TWI878715B - 手推式行動載具及車輪控制方法 - Google Patents

Abstract

本申請公開一種手推式行動載具及車輪控制方法。手推式行動載具包含車架、輪組、電機、車輪速度感測器及控制模組。輪組包含車輪，樞接至車架。電機安裝於車架並耦合車輪。車輪速度感測器耦合車輪，並依據車輪的轉速輸出訊號。控制模組通訊連接電機和車輪速度感測器，並根據訊號控制電機，以使車輪均速或不等速轉動。藉此，本申請的手推式行動載具及車輪控制方法能主動回應車輪實際的轉動狀態主動控制車輪的轉速，提高推行輔助的效果。

Description

手推式行動載具及車輪控制方法

本申請關於一種手推式行動載具，尤指一種手推式行動載具及車輪控制方法。

傳統嬰兒車是靠人力推行。在平坦路面推行時，使用者原則上可輕鬆地推行嬰兒車。但在上坡和下坡時，使用者則需費力推行。當嬰兒車具有相當載重時，使用者則需更費力地推行。目前市面上已有電動助力的嬰兒車，可以減輕使用者推行嬰兒車的負擔。然而，一般電動助力嬰兒車通常僅根據預設值或使用者的操作提供助力，原則上不會主動根據嬰兒車實際的運動狀況而提供助力。

根據本申請的各種實施例，提供一種手推式行動載具及車輪控制方法。

根據本申請實施例，手推式行動載具包含車架、輪組、第一電機、第一車輪速度感測器及控制模組。輪組包含第一車輪，樞接至車架。電機安裝於車架，並耦合第一車輪。第一車輪速度感測器耦合第一車輪，並依據第一車輪的轉速輸出第一訊號。控制模組通訊連接第一電機和第一車輪速度感測器，並根據第一訊號控制第一電機，以使第一車輪均速或不等速轉動。藉此，手推式行動載具能主動回應第一車輪實際的轉速控制第一車輪的轉動，以貼近實際使用情境，使用者能有效地省力推行手推式行動載具，且有助於避免手推式行動載具失控而可能造成的危險(例如下坡時，手推式行動載具脫離使用者控制而失控加速)。

根據本申請另一實施例，手推式行動載具包含車架、輪組、第三電機及控制模組。輪組包含第一車輪、第二車輪及轉軸。第一車輪及第二車輪樞接至車架，轉軸連接該第一車輪及第二車輪。第三電機安裝於車架，並耦合轉軸。控制模組通訊連接第三電機，並可控制第三電機經由轉軸以驅動第一車輪及第二車輪同步轉動。

根據本申請又一實施例，車輪控制方法實施在手推式行動載具，其中手推式行動載具包含車架、輪組、第一電機、第一車輪速度感測器及控制模組。輪組包含第一車輪，樞接至車架。第一電機安裝於車架並耦合第一車輪。第一車輪速度感測器耦合第一車輪。控制模組通訊連接第一電機及第一車輪速度感測器。車輪控制方法包含下列步驟：第一車輪速度感測器依據第一車輪的轉速輸出第一訊號；及控制模組根據第一訊號控制第一電機，以使第一車輪均速或不等速轉動。同樣地，控制模組能主動回應第一車輪實際的轉速控制第一車輪的轉動，以貼近實際使用情境，使用者能有效地省力推行手推式行動載具，且有助於避免手推式行動載具失控而可能造成的危險(例如下坡時，手推式行動載具脫離使用者控制而失控加速)。

本申請的一個或多個實施例的細節在下面的附圖和描述中提出。本申請的其他特徵、目的和優點將從說明書、附圖以及請求項變得明顯。

為使本申請的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施方式，對本申請進行進一步的詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本申請，並不限定本申請的保護範圍。

需要說明的是，當元件被稱為“固定於”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，並不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬於本申請的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本申請的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在於限制本申請。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

請參照第1圖及第2圖。根據本申請實施例的手推式行動載具1包含車架12、前輪組14及後輪組16。前輪組14安裝於車架12前側，前輪組14包含二車輪，分別樞接至車架12兩側。後輪組16安裝於車架12後側，後輪組16包含第一車輪16a及第二車輪16b，分別樞接至車架12兩側。手推式行動載具1經由前輪組14及後輪組16而能在地面上行進，車架12具有推手把122，可供使用者推行手推式行動載具1。

在本實施例中，手推式行動載具1還包含控制電路10。控制電路10包含第一電機102、第二電機104、第一車輪速度感測器106、第二車輪速度感測器108及控制模組110。第一電機102安裝於車架12，並耦合第一車輪16a。第二電機104安裝於車架12，並耦合第二車輪16b。第一車輪速度感測器106耦合第一車輪16a，並依據第一車輪16a的轉速輸出第一訊號S1。第二車輪速度感測器108耦合第二車輪16b，並依據第二車輪16b的轉速輸出第二訊號S2。控制模組110通訊連接第一電機102、第二電機104、第一車輪速度感測器106和第二車輪速度感測器108。控制模組110可控制第一電機102及第二電機104的運作以改變第一車輪16a及第二車輪16b的轉動狀態(例如轉速、加速、減速、停止)，進而可提供使用者推行助力，亦可獨立移動手推式行動載具1。第一車輪速度感測器106及第二車輪速度感測器108可以是一般能檢測轉速的感測器，不另贅述。因此，控制模組110可經由第一車輪速度感測器106及第二車輪速度感測器108感測第一車輪16a及第二車輪16b的轉動狀態。在實際操作中，控制模組110可根據第一訊號S1控制第一電機102，以使第一車輪16a均速或不等速轉動；同理，控制模組110可根據第二訊號S2控制第二電機104，以使第二車輪16b均速或不等速轉動。藉此，控制模組110可根據第一訊號S1及第二訊號S2控制第一電機102及第二電機104，以使第一車輪16a及第二車輪16b停止、同速或不同速轉動(包含轉動方向相反)，進而能使手推式行動載具1產生前進、後退、轉彎等動作。

此外，在實際應用中，手推式行動載具1可以是但不限於電動嬰兒車。在本實施例中，手推式行動載具1以同一電源18 (例如充電電池，與控制模組110、第一電機102、第二電機104、第一車輪速度感測器106及第二車輪速度感測器108電連接)提供控制模組110、第一電機102、第二電機104、第一車輪速度感測器106及第二車輪速度感測器108運作時所需電力；但實作上不以此為限。例如，控制模組110、第一電機102、第二電機104、第一車輪速度感測器106及第二車輪速度感測器108分別由對應的電源供電。在本實施例中，控制模組110及電源18設置在車架12的下部。此外，控制模組110與第一電機102、第二電機104、第一車輪速度感測器106及第二車輪速度感測器108的通訊連接可以是有線或無線(例如Wi-Fi技術、藍牙技術或其它近距離通訊技術)連接。另外，第一電機102及第二電機104可以是輪轂電機，而與第一車輪16a及第二車輪16b的輪轂整合；但實際操作中不以此為限。例如，第一電機102經由其他傳動機構(例如鏈條、皮帶等)與第一車輪16a連接。又，輪轂電機可整合電子煞車，使得控制模組110可控制第一電機102及第二電機104以對第一車輪16a及第二車輪16b煞車。實際操作中，電子煞車也可以獨立於電機，而由控制模組110控制以直接對車輪煞車。此外，前述輪轂電機可採用市面上現有的輪轂電機，工作原理及結構細節不另贅述。前述電子煞車在實際操作中可以是電子控制的鼓煞或碟煞，不另贅述。另外，實際操作中，控制模組110可由硬體(例如包含電路板、承載其上之處理晶片、通訊晶片、連接介面及其他所需電子元件)、軟體或其組合而實施，不另贅述。

在本實施例中，控制電路10還包含存在感測器112，安裝於車架12並通訊連接控制模組110。控制模組110自存在感測器112接收第三訊號S3，並根據第三訊號S3判斷手推式行動載具1的使用者是否存在。控制模組110根據存在感測器112的觸發狀態、第一訊號S1及第二訊號S2控制第一電機102及第二電機104，以使第一車輪16a及第二車輪16b轉動或停止。同樣地，此通訊連接可以是有線或無線(例如Wi-Fi技術、藍牙技術或其它近距離通訊技術)連接。其中，在有線連接的情形中，控制模組110可經由電線提供存在感測器112運作時所需電力；在無線連接的情形中，存在感測器112可配置電池以獲取運作時所需電力。在本實施例中，存在感測器112設置在車架12的推手把122上。實際操作中，推手把122各處均可能被使用者握住以推行手推式行動載具1，故可使用多個存在感測器112，以增加感測區域。當使用者握住推手把122時，使用者會觸發存在感測器112；換句話說，控制模組110可經由存在感測器112判斷使用者是否存在(即相當於使用者是否握住推手把122)。存在感測器112可以是一般能檢測接觸的感測器(例如但不限於電容)，不另贅述。此外，存在感測器112也可以加入指紋識別功能(例如使用影像感測器)，而使手推式行動載具1具有一定程度的防盜、防誤操作的功能，避免手推式行動載具1意外推行發生意外。

在手推式行動載具1的實際應用中，當控制模組110判斷存在感測器112被觸發(即控制模組110根據第三訊號S3判斷使用者存在)且控制模組110根據第一訊號S1判斷第一車輪16a加速時，控制模組110控制第一電機102驅動第一車輪16a均速轉動；同理，當存在感測器112被觸發且當控制模組110根據第二訊號S2判斷第二車輪16b加速時，控制模組110控制第二電機104以使第二車輪16b均速移動。此控制機制可避免使用者在推行手推式行動載具1(即驅使手推式行動載具1移動，包含往前/往後的移動/旋轉)時，手推式行動載具1意外加速(例如在下坡時)而可能造成的危險。之後，當存在感測器112未被觸發(即控制模組110根據第三訊號S3判斷使用者不存在)或控制模組110根據第一訊號S1及第二訊號S2判斷第一車輪16a及第二車輪16b減速或停止時，控制模組110關閉第一電機102及第二電機104或控制第一電機102及第二電機104以對第一車輪16a及第二車輪16b煞車。例如，當移動中的手推式行動載具1脫離使用者的控制時，手推式行動載具1能夠由第一電機102、第二電機104和/或控制模組110介入控制，例如控制電子煞車將手推式行動載具1煞停，以避免失控可能造成的危險。又例如，當手推式行動載具1已停止時，手推式行動載具1能主動保持停止狀態，避免手推式行動載具1不慎被推動而可能造成的危險。

此外，在本實施例中，控制電路10還包含輸入介面114，設置在車架12上且與控制模組110通訊連接。同樣地，此通訊連接可以是有線或無線(例如Wi-Fi技術、藍牙技術或其它近距離通訊技術)連接。其中，在有線連接的情形中，控制模組110可經由電線提供輸入介面114運作時所需電力；在無線連接的情形中，輸入介面114可配置電池以獲取運作時所需電力。在本實施例中，輸入介面114設置在車架12的推手把122上，方便使用者操作。實際操作中，輸入介面114可以是實體介面(例如觸控面板、實體按鍵等)、虛擬介面(例如投影按鍵)或其組合。控制模組110經由輸入介面114接收使用者輸入的速度設定(例如使用者事先輸入並儲存在控制模組110中)並根據此速度設定控制第一電機102及第二電機104驅動第一車輪16a及第二車輪16b轉動，進而使手推式行動載具1依此速度設定移動。

進一步地，在本實施例中，控制電路10還包含通訊模組116，電性連接至控制模組110，並通訊連接外部移動裝置3(例如手機、平板等)。控制模組110接收來自外部移動裝置3的速度設定並根據此速度設定控制第一電機102及第二電機104驅動第一車輪16a及第二車輪16b轉動。實際操作中，此外部移動裝置3上可運行對應的移動應用程式(mobile application)，以提供輸入介面，供使用者輸入。同樣地，使用者也可以事先輸入此速度設定並儲存在此移動應用程式中，待外部移動裝置3運行此移動應用程式且與手推式行動載具1的控制模組110通訊連接時，外部移動裝置3傳送此速度設定至控制模組110。此外，前述通訊連接可以是有線或無線(例如Wi-Fi技術、藍牙技術或其它近距離通訊技術)連接。其中，在有線連接的情形中，控制模組110經由連接介面(例如通用序列匯流排(Universal Serial Bus，USB)介面)、連接纜線以與外部移動裝置3連接。

另外，在本實施例中，存在感測器112 (設置在車架12的推手把122上)是接觸式感測器，使用者需接觸以觸發存在感測器112；但實際操作中不以此為限。例如，在車架12後側設置使用者存在感測器113 (在第2圖中以虛線繪示)，其可為非接觸式感測器(例如但不限於紅外線感測器、影像感測器等)，使得使用者無需接觸即可觸發存在感測器113。在實際應用中，當使用者推行手推式行動載具1時，使用者通常會在車架12後側，使得控制模組110能自存在感測器113接收訊號(相當於前述第三訊號S3)以根據此訊號判斷使用者是否存在，以作為控制第一電機102及第二電機104的依據(如前文說明)。此外，此結構配置也適用隨行手推式行動載具1的使用情境，例如當使用者散步時，手推式行動載具1的控制模組110根據前述的速度設定控制第一電機102及第二電機104驅動第一車輪16a及第二車輪16b移動，使用者則緊隨其後。實際操作中，存在感測器113可設置在車架12後側下部(例如與控制模組110、電源18一同設置在車架12下部的托架上)，以感測使用者的腳部(也就是使用者的腳部跟隨狀態)。另外，實際操作中，存在感測器112、113可擇一設置或兩者均設置在手推式行動載具1上。

另外，在手推式行動載具1中，第一車輪16a及第二車輪16b是手推式行動載具1的後輪組16且為非轉向輪組，樞接至車架12的後腳上；但實際操作中不以此為限。例如，第一電機102及第二電機104改為驅動手推式行動載具1的前輪組14，且同樣能控制前輪組14的車輪的轉動(例如等速、不等速、減速、煞車等)。又例如，後輪組16可設計改為轉向輪組。

此外，在手推式行動載具1中，第一車輪16a及第二車輪16b分別由第一電機102及第二電機104驅動；但實際操作中也不以此為限。例如，如第3圖所示，根據本申請另一實施例的手推式行動載具4與手推式行動載具1結構相似，故手推式行動載具4沿用手推式行動載具1的元件符號。關於手推式行動載具4的其他說明，請參照手推式行動載具1及其變化的相關說明及附圖。手推式行動載具4與手推式行動載具1不同處主要在於手推式行動載具4包含連接第一車輪16a及第二車輪16b的轉軸16c，手推式行動載具4使用單一第三電機105驅動第一車輪16a及第二車輪16b。其中，第三電機105與轉軸16c連接(例如經由齒輪組、鏈條或差速器等機構)並與控制模組110通訊連接，控制模組110可控制第三電機105經由轉軸16c以驅動第一車輪16a及第二車輪16b同步轉動(例如用於加速、減速等)。

請參照第4圖。根據本申請的車輪控制方法應用在手推式行動載具，為簡化說明，以前文手推式行動載具1為例說明。關於手推式行動載具1各構件及其作動之說明，請參照前文相關說明，不另贅述。原則上，第一車輪速度感測器106依據第一車輪16a的轉速輸出第一訊號S1，第二車輪速度感測器108依據第二車輪16b的轉速輸出第二訊號S2，控制模組110根據第一訊號S1及第二訊號S2分別控制第一電機102及第二電機104，以使第一車輪16a及第二車輪16b分別均速或不等速轉動、第一車輪16a及第二車輪16b之間同速或不同速轉動。在實際應用中，車輪控制方法還可考慮使用者是否存在(透過存在感測器112、113的觸發狀態來判斷)，以使第一車輪16a及第二車輪16b轉動或停止。如步驟S102所示，判斷存在感測器112、113是否被觸發。若判斷為否，則控制模組110關閉第一電機102及第二電機104或控制第一電機102及第二電機104以使第一車輪16a及第二車輪16b停止，如步驟S104所示。若判斷為是，可依不同情形進行不同的控制。例如，當控制模組110根據第一訊號S1或第二訊號S2判斷第一車輪16a或第二車輪16b加速時，控制模組110控制第一電機102或第二電機104以使第一車輪16a或第二車輪16b均速轉動，如步驟S106所示。又例如，當控制模組110根據第一訊號S1或第二訊號S2判斷第一車輪16a或第二車輪16b減速或停止時，控制模組110關閉第一電機102或第二電機104或控制第一電機102或第二電機104以對第一車輪16a或第二車輪16b煞車，如步驟S108所示。又例如，在隨行的使用情境中，控制模組110根據速度設定控制第一電機102或第二電機104驅動第一車輪16a或第二車輪16b轉動，如步驟S110所示。

如前說明，根據本申請的手推式行動載具1、4及車輪控制方法會考慮使用者是否存在，以增加電機102、104、105運作的正確性，避免因錯誤運行而引起的危險，提高推行輔助的效果。例如，在使用者未能控制手推式行動載具1、4時，能主動停止電機102、104、105的運作，或是使電機102、104、105保持對第一車輪16a及第二車輪16b煞車，進而能避免電機102、104、105仍驅動車輪16a、16b旋轉或靜止的手推式行動載具1、4被意外推動而可能造成手推式行動載具1、4失控的危險。進一步地，手推式行動載具1、4及車輪控制方法還能同時考慮使用者是否存在及車輪16a、16b的狀態，控制電機102、104、105的運作，以預防危險發生。例如，即使使用者存在，若手推式行動載具1、4意外加速(例如在下坡時)， 仍能主動控制車輪速度(例如均速轉動)，以避免因加速而可能造成的危險(例如手推式行動載具1、4過度加速導致使用者無法有效控制手推式行動載具1、4)。又例如，即使使用者存在且手推式行動載具1、4處於靜止狀態，手推式行動載具1、4能主動保持停止狀態，避免手推式行動載具1、4不慎被推動而可能造成的危險。

以上所述實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。

以上所述實施例僅表達了本申請的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對申請專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本申請構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本申請的保護範圍。因此，本申請專利的保護範圍應以所附請求項為準。

1,4:手推式行動載具 3:外部移動裝置 10:控制電路 102:第一電機 104:第二電機 105:第三電機 106:第一車輪速度感測器 108:第二車輪速度感測器 110:控制模組 112,113:存在感測器 114:輸入介面 116:通訊模組 12:車架 122:推手把 14:前輪組 16:後輪組 16a:第一車輪 16b:第二車輪 16c:轉軸 18:電源 S1:第一訊號 S2:第二訊號 S3:第三訊號 S102,S104,S106,S108,S110:步驟

第1圖是根據本申請實施例的手推式行動載具的功能方塊圖。 第2圖是第1圖中手推式行動載具的示意圖。 第3圖是根據本申請另一實施例的手推式行動載具的示意圖。 第4圖是根據本申請另一實施例的車輪控制方法的流程圖。

1:手推式行動載具 102:第一電機 104:第二電機 110:控制模組 112,113:存在感測器 114:輸入介面 12:車架 122:推手把 14:前輪組 16:後輪組 16a:第一車輪 16b:第二車輪 18:電源

Claims (18)

1. 一種手推式行動載具，包含： 車架； 輪組，包含第一車輪，樞接至該車架； 第一電機，安裝於該車架，並耦合該第一車輪； 第一車輪速度感測器，耦合該第一車輪，並依據該第一車輪的轉速輸出第一訊號； 控制模組，通訊連接該第一電機和該第一車輪速度感測器，並根據該第一訊號控制該第一電機，以使該第一車輪均速或不等速轉動；及 存在感測器，安裝於該車架並通訊連接該控制模組，該控制模組根據該存在感測器的觸發狀態及該第一訊號控制該第一電機，以使該第一車輪轉動或停止； 其中，當該存在感測器被觸發且該控制模組根據該第一訊號判斷該第一車輪減速或停止時，該控制模組控制該第一電機以對該第一車輪煞車。
2. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中該輪組還包含第二車輪，樞接至該車架，該手推式行動載具還包含第二電機及第二車輪速度感測器，該第二電機安裝於該車架，並耦合該第二車輪，該第二車輪速度感測器耦合該第二車輪，並依據該第二車輪的轉速輸出第二訊號，該控制模組通訊連接該第二電機和該第二車輪速度感測器，並根據該第一訊號及該第二訊號控制該第一電機及該第二電機，以使該第一車輪及該第二車輪同速或不同速轉動。
3. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中該輪組為非轉向輪組。
4. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中該輪組為後輪組或前輪組。
5. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中當該存在感測器被觸發且該控制模組根據該第一訊號判斷該第一車輪加速時，該控制模組控制該第一電機以使該第一車輪均速轉動。
6. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中當該存在感測器未被觸發時，該控制模組關閉該第一電機或控制該第一電機以使該第一車輪停止。
7. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中當該存在感測器被觸發且該控制模組根據該第一訊號判斷該第一車輪減速或停止時，該控制模組關閉該第一電機。
8. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中該存在感測器設置在該車架的後側。
9. 如請求項1所述的手推式行動載具，其中該存在感測器為接觸式感測器，設置在該車架的推手把上。
10. 如請求項1至9中任一項所述的手推式行動載具，還包含輸入介面，設置在該車架上且通訊連接該控制模組，該控制模組經由該輸入介面接收由使用者輸入的速度設定並根據該速度設定控制該第一電機驅動該第一車輪轉動。
11. 如請求項1至9中任一項所述的手推式行動載具，還包含通訊模組，電性連接至該控制模組，並通訊連接外部移動裝置，該控制模組接收來自該外部移動裝置的速度設定並根據該速度設定控制該第一電機驅動該第一車輪轉動。
12. 一種手推式行動載具，包含： 車架； 輪組，包含第一車輪、第二車輪及轉軸，第一車輪及第二車輪樞接至該車架，該轉軸連接該第一車輪及該第二車輪； 第一車輪速度感測器，耦合該第一車輪，並依據該第一車輪的轉速輸出第一訊號； 第三電機，安裝於該車架，並耦合該轉軸；及 控制模組，通訊連接該第三電機和該第一車輪速度感測器，並可控制該第三電機經由該轉軸以驅動該第一車輪及該第二車輪同步轉動，且根據該第一訊號控制該第三電機，以使該第一車輪及該第二車輪均速或不等速轉動；及 存在感測器，安裝於該車架並通訊連接該控制模組，該控制模組根據該存在感測器的觸發狀態及該第一訊號控制該第三電機，以使該第一車輪及該第二車輪轉動或停止； 其中，該存在感測器設置在該車架後側下部，以感測使用者的腳部；當該存在感測器被觸發且該控制模組根據該第一訊號判斷該第一車輪加速時，該控制模組控制該第三電機以使該第一車輪及該第二車輪均速轉動。
13. 一種手推式行動載具的車輪控制方法，該手推式行動載具包含車架、輪組、第一電機、第一車輪速度感測器、控制模組及存在感測器，該輪組包含第一車輪，樞接至該車架，該第一電機安裝於該車架並耦合該第一車輪，該第一車輪速度感測器耦合該第一車輪，該控制模組通訊連接該第一電機及該第一車輪速度感測器，該存在感測器安裝於該車架並通訊連接該控制模組，該車輪控制方法包含下列步驟： 該第一車輪速度感測器依據該第一車輪的轉速輸出第一訊號； 該控制模組根據該第一訊號控制該第一電機，以使該第一車輪均速或不等速轉動；及 該控制模組根據該存在感測器的觸發狀態及該第一訊號控制該第一電機，以使該第一車輪轉動或停止； 其中，當該存在感測器被觸發且該控制模組根據該第一訊號判斷該第一車輪減速或停止時，該控制模組控制該第一電機以對該第一車輪煞車。
14. 如請求項13所述的車輪控制方法，其中該輪組包含第二車輪，樞接至該車架，該手推式行動載具包含第二電機及第二車輪速度感測器，該第二電機安裝於該車架並耦合該第一車輪，該第二車輪速度感測器耦合該第二車輪，該車輪控制方法還包含下列步驟： 該第二車輪速度感測器依據該第二車輪的轉速輸出第二訊號；及 該控制模組根據該第一訊號及該第二訊號控制該第一電機及該第二電機，以使該第一車輪及該第二車輪同速或不同速轉動。
15. 如請求項13所述的車輪控制方法，還包含下列步驟： 當該存在感測器未被觸發時，該控制模組關閉該第一電機或控制該第一電機以使該第一車輪停止。
16. 如請求項13所述的車輪控制方法，還包含下列步驟： 當該存在感測器被觸發且該控制模組根據該第一訊號判斷該第一車輪加速時，該控制模組控制該第一電機以使該第一車輪均速轉動。
17. 如請求項13至16中任一項所述的車輪控制方法，其中該手推式行動載具還包含輸入介面，設置在該車架上且通訊連接該控制模組，該車輪控制方法還包含下列步驟： 該控制模組經由該輸入介面接收由使用者輸入的速度設定並根據該速度設定控制該第一電機驅動該第一車輪轉動。
18. 如請求項13至16中任一項所述的車輪控制方法，其中該手推式行動載具還包含通訊模組，電性連接至該控制模組並通訊連接外部移動裝置，該車輪控制方法還包含下列步驟： 該控制模組接收來自該外部移動裝置的速度設定並根據該速度設定控制該第一電機驅動該第一車輪轉動。