CN120836970A - 清洁机器人的控制方法及其相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明创造涉及一种清洁机器人的控制方法及其相关设备。其中，该方法包括：获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域，其中，脏污类型包括液体脏污；在待清洁地面存在液体脏污的脏污区域的情况下，掉转清洁机器人的机身，驱动清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业，以利用湿式清洁件清洁脏污区域的液体脏污。通过本发明，解决了清洁机器人的干式清洁件在清理液体脏污时容易被打湿的问题，避免清洁机器人的干式清洁件被打湿从而提高了对含有液体脏污的地面的清洁效果。

Description

清洁机器人的控制方法及其相关设备

技术领域

本发明创造涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及清洁机器人的控制方法及其相关设备。

背景技术

相关技术中具有拖地功能的清洁机器人，在机体前端设置有用于清扫固体垃圾的清扫装置（如边扫等），在机体的底盘后端设置有用于拖洗地面的拖布；当清扫地面存在液体时，清扫装置容易被液体打湿，影响清扫装置的清扫效果。

发明内容

本发明创造实施例提供的清洁机器人的控制方法及其相关设备，至少解决清洁机器人的干式清洁件在清理液体脏污时容易被打湿的问题。

一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括位于所述清洁机器人底盘后端的湿式清洁件；所述方法包括：获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域，其中，所述脏污类型包括液体脏污；在所述待清洁地面存在液体脏污的脏污区域的情况下，掉转所述清洁机器人的机身，驱动所述清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业，以利用所述湿式清洁件清洁所述脏污区域的液体脏污。

在其中的一些实施例中，获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域包括：通过所述清洁机器人搭载的环境检测装置获取所述待清洁地面的信息，根据所述待清洁地面的信息识别所述待清洁地面的脏污类型和脏污区域。

在其中的一些实施例中，所述清洁机器人包括吸尘风机和位于所述清洁机器人底盘前端 的干式清洁件；所述方法还包括执行以下一种或多种方式的组合：停止运行所述干式清洁件和所述吸尘风机；抬升所述干式清洁件。

在其中的一些实施例中，所述干式清洁件具备抬升功能；驱动所述清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业还包括：抬升所述干式清洁件。

在其中的一些实施例中，驱动所述清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业包括：根据所述脏污区域，规划液体清洁路径；驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进，并运行所述湿式清洁件。

在其中的一些实施例中，驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进还包括：在以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进的过程中，驱动所述湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆。

在其中的一些实施例中，驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进还包括多次执行下列操作：控制所述清洁机器人在所述液体清洁路径上停止行进，驱动所述湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆；驱动所述清洁机器人沿所述液体清洁路径行进一段距离。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：所述湿式清洁件在每次行进后产生偏转和回摆的清洁区域与行进前产生偏转和回摆的清洁区域部分重合。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：在所述湿式清洁件的清洁面积达到预设回洗面积的情况下，控制所述清洁机器人在所述液体清洁路径上停止，停止并抬升所述湿式清洁件，返回基站清洗所述湿式清洁件；以及在已完成所述湿式清洁件的清洗后，控制所述清洁机器人返回所述液体清洁路径的停止点，以倒车姿态沿所述液体清洁路径进行所述脏污区域的清洁。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：在已完成所述脏污区域的清洁的情况下，控制所述清洁机器人返回基站清洗所述湿式清洁件；获取所述基站在清洗所述湿式清洁件前检测到的第一检测结果，所述第一检测结果用于指示所述湿式清洁件是否干净；和/或驱动所述清洁机器人返回开始以倒车姿态行进的起点，在所述起点检测所述脏污区域的第二检测结果，所述第二检测结果用于指示所述脏污区域是否仍存在液体脏污；根据所述第一检测结果和/或所述第二检测结果，执行对所述脏污区域的再清洁策略。

在其中的一些实施例中，根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，执行对所述脏污区域的再清洁策略包括：在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域仍存在液体脏污的情况下，以倒车姿态沿所述液体清洁路径对所述脏污区域进行一次再清洁；在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件不干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域仍存在液体脏污的情况下，重新规划液体清洁路径，以倒车姿态沿重新规划的液体清洁路径对所述脏污区域进行一次再清洁，其中，重新规划的液体清洁路径相对于所述液体清洁路径具有更大的清洁精细度；在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域不存在液体脏污的情况下，不对所述脏污区域进行再清洁；在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件不干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域不存在的情况下，以倒车姿态沿所述液体清洁路径对所述脏污区域进行一次再清洁。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：在已完成所述脏污区域的清洁的情况下，掉转所述清洁机器人的机身，控制所述干式清洁件、所述吸尘风机和所述湿式清洁件处于与清洁模式对应的工作状态，继续执行预定的清洁任务，其中，所述清洁模式包括单扫模式、单拖模式和扫拖模式。

在其中的一些实施例中，获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域包括：在接收到预定的清洁任务后，遍历所述预定的清洁任务指示的待清洁范围，获取所述待清洁范围内所有待清洁地面的脏污类型和脏污区域；所述方法还包括：分别规划用于清洁液体脏污的第一清洁路径和用于清洁所述待清洁范围内所有待清洁地面的第二清洁路径；驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述第一清洁路径进行液体脏污的清洁，以及在完成所述液体脏污的清洁之后，驱动所述清洁机器人以前进姿态沿所述第二清洁路径进行所述待清洁范围内所有待清洁地面的清洁。

在其中的一些实施例中，所述清洁机器人包括位于所述清洁机器人底盘前端的干式清洁件，所述脏污类型还包括固体脏污；所述方法还包括：在所述待清洁地面存在固体脏污的脏污区域的情况下，驱动所述清洁机器人以前进姿态进行清洁作业，以利用所述干式清洁件清洁所述脏污区域的固体脏污。

一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机体、位于所述机体的底盘后端的湿式清洁件，以及处理装置，所述处理装置包括处理器和存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，其中，所述计算机指令用于使所述处理器执行上述的控制方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，所述计算机指令用于使计算机执行上述的控制方法。

本发明创造实施例提供的清洁机器人的控制方法及其相关设备，采用获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域，其中，脏污类型包括液体脏污；在待清洁地面存在液体脏污的脏污区域的情况下，掉转清洁机器人的机身，驱动清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业，以利用湿式清洁件清洁脏污区域的液体脏污的方式，解决了清洁机器人的干式清洁件在清理液体脏污时容易被打湿的问题，避免清洁机器人的干式清洁件被打湿从而提高了对含有液体脏污的地面的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明创造的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明创造的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1是本发明创造的实施例的清洁机器人的结构示意图。

图2是本发明创造的实施例的一种清洁机器人的控制方法的流程图。

图3是本发明创造的实施例的待清洁房间的地图的示意图。

图4是本发明创造的实施例的一种液体清洁路径的示意图。

图5是本发明创造的实施例的另一种液体清洁路径的示意图。

图6是本发明创造的实施例的湿式清洁件的一种偏转和回摆的示意图。

图7是本发明创造的实施的湿式清洁件的另一种偏转和回摆的示意图。

图8是本发明创造的实施例的另一种清洁机器人的控制方法的流程图。

图9是本发明创造的处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明创造的实施例。虽然附图中显示了本发明创造的某些实施例，然而应当理解的是，本发明创造可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明创造。应当理解的是，本发明创造的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明创造的保护范围。

图1是本发明创造实施例的清洁机器人的俯视结构示意图，如图1所示，该清洁机器人的机体后端设置有湿式清洁件10，湿式清洁件10用于拖洗地面。湿式清洁件的结构可以为转盘式、平板式、履带式或者滚筒式等各种形式。在清洁机器人的机体前端还可以设置有干式清洁件20，干式清洁件20包括设置在机体前端靠近边缘位置的一组边扫。干式清洁件20还可以包括设置在边扫和湿式清洁件10之间的中扫201，中扫通常采用滚刷结构，用于滚刷地面的固体脏污。在边扫和湿式清洁件10之间还设置有吸尘风机的吸尘口（图未示），吸尘口用于通过吸尘风机产生的负压，将固体脏污吸入机体内设置的吸尘盒。每个边扫可以包括一个或者多个旋转的刷头，用于将旋转范围内的灰尘杂物聚集到吸尘口。

清洁机器人还包括驱动装置，例如图1所示的两个驱动轮40和一个转向轮50，两个驱动轮设置于底盘后部，转向轮可以设置于底盘前部负责转向。驱动轮可以设置为可转向的驱动轮，也可以为不可转向的驱动轮。

上述的清洁机器人可以运行在单扫模式、单拖模式或者扫拖模式下。相关技术中的单扫模式是指清洁件中，仅干式清洁件工作而湿式清洁件不工作，清洁机器人通常以前进姿态沿规划好的清洁路径进行清洁。对于湿式清洁件具有抬升功能的清洁机器人，湿式清洁件还可以被抬升脱离地面，以免干扰干式清洁件的工作。相关技术中的单拖模式是指清洁件中，仅湿式清洁件工作而干式清洁件不工作，清洁机器人通常以前进姿态沿规划好的清洁路径进行清洁。对于干式清洁件中的边扫和/或中扫具有抬升功能的清洁机器人，边扫和/或中扫还可以被抬升脱离地面，以免干扰湿式清洁件的工作。相关技术中的扫拖模式是指干式清洁件和湿式清洁件同时工作，清洁机器人通常以前进姿态沿规划好的清洁路径进行清洁。地面先会被干式清洁件清扫，而后被湿式清洁件拖洗。

需要说明的是，图1所示的清洁机器人旨在概要描述可以应用于本发明创造实施例的控制方法的清洁机器人的结构，并不用于限定本发明创造特定用于上述清洁机器人。可以明了的是，在一些实施例中，只要清洁机器人后端设置有湿式清洁件，则该清洁机器人均适用于本发明创造的实施例提供的控制方法。

图2是本发明创造实施例的一种清洁机器人的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域，其中，所述脏污类型包括液体脏污。

步骤S202，在所述待清洁地面存在液体脏污的脏污区域的情况下，掉转所述清洁机器人的机身，驱动所述清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业，以利用所述湿式清洁件清洁所述脏污区域的液体脏污。

相较于相关技术中对于地面的任意脏污，都采用以前进姿态行进清洁的方式而言，上述步骤通过识别待清洁地面是否包括液体脏污，并在存在液体脏污的情况下，掉转机身以倒车姿态进行清洁作业，这样的工作方式使得原本设置在清洁机器人机身后端的湿式清洁件转换到前方，而原本设置在清洁机器人机身前端的干式清洁件转换到后方，湿式清洁件将会先对待清洁地面的液体脏污进行清洁，从而有效保护了吸风口不会将液体吸入集尘盒、干式清洁件不被打湿。

在其中的一些实施例中，清洁机器人在执行清洁任务的过程中一边进行地面的清洁，一边通过其搭载的环境检测装置获取下一块待清洁地面的信息，并根据待清洁地面的信息识别其脏污类型和脏污区域。该环境检测装置包括但不限于以下至少之一：光学传感器、光谱传感器、超声波传感器、近红外或紫外线传感器等。光学传感器例如可以包括摄像头，通过摄像头捕捉地面的图像，通过地面的颜色变化、反光率差异等，来识别干湿污渍的区域和类型。也可以将捕捉到的图像输入到经过训练的地面脏污分类模型中，通过分类模型来识别脏污的类型，并标记出脏污的区域。光谱传感器可以通过分析不同波长光线情况来识别特定类型的污渍，如油渍、水渍等。超声波传感器在某些情况下，可以通过回声分析来辅助判断地面的脏污程度。近红外或紫外线传感器可以用来识别不易见的污渍，例如已经干涸的宠物尿液等。

本实施例中的液体脏污是指具备流动性，或者具备渗透性的脏污，这类脏污需要采用沾水的拖布等湿式清洁件进行擦拭清洁。例如，本实施例中的液体脏污包括湿润的液态或者粘稠状物质，该湿润的液态或者粘稠状物质包括但不限于：酱油、咖啡、清水、果汁、菜汤、牛奶等。本实施例的液体脏污还可以是上述湿润的液态物质经蒸发后在地面形成的印渍，该印渍包括但不限于：酱油印渍、咖啡印渍、清水印渍、果汁印渍、菜汤印渍、牛奶印渍等。

对于同时具备扫拖功能的清洁机器人，清洁机器人还包括吸尘风机和设置于清洁机器人前端的干式清洁件。在步骤S202中，驱动清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业时，干式清洁件和吸尘风机可以是运行的。但出于节约电量等目的的考虑，干式清洁件和吸尘风机也可以停止工作。尤其是在液体脏污的深度较大的情形下，湿式清洁件可能没能将液体脏污处理干净，此时将吸尘风机停止工作，可以避免吸尘风机将液体吸入集尘盒中。

对于干式清洁件具备抬升功能的清洁机器人，一些实施例中采取的更安全的做法是在步骤S202中驱动清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业时，抬升干式清洁件，是的干式清洁件脱离地面。这样无论地面的液体脏污是否已经被湿式清洁件清理干净，都可以保证干式清洁件不被打湿。其中，干式清洁件可以是全部或者部分具备抬升功能，例如，干式清洁件中的边扫具备抬升功能，或者中扫具备抬升功能；或者边扫和中扫都具备抬升功能。

下面结合附图对本发明创造的实施例进行描述和说明。

图3是本发明创造的实施例的待清洁房间的地图的示意图。清洁机器人在首次启动时，会对待清洁区域进行建图并划分房间。在以后的清洁任务中，用户可以在地图中指定一个或者数个房间进行清洁，也可以在地图中指定区域清洁，也可以全屋清洁。

清洁机器人在执行待清洁房间的清洁任务时，将会规划待清洁房间的清洁路径。如图3所示的虚线即为待清洁房间的清洁路径，该清洁路径包括两个主要部分，沿边路径和填充路径。其中，沿边路径是指沿着墙壁或者障碍物边缘的清洁路径；填充路径是指在被沿边路径包围的区域内形成的清洁路径，填充路径通常为弓字形，也可以为其他形状。

清洁机器人在进行地面清洁时，一边沿着规划好的清洁路径前进，一边利用环境检测装置获取前方待清洁地面的信息。当清洁机器人检测到前方的待清洁地面存在液体脏污时，清洁机器人在当前所在的位置（该位置称为全局清洁中断位置），获取该液体脏污的脏污区域。清洁机器人根据该液体脏污的脏污区域来规划液体清洁路径。

在规划液体清洁路径时，如果液体脏污的宽度小于湿式清洁件的宽度，则规划用于往返清洁的液体清洁路径。图4是本发明创造的实施例的一种液体清洁路径的示意图，如图4所示，湿式清洁件的宽度为0.3m，液体脏污的宽度小于0.3m，则生成的液体清洁路径沿着液体脏污长度方向延伸。清洁机器人沿着液体清洁路径进行一次或者往返多次清洁。在液体脏污的长度超出一定数值的情况下，清洁机器人还可以按照一定步长进行清洁，例如每一个步长为0.5m，清洁机器人对0.5m×0.3m的清洁区域进行往返多次清洁后，再进行下一个0.5m×0.3m的清洁区域的清洁。

在规划液体清洁路径时，如果液体脏污的宽度大于湿式清洁件的宽度，则规划弓字形的液体清洁路径，弓字形的液体清洁路径中沿长度方向延伸的路径相互平行且间隔距离不大于湿式清洁件的宽度，使得相邻的路径对应的清洁范围至少部分重叠。图5是本发明创造的实施例的另一种液体清洁路径的示意图，如图5所示，湿式清洁件的宽度为0.3m，液体脏污的宽度大于0.3m，此时先生成能够覆盖液体脏污区域的外接矩形，然后将矩形向宽度方向各拓宽一定宽度，例如0.3m；沿长度方向拓宽一定宽度，例如0.5m，得到待清洁的液体脏污区域。

对于该矩形的液体脏污区域，规划弓字形液体清洁路径。弓字形的液体清洁路径中沿长度方向延伸的路径之间间隔0.28m，使得清洁机器人在沿着弓字形路径进行清洁时，相邻路径之间的清洁范围存在重叠区域，以保障对液体脏污区域的全面清洁。清洁机器人可以沿着液体清洁路径进行单一方向或者往返的一次或者多次清洁，以提高对液体脏污的清洁效果。

在规划了液体清洁路径后，清洁机器人可以在全局清洁中断位置掉头，或者自全局清洁中断位置行进到液体清洁路径的起点后掉头，使得清洁机器人在液体清洁路径的起点处，机体后端朝向液体清洁路径的前进方向。清洁机器人在沿着上述的液体清洁路径进行清洁时，清洁机器人以倒车姿态行进，同时在行进中湿式清洁件保持开启工作状态。清洁机器人在倒车姿态行进过程中，依靠搭载的环境检测装置（例如激光雷达传感器、摄像头、惯导系统等）来确定自身的位置和姿态。，

清洁机器人自全局清洁中断位置移动到液体清洁路径的起点后，直接以倒车姿态沿弓字形的液体清洁路径开始进行清洁；或者清洁机器人自全局清洁中断位置移动到液体清洁路径的起点后，先对所框出的待清洁的液体脏污区域进行沿边，然后再以倒车姿态沿弓字形的液体清洁路径开始进行清洁。

对于脏污程度较低（例如液体深度很浅的水渍或者小面积的湿润液体）的液体脏污，清洁机器人在清洁过程中，保持其后端一直朝向路径延伸方向即可以将液体脏污清理干净。但对于脏污面积较大、液体深度较大，或者粘稠状物质（如酸奶），或者液体干涸形成的不易擦除的印渍，则清洁效果不够理想。为此，在本实施例中，针对所有的液体脏污，或者针对上述不易清洁的液体脏污，还可以通过驱动湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆，实现对液体脏污的反复擦拭，从而提高对液体脏污的清洁效果。

在其中的一个实施例中，当清洁机器人在以倒车姿态沿液体清洁路径行进的过程中，驱动湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆；当湿式清洁件和清洁机器人的机体相对位置固定的情况下，驱动清洁机器人的机体产生多次偏转和回摆，以带动设置于清洁机器人后端的湿式清洁件偏转和回摆。图6是本发明创造的实施例的湿式清洁件的一种偏转和回摆的示意图，在图6中的虚线示出了清洁机器人沿着行进方向倒车行进时湿式清洁件产生多次朝向行进方向两侧的偏转和回摆所形成的运动轨迹。湿式清洁件的运动轨迹呈现出在清洁机器人前进方向上密集分布的之字形。在此需要说明的是，图6为了图示清楚的目的，将湿式清洁件的之字形轨迹中相邻、且摆向相反的轨迹段之间的夹角夸张地展示出来，然而实际情形是该夹角是很小的。在本实施例中通过设置清洁机器人的行进速度，以及偏转和回摆的频率来调节上述的夹角，以使得清洁机器人在行进目标距离的过程中，偏转和回摆的总次数达到设定次数。上述目标距离为湿式清洁件工作时形成的清洁区域在行进方向上的长度。通过上述方式，可以实现对清洁机器人途径的脏污区域进行上述设定次数的反复擦拭。

在与图6所示不同的另一些实施例中，驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进还包括多次执行下列操作：当清洁机器人在以倒车姿态沿液体清洁路径行进时，先控制清洁机器人在液体清洁路径上停止行进，驱动湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆；以及驱动清洁机器人沿液体清洁路径行进一段距离。直至完成整个液体脏污的清洁。图7是本发明创造的实施的湿式清洁件的另一种偏转和回摆的示意图，在图7中的虚线示出了清洁机器人沿着行进方向倒车行进时湿式清洁件产生多次朝向行进方向两侧的偏转和回摆所形成的运动轨迹。图7所示的运动轨迹表明清洁机器人停止后，绕自身的旋转中心进行多次原地摆动，从而实现对脏污区域进行多次的反复擦拭。

在上述实施例中，湿式清洁件每次行进后产生偏转和回摆的清洁区域与行进前产生偏转和回摆的清洁区域部分重合，以防出现漏清洁区域，提高清洁效果。

清洁机器人在进行液体脏污清洁中，为了避免湿式清洁件过脏而影响清洁效果，在达到一定条件时，清洁机器人将返回基站清洗湿式清洁件。

清洁机器人的湿式清洁件通常设置有预设回洗面积，即在上一次回洗之后，湿式清洁件累计清洁的最大面积。在其中的一些实施例中，通过累计湿式清洁件的清洁面积，在湿式清洁件的清洁面积达到预设回洗面积的情况下，控制清洁机器人在液体清洁路径的当前位置（称为液体清洁中断位置）上停止行进，同时停止并抬升湿式清洁件，以防在返回基站的途中湿式清洁件污染地面。在清洁机器人返回基站途中，将会避开未清洁的液体脏污区域；返回基站途中清洁机器人可以是前进姿态也可以是倒车姿态，在此不作限定。在基站清洗湿式清洁件中，若基站设置有脏污传感器，则基站通过脏污传感器来检测本次回洗的湿式清洁件是否干净，并记录为第一检测结果。

可选地，每当清洁机器人完成一处液体脏污的清洁后，都可以返回基站进行一次回洗。例如，在已完成当前的脏污区域的清洁的情况下，控制清洁机器人返回基站清洗湿式清洁件。在基站清洗湿式清洁件中，若基站设置有脏污传感器，则基站通过脏污传感器来检测本次回洗的湿式清洁件是否干净，并记录为第一检测结果。

可选的，每当清洁机器人完成一处液体脏污的清洁后，都可以返回开始以倒车自淘汰行进的起点（即全局清洁中断位置），在该全局清洁中断位置检测脏污区域是否仍然能够检测到液体脏污，并记录为第二检测结果。

清洁机器人可以基于上述第一检测结果、第二检测结果中的一个，或者两者，来执行对脏污区域的再清洁策略。在仅基于第一检测结果确定本次回洗的湿式清洁件不干净，或者仅基于第二检测结果确定脏污区域仍然能够检测到液体脏污，则执行对脏污区域再次进行清洁的再清洁策略，否则不对脏污区域进行再清洁。

在清洁机器人基于第一检测结果和第二检测结果执行再清洁策略时，可执行以下一种或多种策略的组合：

策略一：在第一检测结果指示湿式清洁件干净，且第二检测结果指示脏污区域仍存在液体脏污的情况下，以倒车姿态沿液体清洁路径对脏污区域进行一次再清洁；

策略二：在第一检测结果指示湿式清洁件不干净，且第二检测结果指示脏污区域仍存在液体脏污的情况下，重新规划液体清洁路径，以倒车姿态沿重新规划的液体清洁路径对脏污区域进行一次再清洁，其中，重新规划的液体清洁路径相对于液体清洁路径具有更大的清洁精细度；

策略三：在第一检测结果指示湿式清洁件干净，且第二检测结果指示脏污区域不存在液体脏污的情况下，不对脏污区域进行再清洁；

策略四：在第一检测结果指示湿式清洁件不干净，且第二检测结果指示脏污区域不存在的情况下，以倒车姿态沿液体清洁路径对脏污区域进行一次再清洁。

上述的再清洁策略，通过将基站的脏污传感器检测结果和清洁机器人再次检测的脏污区域的脏污结果相结合，并且采取针对性的再清洁策略，不仅保障了液体脏污的清洁效果，也提升了清洁效率。

在另一些实施例中，为了提高清洁效率，采取减少回洗次数的策略执行清洁任务。具体地，在完成当前液体脏污区域的清洁后，则可以不进行湿式清洁件的回洗，而是直接返回全局清洁中断位置后再次掉转机身将清洁机器人切换到前进姿态，或者在当前位置直接掉转机身将清洁机器人切换到前进姿态后返回全局清洁中断位置，再在全局清洁中断位置恢复之前设定的情节模式所对应的工作状态，继续执行剩余未完成的预定的清洁任务。

其中，清洁机器人在全局清洁中断位置的工作状态具体包括干式清洁件、吸尘风机、湿式清洁件的工作状态。清洁模式包括单扫模式，对应的工作状态是指湿式清洁件不工作（停止工作，具有抬升能力的则停止并抬升），干式清洁件在位且工作，吸尘风机工作。清洁模式还包括单拖模式，对应的工作状态是湿式清洁件在位且工作，干式清洁件不工作（停止工作，具有抬升能力的则停止并抬升），吸尘风机不工作。情节模式还包括扫拖模式，对应的工作状态是湿式清洁件在位且工作，干式清洁件在位且工作，吸尘风机工作。

在其中的一些实施例中，上述清洁机器人的清洁方法还包括：在待清洁地面存在固体脏污的脏污区域的情况下，驱动清洁机器人以前进姿态进行清洁作业，以利用干式清洁件清洁脏污区域的固体脏污。在清洁机器人清洁固体脏污时，清洁机器人的机体前端朝向行进方向，干式清洁件和吸尘风机处于工作状态。湿式清洁件处于不工作的装置，若湿式清洁件具备抬升机构，则还可以抬升湿式清洁件，以避免湿式清洁件干扰固体脏污的清洁。

本发明创造的实施例还提供了另一种清洁机器人的控制方法。图8是本发明创造的实施例的另一种清洁机器人的控制方法的流程图，如图8所示，该流程包括如下步骤：

步骤S801，在接收到预定的清洁任务后，遍历预定的清洁任务指示的待清洁范围，获取待清洁范围内所有待清洁地面的脏污类型和脏污区域。

步骤S802，分别规划用于清洁液体脏污的第一清洁路径和用于清洁待清洁范围内所有待清洁地面的第二清洁路径。

步骤S803，驱动清洁机器人以倒车姿态沿第一清洁路径进行液体脏污的清洁。

步骤S804，在完成液体脏污的清洁之后，驱动清洁机器人以前进姿态沿第二清洁路径进行待清洁范围内所有待清洁地面的清洁。

通过上述的步骤，首先进行液体脏污的清洁，再进行整个待清洁范围的整体清洁，相较于上述实施例中在进行全局清洁中随时进行液体清洁而言，减少了清洁机器人掉头的频率，同时集中进行路径规划，液体清洁路径一次性完成规划，有助于减少清洁机器人执行清洁动作占用的时长。

在另一些实施例中，步骤S804在完成液体脏污的清洁后的设定时长后再执行，该设定时长大于进行液体脏污清洁后地面干燥所需的时长。通过设定时长，可以保证液体脏污干燥后再执行全局清洁，有利于提高清洁效果。

本发明创造的实施例还提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：机体、设置于机体后端的湿式清洁件、设置于机体前端的干式清洁件，以及处理装置，处理装置包括处理器和存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，其中，计算机指令用于使处理器执行上述的控制方法。

本发明创造的实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，计算机指令用于使计算机执行上述的控制方法。

本发明创造的实施例提供的处理装置，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。上述存储器存储有能够被上述至少一个处理器执行的计算机指令，上述计算机指令在被上述至少一个处理器执行时用于使处理装置执行本发明创造实施例的方法。

参考图9，现将描述可以作为本发明创造的实施例的服务器或客户端的处理装置的结构框图，其是可以应用于本发明创造的各方面的硬件设备的示例。处理装置旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。处理装置还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系，以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明创造的实现。

如图9所示，处理装置包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器（ROM）902中的计算机指令或者从存储单元908加载到随机访问存储器（RAM）903中的计算机指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储处理装置操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出（I/O）接口905也连接至总线904。

处理装置中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906、输出单元907、存储单元908以及通信单元909。输入单元906可以是能向处理装置输入信息的任何类型的设备，输入单元906可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与处理装置的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元907可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元908可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元909允许处理装置通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备和/或无线通信收发机，例如蓝牙设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于CPU、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算单元、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP），以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，本发明创造的方法实施例可被实现为计算机指令，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机指令的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到处理装置上。在一些实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行上述的方法。

用于实施本发明创造实施例的方法的计算机指令可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得计算机指令当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机指令可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明创造实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读信号介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的或红外的系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，本发明创造的实施例使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。本发明创造的实施例中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本发明创造的实施例所提供的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明创造的保护范围在此方面不受限制。

“实施例”一词在本说明书中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本发明创造的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见。尤其，对于装置、设备、系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明。

以上所述实施例仅表达了本发明创造的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明创造的保护范围。因此，本发明创造的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括位于所述清洁机器人底盘后端的湿式清洁件；所述方法包括：

获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域，其中，所述脏污类型包括液体脏污；

在所述待清洁地面存在液体脏污的脏污区域的情况下，掉转所述清洁机器人的机身，驱动所述清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业，以利用所述湿式清洁件清洁所述脏污区域的液体脏污。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域包括：

通过所述清洁机器人搭载的环境检测装置获取所述待清洁地面的信息，根据所述待清洁地面的信息识别所述待清洁地面的脏污类型和脏污区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括吸尘风机和位于所述清洁机器人底盘前端的干式清洁件；所述方法还包括执行以下一种或多种方式的组合：

停止运行所述干式清洁件和所述吸尘风机；

抬升所述干式清洁件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，驱动所述清洁机器人以倒车姿态进行清洁作业包括：

根据所述脏污区域，规划液体清洁路径；

驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进，并运行所述湿式清洁件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进还包括：

在以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进的过程中，驱动所述湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述液体清洁路径行进还包括多次执行下列操作：

控制所述清洁机器人在所述液体清洁路径上停止行进，驱动所述湿式清洁件产生多次朝向行进方向至少一侧的偏转和回摆；

驱动所述清洁机器人沿所述液体清洁路径行进一段距离。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述湿式清洁件在每次行进后产生偏转和回摆的清洁区域与行进前产生偏转和回摆的清洁区域部分重合。

8. 根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述湿式清洁件的清洁面积达到预设回洗面积的情况下，控制所述清洁机器人在所述液体清洁路径上停止，停止并抬升所述湿式清洁件，返回基站清洗所述湿式清洁件；以及

在已完成所述湿式清洁件的清洗后，控制所述清洁机器人返回所述液体清洁路径的停止点，以倒车姿态沿所述液体清洁路径进行所述脏污区域的清洁。

9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在已完成所述脏污区域的清洁的情况下，控制所述清洁机器人返回基站清洗所述湿式清洁件；

获取所述基站在清洗所述湿式清洁件前检测到的第一检测结果，所述第一检测结果用于指示所述湿式清洁件是否干净；和/或驱动所述清洁机器人返回开始以倒车姿态行进的起点，在所述起点检测所述脏污区域的第二检测结果，所述第二检测结果用于指示所述脏污区域是否仍存在液体脏污；

根据所述第一检测结果和/或所述第二检测结果，执行对所述脏污区域的再清洁策略。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，执行对所述脏污区域的再清洁策略包括：

在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域仍存在液体脏污的情况下，以倒车姿态沿所述液体清洁路径对所述脏污区域进行一次再清洁；

在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件不干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域仍存在液体脏污的情况下，重新规划液体清洁路径，以倒车姿态沿重新规划的液体清洁路径对所述脏污区域进行一次再清洁，其中，重新规划的液体清洁路径相对于所述液体清洁路径具有更大的清洁精细度；

在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域不存在液体脏污的情况下，不对所述脏污区域进行再清洁；

在所述第一检测结果指示所述湿式清洁件不干净，且所述第二检测结果指示所述脏污区域不存在的情况下，以倒车姿态沿所述液体清洁路径对所述脏污区域进行一次再清洁。

11.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在已完成所述脏污区域的清洁的情况下，掉转所述清洁机器人的机身，控制所述干式清洁件、所述吸尘风机和所述湿式清洁件处于与清洁模式对应的工作状态，继续执行预定的清洁任务，其中，所述清洁模式包括单扫模式、单拖模式和扫拖模式。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

获取待清洁地面的脏污类型和脏污区域包括：在接收到预定的清洁任务后，遍历所述预定的清洁任务指示的待清洁范围，获取所述待清洁范围内所有待清洁地面的脏污类型和脏污区域；

所述方法还包括：分别规划用于清洁液体脏污的第一清洁路径和用于清洁所述待清洁范围内所有待清洁地面的第二清洁路径；

驱动所述清洁机器人以倒车姿态沿所述第一清洁路径进行液体脏污的清洁，以及在完成所述液体脏污的清洁之后，驱动所述清洁机器人以前进姿态沿所述第二清洁路径进行所述待清洁范围内所有待清洁地面的清洁。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括位于所述清洁机器人底盘前端的干式清洁件，所述脏污类型还包括固体脏污；所述方法还包括：

在所述待清洁地面存在固体脏污的脏污区域的情况下，驱动所述清洁机器人以前进姿态进行清洁作业，以利用所述干式清洁件清洁所述脏污区域的固体脏污。

14.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：机体、位于所述机体的底盘后端的湿式清洁件，以及处理装置，所述处理装置包括处理器和存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，其中，所述计算机指令用于使所述处理器执行如权利要求1至13中任一项所述的控制方法。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至13中任一项所述的控制方法。