TWI865609B - 行走車系統 - Google Patents

Abstract

為了確保作業者的通行路線並抑制物品的搬運效率降低。 行走車系統，係具備：格子狀的軌道、在軌道行走之行走車、控制行走車之控制器、將表示現在位置的特定資訊發送給控制器之作業用終端機、以及設置在軌道的下方而用於讓擁有作業用終端機的作業者在軌道的下方通行之鷹架部，行走車，當從控制器得到與軌道之1個以上的方格對應之通過許可的情況，是進入1個以上的方格，而當從控制器得不到通過許可的情況，則不進入1個以上的方格；控制器，在與從鷹架部的進入部到目的地之作業者的通行路線對應之複數個方格中，至少對於與藉由從作業用終端機發送之特定資訊表示之現在位置對應的方格，進行不對行走車授予通過許可之封鎖。

Description

行走車系統

本發明是關於行走車系統。

在半導體製造工廠等的製造工廠是使用行走車系統，該行走車系統是將收容例如半導體晶圓或光柵(reticle)之搬運容器(前開式晶圓傳送盒(FOUP)、光柵盒)等的物品藉由行走車搬運。作為該行走車系統，讓保持物品之行走車沿著鋪設於頂棚之格子狀的軌道行走的構成是已知的(參照例如專利文獻1)。格子狀的軌道，是由一方向的複數條軌道和與該一方向交叉之交叉方向的複數條軌道所形成，且鋪設成朝水平方向擴展。在該格子狀的軌道，複數個方格是在一方向及交叉方向並列配置，各方格成為軌道之交叉部分。因此，在上述行走車系統，為了防止行走車彼此發生干渉，可將各方格設定成封鎖(blocking)區間，而進行可占有方格之排他控制。行走車被控制成，當從控制器得到封鎖區間的通過許可的情況，可進入得到通過許可之封鎖區間；當得不到通過許可的情況，則無法進入封鎖區間。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]國際公開(WO)第2018/037762號公報

在上述行走車系統，可想像將可藉由行走車載置物品之棚架部設置在軌道的下方，且在軌道的下方設置供作業者步行的鷹架部。這樣的鷹架部，當因故障等而使行走車在軌道上停止的情況，或要將軌道的一部分進行維修的情況等，可作為讓作業者走向目的地之通路來利用。但因為鷹架部的上方為行走車的行走區(area)，在作業者在鷹架部上步行而走向目的地的期間，必須讓行走車的行走停止，如果讓全部的行走車都停止的話，會造成物品的搬運效率降低。

本發明的目的是為了提供一種行走車系統，可確保作業者的通行路線，且能抑制物品的搬運效率降低。

本發明的態樣之行走車系統，是一種行走車系統，係具備：格子狀的軌道、在軌道行走之行走車、可與行走車進行通訊且控制行走車之控制器、將表示現在位置的特定資訊發送給控制器之作業用終端機、以及設置在軌道的下方且從軌道垂下而用於讓擁有作業用終端機的作業者在軌道的下方通行之鷹架部，行走車，係具備在軌道行走之行走部、及從行走部懸吊之主體部，當從控制器得到與軌道之1個以上的方格對應之通過許可的情況，是進入前述1個以上的方格，而當從前述控制器得不到前述通過許可的情況，則不進入前述1個以上的方格；控制器，在與從鷹架部的進入部到目的地之作業者的通行路線對應之複數個方格中，至少對於與藉由從作業用終端機發送之特定資訊表示之現在位置對應的方格，進行不對行走車授予通過許可之封鎖。

此外亦可為，控制器是對與通行路線對應之複數個方格全部都同時或大致同時進行封鎖。此外亦可為，控制器按照從作業用終端機發送之特定資訊來變更進行封鎖的方格。此外亦可為，軌道具有分別用於識別各方格之碼，作業用終端機是根據碼來將特定資訊發送給控制器。

此外亦可為，作業用終端機將解除要求發送給控制器，該解除要求是將在被進行封鎖之複數個方格中與現在位置對應之方格以外的至少1個方格之封鎖解除的要求，控制器是根據從作業用終端機發送之前述解除要求，將對前述至少1個方格的封鎖解除。

此外亦可為，作業用終端機具備輸出部，該輸出部是輸出在與通行路線對應之複數個方格中被進行封鎖的方格之相關資訊。此外亦可為，輸出部是可顯示在通行路線被進行封鎖的方格之顯示部。此外亦可為，進一步 具備：可藉由作業者在軌道行走之作業用輔助具，作業用終端機可安裝於作業用輔助具。

依據上述行走車系統，根據控制器所取得之作業用終端機的現在位置，將攜帶該作業用終端機之作業者所在的方格設定為封鎖區間，因此可限制在該方格讓行走車進入，並對其他方格容許行走車的進入。結果，可確保作業者的通行路線且不須讓全部的行走車停止，因此可抑制物品的搬運效率降低。

此外，控制器將與通行路線對應之複數個方格全部都同時或大致同時進行封鎖，依據此構成，因為對作業者的通行路線全部都限制行走車的進入，可確實地確保作業者的通行路線。此外，控制器按照從作業用終端機發送的特定資訊來變更進行封鎖的方格，依據此構成，同時設定成封鎖區間的方格變少，可減少無法讓行走車進入的方格。此外，軌道具有分別用於識別各方格的碼，作業用終端機是根據碼來將特定資訊發送給控制器，依據此構成，控制器可正確地取得作業用終端機的位置資訊。

此外，作業用終端機可將解除要求發送給控制器，該解除要求是將在被進行封鎖之複數個方格中與現在位置對應之方格以外的至少1個方格之封鎖解除的要求，依據此構成，在沒有必要限制行走車的進入之方格，可提早讓行走車的進入成為可能。此外，控制器根據從作業用終端機發送之特定資訊，在與通行路線對應的複數個方格中，將作業者通行後之至少1個方格的封鎖解除，依據此構成，在沒有必要限制行走車的進入之方格，可藉由控制器自動讓行走車的進入成為可能。此外，控制器按照距離作業用終端機所發送的現在位置從遠到近的順序，解除對方格的封鎖，依據此構成，在遠離攜帶作業用終端機的作業者之方格，讓行走車的進入成為可能。

此外，作業用終端機具備輸出部，該輸出部是輸出在與通行路線對應之複數個方格中被進行封鎖的方格之相關資訊，依據此構成，藉由來自輸出部的輸出，可通知作業者被設定成封鎖區間的方格。此外，輸出部是可顯示在通行路線被進行封鎖的方格之顯示部，依據此構成，作業者藉由觀看顯示部，可輕易地認識被設定成封鎖區間的方格。此外，進一步具備可藉由作業者在軌道行走之作業用輔助具，作業用終端機可安裝於作業用輔助具，依據此構成，藉由將作業用終端機安裝於作業用輔助具，作業者不須手持作業用終端機就能輕易地目視確認作業用終端機。

以下，針對本發明的實施形態，參照圖式做說明。但本發明並不限定於以下所說明的形態。此外，圖式中，為了說明實施形態，是將一部分放大或強調記載等，適宜地改變比例尺來表現。以下各圖中，使用XYZ座標系統來說明圖中的方向。在該XYZ座標系統中，將與水平面平行的平面設為XY平面。將沿著該XY平面的一方向稱為X方向，將與X方向正交的方向稱為Y方向。又行走車V的行走方向，可從以下所圖示的狀態改變成其他方向，例如也會有在曲線方向行走的情況。此外，與XY平面垂直的方向用Z方向表示。X方向、Y方向及Z方向都是，圖中箭頭所指的方向為+方向，與箭頭所指的方向相反的方向為-方向。此外，繞垂直軸或繞Z軸的迴旋方向用θZ方向表示。

圖1係顯示實施形態之行走車系統SYS的一例之立體圖。圖2係顯示圖1所示的行走車系統SYS所使用之行走車V的立體圖。圖3係顯示行走車V的一例之側視圖。

行走車系統SYS，是在例如半導體製造工廠的無塵室(clean room)中，將物品M藉由行走車V搬運的系統。行走車系統SYS係具備：複數台行走車V、控制複數台行走車V之控制器(搬運控制器FC、封鎖控制器BC)TC。在本實施形態，是說明行走車V為高架行走車的例子。行走車V沿著行走車系統SYS的軌道R移動。軌道R是行走車V的行走領域。行走車V是沿著行走車系統SYS的軌道R，來搬運收容半導體晶圓之FOUP、或收容光柵之光柵盒等的物品M。行走車V，因為是搬運物品M，而有被稱為搬運車的情況。

軌道R鋪設在無塵室等之建築物的頂棚或頂棚附近。軌道R設置成與處理裝置AP(參照圖5)、貯藏庫(自動倉庫，未圖示)、保管部60(暫存區)等鄰接。處理裝置AP是例如曝光裝置、塗佈顯影機、製膜裝置、蝕刻裝置等，對行走車V所搬運之容器內的半導體晶圓實施各種處理。上述貯藏庫是保管行走車V所搬運的物品M。保管部60是將行走車V所搬運的物品M暫時保管。關於保管部60，之後做說明。

軌道R是軌道的形態之一例。軌道R是具有複數條第1軌道R1、複數條第2軌道R2及複數個交叉部R3之格子狀軌道。以下，也會有將軌道R稱為格子狀軌道R的情況。複數條第1軌道R1分別沿著X方向(第1方向D1)延伸。複數條第1軌道R1分別配置成，使Y方向(第2方向D2)之第1軌道R1彼此的間隔GA1(軌距)成為大致一定。複數條第2軌道R2分別沿著Y方向(與第1方向D1不同的第2方向D2)延伸。複數條第2軌道R2分別配置成，使第1方向D1之第2軌道R2彼此的間隔GA2(軌距)成為大致一定。複數條第2軌道R2分別與第1軌道R1。軌道R是藉由複數條第1軌道R1及複數條第2軌道R2而形成為平面視格子狀。軌道R是藉由複數條第1軌道R1及複數條第2軌道R2來形成複數個方格C。軌道R具有用於識別各方格C的碼。碼包含用於識別各方格C之識別資訊。碼是例如可藉由既定的裝置以非接觸方式讀取的資訊。碼是例如條碼、二維碼、RFID標籤等。在本實施形態，第1方向D1和第2方向D2正交，複數條第1軌道R1和複數條第2軌道R2是沿著互相正交的方向設置，且設置成互相不直接交叉。交叉部R3配置於第1軌道R1和第2軌道R2的交叉部分。交叉部R3，對於第1軌道R1是在第1方向D1相鄰，且對於第2軌道R2是在第2方向D2相鄰。交叉部R3是進行第1軌道R1和第2軌道R2的連接、第1軌道R1彼此的連接及第2軌道R2彼此的連接之連接軌道。交叉部R3是在以下任一情況都會用到的軌道，這些情況包括：行走車V沿著第1軌道R1行走時、行走車V沿著第2軌道R2行走時、行走車V從第1軌道R1往第2軌道R2行走時、行走車V從第2軌道R2往第1軌道R1行走時。交叉部R3，在從+Z方向觀察時(平面視下)，是由矩形的板狀構件所形成，且分別設定於矩形的板狀構件之4個角部(角落部)(圖11所示的影線部分)。軌道R，藉由將複數條第1軌道R1和複數條第2軌道R2沿著正交的方向設置，平面視下成為複數個方格C(格子(cell))相鄰的狀態。1個方格C相當於1個方格，在平面視下，是被在第2方向D2相鄰之2條第1軌道R1和在第1方向D1相鄰之2個第2軌道R2包圍的部分。又在圖1顯示軌道R的一部分，軌道R是從圖1所示的構成朝第1方向D1(X方向)及第2方向D2(Y方向)讓同樣的構成連續地形成。

第1軌道R1、第2軌道R2及交叉部R3，是藉由懸吊構件H(參照圖1)懸吊在未圖示的頂棚。懸吊構件H具有：用於懸吊第1軌道R1之第1部分H1、用於懸吊第2軌道R2之第2部分H2、以及用於懸吊交叉部R3之第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2分別設置在隔著第3部分H3之兩處。

第1軌道R1、第2軌道R2及交叉部R3分別具有供行走車V之後述的行走車輪21行走之行走面R1a、R2a、R3a。在1個第1軌道R1，沿著第1方向D1的行走面R1a是在第2方向D2並列設置2個。在1個第2軌道R2，沿著第2方向D2的行走面R2a是在第1方向D1並列設置2個。當行走車V朝第1方向D1行走時，行走車輪21是在於第2方向D2鄰接配置之一對的第1軌道R1之行走面R1a上行走。當行走車V朝第2方向D2行走時，行走車輪21是在於第1方向D1鄰接配置之一對的第2軌道R2之行走面R2a上行走。鄰接配置之一對的第1軌道R1之軌距GA1和鄰接配置之一對的第2軌道R2之軌距GA2設定成大致相同。在第1軌道R1和交叉部R3之間形成有第1間隙GP1。此外，在第2軌道R2和交叉部R3之間形成有第2間隙GP2。當行走車V在第2軌道R2行走而穿越第1軌道R1時，第1間隙GP1是讓行走車V的一部分、即後述的連結部30通過的部分。當行走車V在第1軌道R1行走而穿越第2軌道R2時，第2間隙GP2是讓行走車V的連結部30通過的部分。因此，第1間隙GP1及第2間隙GP2(總稱為間隙GP)設定成可讓連結部30通過的寬度。第1軌道R1、第2軌道R2及交叉部R3是沿著相同或大致相同的水平面設置。在本實施形態中，第1軌道R1、第2軌道R2及交叉部R3，是將行走面R1a、R2a、R3a配置在相同或大致相同的水平面上。

如圖2及圖3所示般，行走車V具有：主體部10、行走部20、連結部30、車載控制器VC(控制部)。主體部10配置在軌道R的下方(-Z側)。行走車V是以主體部10從軌道R垂下的狀態行走。主體部10形成為平面視例如矩形。主體部10形成為，平面視下可放進軌道R之1個方格C(參照圖1)內的尺寸。因此，可確保與在相鄰的第1軌道R1或第2軌道R2行走之其他行走車V會車的空間。主體部10具備有上部單元17及移載裝置18。上部單元17是透過連結部30而從行走部20被懸吊。上部單元17例如平面視呈矩形，且在上表面17a具有4個角落部。

在主體部10之4個角落部分別設有行走車輪21、連結部30、方向轉換機構34。在此構成中，藉由配置於主體部10的4個角落部之行走車輪21，可將主體部10穩定地懸吊，且能讓主體部10穩定地行走。

移載裝置18設置於上部單元17的下方。移載裝置18可繞Z方向(鉛直方向)的旋轉軸AX1旋轉。移載裝置18具有：保持物品M之物品保持部13、讓物品保持部13在鉛直方向升降之升降驅動部14、讓升降驅動部14在水平方向滑動移動之橫移機構11、以及保持橫移機構11之轉動部12。物品保持部13，是藉由把持物品M的凸緣部Ma來將物品M懸吊保持。物品保持部13，例如是具有可在水平方向移動的爪部13a之夾頭，讓爪部13a進入物品M之凸緣部Ma的下方後，讓物品保持部13上升，藉此來保持物品M。物品保持部13連接於金屬絲(wire)或皮帶(belt)等的懸吊構件13b。

升降驅動部14是例如吊車(hoist)，藉由將懸吊構件13b放出而使物品保持部13下降，藉由將懸吊構件13b捲繞而使物品保持部13上升。藉由車載控制器VC控制升降驅動部14，以既定的速度讓物品保持部13下降或上升。此外，藉由車載控制器VC控制升降驅動部14，而將物品保持部13保持於目標的高度。

橫移機構11例如具有：在Z方向重疊配置之複數片可動板。可動板可在X方向相對移動。在最下層的可動板安裝升降驅動部14。橫移機構11，可藉由未圖示的驅動裝置讓可動板移動，而讓安裝於最下層的可動板之升降驅動部14及物品保持部13例如在與行走車V的行走方向正交之水平方向橫移(滑動移動)。

轉動部12設置在橫移機構11和上部單元17之間。轉動部12具有轉動構件12a及轉動驅動部12b。轉動構件12a設置成可朝繞鉛直方向之軸的方向轉動。轉動構件12a支承橫移機構11。轉動驅動部12b是使用例如電動馬達等，用於讓轉動構件12a朝繞旋轉軸AX1之軸的方向轉動。轉動部12，可藉由來自轉動驅動部12b的驅動力讓轉動構件12a轉動，而讓橫移機構11(升降驅動部14及物品保持部13)朝繞旋轉軸AX1之軸的方向旋轉。

此外，如圖2所示般，以包圍移載裝置18及藉由移載裝置18保持之物品M的方式設置外罩W亦可。外罩W是下端開放的筒狀，且具有將讓橫移機構11的可動板突出的部分切除的形狀。外罩W，其上端安裝於轉動部12的轉動構件12a，可伴隨轉動構件12a的轉動而繞旋轉軸AX1之軸轉動。

行走部20具有行走車輪21及輔助車輪22。行走車輪21分別配置在上部單元17(主體部10)的上表面17a之4個角落部。行走車輪21分別安裝在設置於連結部30的車軸。車軸是沿著XY平面呈平行或大致平行地設置。行走車輪21分別藉由後述的行走驅動部33之驅動力進行旋轉驅動。行走車輪21分別在軌道R之第1軌道R1、第2軌道R2及交叉部R3的行走面R1a、R2a、R3a滾動，藉此讓行走車V行走。又並不限定於4個行走車輪21全都藉由行走驅動部33的驅動力進行旋轉驅動，亦可構成為讓4個行走車輪21中的一部分旋轉驅動。

行走車輪21設置成能以迴旋軸AX2為中心而朝θZ方向迴旋。藉由後述的方向轉換機構34朝θZ方向讓行走車輪21迴旋，結果可改變行走車V的行走方向。輔助車輪22是在行走車輪21之行走方向的前後分別配置1個。各輔助車輪22，是與行走車輪21同樣的，可繞沿著XY平面呈平行或大致平行的車軸之軸旋轉。輔助車輪22的下端設定成比行走車輪21的下端更高。因此，當行走車輪21在行走面R1a、R2a、R3a行走時，輔助車輪22不接觸行走面R1a、R2a、R3a。此外，當行走車輪21通過間隙GP(參照圖1)時，輔助車輪22與行走面R1a、R2a、R3a接觸，而抑制行走車輪21陷入。又並不限定為在1個行走車輪21設置2個輔助車輪22，例如在1個行走車輪21設置1個輔助車輪22亦可，不設置輔助車輪22亦可。

如圖3所示般，連結部30是將主體部10之上部單元17與行走部20連結。連結部30分別設置在上部單元17(主體部10)的上表面17a之4個角落部。藉由該連結部30，主體部10以從行走部20懸吊的狀態配置於比軌道R更下方。連結部30具有支承構件31、連接構件32。支承構件31是將行走車輪21的旋轉軸及輔助車輪22的旋轉軸可旋轉地支承。藉由支承構件31來保持行走車輪21和輔助車輪22的相對位置。支承構件31形成為例如板狀，且形成為可通過間隙GP(參照圖1)的厚度。

連接構件32是從支承構件31往下方延伸而連結於上部單元17的上表面17a，藉此保持上部單元17。連接構件32，是在內部具備：將後述的行走驅動部33之驅動力傳遞到行走車輪21之傳遞機構。該傳遞機構可為使用鏈條或皮帶的構成，亦可為使用齒輪系的構成。連接構件32設置成能以迴旋軸AX2為中心而朝θZ方向迴旋。使該連接構件32以迴旋軸AX2為中心進行迴旋，藉此可透過支承構件31讓行走車輪21朝繞迴旋軸AX2的θZ方向迴旋。

在連結部30(參照圖2)設置行走驅動部33及方向轉換機構34。行走驅動部33裝設於連接構件32。行走驅動部33是驅動行走車輪21的驅動源，是使用例如電動馬達等。4個行走車輪21分別是藉由行走驅動部33驅動的驅動輪。4個行走車輪21是以成為相同或大致相同的轉速的方式藉由車載控制器VC進行控制。又當4個行走車輪21中之任一個不是作為驅動輪來使用的情況，不在連接構件32裝設行走驅動部33。

方向轉換機構34，是讓連結部30之連接構件32以迴旋軸AX2為中心進行迴旋，藉此讓行走車輪21朝繞迴旋軸AX2的θZ方向迴旋。藉由讓行走車輪21朝θZ方向迴旋，可從行走車V的行走方向為第1方向D1之第1狀態切換成行走方向為第2方向D2之第2狀態，或從行走方向為第2方向D2之第2狀態切換成行走方向為第1方向D1的第1狀態。

方向轉換機構34具有：驅動源35、小齒輪36、齒條37。驅動源35安裝於行走驅動部33之遠離迴旋軸AX2的側面。驅動源35是使用例如電動馬達等。小齒輪36安裝在驅動源35的下表面側，藉由在驅動源35產生的驅動力來朝θZ方向進行旋轉驅動。小齒輪36，平面視呈圓形，且在外周的周方向具有複數個齒。齒條37固定在上部單元17的上表面17a。齒條37分別設置在上部單元17的上表面17a之4個角落部，且設置成以行走車輪21的迴旋軸AX2為中心之圓弧狀(扇形)。在齒條37之外周的周方向，具有與小齒輪36的齒嚙合之複數個齒。

小齒輪36及齒條37是以彼此的齒嚙合的狀態配置。藉由使小齒輪36朝θZ方向旋轉，以沿著齒條37之外周的方式讓小齒輪36以迴旋軸AX2為中心在圓周方向移動。藉由該小齒輪36的移動，使連接構件32迴旋，使行走驅動部33及方向轉換機構34與小齒輪36一起在以迴旋軸AX2為中心的圓周方向迴旋。

藉由方向轉換機構34的迴旋，使配置在上表面17a之4個角落部之行走車輪21及輔助車輪22分別以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向以90度的範圍進行迴旋。方向轉換機構34的驅動是藉由車載控制器VC控制。車載控制器VC能以在同一時點進行4個行走車輪21的迴旋動作的方式做指示，也能以在不同時點進行的方式做指示。藉由讓行走車輪21及輔助車輪22迴旋，使行走車輪21從與第1軌道R1及第2軌道R2中的一方接觸的狀態轉移到與另一方接觸的狀態。換言之，使行走車輪21之旋轉軸的方向從設為第1方向D1及第2方向D2中之一方之狀態轉移到設為另一方的狀態。因此，可在行走車V的行走方向設為第1方向D1(X方向)之第1狀態、和行走方向設為第2方向D2(Y方向)之第2狀態之間進行切換。

圖4係顯示實施形態之保管單元60U的一例之立體圖。圖5係顯示保管部60的一例之俯視圖。行走車系統SYS具備有：保管物品M之保管部60。保管部60是高架暫存區(OHB)。保管部60設置在軌道R的下方。在本實施形態，保管部60是以具備複數個保管單元60U的例子為中心做說明。保管單元60U是1個單體。保管單元60U(保管部60)具備有：懸吊構件61、框架單體63U(框架63)、載置物品M之載置部64、以及鷹架部65。載置部64及鷹架部65設置在框架單體63U(框架63)之方格C的下方。保管單元60U可在軌道R的下方之任意場所設置1個以上。保管單元60U相對於軌道R是可拆卸的。

保管單元60U之外周的形狀設定成，平面視下，與軌道R之複數個方格C之外周的形狀大致一致。依據此構成，能以不阻礙行走車V之行走的方式設置保管單元60U。保管單元60U的形狀及大小，在圖示的構成例設定成，平面視下，與X方向之方格C數為3且Y方向之方格C數為2之3×2個方格C之外周形狀及大小大致一致。

保管單元60U設置成藉由複數個懸吊構件61從軌道R懸吊。各懸吊構件61具備有：連接部61A、棒狀部61B、固定部61C(參照圖4)。各懸吊構件61具有同樣的構成。懸吊構件61設置成從交叉部R3垂下(參照圖4)。懸吊構件61設置在：當行走車V行走時不致與行走車V發生干渉的位置。連接部61A是與設置在交叉部R3的下方之連接構件(未圖示)連接。

棒狀部61B是筆直延伸之棒狀構件。棒狀部61B的上端連接於連接部61A的下端。在棒狀部61B的下端設置固定部61C(參照圖7)。固定部61C用於固定框架單體63U。在1個固定部61C，可固定4個框架單體63U各個之1個角落(角)部。依據此構成，藉由1個懸吊構件61可安裝最多4個保管單元60U的框架單體63U。

如上述般，當將懸吊構件61設置成從交叉部R3垂下而構成的情況，能以懸吊構件61不阻礙行走車V之行走的方式配置懸吊構件61，而設置保管單元60U。在本實施形態構成為，使行走車V可通過懸吊構件61和懸吊構件61之間。

懸吊構件61的位置及數量，是按照框架單體63U、載置部64等之保管單元60U的各部之形狀、大小、重量等的構成而適宜地設定。懸吊構件61設置成將框架單體63U均等地支承。平面視下，在形成保管單元60U的外周之部分等設置複數個懸吊構件61。懸吊構件61，平面視下設置在保管單元60U的角部等。

針對載置部64(參照圖4、圖5)做說明。保管單元60U係具備：可載置1個物品M的載置部64共複數個。在各載置部64，是藉由行走車V載置物品M。各載置部64設置在框架單體63U之內側的區域。

複數個載置部64，是由水平地配置且以互相平行的位置關係配置之複數個棒狀構件(未圖示)等所形成。各棒狀構件的上表面呈平面狀，而成為載置物品M之載置面。在圖4所示的例子，藉由2根棒狀構件將各物品M之從中心往+Y方向偏移的部分及往-Y方向偏移的部分從下方支承，藉此將各物品M載置於載置部64。此外，在各棒狀構件的上表面，設置可將物品M定位之運動銷(kinematic pin)等的定位機構(未圖示)。定位機構是在每1個載置部64都設置。各載置部64可藉由定位機構將物品M定位而進行載置。

在相鄰的載置部64彼此間設置既定的間隔。該間隔，是為了避免在藉由行走車V將物品M搬運到載置部64時物品M發生碰撞而設置的間隔。複數個載置部64是在平面視下之框架單體63U的內側之既定的區域集中設置。該區域設定成使載置部64的數量成為最大數量。又縱使在平面視下之1個載置部64的中心和方格C的中心偏移配置的情況，在各載置部64，仍可藉由行走車V的橫移機構11來載置物品M。

針對鷹架部65(參照圖4、圖5)做說明。鷹架部65設置在框架單體63U的內側。鷹架部65形成為，平面視下橫跨複數個方格C。鷹架部65是可供作業者U步行的通路。此外，鷹架部65是作為作業者U的鷹架來使用。鷹架部65是例如作為作業者U進行行走車系統SYS的維修作業之鷹架。行走車系統SYS的維修是例如行走車V的維修、軌道R的維修、保管單元60U本身的維修等。鷹架部65是擁有作業用終端機UT之作業者U在軌道R的下方通行時所使用的。鷹架部65構成為可支承作業者U。鷹架部65的載重量是至少人類的重量以上。鷹架部65是例如格柵(grating)、衝孔金屬(punching metal)等之具有複數個孔的構件。鷹架部65固定於框架單體63U。

鷹架部65設置在複數個載置部64的區域以外的區域。在保管單元60U，設定成使載置部64的數量成為最大數量，在載置部64以外的區域設置鷹架部65。在此構成的情況，可將無法設置載置部64之長條狀的空間作為鷹架部65有效地活用。鷹架部65的配置位置，是讓作業者U在鷹架部65可到達框架單體63U的內側之行走車V、軌道R及複數個載置部64等之位置。本實施形態的保管單元60U形成為，在鷹架部65，讓作業者U的手可搆到框架單體63U的內側之行走車V、軌道R及複數個載置部64等。鷹架部65具備第1鷹架部65A及第2鷹架部65B。第1鷹架部65A，是以水平方向中的第1方向D1(X方向)為長邊之長條狀。第2鷹架部65B，是以與第1方向D1正交之水平方向中的第2方向D2(Y方向)為長邊之長條狀。在本實施形態，第1鷹架部65A和第2鷹架部65B配置成，平面視呈L字狀。

保管部60，如圖5所示般係具備複數個上述的保管單元60U。在保管部60，在X方向及Y方向分別配置複數個保管單元60U。在保管部60中，各保管單元60U配置成使彼此連接或靠近。鄰接配置之保管單元60U的鷹架部65彼此配置成，使作業者U可輕易地轉移。

在保管部60中，如圖5所示般，平面視下是到處都配置鷹架部65。在保管部60，複數個第1鷹架部65A是沿著第1方向D1(X方向)配置，複數個第2鷹架部65B是沿著第2方向D2(Y方向)配置。在保管部60中，鷹架部65(複數個第1鷹架部65A、複數個第2鷹架部65B)配置成平面視呈格子狀。在行走車系統SYS，縱使在保管部60的內部必須進行維修作業的情況，作業者U藉由使用鷹架部65，可輕易地到達位於保管部60內側的區域之行走車V、載置部64、軌道R等。

回到圖1的說明，行走車系統SYS係具備：控制行走車V之控制器TC。控制器TC具備有搬運控制器FC及封鎖控制器BC。行走車系統SYS具備有通訊系統(未圖示)。通訊系統用於行走車V、搬運控制器FC及封鎖控制器BC的通訊。行走車V、搬運控制器FC及封鎖控制器BC分別連接成，可透過通訊系統進行通訊。

搬運控制器FC控制各行走車V。搬運控制器FC，是藉由將各種指令發送給行走車V來控制行走車V。搬運控制器FC，例如藉由對行走車V分配搬運指令來控制行走車V的搬運(行走)。搬運控制器FC，是根據與行走車系統SYS有關的系統資訊來選擇可將搬運指令的對象、即物品M進行搬運之行走車V，並對所選擇的行走車V分配搬運指令。系統資訊係包含：各行走車V的狀態資訊、表示與行走車系統SYS相關聯之各部(例如處理裝置、保管裝置、暫存區)的位置之地圖(map)資訊、物品M的位置資訊等。搬運指令係包含：讓行走車V執行沿著既定的路線行走之行走指令、讓行走車V執行配置於既定位置之物品M的載貨之載貨指令、讓行走車V執行所保持的物品M往既定位置的卸貨之卸貨指令等。

封鎖控制器BC是控制軌道R的各方格C之行走車V的進入。封鎖控制器BC，是對各方格C都進行設定成對既定的行走車V不授予通過許可的封鎖區間B之封鎖。封鎖，例如以在1個方格C不讓複數台行走車V進入的方式進行控制、以在方格C讓任一台行走車V都無法進入的方式進行控制等。在本實施形態的行走車系統SYS，行走車V是對封鎖控制器BC要求封鎖區間B的通過許可要求，針對通過許可要求，封鎖控制器BC對行走車V授予許可(通過許可)，藉此使行走車V可通過被授予通過許可的封鎖區間B。在本實施形態的行走車系統SYS控制成，當行走車V從封鎖控制器BC得到與軌道R上的1個以上的方格C對應之通過許可的情況，是進入1個以上的方格C，當從封鎖控制器BC得不到通過許可的情況，則不進入1個以上的方格C。又用於控制各方格C之行走車V的進入之構成，並不限定於上述的例子。例如，上述的控制亦可藉由以下方式來進行，控制器TC是取得與行走車系統SYS內之行走車V的行走路線有關之行走路線資訊，根據所取得的行走路線資訊，將搬運指令及與搬運指令有關之封鎖區間B的通過許可同時授予行走車V。

圖6係顯示封鎖控制器BC及作業用終端機UT的一例之功能方塊圖。行走車V是藉由車載控制器VC控制。車載控制器VC總括控制行走車V。車載控制器VC是電腦。車載控制器VC，在本實施形態雖顯示設置於主體部10的例子(參照圖3)，但車載控制器VC亦可設置在主體部10的外部。在車載控制器VC與外部的裝置之間進行通訊。車載控制器VC是利用無線方式連接於通訊系統(未圖示)。車載控制器VC是透過通訊系統而與搬運控制器FC及封鎖控制器BC分別進行通訊。行走車V是根據從搬運控制器FC及封鎖控制器BC接收到的各種指令或各種資訊來行走。車載控制器VC控制行走車V的行走。車載控制器VC是控制例如與行走速度、停止有關的動作、與方向轉換有關的動作。車載控制器VC，是根據從搬運控制器FC送來的搬運指令來控制行走及移載動作。

車載控制器VC，是以按照從封鎖控制器BC授予的關於封鎖區間B的通過許可來讓行走車V行走的方式控制行走。行走車V，是使用從封鎖控制器BC接收到的通過許可作為通過許可資訊來儲存於記憶部(未圖示)。通過許可資訊包含：表示被授予通過許可的封鎖區間B之資訊。車載控制器VC是將行走車V的行走控制成，使行走車V進入被授予通過許可之封鎖區間B，但不進入未被授予通過許可的封鎖區間B。車載控制器VC，當存在未被授予通過許可的封鎖區間B的情況，是以在封鎖區間B的前方待機而避免其侵入封鎖區間B的方式控制行走車V的行走。

在封鎖控制器BC與車載控制器VC及作業用終端機UT之間進行通訊。封鎖控制器BC係具有通訊部41及封鎖控制部42。

在通訊部41與車載控制器VC及作業用終端機UT之間進行通訊。通訊部41，是例如將針對通過許可要求之通過許可要求回應發送給車載控制器VC及作業用終端機UT。

封鎖控制部42是封鎖從作業用終端機UT接收到通過許可要求之封鎖區間B。這時的封鎖是控制成，關於從作業用終端機UT接收到通過許可要求之封鎖區間B，禁止所有行走車V的進入。此外，在這時的封鎖是控制成，對於被授予關於從作業用終端機UT接收到通過許可要求之封鎖區間B的通過許可之行走車V也是，禁止進入封鎖區間B。

此外，封鎖控制部42，是根據後述的來自作業用終端機UT之解除要求來決定對封鎖區間B之封鎖的解除。此外，封鎖控制部42，是根據從作業用終端機UT發送的現在位置來決定對封鎖區間B之封鎖的解除。例如，封鎖控制部42可根據從作業用終端機UT發送的現在位置，來解除對與通行路線RT對應的方格C中之讓作業者U通行後之至少1個方格C的封鎖。此外，封鎖控制部42可按照距離從作業用終端機UT發送的現在位置從遠到近的順序，來解除對方格C的封鎖。將封鎖封鎖區間B的控制和解除該封鎖的控制總稱為封鎖控制。關於封鎖控制部42，之後進一步做說明。

針對作業用終端機UT做說明。作業用終端機UT是作業者U所使用的終端機。作業用終端機UT係具有：輸入部46、通訊部47、輸出部48、位置資訊偵測部49、封鎖區間決定部52、通過許可要求部53、解除要求部54。作業用終端機UT例如具備電腦，是可攜帶的終端機。作業用終端機UT是例如筆記型電腦、平板電腦、智慧型手機等。又作業用終端機UT亦可包含：條碼讀取器、RFID讀取器等之可連接於電腦之外部裝置。輸入部46是供作業者U輸入資訊的部分，是使用觸控面板、按鈕等的輸入裝置。

在通訊部47與控制器TC(封鎖控制器BC)之間進行通訊。通訊部47可將例如表示作業用終端機UT的現在位置之特定資訊(也會有簡稱為「特定資訊」的情況)發送給封鎖控制器BC。表示作業用終端機UT的現在位置之特定資訊，可以是表示作業用終端機UT的現在位置之位置資訊，也可以是後述的從作業用終端機UT發送給封鎖控制器BC之通過許可要求。位置資訊，例如是基於在方格C設定之碼的資訊。該碼可用例如C1~C60(參照圖8等)等表示。位置資訊偵測部49偵測關於作業用終端機UT的現在位置之位置資訊。通訊部47可將位置資訊偵測部49所偵測到之關於作業用終端機UT的現在位置之位置資訊發送給封鎖控制器BC。例如當上述碼為條碼、二維碼、RFID標籤的情況，位置資訊偵測部49是條碼讀取器、攝像裝置、RFID讀取器等之可偵測碼的裝置。此外，位置資訊偵測部49亦可為GPS、信標(Beacon)等的3點測位裝置，在此構成的情況，碼不設置於軌道R亦可。當作業用終端機UT具備位置資訊偵測部49而構成的情況，可輕易地取得上述的位置資訊。又位置資訊偵測部49是任意的構成，不具備亦可。當不具備位置資訊偵測部49而構成的情況，作業用終端機UT是取得作業者U藉由輸入部46輸入的位置資訊，並藉由通訊部47發送給封鎖控制器BC。

此外，通訊部47可從封鎖控制器BC接收封鎖資訊。封鎖資訊包含：被進行封鎖之方格C的位置資訊。該位置資訊，是例如基於在上述方格C設定之碼的資訊。

封鎖區間決定部52，是根據作業用終端機UT的位置(作業用終端機UT所在之方格C的位置資訊)，來決定要求通過許可的封鎖區間B。在上述封鎖區間B的決定，首先，封鎖區間決定部52是將目的地Q和目的地Q周圍的方格C設定為封鎖區間B。接著，封鎖區間決定部52根據所取得之上述位置資訊來算出作業者U的通行路線RT，根據算出結果來決定封鎖區間B。封鎖區間決定部52，例如算出從作業用終端機UT的位置(作業用終端機UT所在之方格C的位置資訊)到目的地Q之最短路線來作為通行路線RT。當作業用終端機UT具備封鎖區間決定部52而構成的情況，不是藉由封鎖控制器BC而是藉由作業用終端機UT來進行封鎖區間B的設定，因此相較於藉由封鎖控制器BC設定封鎖區間B的構成，可減輕封鎖控制器BC的負擔。

通過許可要求部53，是對封鎖控制器BC要求關於封鎖區間決定部52所決定之封鎖區間B的通過許可要求。

此外，作業用終端機UT可對封鎖控制器BC發送關於封鎖區間B的封鎖之解除要求(以下簡稱為「解除要求」)。解除要求例如可舉出：對於封鎖控制器BC，將在被進行封鎖的方格C中與現在位置對應的方格C以外之至少1個方格C的封鎖解除之要求等。解除要求是由解除要求部54所產生。解除要求部54是按照事先設定之既定規則，選擇被進行封鎖的方格C，並產生將所選擇的方格C的封鎖解除之解除要求。與上述解除要求的產生及發送相關的構成，例如可構成為，解除要求部54根據位置資訊偵測部49所偵測到的位置資訊來產生解除要求並自動發送給封鎖控制器BC；或構成為，解除要求部54根據作業者U藉由輸入部46輸入的位置資訊來產生解除要求並自動發送給封鎖控制器BC；或構成為，將作業者U藉由輸入部46輸入的解除要求發送給封鎖控制器BC。

輸出部48是資訊被輸出的部分，例如具有顯示部48a等的圖像輸出部。作為顯示部48a，可使用液晶裝置、有機EL裝置等各種的顯示裝置。輸出部48可具有揚聲器等的聲音輸出部。

作業用終端機UT係具備輸出控制部55(參照圖2)，輸出控制部55是產生在輸出部48(顯示部48a)輸出(顯示)之各種資訊，並控制所產生的資訊往輸出部48(顯示部48a)的輸出。輸出部48(顯示部48a)，是藉由輸出控制部55的控制來輸出各種資訊。例如，輸出部48(顯示部48a)是藉由輸出控制部55的控制，將與行走車系統SYS的地圖、方格C有關的資訊(圖像)在顯示部48a顯示。此外，輸出(顯示)表示作業用終端機UT的現在位置之特定資訊。輸出部48(顯示部48a)是藉由輸出控制部55的控制，輸出(顯示)表示作業用終端機UT的現在位置之特定資訊。此外，輸出控制部55，是根據從封鎖控制器BC接收到的封鎖資訊來產生資訊，並將所產生的資訊在輸出部48(顯示部48a)輸出(顯示)。例如，輸出控制部55是根據所接收到的封鎖資訊，將表示被進行封鎖控制的方格C之圖像在顯示部48a顯示。

此外，輸出控制部55，是根據從作業用終端機UT發送給封鎖控制器BC的資訊來產生資訊，並將所產生的資訊在輸出部48(顯示部48a)輸出(顯示)。例如，輸出控制部55是根據從作業用終端機UT發送給封鎖控制器BC之作業用終端機UT的現在位置資訊、表示通行路線RT之資訊、通過許可要求及解除要求來產生資訊，並將所產生的資訊在輸出部48(顯示部48a)輸出(顯示)。

此外，輸出控制部55，是將表示關於各方格C之封鎖控制的狀態之資訊在顯示部48a顯示。例如，上述方格C之封鎖控制的狀態包含：基於作業用終端機UT對封鎖控制器BC發送通過許可要求已完成，但基於封鎖控制器BC的封鎖尚未完成的狀態(以下也稱為「通過許可要求中」)；基於作業用終端機UT對封鎖控制器BC發送之通過許可要求已完成且基於封鎖控制器BC之封鎖已進行的狀態(以下也稱為「封鎖許可完畢」)；基於作業用終端機UT對封鎖控制器BC發送解除要求已完成，但基於封鎖控制器BC之封鎖解除尚未完成的狀態(以下也稱為「解除要求中」)；未進行封鎖的狀態且沒有來自作業用終端機UT的通過許可要求及解除要求的狀態(以下也稱為「沒有通過許可要求暨解除要求」)等。

作業用終端機UT，是根據從作業用終端機UT發送給封鎖控制器BC之作業用終端機UT的現在位置資訊、表示通行路線RT的資訊、通過許可要求及解除要求、從封鎖控制器BC接收到的封鎖資訊等，將表示關於各方格C之封鎖控制的狀態之資訊進行管理。

輸出控制部55，是按照表示各方格C之封鎖控制的狀態之資訊，將在顯示部48a顯示之關於方格C的資訊更新。作業用終端機UT，在偵知各方格C之封鎖控制的狀態變更時，藉由輸出控制部55迅速執行在上述的顯示部48a顯示之關於方格C的資訊之更新。輸出控制部55，是按照各方格C之封鎖控制的狀態，將在顯示部48a顯示之方格C的顯示形態變更(更新)為與各方格C之封鎖控制的狀態對應之顯示形態。與上述封鎖控制的狀態對應之顯示形態，例如將與方格C之封鎖控制的狀態對應之表示方格C的圖像之顏色、圖案等變更。如上述般，構成為在顯示部48a顯示表示各方格C之封鎖控制的狀態之資訊的情況，作業者U可輕易地掌握關於方格C之封鎖控制的狀態。關於在顯示部48a的顯示例，之後做說明。又作業用終端機UT亦可將上述以外的資訊在輸出部48(顯示部48a)輸出(顯示)。

接下來說明，基於控制器TC之行走車V的控制。圖7係顯示行走車系統SYS之動作的一例之時序圖。圖8至圖10係顯示行走車系統SYS的動作之一例。又圖示的軌道R表示軌道R整體的一部分。此外，在圖8至圖10等的圖式中，數字「1~60」所表示的部分之方格C分別為方格C1~C60。

搬運控制器FC，是藉由對行走車V分配搬運指令來控制行走車V的搬運(行走)。搬運控制器FC是根據系統資訊，選擇可將搬運指令的對象、即物品M進行搬運之行走車V，並對所選擇的行走車V分配搬運指令。

在相對於本實施形態的比較例之行走車系統，當因故障等而使行走車V在軌道R上停止的情況，或要將軌道R的一部分進行維修的情況等，為了使作業者U走向目的地，是讓系統內之全部的行走車V的行走都停止。因為鷹架部65的上方是行走車V的行走區，在作業者U在鷹架部65步行而走向目的地的期間，必須讓行走車V的行走停止，結果造成搬運效率降低。

在本實施形態的行走車系統SYS，可抑制上述之作業者U走向目的地時所實行之行走車V的停止。在本實施形態的行走車系統SYS，當作業者U攜帶作業用終端機UT而進入鷹架部65時，作業用終端機UT取得位置資訊(步驟S01)。在本實施形態，如上述般，軌道R具有用於識別各方格C的碼，作業用終端機UT(位置資訊偵測部49)是根據碼來取得現在位置。在此構成的情況，可正確地取得作業用終端機UT的位置資訊。

在步驟S01之後，封鎖區間決定部52根據所取得的位置資訊來算出作業者U的通行路線RT(步驟S02)，根據算出結果來決定封鎖區間B(步驟S03)。在步驟S03，封鎖區間決定部52例如以對於成為目的地Q的方格C及目的地周圍的方格C不讓行走車V進入的方式來決定封鎖區間B。此外，封鎖區間決定部52，對於供作業者U走向目的地Q之通行路線RT也是，以不讓行走車V進入的方式設定為封鎖區間B。封鎖區間決定部52，對於與通行路線RT對應之方格C全部，都設定為封鎖區間B。在圖8至圖10所示的例子，封鎖區間決定部52是對於包含目的地Q之4個方格C46、C47、C56、C57，設定為封鎖區間B。此外，封鎖區間決定部52，是對於從成為作業者U的出入口(進入部EP)的方格C51到目的地Q之最短距離的方格C52~C55之區間，設定為封鎖區間B。

如上述般封鎖區間決定部52是根據目的地Q及所取得的位置資訊來算出作業者U的通行路線RT，並根據所算出的結果來決定封鎖區間B的情況，因為自動進行封鎖，可輕易地進行關於作業者U之通行路線RT的封鎖。此外，如上述般封鎖區間決定部52對於與通行路線RT對應之方格C全部都設定為封鎖區間B的構成，因為對作業者U之通行路線RT全部都限制行走車V的進入，可確實地確保作業者U的通行路線RT。又封鎖區間決定部52亦可將供作業者U走向目的地Q之通行路線RT及通行路線RT周圍的方格C設定為封鎖區間B。例如，當供作業者U走向目的地Q之通行路線RT為方格C41~C45的情況，封鎖區間決定部52可對於通行路線RT之方格C41~C45及通行路線RT周圍的方格C31~C35及方格C51~C55，設定為封鎖區間B。

在步驟S03讓封鎖區間決定部52決定封鎖區間B之後，在步驟S04，通過許可要求部53對封鎖控制器BC發送關於所決定的封鎖區間B之通過許可要求(特定資訊)。這時，通過許可要求部53是對封鎖控制器BC發送表示通行路線RT的資訊、作業用終端機UT的現在位置資訊。在步驟S05，輸出控制部55根據發送給封鎖控制器BC之現在位置資訊、表示通行路線RT的資訊、通過許可要求等的資訊，將顯示部48a的圖像更新。輸出控制部55，將在顯示部48a顯示之關於發送了通過許可要求之方格C之圖像，更新為表示通過許可要求中的狀態之圖像。

在步驟S06，封鎖控制器BC接收作業用終端機UT所發送之作業用終端機UT的現在位置資訊。此外，在步驟S07，封鎖控制器BC接收作業用終端機UT所發送之表示通行路線RT的資訊。又在步驟S04，作業用終端機UT的現在位置資訊及表示通行路線RT的資訊不發送給封鎖控制器BC亦可。此外，步驟S06及S07可省略。

在步驟S08，封鎖控制器BC是藉由封鎖控制部42，對於從作業用終端機UT接收到通過許可要求的封鎖區間B進行封鎖。封鎖控制部42，對於與通行路線RT對應之複數個方格C全部都同時或大致同時進行封鎖。封鎖控制部42，對於從作業用終端機UT接收到通過許可要求之封鎖區間B，進行禁止所有行走車V的進入之封鎖。這時，封鎖控制部42控制成，對於被授予關於上述許可的封鎖區間B之通過許可的行走車V也是，禁止其進入上述許可的封鎖區間B。如上述般封鎖控制器BC(控制器TC)對於與通行路線RT對應之複數個方格C全部都同時或大致同時進行封鎖的情況，因為對作業者U的通行路線RT全部都限制行走車V的進入，可確實地確保作業者U的通行路線RT。又亦可構成為，封鎖控制部42對搬運控制器FC發送表示進行關於作業用終端機UT的通過許可要求之封鎖的資訊，搬運控制器FC考慮了表示進行關於作業用終端機UT的通過許可要求之封鎖的資訊而產生搬運指令。

在步驟S08，藉由封鎖控制器BC進行封鎖之後，作業者U如圖9所示般，以攜帶了作業用終端機UT的狀態進入設置於軌道R的下方之鷹架部65，在鷹架部65上移動而走向目的地Q。在此期間，因為控制成在作業者U的上方不讓行走車V行走，可確保作業者U的安全。例如圖7所示般，當行走車V對封鎖控制器BC發送了為了進入封鎖區間B之通過許可要求的情況(步驟S09)，封鎖控制器BC並不發出通過許可，而讓行走車V在封鎖區間B的外側停止住。此外，封鎖控制器BC，在步驟S08之後，對作業用終端機UT發送包含封鎖資訊之通過許可要求回應(步驟S10)。輸出控制部55，是根據所接收之通過許可要求回應所含的封鎖資訊，將顯示部48a的圖像更新(步驟S11)。在步驟S11，輸出控制部55例如將在顯示部48a顯示之關於由封鎖控制器BC進行封鎖的方格C之圖像，更新為表示封鎖許可完畢的狀態之圖像(參照圖23、圖24)。如此般，作業用終端機UT具備有輸出部48(顯示部48a)的構成，輸出部48輸出關於與通行路線RT對應的方格C中被設定為封鎖區間B的方格C之封鎖資訊，藉由來自輸出部48的輸出，可將被設定為封鎖區間B的方格C通知作業者U。利用本實施形態的作業用終端機UT，作業者U可一邊看著在顯示部48a顯示的圖像一邊輕易地到達目的地Q。

當作業者U到達目的地Q並完成修理或維修之後，作業者U從目的地Q經由鷹架部65返回軌道R的外部。在此情況之返回軌道R的外部之通行路線RT，可設定為與走向目的地Q的情況相同的通行路線RT。封鎖控制部42，與讓作業者U走向目的地Q的情況同樣的，對方格C46、C47、C56、C57、C51~C55進行封鎖。藉由該封鎖，能讓作業者U利用與去路相同的通行路線RT安全地返回軌道R的外部。

當作業者U返回軌道R的外部之後，例如作業者U可操作作業用終端機UT的輸入部46，來對封鎖控制器BC發送解除要求(步驟S12)。在圖10所示的例子的情況，解除要求是將對於方格C46、C47、C56、C57、C51~C55的封鎖解除的要求。在步驟S13，輸出控制部55根據對封鎖控制器BC發送的解除要求，將顯示部48a的圖像更新。輸出控制部55，將在顯示部48a顯示之關於發送了解除要求的方格C之圖像，更新為表示解除要求中的狀態之圖像。

封鎖控制器BC的封鎖控制部42，根據來自作業用終端機UT的解除要求，進行封鎖的解除決定(步驟S14)。藉由步驟S14，如圖10所示般，方格C46、C47、C56、C57、C51~C55變成不是封鎖區間B。在步驟S14之封鎖解除之後，在步驟S15，封鎖控制器BC將包含封鎖解除資訊之解除要求回應發送給作業用終端機UT。封鎖解除資訊，例如是包含表示封鎖解除後的封鎖區間B(方格C)的資訊之更新後的封鎖資訊。

作業用終端機UT，若從封鎖控制器BC接收到解除要求回應，在步驟S16，輸出控制部55根據從封鎖控制器BC接收到之解除要求回應所含的封鎖解除資訊，將顯示部48a的圖像更新。在步驟S16，作業用終端機UT將在顯示部48a顯示之關於封鎖解除後的方格C之圖像，更新為表示沒有通過許可要求暨解除要求的狀態之圖像(參照圖23、圖24)。上述般封鎖被解除時，因為從作業用終端機UT輸出(顯示)之封鎖資訊被更新，作業者U可掌握被進行封鎖的封鎖區間B。

在步驟S16之後，封鎖控制器BC可對通過許可要求未被核准而在待機中的行走車V，發送表示通過許可之通過許可要求回應(步驟S17)。之後，得到來自封鎖控制器BC的通過許可之行走車V，成為可進入封鎖被解除的方格C46、C47、C56、C57、C51~C55(步驟S18)。

又假使按照步驟S09的通過許可要求、步驟S04的通過許可要求的順序而接收到要求的情況，封鎖控制器BC，是在步驟S10的通過許可要求回應之前，先將步驟S17的通過許可要求回應發送給行走車V。當行走車V通過了通過許可的對象、即方格C之後，封鎖控制器BC將步驟S10的通過許可要求回應發送給作業用終端機UT。亦即，當早於作業用終端機UT而先從行走車V接收到通過許可要求的情況，是讓行走車V的通行優先。

圖11係顯示本實施形態的作業用輔助具70之一例。圖11中之箭頭所指的圖，是將交叉部R3放大的圖。作業用輔助具70是輔助作業者U的器具。作業用輔助具70可支承作業者U(參照圖4)。作業用輔助具70可沿著行走車V所行走的軌道R移動。作業用輔助具70具備有：上方部分71、連結部分72、下方部分73。

上方部分71配置在作業用輔助具70之上方的位置。在使用作業用輔助具70時，上方部分71位於比軌道R更上方。上方部分71具有：藉由軌道R支承之車輪76。在作業用輔助具70之兩端部(圖11中之+X側的端部及-X側的端部)設置一對的車輪76。車輪76是以藉由一對的第1軌道R1或一對的第2軌道R2支承的方式設置一對。連結部分72是將上方部分71和下方部分73連結。連結部分72設置成可通過間隙GP(參照圖1)。在使用作業用輔助具70時，下方部分73位於軌道R的下方。

下方部分73具備有：主體部77、供作業者U把持之把持部78、及可安裝作業者U所配戴的安全帶SB之安全帶安裝部79。主體部77是支承作業用輔助具70之各部。主體部77是沿著X方向配置。主體部77之X方向的兩端部，是與各連結部分72的下端連接。主體部77架設在一對的車輪76彼此之間。把持部78配置在主體部77的下方。把持部78是透過主體部77而架設在一對的車輪76彼此之間。在本實施形態，作業用終端機UT可安裝於作業用輔助具70。在主體部77之-Y側端部設置用於裝設作業用終端機UT之裝設部，藉此裝設作業用終端機UT。依據此構成，作業者U不須手持作業用終端機UT就能夠確認作業用終端機UT。如此般，進一步具備可藉由作業者U在軌道R行走的作業用輔助具70，且作業用終端機UT可安裝於作業用輔助具70的構成，藉由將作業用終端機UT安裝於作業用輔助具70，作業者U不須手持作業用終端機UT就能輕易地目視確認作業用終端機UT。又作業用輔助具70只要可在軌道R行走(移動)即可，並不限定於上述的構成，亦可採用其他構成。例如，作業用輔助具70亦可構成為，不具備車輪76而是藉由軌道R支承且在軌道R上滑動移動，供作業者U把持之把持部78及用於安裝作業者U所配戴的安全帶SB之安全帶安裝部79的至少一方省略亦可。

使用了作業用輔助具70之行走車系統SYS的動作之例子，是據圖12至圖20所示的例子來做說明。圖12係顯示行走車系統的動作之其他例的時序圖。圖13至圖20係顯示使用了作業用輔助具70之行走車系統SYS的動作例。又在圖12的說明中，關於賦予與圖7所示的符號相同的符號之步驟，因為是與上述圖7的說明相同，而將說明予以適宜省略或簡化。

在圖12至圖20所示的例子，當因故障等而使行走車V在軌道R上停止的情況、或要將軌道R的一部分進行維修的情況等，如圖13所示般，封鎖區間決定部52，是對於包含目的地Q之4個方格C46、C47、C56、C57及成為進入部EP(出入口)的方格C51設定封鎖區間B。通過許可要求部53，將關於所設定的封鎖區間B之通過許可要求發送給封鎖控制器BC。輸出控制部55，根據通過許可要求而將在顯示部48a顯示的圖像更新。封鎖控制器BC，是藉由封鎖控制部42，對於從作業用終端機UT接收到通過許可要求之封鎖區間B(方格C51(進入部EP)及方格C46、C47、C56、C57(目的地Q))進行封鎖。封鎖控制器BC，對於作業用終端機UT，發送包含封鎖資訊之通過許可要求回應。輸出控制部55，根據所接收到之通過許可要求回應所含的封鎖資訊，將在顯示部48a顯示的圖像更新。

之後，當作業者U進入軌道R的下部之鷹架部65時，如圖13所示般，作業者U是從被進行封鎖之進入部EP的方格C51進入。作業用終端機UT取得位置資訊(圖12的步驟S01)。在步驟S01，位置資訊偵測部49取得作業用終端機UT的現在位置資訊。接著，封鎖區間決定部52是根據所取得的位置資訊來算出作業者U的通行路線RT(步驟S02)。在步驟S03a，作業用終端機UT決定封鎖區間B。例如，封鎖區間決定部52是如圖15所示般，對於配置有作業用終端機UT的方格C51、及比方格C51更靠行進方向的下游側(行進方向側)之複數個方格C(例如C52、C53)設定封鎖區間B。

通過許可要求部53，是將關於藉由封鎖區間決定部52所設定之封鎖區間B的通過許可要求發送給封鎖控制器BC(步驟S04)。輸出控制部55，根據發送給封鎖控制器BC的通過許可要求，將在顯示部48a顯示之關於發送了通過許可要求的方格C之圖像，更新為表示通過許可要求中的狀態之圖像(步驟S05)。

在步驟S06，封鎖控制器BC接收從作業用終端機UT發送之作業用終端機UT的現在位置資訊。在步驟S07，封鎖控制器BC接收從作業用終端機UT發送之表示通行路線RT的資訊。又如上述般，步驟S06及S07可省略。在步驟S08，封鎖控制器BC是藉由封鎖控制部42，對於從作業用終端機UT接收到通過許可要求的封鎖區間B(方格C52、C53)進行封鎖。當行走車V將為了進入封鎖區間B之通過許可要求發送給封鎖控制器BC的情況(步驟S09)，封鎖控制器BC並不發出通過許可，結果讓行走車V在上述封鎖區間B的外側停止住。在步驟S10，封鎖控制器BC是對作業用終端機UT發送包含封鎖資訊之通過許可要求回應。在步驟S11，作業用終端機UT根據所接收到之通過許可要求回應所含的封鎖資訊，將在顯示部48a顯示之關於被進行封鎖的方格C之圖像，更新為表示封鎖許可完畢的狀態之圖像(步驟S11)。

作業用終端機UT對封鎖控制器BC發送解除要求(步驟S12a)。在步驟S12a，解除要求部54將解除要求發送給封鎖控制器BC，該解除要求是將在被設定成封鎖區間B的方格C中與現在位置對應之方格C以外之至少1個方格C之封鎖區間B的設定解除的要求。在圖12至圖20所示的例子，解除要求部54是根據從作業用終端機UT發送的現在位置將解除要求發送給封鎖控制器BC，該解除要求是將與通行路線RT對應之方格C中讓作業者U通行後之至少1個方格C之封鎖區間B的設定解除的要求。在此構成的情況，解除要求部54，在圖13及圖14所示的系統的狀態不進行解除要求的發送，在之後所說明之圖15至圖19所示的狀態的情況進行解除要求的發送。又解除要求部54可構成為，按照距離作業用終端機UT所發送的現在位置從遠到近的順序，來發送用於解除對方格C之封鎖區間B的設定之解除要求。此外，在步驟S12a之上述解除要求的發送亦可為，由作業者U手動設定進行解除要求的封鎖區間B，並發送給封鎖控制器BC。

在步驟S12a之解除要求的發送後，作業用終端機UT是根據發送給封鎖控制器BC的解除要求，將在顯示部48a顯示之關於發送了解除要求的方格C之圖像，更新為表示解除要求中的狀態之圖像(步驟S13)。

在步驟S14，封鎖控制器BC的封鎖控制部42，是根據來自作業用終端機UT的解除要求進行封鎖的解除決定。在步驟S15，封鎖控制器BC將包含封鎖解除資訊之解除要求回應發送給作業用終端機UT。

在步驟S16，作業用終端機UT是根據從封鎖控制器BC接收到的解除要求回應所含之封鎖解除資訊，將在顯示部48a顯示的圖像，更新為表示關於封鎖被解除的方格C之解除完畢的狀態之圖像。

在步驟S16之後，封鎖控制器BC對通過許可要求未被核准而在待機中的行走車V，發送表示通過許可之通過許可要求回應(步驟S17)。得到來自封鎖控制器BC的通過許可之行走車V，成為可進入封鎖被解除的方格C(步驟S18)。

在步驟S19，作業用終端機UT根據所取得的現在位置資訊，判定作業者U是否到達目的地Q。在步驟S19，當作業用終端機UT判定尚未到達目的地Q的情況(步驟S19之否)，返回步驟S01，作業用終端機UT取得位置資訊。在步驟S19，當作業用終端機UT判定到達了目的地Q的情況(步驟S19之是)，結束圖12所示之一系列的處理(步驟S01~S19)。

亦即，圖12所示之一系列的處理(步驟S01~S19)，是在作業者U到達目的地Q為止反覆進行。

作業者U在圖13所示的狀態之後，作業者U一邊把持作業用輔助具70，一邊移動到成為到目的地Q為止的通行路線RT之方格C52~C55。若作業者U移動，從作業用終端機UT發送之位置資訊會改變。當作業用終端機UT的位置移動(變化)的情況，封鎖區間決定部52是對包含配置有作業用終端機UT的方格C之複數個方格C設定封鎖區間B。此外，在此情況，解除要求部54是將解除要求發送給封鎖控制器BC，該解除要求是將被設定成封鎖區間B之方格C中與現在位置對應之方格C以外之至少1個方格C的封鎖區間B的設定解除之要求，封鎖控制器BC之封鎖控制部42是根據所接收到的解除要求將封鎖解除。

又上述封鎖的解除，封鎖控制器BC之封鎖控制部42可根據從作業用終端機UT發送的現在位置，將與通行路線RT對應之方格C中讓作業者U通行後之至少1個方格C之封鎖區間B的設定解除。此外，在此構成的情況，封鎖控制部42可構成為，按照距離作業用終端機UT所發送的現在位置從遠到近的順序，來解除對方格C之封鎖區間B的設定。

說明當作業者U移動的情況之圖12所示的動作時序。當作業者U移動的情況也是，同樣地進行上述圖12所示的步驟S01到S19。又關於上述圖12所示的步驟S01到S19當中之非必要的步驟，是不進行亦可。

例如，如圖15所示般，當作業者U移動而將作業用終端機UT配置於方格C53的情況，在圖12的步驟S01，作業用終端機UT取得位置資訊。接著，在步驟S02，封鎖區間決定部52是根據所取得的位置資訊來算出作業者U的通行路線RT。又當通行路線RT的算出已經完成的情況，則不進行步驟S02。

在步驟S03，封鎖區間決定部52是對作業用終端機UT之現在位置、即方格C53、和方格C53的行進方向上游側及下游側的方格C52、C54，設定封鎖區間B。通過許可要求部53，將通過許可要求發送給封鎖控制器BC(步驟S04)。在步驟S04之後，同樣地進行上述圖12的步驟S05到S09，對於作業用終端機UT發送了通過許可要求之封鎖區間B(方格C52、C53、C54)進行封鎖。接著，同樣地進行上述的步驟S10、S11。又在步驟S02未算出通行路線RT的情況，不進行步驟S07之表示通行路線RT的資訊之取得。

接著，在步驟S12a，將解除要求發送給封鎖控制器BC，該解除要求是將與通行路線RT對應的方格C中讓作業者U通行後之至少1個方格C之封鎖區間B的設定解除的要求。在圖15所示之系統的狀態的情況，是將解除關於方格C51的封鎖之解除要求發送給封鎖控制器BC。接著，同樣地進行上述圖12所示的步驟S13至S19。結果，方格C51的封鎖被解除，從封鎖控制器BC得到通過許可的行走車V成為可進入(以下簡稱為「行走車V可進入」)。

在圖15所示之系統的狀態之後，如圖16所示般，作業者U進一步移動，作業用終端機UT被配置於方格C54。在圖16所示之系統的狀態也是，同樣地進行上述圖12所示的步驟S01至S19。在圖16所示之系統的狀態的情況，作業用終端機UT取得現在位置資訊(步驟S01)，封鎖區間決定部52是對方格C54和該方格C54之行進方向上游側及下游側的方格C53、C55設定封鎖區間B(步驟S03a)，而藉由封鎖控器BC封鎖方格C53~C54(步驟S08)。在此情況，關於方格C52，藉由來自解除要求部54的解除要求(步驟S12a)，封鎖被解除(步驟S14)，成為行走車V可進入(步驟S18)。

在圖16所示之系統的狀態之後，如圖17所示般，作業者U進一步移動，作業用終端機UT到達目的地Q之周邊的方格C56。在圖17所示之系統的狀態的情況也是，同樣地進行上述圖12所示的步驟S01至S19，關於非必要的步驟則不進行。在圖17所示之系統的狀態的情況，作業用終端機UT取得現在位置資訊(步驟S01)，對封鎖控制器BC發送作業用終端機UT的位置資訊。步驟S03a之封鎖區間B的決定、步驟S04之通過許可要求的發送、步驟S08的封鎖則不進行。接著，解除要求部54將關於成為通行路線RT之方格C51~C55的解除要求發送給封鎖控制器BC(步驟S12a)，藉此解除關於方格C53~C55的封鎖(步驟S14)。在此情況，關於方格C53~C55，行走車V成為可進入(步驟S18)。接著，在步驟S19，作業用終端機UT判定到達了目的地Q(步驟S19之是)，圖12所示之步驟S01至S19的流程結束。

又封鎖區間決定部52在圖15及圖16所示的例子等的情況，可將配置有作業用終端機UT的方格C、配置有作業用終端機UT的方格C之行進方向上游側及下游側的方格C、對於配置有作業用終端機UT的方格C在與行進方向正交的側鄰接之方格C設定為封鎖區間B。

作業者U到達了目的地Q且修理或維修完成之後，如圖18所示般，作業者U經由與走向目的地的情況相同的通行路線RT返回軌道R的外部。在此情況，同樣地進行上述圖12所示的步驟S01至S19。例如，藉由作業者U的移動而使作業用終端機UT離開目的地Q的周邊之4個方格C46、C47、C56、C57的情況，解除要求部54要求將4個方格C46、C47、C56、C57的封鎖解除(步驟S12a)，封鎖區間決定部52是對作業用終端機UT所在的方格C和該方格C之行進方向上游側及下游側的方格C設定封鎖區間B(步驟S03a)。

例如，如圖18所示般，當作業用終端機UT配置於方格C54的情況，封鎖區間決定部52是對方格C54和該方格C54之行進方向上游側及下游側的方格C53、C55設定封鎖區間B(步驟S03a)。在此情況，關於目的地Q的周邊之方格C46、C47、C56、C57，藉由基於解除要求部54的解除要求(步驟S12a)，封鎖被解除(步驟S14)，成為行走車V可進入(步驟S18)。

例如，如圖19所示般，當作業用終端機UT配置於方格C52的情況，封鎖區間決定部52是對方格C52和該方格C52之行進方向上游側及下游側的方格C51、C53設定封鎖區間B(步驟S03a)。在此情況，關於方格C54、C55，藉由基於解除要求部54的解除要求(步驟S12a)，封鎖被解除(步驟S14)，成為行走車V可進入(步驟S18)。

此外，例如作業用終端機UT到達了出入口的方格C51的情況，封鎖區間決定部52是僅對方格C51設定封鎖區間B(步驟S03a)。之後，當作業者U返回軌道R的外部，而使作業用終端機UT配置於軌道R的外部的情況，解除要求部54是如圖20所示般，要求方格C51之封鎖的解除(步驟S12a)，封鎖被解除(步驟S14)。在此情況，關於方格C51，行走車V成為可進入(步驟S19)。

如此般，封鎖控制器BC，可按照從作業用終端機UT發送之表示現在位置的特定資訊來改變進行封鎖的方格C，藉此將進行封鎖的方格C減少，而將行走車V無法進入的方格C減少。此外，如上述般構成為，作業用終端機UT可將解除要求發送給封鎖控制器BC，該解除要求是將被進行封鎖的方格C中與現在位置對應之方格C以外之至少1個方格C的封鎖解除的要求，關於沒有必要限制行走車V的進入之方格C，可提早讓行走車V的進入成為可能。此外，如上述般構成為，封鎖控制器BC是根據從作業用終端機UT發送之表示現在位置的特定資訊，將與通行路線RT對應的方格C中讓作業者U通行後之至少1個方格C的封鎖解除，關於沒有必要限制行走車V的進入之方格C，可藉由控制器自動讓行走車V的進入成為可能。此外，如上述般構成為，封鎖控制器BC按照距離作業用終端機UT所發送的現在位置從遠到近的順序解除對方格C的封鎖，關於遠離攜帶作業用終端機UT之作業者U的方格C，可讓行走車V的進入成為可能。

又圖12至圖20雖顯示使用了作業用輔助具70之行走車系統SYS的動作的例子，但圖12至圖20的例子亦可不使用作業用輔助具70而實施。

圖21及圖22係顯示作業用輔助具的其他例。如圖21及圖22所示般，本實施形態的作業用輔助具70A具備有：上方部分71A、連結部分72A、下方部分73A。上方部分71A、連結部分72A及下方部分73A分別對應於上述作業用輔助具70之上方部分71、連結部分72、下方部分73，且包含其等的構成的一部分。又在以下的說明，在上方部分71A、連結部分72A及下方部分73A中，是以與作業用輔助具70的上方部分71、連結部分72、下方部分73不同的部分為中心做說明，而關於與作業用輔助具70的上方部分71、連結部分72、下方部分73同樣的構成，是將其說明適宜地省略或簡化。

作業用輔助具70A具備有4個車輪82。各車輪82設置成能以迴旋軸AX6為中心而朝θZ方向迴旋。設置在各車輪82之行走方向的前後之輔助車輪83也是設置成，與車輪82一起以迴旋軸AX6為中心而朝θZ方向迴旋。各車輪82是藉由方向轉換機構85朝θZ方向迴旋，結果可將作業用輔助具70A的行走方向改變。方向轉換機構85可為基於手動的機構，亦可為與行走車V的方向轉換機構34同樣的機構。

作業用輔助具70A具備有分隔體87，分隔體87是從下方部分73A垂下且包圍比下方部分73A更下方的內部空間SP，而對於水平方向之外側的空間將內部空間SP分隔。內部空間SP可讓作業者U進入。分隔體87是為了將內部空間SP擴大或縮小而能朝水平方向移動。此外，本實施形態的作業用輔助具70A，分隔體87是可折疊的，可在收容狀態和展開狀態之間移動，該收容狀態是平面視下可放進軌道R之1個方格C，該展開狀態是平面視下包圍比1個方格C更大的區域。依據上述構成，可輕易地改變供作業者U利用的空間。

在下方部分73A設置用於裝設作業用終端機UT之裝設部，藉此裝設作業用終端機UT。作業者U，藉由將作業用終端機UT安裝於作業用輔助具70A，作業者U不須手持作業用終端機UT就能輕易地目視確認作業用終端機UT。

圖23及圖24係顯示作業用終端機UT的一例。作業用終端機UT，藉由輸出控制部55的控制，在將封鎖資訊顯示於顯示部48a時，是使表示被設定成封鎖區間B之方格C的顯示、和表示未被設定成封鎖區間B的方格C之顯示成為不同。作業用終端機UT，在將封鎖資訊顯示於顯示部48a時，例如圖23所示般，作業用終端機UT顯示表示作業用終端機UT的現在位置之框F1，關於被設定成封鎖區間B的方格C是顯示模擬禁止進入的交通標誌的標記M1，關於未被設定成封鎖區間B的方格C是顯示圓圈的標記M2、表示行進方向之箭頭的標記M3。

此外，如圖24所示般，作業用終端機UT可顯示成為作業用終端機UT的現在位置之框F2，關於被設定成封鎖區間B的方格C，可顯示加了影線的框F3。此外，在表示現在位置的框F2之內側，可顯示表示行進方向的箭頭之標記M3。如圖23及圖24所示般，輸出部48是可顯示在通行路線RT被設定成封鎖區間B的方格C之顯示部48a，依據此構成，作業者U藉由觀看顯示部48a，可輕易地認識被設定成封鎖區間B的方格C。

此外，作業用終端機UT，在藉由輸出控制部55的控制將表示方格C的圖像顯示於顯示部48a時，是按照方格C之封鎖控制的狀態來改變顯示形態。作業用終端機UT，在將方格C顯示於顯示部48a時，是用表示方格C之封鎖控制的狀態之顯示形態來顯示。例如，作業用終端機UT，可按照方格C之封鎖控制的狀態，以使在方格C顯示的圖形(例如，標記M1、M2)成為不同的方式進行顯示，或以使方格C的顏色、圖案成為不同的方式進行顯示。

例如，在作業用終端機UT，如圖23所示般，方格C之封鎖控制的狀態是在表示方格C的圖像上用圖形(標記M1、M2)表示的情況，關於方格C之封鎖控制的狀態，沒有通過許可要求暨解除要求的狀態可用沒有圖形的顯示來表示，通過許可要求中的狀態(步驟S05)可用三角形表示，封鎖許可完畢的狀態(步驟S11)可用圓形表示，解除要求中的狀態(步驟S13)可用四角形表示。

例如，在作業用終端機UT，如圖24所示般，將方格C之封鎖控制的狀態用表示方格C之圖像的形態表示、或將方格C之封鎖控制的狀態用表示方格C之圖像的顏色表示的情況，關於方格C之封鎖控制的狀態，沒有通過許可要求暨解除要求的狀態可用無色表示，通過許可要求中的狀態(步驟S05)可用紅色表示，封鎖許可完畢的狀態(步驟S11)可用藍色表示，解除要求中的狀態(步驟S13)可用黃色表示。

如上述般，當作業用終端機UT構成為可按照方格C之封鎖控制的狀態來改變顯示形態的情況，作業者U藉由觀看顯示部48a，可輕易地認識關於方格C之封鎖控制的狀態。

如以上般，本實施形態的行走車系統SYS係具備：格子狀的軌道R、在軌道R行走的行走車V、可與行走車V進行通訊且控制行走車V之控制器TC、將表示現在位置的特定資訊發送給控制器TC之作業用終端機UT、以及設置在軌道R的下方且從軌道R垂下而用於讓擁有作業用終端機UT的作業者U在軌道R的下方通行之鷹架部65，行走車V，當從控制器TC得到與軌道之1個以上的方格C對應之進入許可的情況是進入方格C，當得不到進入許可的情況則不進入1個以上的方格C，控制器TC，在與從鷹架部65的進入部EP(例如方格C51)到目的地Q之作業者U的通行路線RT對應之複數個方格C中，至少對於與藉由從作業用終端機UT發送的特定資訊表示之現在位置對應的方格C，設定成不對行走車V授予進入許可之封鎖區間B。

依據此構成，根據控制器TC所取得之作業用終端機UT的現在位置，將攜帶作業用終端機UT之作業者U所在的方格C設定為封鎖區間B，因此可限制在該方格C讓行走車V進入，並對其他方格C容許行走車V的進入。結果，可確保作業者U的通行路線RT且不須讓全部的行走車V停止，因此可抑制物品M的搬運效率降低。

又本發明的技術範圍並不限定於上述實施形態等所說明的態樣。上述實施形態等所說明之要件的1個以上可被省略。此外，上述實施形態等所說明的要件可適宜地結合。此外，在法令所容許的範圍內，援用上述實施形態等所引用之所有文獻的揭示作為本文記載的一部分。

在上述實施形態，是舉第1軌道R1(第1方向D1)與第2軌道R2(第2方向D2)正交之軌道R為例來做說明，但並不限定於此構成。例如，軌道R亦可為第1軌道R1與第2軌道R2不正交的形態。此外，並不限定於第1軌道R1和第2軌道R2交叉之軌道R的形態，作為軌道R，例如，以從第1軌道R1的端部彎折的狀態配置第2軌道R2的形態亦可。

又在上述實施形態，雖示出讓行走車V在一對的第1軌道R1或一對的第2軌道R2行走之格子狀軌道R的例子，但軌道R並不限定於此構成。例如，軌道R(第1軌道R1、第2軌道R2)亦可為藉由1個軌道讓行走車V行走之單軌形式的軌道。

又在上述實施形態，是舉作業用終端機UT具備封鎖區間決定部52為例來做說明，但封鎖區間決定部52亦可設置於封鎖控制器BC。在此構成的情況，封鎖區間決定部52可從作業用終端機UT接收表示作業用終端機UT的現在位置之特定資訊，根據所接收的特定資訊來決定封鎖區間B。

又在上述實施形態，是舉作業用終端機UT具備解除要求部54為例來做說明，但不具備解除要求部54亦可。例如，封鎖控制器BC可從作業用終端機UT接收表示作業用終端機UT的現在位置之特定資訊，根據所接收的特定資訊，將被進行封鎖之方格C中與作業用終端機UT的現在位置對應之方格C以外的至少1個方格C之封鎖解除。

又上述實施形態等所說明之要件的1個以上可被省略。此外，上述實施形態等所說明的要件可適宜地結合。此外，在法令所容許的範圍內，援用日本特願2019-169527及上述實施形態等所引用之所有文獻的揭示作為本文記載的一部分。

B:封鎖區間 C,C1~C60:方格 M:物品 BC:封鎖控制器 FC:搬運控制器 R:軌道 R1:第1軌道 R2:第2軌道 R3:交叉部 EP:進入部 Q:目的地 RT:通行路線 TC:控制器 U:作業者 UT:作業用終端機 V:行走車 VC:車載控制器 SYS:行走車系統 41:通訊部 42:封鎖控制部 46:輸入部 47:通訊部 48:輸出部 48a:顯示部 49:位置資訊偵測部 52:封鎖區間決定部 53:通過許可要求部 54:解除要求部 55:輸出控制部 60:保管部 65:鷹架部 70,70A:作業用輔助具

[圖1]係顯示實施形態的行走車系統的一例之立體圖。 [圖2]係顯示在圖1所示的行走車系統所使用之行走車的一例之立體圖。 [圖3]係顯示行走車的一例之側視圖。 [圖4]係顯示保管單元的一例之立體圖。 [圖5]係顯示保管部的一例之俯視圖。 [圖6]係顯示控制器及作業用終端機的一例之功能方塊圖。 [圖7]係顯示行走車系統之動作的一例之時序圖。 [圖8]係顯示行走車系統之動作的一例。 [圖9]係顯示行走車系統之動作的一例。 [圖10]係顯示行走車系統之動作的一例。 [圖11]係顯示本實施形態的作業用輔助具的一例。 [圖12]係顯示行走車系統之動作的其他例之時序圖。 [圖13]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖14]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖15]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖16]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖17]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖18]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖19]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖20]係顯示使用了作業用輔助具之行走車系統之動作的例。 [圖21]係顯示作業用輔助具的其他例。 [圖22]係顯示作業用輔助具的其他例。 [圖23]係顯示作業用終端機的一例。 [圖24]係顯示作業用終端機的一例。

BC:封鎖控制器

C:方格

D1:第1方向

D2:第2方向

FC:搬運控制器

GA1,GA2:間隔(軌距)

GP:間隙

GP1:第1間隙

GP2:第2間隙

H:懸吊構件

H1:第1部分

H2:第2部分

H3:第3部分

R:軌道

R1:第1軌道

R2:第2軌道

R3:交叉部

R1a,R2a,R3a:行走面

SYS:行走車系統

TC:控制器

UT:作業用終端機

V:行走車

65:鷹架部

Claims (8)

1. 一種行走車系統，係具備：格子狀的軌道、在前述軌道行走之行走車、可與前述行走車進行通訊且控制前述行走車之控制器、將表示現在位置的特定資訊發送給前述控制器之作業用終端機、以及設置在前述軌道的下方且從前述軌道垂下而用於讓擁有前述作業用終端機的作業者在前述軌道的下方通行之鷹架部，前述行走車，係具備在前述軌道行走之行走部、及從前述行走部懸吊之主體部，當從前述控制器得到與前述軌道之1個以上的方格對應之通過許可的情況，是進入前述1個以上的方格，而當從前述控制器得不到前述通過許可的情況，則不進入前述1個以上的方格；前述控制器，在與從前述鷹架部的進入部到目的地之作業者的通行路線對應之複數個方格中，至少對於與藉由從前述作業用終端機發送之前述特定資訊表示之現在位置對應的方格，進行不對前述行走車授予前述通過許可之封鎖。
2. 如請求項1所述之行走車系統，其中，前述控制器，是對與前述通行路線對應之前述複數個方格全部都同時或大致同時進行封鎖。
3. 如請求項1所述之行走車系統，其中，前述控制器，是按照從前述作業用終端機發送之前述特定資訊來變更進行封鎖的方格。
4. 如請求項1至請求項3之任一項所述之行走車系統，其中，前述軌道具有分別用於識別各方格之碼，前述作業用終端機，是根據前述碼來將前述特定資訊發送給前述控制器。
5. 如請求項1至請求項3之任一項所述之行走車系統，其中，前述作業用終端機是將解除要求發送給前述控制器，該解除要求是將在被進行封鎖之複數個方格中與前述現在位置對應之方格以外的至少1個方格之封鎖解除的要求，前述控制器是根據從前述作業用終端機發送之前述解除要求，將對前述至少1個方格的封鎖解除。
6. 如請求項1至請求項3之任一項所述之行走車系統，其中，前述作業用終端機具備輸出部，該輸出部是輸出在與前述通行路線對應之複數個方格中被進行封鎖的方格之相關資訊。
7. 如請求項6所述之行走車系統，其中，前述輸出部，是可顯示在前述通行路線被進行封鎖的前述方格之顯示部。
8. 如請求項1至請求項3之任一項所述之行 走車系統，其進一步具備：可藉由作業者在前述軌道行走之作業用輔助具，前述作業用終端機可安裝於前述作業用輔助具。

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