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TWI892495B - 自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和存儲介質 - Google Patents

自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和存儲介質

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Publication number
TWI892495B
TWI892495B TW113107997A TW113107997A TWI892495B TW I892495 B TWI892495 B TW I892495B TW 113107997 A TW113107997 A TW 113107997A TW 113107997 A TW113107997 A TW 113107997A TW I892495 B TWI892495 B TW I892495B
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TW
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automatic cleaning
cleaning device
automatic
cleaning
controlling
Prior art date
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TW113107997A
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Inventor
單建強
王磊
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大陸商北京石頭創新科技有限公司
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Abstract

本公開提供了一種自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和存儲介質，涉及智能家電領域。該自動清潔設備包括機身和設置於機身後部的清潔組件，清潔組件的至少部分突出於機身的外邊緣；該方法包括：在自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在自動清潔設備每轉動預設角度後，執行一次補充清潔運動，直至自動清潔設備完成方向調轉；其中，補充清潔運動包括後退運動和前進運動。本公開實施例，通過自動清潔設備在轉彎時執行補充清潔動作，增加了清潔覆蓋面積，減少漏清潔區域，提高了自動清潔設備的清潔效果。

Description

自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和存儲介質
本公開涉及智能家電領域，尤其是涉及到一種自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和計算機可讀取存儲介質。
目前，自動清潔設備在接收到清潔指令時，可以自動地執行該清潔指令，完成清潔工作，節約了人力成本，提高了清潔效率。但是，相關技術中的自動清潔設備在清潔時可能會存在清潔效果不佳的問題。
有鑒於此，本公開提供了一種自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和計算機可讀取存儲介質，能夠增加清潔覆蓋面積，減少漏清潔區域，提高清潔效果。
第一方面，本公開實施例提供了一種自動清潔設備的控制方法，自動清潔設備包括機身和設置於機身後部的清潔組件，清潔組件的至少部分突出於機身的外邊緣；該方法包括：
在自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在自動清潔設備每轉動預設角度後，執行一次補充清潔運動，直至自動清潔設備完成方向調轉；
其中，補充清潔運動包括後退運動和前進運動。
在本公開的一個實施例中，補充清潔運動包括：控制自動清潔設備從第一位置開始執行後退運動，並到達障礙物對應的第二位置時停止，其中，第一位置爲自動清潔設備轉動預設角度後的位置；以及，控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止。
在本公開的一個實施例中，補充清潔運動還包括：控制自動清潔設備在第二位置停止預設時長。
在本公開的一個實施例中，確定自動清潔設備到達第二位置的方式，包括：根據清潔組件的驅動部件的信號變化，確定自動清潔設備是否到達第二位置，其中，在清潔組件碰觸障礙物時，驅動部件産生信號變化。
在本公開的一個實施例中，自動清潔設備設置有感測裝置；確定自動清潔設備到達第二位置的方式，包括：根據感測裝置的感測信號，確定自動清潔設備是否到達第二位置；其中，感測裝置包括以下至少一項：測距感測器、碰撞感測器、加速度感測器。
在本公開的一個實施例中，控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止，包括：控制自動清潔設備從第二位置開始，按照後退運動的路徑執行前進運動，直至到達第一位置時停止。
在本公開的一個實施例中，該方法還包括：根據自動清潔設備對障礙物的預設範圍的清潔等級，確定預設角度的大小；其中，清潔等級越高，預設角度越小。
第二方面，本公開實施例提供了一種自動清潔設備的控制裝置，自動清潔設備包括機身和設置於機身後部的清潔組件，清潔組件的至少部分突出於機身的外邊緣；裝置包括：
控制模組，用於在自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在自動清潔設備每轉動預設角度後，控制自動清潔設備執行一次補充清潔運動，直至自動清潔設備完成方向調轉；
其中，補充清潔運動包括後退運動和前進運動。
在本公開的一個實施例中，控制模組控制自動清潔設備執行的補充清潔運動包括：控制自動清潔設備從第一位置開始執行後退運動，並到達障礙物對應的第二位置時停止，其中，第一位置爲自動清潔設備轉動預設角度後的位置；以及，控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止。
在本公開的一個實施例中，控制模組控制自動清潔設備執行的補充清潔運動還包括：控制自動清潔設備在第二位置停止預設時長。
在本公開的一個實施例中，控制模組確定自動清潔設備到達第二位置的方式，包括：根據清潔組件的驅動部件的信號變化，確定自動清潔設備是否到達第二位置，其中，在清潔組件碰觸障礙物時，驅動部件産生信號變化。
在本公開的一個實施例中，自動清潔設備設置有感測裝置；控制模組確定自動清潔設備到達第二位置的方式，包括：根據感測裝置的感測信號，確定自動清潔設備是否到達第二位置；其中，感測裝置包括以下至少一項：測距感測器、碰撞感測器、加速度感測器。
第三方面，本公開實施例提供了一種自動清潔設備，包括：機身；清潔組件，設置於機身後部，清潔組件的至少部分突出於機身的外邊緣；存儲器，設置於機身，存儲器存儲有程式或指令；處理器，設置於機身，處理器執行程式或指令時實現如第一方面的方法的步驟。
在本公開的一個實施例中，清潔組件包括相對於機身可旋轉的至少一個清潔元件，清潔元件的至少一部分突出於機身的外邊緣。
在本公開的一個實施例中，清潔元件包括兩個，兩個清潔元件沿機身的前進方向的左右布置。
第四方面，本公開實施例提供了一種計算機可讀取存儲介質，該計算機可讀取存儲介質上存儲程式或指令，程式或指令被處理器執行時實現如第一方面的方法的步驟。
第五方面，本公開實施例提供了一種晶片，該晶片包括處理器和通信介面，通信介面和處理器耦合，處理器用於運行程式或指令，實現如第一方面的方法。
第六方面，本公開實施例提供一種計算機程式産品，該程式産品被存儲在存儲介質中，該程式産品被至少一個處理器執行以實現如第一方面的方法。
在本公開實施例中，控制自動清潔設備按照清潔指令進行清潔工作，該清潔指令中至少包括清潔路徑、清潔模式等資訊。當自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內時，也即，與障礙物的距離較近，此時爲避免與障礙物碰撞，自動清潔設備會進行方向調轉。在自動清潔設備進行方向調轉的過程中，當自動清潔設備轉動預設角度時，控制自動清潔設備執行一次補充清潔運動，多次重複直至自動清潔設備轉動至目標角度，完成方向調轉。該補充清潔運動是指自動清潔設備依次進行後退運動和前進運動。
本公開實施例，通過自動清潔設備在轉彎時執行補充清潔動作，增加了清潔覆蓋面積，減少漏清潔區域，提高了自動清潔設備的清潔效果。
上述說明僅是本公開技術方案的概述，爲了能夠更清楚瞭解本公開的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且爲了讓本公開的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本公開的具體實施方式。
本公開要求於2023年3月15日遞交的中國專利申請號爲2023102672040的優先權，在此全文引用上述中國專利申請公開的內容以作爲本公開的一部分。
下面將結合本公開實施例中的附圖，對本公開實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本公開一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本公開中的實施例，本領域普通技術人員獲得的所有其他實施例，都屬於本公開保護的範圍。
本公開的說明書和申請專利範圍中的術語“第一”、“第二”等是用於區別類似的對象，而不用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的數據在適當情况下可以互換，以便本公開的實施例能夠以除了在這裏圖示或描述的那些以外的順序實施，且“第一”、“第二”等所區分的對象通常爲一類，並不限定對象的個數，例如第一對象可以是一個，也可以是多個。此外，說明書以及請求項中“和/或”表示所連接對象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前後關聯對象是一種“或”的關係。
下面結合附圖，通過具體的實施例及其應用場景對本公開實施例提供的自動清潔設備的控制方法、裝置、自動清潔設備和計算機可讀取存儲介質進行詳細地說明。
本公開實施例提供了一種自動清潔設備，該自動清潔設備可以爲掃地機器人、拖地機器人、掃拖一體機等。爲了便於描述，本實施方式以掃拖一體機爲例來描述本公開的技術方案，圖1顯示本公開實施例的自動清潔設備的結構圖，自動清潔設備100包括機身101，機身101也就是移動平臺，其可以是自主移動平臺，也可以是非自主移動平臺，自主移動平臺是指移動平臺本身可以根據預料之外的環境輸入自動地及適應性地做出操作决策；非自主移動平臺本身不能根據預料之外的環境輸入適應性地做出操作决策，但可以執行既定的程式或者按照一定的邏輯運行。
機身101上設置有驅動系統102，驅動系統102包括驅動輪組件1021和從動輪1022，基於具體的距離和角度資訊操縱驅動輪組件1021和從動輪1022，實現自動清潔設備的行駛和轉向。
機身101上還設置有清潔系統103，清潔系統103包括清潔組件1031，清潔組件1031的至少一部分位於機身101的邊緣投影區域外，即清潔組件1031的至少一部分突出機身101，使得清潔組件1031的清潔範圍能夠超出機身101行走範圍的邊緣，從而能夠實現對機身無法貼合的邊角位置進行全面清潔，以提高清潔範圍，提高自動清潔設備的清潔效果。
清潔系統103還包括儲液箱（圖中未示出），清潔組件1031可以設置於儲液箱下方，儲液箱內部的清潔液被傳輸至清潔組件1031，以使清潔組件1031對待清潔平面進行清潔。其中，儲液箱內部的清潔液也可以直接噴灑至待清潔平面，清潔組件1031通過將清潔液塗抹均勻實現對待清潔平面的清潔。
在一些實施例中，清潔組件1031包括相對於機身101可旋轉的至少一個清潔元件，清潔元件通常可以是織物、海綿等具有吸水性的柔性物質。在本公開中，清潔元件可以爲至少一個旋轉的轉盤，自動清潔設備的儲液箱中的水引導至清潔元件，浸濕的清潔元件通過旋轉運動將地面上的污漬清除。具體地，如圖1所示，清潔元件爲兩個轉盤，兩個轉盤沿機身前進方向的左右布置。
需要說明的是，清潔系統103還包括運動機構，整個清潔組件1031可以通過運動機構安裝在機身上，清潔組件1031隨著機身的移動而移動，以實現拖掃功能。其中，運動機構用於驅動清潔元件動作，如運動機構可以驅動清潔元件升降、運動機構也可以驅動清潔元件旋轉，由此，可以根據清潔元件是否與待清潔表面接觸的需求，通過運動機構，即可實現清潔元件的升降和旋轉操作，以滿足清潔元件的不同功能需求。需要說明的是，當清潔元件與待清潔表面干涉進行拖地操作時，運動機構驅動清潔元件進行旋轉操作。
在一些實施例中，清潔系統103還包括滾刷1032，與地面具有一定干涉的滾刷1032將地面上的垃圾掃起，吸入塵盒；清潔系統103還包括具有旋轉軸的邊刷1033，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到滾刷區域中。
但是，自動清潔設備在清掃過程中，在轉彎時容易産生清潔盲區。如圖2所示，自動清潔設備100採用之字形路線200進行清掃，在完成本行清掃需切換至相鄰行時，自動清潔設備進行如圖3所示的轉彎行爲，在轉彎過程中，障礙物（例如，牆面300）附近存在無法被自動清潔設備所覆蓋的區域，也即漏清潔區域，從而降低了自動清潔設備的清潔效果。
爲此，本公開實施例提供了一種自動清潔設備的控制方法，如圖4所示，該方法包括：
步驟401，在自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在自動清潔設備每轉動預設角度後，執行一次補充清潔運動，直至自動清潔設備完成方向調轉；其中，補充清潔運動包括後退運動和前進運動。
在該實施例中，控制自動清潔設備按照清潔指令進行清潔工作，該清潔指令中至少包括清潔路徑、清潔模式等資訊。當自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內時，也即，與障礙物的距離較近，此時爲避免與障礙物碰撞，自動清潔設備會進行方向調轉。在自動清潔設備進行方向調轉的過程中，當自動清潔設備轉動預設角度時，控制自動清潔設備執行一次補充清潔運動，多次重複直至自動清潔設備轉動至目標角度，完成方向調轉。
該補充清潔運動是指自動清潔設備依次進行後退運動和前進運動，示例性地，如圖5所示，自動清潔設備100先按照向後的箭頭方向進行後退運動，再按照向前的箭頭方向進行前進運動。並且，在後退運動和前進運動這兩個過程的至少一個過程中，清潔組件是進行清潔工作的。
如圖6所示，自動清潔設備100在轉彎過程中，不斷進行多次的後退、前進動作，直至轉彎完成，使得障礙物預設範圍內原本的漏清潔區域也能被清潔組件覆蓋到，以實現對該區域的清掃。
需要說明的是，方向調轉對應的目標角度不做限定，可以爲90度、180度等，自動清潔設備每次轉動的預設角度小於目標角度，可根據目標角度進行確定或者由用戶進行設定。例如，在自動清潔設備進行“之”字形路線清掃的場景下，在完成本行清掃需切換至相鄰行清掃的過程中，自動清潔設備需進行180度的轉彎，在轉彎的過程中，每轉動30度執行一次後退、前進動作，重複進行多次的轉動、後退、前進動作直至完成180度的轉彎，實現對牆、家具等障礙物附近的區域進行清掃。再如，在自動清潔設備對90度的牆角進行清掃的場景下，在轉彎的過程中，每轉動15度執行一次後退、前進動作，重複進行多次的轉動、後退、前進動作直至完成90度的轉彎，實現對牆角附近的區域進行清掃。
本公開實施例，通過自動清潔設備在轉彎時執行補充清潔動作，增加了清潔覆蓋面積，減少漏清潔區域，提高了自動清潔設備的清潔效果。
在本公開的一個實施例中，補充清潔運動包括：控制自動清潔設備從第一位置開始執行後退運動，並到達障礙物對應的第二位置時停止，其中，第一位置爲自動清潔設備轉動預設角度後的位置；以及，控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止。
在該實施例中，當自動清潔設備轉動預設角度後，記錄此時自動清潔設備的位置爲第一位置，再從第一位置開始向後移動，後移至第二位置時停止，其中，第二位置爲障礙物的位置或者與障礙物存在預設距離的位置。進一步地，再控制自動清潔設備從第二位置開始向前移動，並在移動回第一位置時停止，然後繼續做轉動運動。
通過多次重複進行上述動作，實現對障礙物附近區域進行補充清潔，減少漏清潔區域。
在本公開的一個實施例中，補充清潔運動還包括：控制自動清潔設備在第二位置停止預設時長。
在該實施例中，當後退到第二位置時，自動清潔設備可在第二位置做預設時長的停留，增加對障礙物附近的清潔時長，實現對障礙物附近做深度清潔。
需要說明的是，在第二位置停留的預設時長，可爲設置的固定時長，或者，根據障礙物的預設範圍的清潔等級進行確定，例如，清潔等級越高，表明障礙物附近所需清潔程度越高，則預設時長越長。清潔等級可由用戶設置或者由自動清潔設備對障礙物的預設範圍的髒污情况識別得到。清潔等級由用戶設置的情况下，可爲用戶通過自動清潔設備的人機互動系統手動設置，也可以爲用戶通過終端設置後傳輸至自動清潔設備的。
在本公開的一個實施例中，可以採用以下任意一種方式判斷自動清潔設備的後退行爲是否到位（也即，是否達到第二位置）：
（1）根據清潔組件的驅動部件的信號變化，確定自動清潔設備是否到達第二位置，其中，在清潔組件碰觸障礙物時，驅動部件産生信號變化。
由於置於機身後部的清潔組件的至少部分突出於機身外邊緣，在自動清潔設備後退時，清潔組件會首先與障礙物相接觸，此時驅動清潔組件旋轉的運動機構的驅動部件（例如，電機）電流會增大。因此，通過判斷驅動部件的信號變化可以判斷自動清潔設備是否後退到位。
（2）根據自動清潔設備設置的感測裝置的感測信號，確定自動清潔設備是否到達第二位置；其中，感測裝置包括以下至少一項：測距感測器、碰撞感測器、加速度感測器。
通過感測裝置進行檢測的方式實現是否後退到位的判斷。例如，當感測裝置爲測距感測器時，測距感測器用於檢測自動清潔設備在後退過程中與障礙物之間的距離，當距離等於或小於預設距離閾值時，表明自動清潔設備與障礙物之間距離過近，即將碰觸，此時認爲自動清潔設備已後退到位，則控制自動清潔設備停止；當感測裝置爲碰撞感測器時，碰撞感測器用於檢測自動清潔設備與障礙物之間是否發生碰觸，當檢測到自動清潔設備與障礙物發生碰觸時，認爲自動清潔設備已後退到位，則控制自動清潔設備停止；當感測裝置爲加速度感測器時，加速度感測器用於檢測自動清潔設備的加速度，當檢測到自動清潔設備與障礙物發生碰觸時，自動清潔設備會停止運行，此時加速度感測器檢測到自動清潔設備的加速度爲0，則認爲自動清潔設備已後退到位。
需要說明的是，爲了保證對後退行爲是否到位判斷更加準確，也可以通過上述兩種方式共同進行判斷。
通過上述方式，能夠實現對自動清潔設備是否後退到位進行精準識別，一方面，保證自動清潔設備準確地後退到第二位置，提高對障礙物附近區域的清潔效果；另一方面，防止自動清潔設備後退過度，對家具、牆壁等障礙物造成破壞。
在本公開的一個實施例中，控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止，包括：控制自動清潔設備從第二位置開始，按照後退運動的路徑執行前進運動，直至到達第一位置時停止。
在該實施例中，當自動清潔設備後退時，會記錄從第一位置至第二位置的運動路徑，當需要進行前進運動時，則按照該運動路徑原路返回至第一位置，達到第一位置後停止，然後繼續做轉動運動。
通過上述方式，能夠保證自動清潔設備後退後再原路前進，從而能夠繼續做轉動運動，最終實現對障礙物附近區域進行補充清潔。
作爲對上述實施例的細化和擴展，本公開實施例提供了另一種自動清潔設備的控制方法，如圖7所示，該方法包括：
步驟701，根據自動清潔設備對障礙物的預設範圍的清潔等級，確定預設角度的大小；其中，清潔等級越高，預設角度越小。
步驟702，在自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在自動清潔設備每轉動預設角度後，執行一次補充清潔運動，直至自動清潔設備完成方向調轉；其中，補充清潔運動包括後退運動和前進運動。
在該實施例中，確定自動清潔設備每次轉動的預設角度，具體地，該預設角度根據方向調轉的目標角度和對障礙物的預設範圍的清潔等級進行確定，其中，清潔等級越高，表明障礙物附近髒污程度越高，其所需清潔程度越高，則預設角度越小。例如，目標角度爲180度，若障礙物的預設範圍的清潔等級較低，則預設角度可設置60度，自動清潔設備進行3次補充清潔運動；若障礙物的預設範圍的清潔等級較高，則預設角度可設置30度，自動清潔設備進行6次補充清潔運動。自動清潔設備每次轉動較小的角度，能夠使得自動清潔設備後退後，清潔組件對障礙物附近區域覆蓋效果越好，還能夠使得清潔組件對障礙物附近區域進行重複清潔，從而保證對髒污程度較高的障礙物附近區域的清潔效果。
作爲上述自動清潔設備的控制方法的具體實現，本公開實施例提供了一種自動清潔設備的控制裝置，自動清潔設備包括機身和設置於機身後部的清潔組件，清潔組件的至少部分突出於機身的外邊緣。如圖8所示，該自動清潔設備的控制裝置800包括：控制模組801，控制模組801用於在自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在自動清潔設備每轉動預設角度後，執行一次補充清潔運動，直至自動清潔設備完成方向調轉；其中，補充清潔運動包括後退運動和前進運動。
在該實施例中，控制自動清潔設備按照清潔指令進行清潔工作，該清潔指令中至少包括清潔路徑、清潔模式等資訊。當自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內時，也即，與障礙物的距離較近，此時爲避免與障礙物碰撞，自動清潔設備會進行方向調轉。在自動清潔設備進行方向調轉的過程中，當自動清潔設備轉動預設角度時，控制自動清潔設備執行一次補充清潔運動，多次重複直至自動清潔設備轉動至目標角度，完成方向調轉。
該補充清潔運動是指自動清潔設備依次進行後退運動和前進運動。並且，在後退運動和前進運動這兩個過程的至少一個過程中，清潔組件是進行清潔工作的。
本公開實施例，通過自動清潔設備在轉彎時執行補充清潔動作，增加了清潔覆蓋面積，減少漏清潔區域，提高了自動清潔設備的清潔效果。
進一步地，控制模組801執行的補充清潔運動包括：控制自動清潔設備從第一位置開始執行後退運動，並到達障礙物對應的第二位置時停止，其中，第一位置爲自動清潔設備轉動預設角度後的位置；以及，控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止。
進一步地，控制模組801執行的補充清潔運動還包括：控制自動清潔設備在第二位置停止預設時長。
進一步地，控制模組801確定自動清潔設備到達第二位置的方式，包括：根據清潔組件的驅動部件的信號變化，確定自動清潔設備是否到達第二位置，其中，在清潔組件碰觸障礙物時，驅動部件産生信號變化。
進一步地，自動清潔設備設置有感測裝置；控制模組801確定自動清潔設備到達第二位置的方式，包括：根據感測裝置的感測信號，確定自動清潔設備是否到達第二位置；其中，感測裝置包括以下至少一項：測距感測器、碰撞感測器、加速度感測器。
進一步地，控制模組801控制自動清潔設備從第二位置開始執行前進運動，並到達第一位置時停止，包括：控制自動清潔設備從第二位置開始，按照後退運動的路徑執行前進運動，直至到達第一位置時停止。
進一步地，控制模組801，還用於根據自動清潔設備對障礙物的預設範圍的清潔等級，確定預設角度的大小；其中，清潔等級越高，預設角度越小。
本公開實施例中的自動清潔設備的控制裝置800可以是自動清潔設備中的部件，例如積體電路或晶片。
本公開實施例提供的自動清潔設備的控制裝置800能夠實現圖4的自動清潔設備的控制方法實施例實現的各個過程，爲避免重複，這裏不再贅述。
本公開實施例還提供了一種自動清潔設備，如圖1所示，該自動清潔設備包括：機身101；清潔組件1031，設置於機身101後部，清潔組件1031的至少部分突出於機身101的外邊緣；存儲器（圖中未示出），設置於機身101，存儲器存儲有程式或指令；處理器（圖中未示出），設置於機身101，處理器執行程式或指令時實現上述自動清潔設備的控制方法實施例的各個步驟，且能達到相同的技術效果，爲避免重複，這裏不再贅述。
其中，存儲器可用於存儲軟件程式以及各種數據。存儲器可主要包括存儲程式或指令的第一存儲區和存儲數據的第二存儲區，其中，第一存儲區可存儲操作系統、至少一個功能所需的應用程式或指令（比如聲音播放功能、圖像播放功能等）等。此外，存儲器可以包括易失性存儲器或非易失性存儲器，或者，存儲器可以包括易失性和非易失性存儲器兩者。其中，非易失性存儲器可以是唯讀記憶體（Read-Only Memory，ROM）、可程式化唯讀記憶體（Programmable ROM，PROM）、可擦除可程式化唯讀記憶體（Erasable PROM，EPROM）、電子式可擦除可程式化唯讀記憶體（Electrically EPROM，EEPROM）或快閃記憶體。易失性存儲器可以是隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM），靜態隨機存取記憶體（Static RAM，SRAM）、動態隨機存取記憶體（Dynamic RAM，DRAM）、同步動態隨機存取記憶體（Synchronous DRAM，SDRAM）、雙倍數據速率同步動態隨機存取記憶體（Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM）、增强型同步動態隨機存取記憶體（Enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步連接動態隨機存取記憶體（Synch link DRAM，SLDRAM）和直接內存總線隨機存取記憶體（Direct Rambus RAM，DRRAM）。本公開實施例中的存儲器包括但不限於這些和任意其它適合類型的存儲器。
處理器可包括一個或多個處理單元；可選的，處理器集成應用處理器和調制解調處理器，其中，應用處理器主要處理涉及操作系統、用戶介面和應用程式等的操作，調制解調處理器主要處理無線通信信號，如基頻處理器。可以理解的是，上述調制解調處理器也可以不集成到處理器中。
在本公開的一個實施例中，清潔組件包括相對於機身可旋轉的至少一個清潔元件，清潔元件的至少一部分突出於機身的外邊緣。
在本公開的一個實施例中，清潔元件包括兩個，兩個清潔元件沿機身的前進方向的左右布置。
通過上述方式，使得清潔組件的清潔範圍能夠超出機身行走範圍的邊緣，從而能夠實現對機身無法貼合的邊角位置進行全面清潔，以提高清潔範圍，提高自動清潔設備的清潔效果。
本公開實施例還提供一種計算機可讀取存儲介質，計算機可讀取存儲介質上存儲有程式或指令，該程式或指令被處理器執行時實現上述自動清潔設備的控制方法實施例的各個過程，且能達到相同的技術效果，爲避免重複，這裏不再贅述。
本公開實施例還提供了一種晶片，晶片包括處理器和通信介面，通信介面和處理器耦合，處理器用於運行程式或指令，實現上述自動清潔設備的控制方法實施例的各個過程，且能達到相同的技術效果，爲避免重複，這裏不再贅述。
應理解，本公開實施例提到的晶片還可以稱爲系統級晶片、系統晶片、晶片系統或片上系統晶片等。
本公開實施例還提供一種計算機程式産品，該程式産品被存儲在存儲介質中，該程式産品被至少一個處理器執行以實現如上述自動清潔設備的控制方法實施例的各個過程，且能達到相同的技術效果，爲避免重複，這裏不再贅述。
需要說明的是，在本文中，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括爲這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情况下，由語句“包括一個……”限定的要素，並不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本公開實施方式中的方法和裝置的範圍不限按示出或討論的順序來執行功能，還可包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序來執行功能，例如，可以按不同於所描述的次序來執行所描述的方法，並且還可以添加、省去、或組合各種步驟。另外，參照某些示例所描述的特徵可在其他示例中被組合。
上面結合附圖對本公開的實施例進行了描述，但是本公開並不局限於上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領域的普通技術人員在本公開的啓示下，在不脫離本公開宗旨和申請專利範圍的範圍情况下，還可做出很多形式，均屬於本公開的保護之內。
以上所述僅爲本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
100:自動清潔設備 101:機身 102:驅動系統 103:清潔系統 200:之字形路線 300:障礙物 401:步驟 701:步驟 702:步驟 800:自動清潔設備的控制裝置 801:控制模組 1021:驅動輪組件 1022:從動輪 1031:清潔組件 1032:滾刷 1033:邊刷
此處所說明的附圖用來提供對本公開的進一步理解，構成本公開的一部分，本公開的示意性實施例及其說明用於解釋本公開，並不構成對本公開的不當限定。
圖1顯示本公開實施例的自動清潔設備的結構圖。
圖2顯示本公開實施例的自動清潔設備的清掃示意圖之一。
圖3顯示本公開實施例的自動清潔設備的清掃示意圖之二。
圖4顯示本公開實施例的自動清潔設備的控制方法的流程示意圖之一。
圖5顯示本公開實施例的自動清潔設備的轉彎示意圖之一。
圖6顯示本公開實施例的自動清潔設備的轉彎示意圖之二。
圖7顯示本公開實施例的自動清潔設備的控制方法的流程示意圖之一。
圖8顯示本公開實施例的自動清潔設備的控制裝置的結構方塊圖。
401:步驟

Claims (16)

  1. 一種自動清潔設備的控制方法，該自動清潔設備包括機身和設置於該機身後部的清潔組件，該清潔組件的至少部分突出於該機身的外邊緣，該方法包括： 在該自動清潔設備進行之字形路線清掃的場景下，在完成本行清掃需通過180度轉彎切換至相鄰行清掃的過程中，在該自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在該自動清潔設備每轉動預設角度後，執行一次後退運動和前進運動，重複執行該轉動預設角度、以及該後退運動和該前進運動，直至該自動清潔設備轉動至該方向調轉對應的目標角度而完成方向調轉， 其中，該預設角度小於該目標角度。
  2. 如請求項1的方法，其中執行該後退運動和該前進運動包括： 控制該自動清潔設備從第一位置開始執行後退運動，並到達該障礙物對應的第二位置時停止，其中，該第一位置爲該自動清潔設備轉動該預設角度後的位置；以及 控制該自動清潔設備從該第二位置開始執行前進運動，並到達該第一位置時停止。
  3. 如請求項2的方法，其中執行該後退運動和該前進運動還包括控制該自動清潔設備在該第二位置停止預設時長。
  4. 如請求項2的方法，其中確定該自動清潔設備到達該第二位置的方式包括： 根據該清潔組件的驅動部件的信號變化，確定該自動清潔設備是否到達該第二位置， 其中，在該清潔組件碰觸該障礙物時，該驅動部件産生信號變化。
  5. 如請求項2的方法，其中該自動清潔設備設置有感測裝置，其中確定該自動清潔設備到達該第二位置的方式包括： 根據該感測裝置的感測信號，確定該自動清潔設備是否到達該第二位置， 其中該感測裝置包括以下至少一項：測距感測器、碰撞感測器、加速度感測器。
  6. 如請求項2的方法，其中該控制該自動清潔設備從該第二位置開始執行前進運動並到達該第一位置時停止的方式包括： 控制該自動清潔設備從該第二位置開始，按照該後退運動的路徑執行前進運動，直至到達該第一位置時停止。
  7. 如請求項1至6中任一項該的方法，還包括： 根據該自動清潔設備對該障礙物的該預設範圍的清潔等級，確定該預設角度的大小， 其中，該清潔等級越高，該預設角度越小。
  8. 一種自動清潔設備的控制裝置，其中該自動清潔設備包括機身和設置於該機身後部的清潔組件，該清潔組件的至少部分突出於該機身的外邊緣，該裝置包括： 控制模組，用於在該自動清潔設備進行之字形路線清掃的場景下，在完成本行清掃需通過180度轉彎切換至相鄰行清掃的過程中，在該自動清潔設備運行至障礙物的預設範圍內，且進行方向調轉的過程中，在該自動清潔設備每轉動預設角度後，控制該自動清潔設備執行一次後退運動和前進運動，重複執行該轉動預設角度、以及該後退運動和該前進運動，直至該自動清潔設備轉動至該方向調轉對應的目標角度而完成方向調轉， 其中，該預設角度小於該目標角度。
  9. 如請求項8的裝置，其中該控制模組控制該自動清潔設備執行該後退運動和該前進運動包括： 控制該自動清潔設備從第一位置開始執行後退運動，並到達該障礙物對應的第二位置時停止，其中，該第一位置爲該自動清潔設備轉動該預設角度後的位置；以及 控制該自動清潔設備從該第二位置開始執行前進運動，並到達該第一位置時停止。
  10. 如請求項9的裝置，其中該控制模組控制該自動清潔設備執行該後退運動和該前進運動還包括： 控制該自動清潔設備在該第二位置停止預設時長。
  11. 如請求項9的裝置，其中該控制模組確定該自動清潔設備到達該第二位置的方式，包括： 根據該清潔組件的驅動部件的信號變化，確定該自動清潔設備是否到達該第二位置，其中，在該清潔組件碰觸該障礙物時，該驅動部件産生信號變化。
  12. 如請求項9的裝置，其中該自動清潔設備設置有感測裝置，其中該控制模組確定該自動清潔設備到達該第二位置的方式，包括： 根據該感測裝置的感測信號，確定該自動清潔設備是否到達該第二位置， 其中，該感測裝置包括以下至少一項：測距感測器、碰撞感測器、加速度感測器。
  13. 一種自動清潔設備，包括： 機身； 清潔組件，設置於該機身後部，該清潔組件的至少部分突出於該機身的外邊緣； 存儲器，設置於該機身，該存儲器存儲有程式或指令；以及 處理器，設置於該機身，該處理器執行該程式或指令時實現如請求項1至7中任一項所述的自動清潔設備的控制方法的步驟。
  14. 如請求項13的設備，其中該清潔組件包括相對於該機身可旋轉的至少一個清潔元件，該清潔元件的至少一部分突出於該機身的外邊緣。
  15. 如請求項14的設備，其中該清潔元件包括兩個，兩個該清潔元件沿該機身的前進方向的左右布置。
  16. 一種計算機可讀取存儲介質，其上存儲有程式或指令，其中該程式或指令被處理器執行時實現如請求項1至7中任一項所述的自動清潔設備的控制方法的步驟。
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