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TWI860381B - 移行車系統及移行車之控制方法 - Google Patents

移行車系統及移行車之控制方法 Download PDF

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Publication number
TWI860381B
TWI860381B TW109122704A TW109122704A TWI860381B TW I860381 B TWI860381 B TW I860381B TW 109122704 A TW109122704 A TW 109122704A TW 109122704 A TW109122704 A TW 109122704A TW I860381 B TWI860381 B TW I860381B
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moving vehicle
unit
moving
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vehicle
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TW109122704A
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TW202109225A (zh
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北村亘
池田昌弘
青木栄二郎
中川敏一
Original Assignee
日商村田機械股份有限公司
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Abstract

本發明之課題，在於緩和移行車之塞車從而抑制死鎖現象之產生。 本發明具備有：複數個移行車V；以及軌道R，其被設置成格子狀，可供移行車V選擇性地朝向第1方向DR1及第2方向DR2之任一者行進；控制器TC在有自既定之單元C朝向目的地而欲朝第1方向DR1行進之移行車V存在之情形時，判斷是否對該移行車V賦予相對於既定之單元C在第1方向DR1上鄰接之單元C之佔據許可；移行車V一方面於自控制器TC得到鄰接之單元C之佔據許可之情形時朝第1方向DR1行進，另一方面於未得到佔據許可之情形時在既定之單元C停止，且控制器TC於移行車V未能得到鄰接之單元C之佔據許可而於既定之單元C持續停止既定時間之情形時，對移行車V分配如下之移行指令：將自既定之單元C起在第2方向DR2上位於前方複數個單元處之單元C，設為用以朝向目的地之中轉點。

Description

移行車系統及移行車之控制方法
本發明係關於移行車系統及移行車之控制方法。
例如，於半導體製造工廠中，使用藉由移行車來搬送收容半導體晶圓或光罩之搬送容器(FOUP(Front Opening Unified Pod；前開式晶圓傳送盒)、光罩傳送盒)等之物品之移行車系統。作為該移行車系統，已知有具備於軌道上移行之複數個移行車、及控制複數個移行車之控制器的系統。複數個移行車分別藉由無線通信等將自己之當下位置等資訊發送至控制器。控制器根據移行車之位置等，來決定負責物品之搬送之移行車，並對該移行車發送移行指令。
上述移行車系統所使用之軌道通常具有複數個交叉點。於交叉點設定有會進行在被複數個移行車中之任1台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的阻隔區間。移行車被控制為：雖於自控制器得到阻隔區間之佔據許可之情形時可佔據並通過該阻隔區間，但於未能自控制器得到佔據許可之情形時不會進入該阻隔區間。作為上述之排他控制，揭示有若於既定時間內未能得到阻隔區間之通過許可，便變更為其他方向之通過許可要求的技術(例如，參照專利文獻1)。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2006-313461號公報
於如上述之移行車系統中，存在有會產生如下之所謂死結(dead lock)現象之情形：若於軌道之一部分產生移行車之塞車，在塞車之最前頭之移行車移動之前，後方之移行車將無法移動。於專利文獻1之構成中，存在有即便在得到其他方向之通過許可之情形時，亦無法充分地離開塞車地點之情形。其結果，存在有會在通過塞車中之移行車之附近等時受到塞車之影響，而無法順利地移行之可能性。
本發明之目的，在於提供可緩和移行車之塞車而抑制死結現象之發生之移行車系統及移行車之控制方法。
本發明之態樣之移行車系統具備有：複數個移行車；軌道，其沿著第1方向延伸之複數條第1軌道、及沿著與第1方向交叉之第2方向延伸之複數條第2軌道被設置成格子狀，可供移行車選擇性地朝向第1方向及第2方向之任一者行進；以及控制器，其可與複數個移行車相互地通信，而控制複數個移行車；控制器可對每個於俯視時藉由彼此相鄰之2條第1軌道及彼此相鄰之2條第2軌道所劃定之單元，針對該單元分別地設定對既定之移行車賦予佔據許可之佔據狀態及不對任何移行車賦予佔據許可之非佔據狀態之任一者，並在有自既定之單元朝向目的地而欲朝第1方向行進之移行車存在之情形時，判斷是否對該移行車賦予相對於既定之單元在第1方向上鄰接之單元之佔據許可；移行車一方面於自控制器得到鄰接之單元之佔據許可之情形時朝第1方向行進，另一方面於未得到佔據許可之情形時在既定之單元停止，且控制器於移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於既定之單元持續停止 既定時間之情形時，對移行車分配如下之移行指令：將自既定之單元起在第2方向上位於前方複數個單元處之單元，設為用以朝向目的地之中轉點。
又，亦可為，於移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於既定之單元持續停止既定時間之情形時，在無法將自既定之單元起在第2方向上位於前方第1既定單元數處之單元設定為中轉點之情形、或在移行車無法行進至自既定之單元起在第2方向上之中轉點即位於前方第1既定單元數處之單元之情形時，控制器對移行車分配如下之移行指令：將自既定之單元起在第2方向上位於前方較第1既定單元數少之第2既定單元數處之單元，設為中轉點。又，亦可為，於移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而在既定之單元持續停止既定時間之情形時，控制器一邊將對移行車所分配之到目的地為止之移行指令維持在自己之管理下，一邊取消該移行指令。又，亦可為，控制器於移行車到達或接近中轉點之情形時，對移行車分配自該中轉點到已取消之移行指令中之目的地為止之移行指令。
本發明之態樣之移行車之控制方法係移行車系統中之控制移行車之方法，而該移行車系統具備有：複數個移行車；及軌道，其沿著第1方向延伸之複數條第1軌道、及沿著與第1方向交叉之第2方向延伸之複數條第2軌道被設置成格子狀，可供移行車選擇性地朝向第1方向及第2方向之任一者行進；如此之移行車之控制方法包含有：對每個於俯視時藉由彼此相鄰之2條第1軌道及彼此相鄰之2條第2軌道所劃定之單元，針對該單元分別地設定對既定之移行車賦予佔據許可之佔據狀態及不對任何移行車賦予佔據許可之非佔據狀態之任一者；在有自既定之單元朝向目的地而欲朝第1方向行進之移行車存在之情形時， 判斷是否對該移行車賦予相對於既定之單元在第1方向上鄰接之單元之佔據許可；於對移行車賦予鄰接之單元之佔據許可之情形時，使該移行車朝向第1方向行進，而於未對移行車賦予鄰接之單元之佔據許可之情形時，使該移行車於既定之單元停止；以及於移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於既定之單元持續停止既定時間之情形時，對移行車分配如下之移行指令：將自既定之單元起在第2方向上位於前方複數個單元處之單元，設為用以朝向目的地之中轉點。
根據上述之移行車系統及移行車之控制方法，於沿著第1方向行進之移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於既定之單元持續停止既定時間之情形時，會藉由控制器之控制，朝在第2方向上位於前方複數個單元處之單元行進。因此，可抑制移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於1個單元持續停止既定時間以之情形。其結果，可使被捲入塞車之移行車某種程度地離開塞車地點，而可緩和格子狀軌道上之移行車之塞車，從而抑制死結現象之發生。
又，於移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於既定之單元持續停止既定時間之情形時，在無法將自既定之單元起在第2方向上位於前方第1既定單元數處之單元設定為中轉點之情形、或在移行車無法行進至自既定之單元起在第2方向上位於前方第1既定單元數處之中轉點之情形時，控制器對移行車分配如下之移行指令：將自既定之單元起在第2方向上位於前方較第1既定單元數少之第2既定單元數處之單元，設為中轉點；而在上述之構成中，即便於因軌道之佈局或路徑阻隔等而無法將位於前方第1既定單元數處之單元設定為中轉點之情形、或因其他移行車之存在等而無法行進至位於前方第1既定單元數處 之單元即中轉點之情形時，亦可藉由將位於前方第2既定單元數處之單元設為中轉點之移行指令，使移行車自停止中之單元確實地行進。
又，於移行車未能得到鄰接之單元之佔據許可而於既定之單元持續停止既定時間之情形時，控制器一邊將對移行車所分配之到目的地之移行指令維持在自己之管理下，一邊取消該移行指令；而於上述之構成中，由於將已被取消之移行指令之目的地維持在自己之管理下，因此可容易地生成自中轉點到將該目的地作為移行目的地之移行指令。又，控制器於移行車到達或接近中轉點之情形時，對移行車分配自該中轉點到已取消之移行指令中之目的地為止之移行指令；而於上述之構成中，可一邊緩和移行車之塞車，一邊使移行車順利地朝當初之目的地行進。
10:本體部
11:橫向伸出機構
12:轉動部
12a:轉動構件
12b:轉動驅動部
13:物品保持部
13a:爪部
13b:垂吊構件
14:升降驅動部
17:上部元件
17a:上部元件之上表面
18:移載裝置
20:移行部
21:移行車輪
22:輔助車輪
30:連結部
31:支撐構件
32:連接構件
33:移行驅動部
34:方向轉換機構
35:驅動源
36:小齒輪
37:齒條
51,61:儲存部
52,62:通信部
53:移行控制部
54:移載控制部
55:狀態資訊處理部
56:佔據許可要求部
63:移行指令生成部
64:分配部
65:狀態資訊要求部
66:佔據許可判斷部
67:判定部
68:計時器
A:狀態資訊
AX1:旋轉軸
AX2:迴旋軸
C(C1~C120):網格單元(單元)
CM,CM1~CM7:移行指令
CS:通信系統
D:間隙
DR1:第1方向
DR2:第2方向
H:垂吊構件
H1:第1部分
H2:第2部分
H3:第3部分
M:物品
Ma:物品之凸緣部
R:格子狀軌道(軌道)
RQ:狀態資訊要求
R1:第1軌道
R1a,R2a,R3a:移行面
R2:第2軌道
R3:交叉用軌道
SYS:移行車系統
TC:控制器
V,V1~V8:移行車
VC:車載控制器
W:外罩
圖1係表示實施形態之移行車系統之一例之立體圖。
圖2係表示移行車之一例之立體圖。
圖3係表示移行車之一例之側視圖。
圖4係表示控制器及車載控制器之一例之功能方塊圖。
圖5係表示移行車系統之動作序列之一例的圖。
圖6係表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖7係表示實施形態之移行車之控制方法之一例之流程圖。
圖8係接著圖7表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖9係接著圖8表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖10係接著圖9表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖11係表示實施形態之移行車之控制方法之另一例之流程圖。
圖12係表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖13係接著圖12表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖14係表示實施形態之移行車之控制方法之另一例之流程圖。
圖15係表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
圖16係接著圖15表示移行車系統中移行車之動作之一例的圖。
以下，一邊參照圖式，一邊對本發明之實施形態進行說明。但是，本發明並不限定於以下所說明之形態。又，於圖式中為了對實施形態進行說明，將一部分加以放大或強調來記載等而適當地變更比例尺來呈現。於以下之各圖中，藉由XYZ正交座標系統來說明圖中之方向。於該XYZ正交座標系統中，將與水平面平行之平面設為XY平面。將沿著該XY平面之一個方向標示為X方向，並將與X方向正交之方向標示為Y方向。再者，移行車V之移行方向可從以下的圖所示之狀態變化為其他方向，例如亦存在有沿著曲線方向移行之情形。又，與XY平面垂直之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向之各者，以圖中之箭頭所指之方向為+方向，而與箭頭所指之方向相反之方向為-方向來進行說明。又，將繞垂直軸或繞Z軸之迴旋方向標示為θZ方向。
圖1係表示實施形態之移行車系統SYS之一例之立體圖。圖2係圖1所示之移行車系統SYS所使用之移行車V之立體圖。圖3係表示移行車V之一例之側視圖。圖4係表示控制器TC、及車載控制器VC之一例之方塊圖。
移行車系統SYS係用以於例如半導體製造工廠之無塵室中，藉由移行車V來搬送物品M之系統。移行車系統SYS具備有第1移行車V1~第n移行車Vn(以下，有存在亦統稱為移行車V之情形)(參 照圖4)、及控制複數個移行車V之控制器(控制器TC、車載控制器VC)。於本實施形態中，對移行車V為高架移行車之例子進行說明。移行車V沿著移行車系統SYS之軌道R移行，搬送收容半導體晶圓之FOUP、或收容光罩之光罩傳送盒等之物品M。移行車V由於搬送物品M，因此存在有稱為搬送車之情形。
軌道R被鋪設於無塵室等之建築物之天花板或天花板附近。軌道R相對於處理裝置(未圖示)、保管庫(自動倉庫、未圖示)、緩衝區(未圖示)等被設置於上方。上述之處理裝置例如為曝光裝置、塗佈顯影機、成膜裝置、蝕刻裝置等，對移行車V所搬送之FOUP內之半導體晶圓實施各種處理。上述之保管庫具備有未圖示之堆高式起重機等，來保管移行車V所搬送之物品M。上述之緩衝區係被設置於處理裝置之裝載部附近之棚架，暫時地保管移行車V所搬送之物品M。
軌道R係具有第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉用軌道R3之格子狀軌道。以下，將軌道R稱為格子狀軌道R。第1軌道R1沿著X方向(第1方向DR1)延伸。第2軌道R2沿著Y方向(第2方向DR2)延伸。於本實施形態中，第1方向DR1與第2方向DR2正交，複數條第1軌道R1與複數條第2軌道R2雖沿著彼此正交之方向被設置，但被設置為不相互地接觸。
交叉用軌道R3被配置於第1軌道R1與第2軌道R2之交叉部。交叉用軌道R3相對於第1軌道R1沿著第1方向DR1相鄰，並且相對於第2軌道R2沿著第2方向DR2相鄰。交叉用軌道R3與第1軌道R1一起形成第1方向DR1之軌道，且與第2軌道R2一起形成第2方向DR2之軌道。格子狀軌道R藉由被設置於第1軌道R1與第2軌道R2相互地正交之方向，而在俯視時複數個方格彼此相鄰之狀態下 縱橫(第1方向DR1、第2方向DR2)地排列。如後述般，各方格相當於網格單元C(單元)。1個網格單元C係於俯視時由在第2方向DR2上相鄰之2條第1軌道R1、及在第1方向DR1上相鄰之2條第2軌道R2所包圍之部分。再者，於圖1中顯示格子狀軌道R之一部分，格子狀軌道R從圖示之構成沿著第1方向DR1(X方向)及第2方向DR2(Y方向)連續而形成相同之構成。
第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉用軌道R3藉由垂吊構件H(參照圖1)被垂吊於未圖示之天花板。垂吊構件H具有用以垂吊第1軌道R1之第1部分H1、用以垂吊第2軌道R2之第2部分H2、及用以垂吊交叉用軌道R3之第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2分別被設置於夾著第3部分H3之兩個位置。
第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉用軌道R3分別具有移行面R1a、R2a、及R3a。後述之移行車V之移行車輪21於移行面R1a、R2a、R3a上轉動。於第1軌道R1與交叉用軌道R3之間、及第2軌道R2與交叉用軌道R3之間分別形成有間隙D。間隙D係當移行車V在第1軌道R1上移行而橫越第2軌道R2時、或在第2軌道R2上移行而橫越第1軌道R1時，供作為移行車V之一部分之後述之連結部30通過的部分。因此，間隙D被設置為可供連結部30通過之寬度。第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉用軌道R3沿著相同或大致相同之水平面被設置。於本實施形態中，第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉用軌道R3之移行面R1a、R2a、R3a被配置於相同或大致相同之水平面上。
移行車系統SYS具備有通信系統CS。通信系統CS被使用於移行車V與控制器TC之間之通信。移行車V與控制器TC係經由通信系統CS可通信地被連接。
格子狀軌道R可供移行車V選擇性地朝向第1方向DR1及第2方向DR2之任一者行進。於各網格單元C設定有進行在由複數個移行車V中之任1台所佔據之情形時不使其他移行車V進入之排他控制的阻隔區間。亦即，網格單元C亦為作為阻隔區間之區域。在既定之網格單元C之移行車V雖於自控制器TC得到鄰接之網格單元C之佔據許可之情形時可朝該網格單元C行進，但於未能自控制器TC得到佔據許可之情形時不朝該網格單元C行進，而在既定之網格單元C停止。藉由如此之網格單元C之佔據許可的賦予，可防止移行車V彼此之干涉。
對移行車V之構成進行說明。如圖2至圖4所示，移行車V具有本體部10、移行部20、連結部30、及車載控制器VC。本體部10被配置於格子狀軌道R之下方(-Z側)。本體部10於俯視時例如被形成為矩形狀。本體部10被形成為於俯視時不超出格子狀軌道R中之1個網格單元C(參照圖1)的尺寸。因此，在與在相鄰之第1軌道R1或第2軌道R2上移行之其他移行車V會車時，本體部10彼此不會干涉。
本體部10具備有上部元件17及移載裝置18。上部元件17經由連結部30自移行部20被垂吊。上部元件17例如於俯視時為矩形狀，於上表面17a具有4個轉角部。4個轉角部分別被連結於移行部20。藉由4個轉角部被連結於移行部20，可穩定地垂吊本體部10，且可使本體部10穩定地移行。
移載裝置18被設置於上部元件17之下方。移行車V藉由使用移載裝置18，可相對於既定位置進行物品M之交接。移載裝置18具有：物品保持部13，其保持物品M；升降驅動部14，其使物品保持部13沿著鉛直方向升降；橫向伸出機構11，其使升降驅動部14沿著水平方向滑動移動；及轉動部12，其使橫向伸出機構11旋轉。
物品保持部13藉由固持物品M之凸緣部Ma，而垂吊保持物品M。物品保持部13例如為具有可沿著水平方向移動之爪部13a的夾頭，藉由使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma之下方，並使物品保持部13上升，來保持物品M。物品保持部13被連接於線材或皮帶等之垂吊構件13b。爪部13a之動作藉由車載控制器VC所控制。
升降驅動部14例如為吊車，藉由捲出垂吊構件13b使物品保持部13下降，並藉由捲取垂吊構件13b使物品保持部13上升。升降驅動部14由車載控制器VC所控制，而以既定之速度使物品保持部13下降或上升。又，升降驅動部14由車載控制器VC所控制，將物品保持部13保持於目標之高度。
橫向伸出機構11例如具有沿著Z方向重疊地被配置之複數個可動板。可動板可沿著Y方向相對地移動。於最下層之可動板安裝有升降驅動部14。橫向伸出機構11可藉由未圖示之驅動裝置使可動板移動，而使被安裝於最下層之可動板之升降驅動部14及物品保持部13例如沿著與移行車V之移行方向正交之水平方向橫向伸出(滑動移動)。可動板之動作藉由車載控制器VC所控制。
轉動部12被設置於橫向伸出機構11與上部元件17之間。轉動部12具有轉動構件12a、及轉動驅動部12b。轉動構件12a被設置為可朝繞鉛直方向之軸之方向轉動。轉動構件12a於下表面側支撐 橫向伸出機構11。轉動驅動部12b例如使用電動馬達等，使轉動構件12a朝繞旋轉軸AX1之軸之方向轉動。轉動部12藉由來自轉動驅動部12b之驅動力使轉動構件12a轉動，而使橫向伸出機構11(升降驅動部14及物品保持部13)朝繞旋轉軸AX1之軸之方向旋轉。亦即，轉動部12使移載裝置18繞旋轉軸AX1旋轉。
又，如圖2及圖3所示，外罩W亦可以包圍移載裝置18及由移載裝置18所保持之物品M之方式被設置。外罩W係下端開放之筒狀，具有將橫向伸出機構11之可動板所突出之部分切缺而成之形狀。外罩W其上端被安裝於轉動部12之轉動構件12a，伴隨著轉動構件12a之轉動而繞旋轉軸AX1之軸轉動。
移行部20具有移行車輪21、及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於上部元件17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。移行車輪21分別被安裝於在連結部30所設置之車軸。車軸沿著XY平面平行地或大致平行地被設置。移行車輪21分別藉由後述之移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動。移行車輪21之各者於格子狀軌道R，在第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉用軌道R3之移行面R1a、R2a、R3a上轉動，而使移行車V移行。再者，並不限定於4個移行車輪21全部藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動，亦可為4個移行車輪21中之一部分進行旋轉驅動之構成。
移行車輪21被設置為可以迴旋軸AX2為中心而朝θZ方向迴旋。輔助車輪22分別於移行車輪21之移行方向之前後各配置有1個。輔助車輪22之各者與移行車輪21相同地，可繞沿著XY平面平行或大致平行之車軸之軸旋轉。輔助車輪22之下端被設定為較移行車輪21之下端高。因此，於移行車輪21在移行面R1a、R2a、R3a上移行 時，輔助車輪22不會接觸移行面R1a、R2a、R3a。又，有移行車輪21通過間隙D(參照圖1)時，輔助車輪22會接觸移行面R1a、R2a、R3a，而抑制移行車輪21之下陷。再者，並不限定於在1個移行車輪21設置2個輔助車輪22，例如既可對1個移行車輪21設置1個輔助車輪22，亦可不設置輔助車輪22。
如圖2所示，連結部30連結本體部10之上部元件17與移行部20。連結部30分別被設置於上部元件17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。本體部10藉由該連結部30從移行部20被垂吊，而被配置於較格子狀軌道R更下方。連結部30具有支撐構件31、及連接構件32。支撐構件31可使其旋轉地支撐移行車輪21之旋轉軸及輔助車輪22之旋轉軸。藉由支撐構件31來保持移行車輪21與輔助車輪22之相對位置。支撐構件31例如被形成為板狀，且被形成為可通過間隙D(參照圖1)之厚度。
連接構件32自支撐構件31朝下方延伸，被連結於上部元件17之上表面17a，而保持上部元件17。連接構件32於內部具備有將後述之移行驅動部33之驅動力傳遞至移行車輪21之傳遞機構。該傳遞機構既可為使用鏈條或皮帶之構成，亦可為使用齒輪列之構成。連接構件32被設置為可以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向迴旋。藉由該連接構件32以迴旋軸AX2為中心迴旋，可經由支撐構件31使移行車輪21朝繞迴旋軸AX2之θZ方向迴旋。
連結部30具備有移行驅動部33、及方向轉換機構34。移行驅動部33被安裝於連接構件32。移行驅動部33係驅動移行車輪21之驅動源，例如使用電動馬達等。4個移行車輪21分別藉由移行驅動部33所驅動而成為驅動輪。4個移行車輪21以成為相同或大致相同 之轉速之方式由車載控制器VC所控制。再者，於不將4個移行車輪21中之任一者作為驅動輪來使用之情形時，移行驅動部33不會被安裝於該連接構件32。
方向轉換機構34藉由使連結部30之連接構件32以迴旋軸AX2為中心迴旋，而使移行車輪21朝繞迴旋軸AX2之θZ方向迴旋。藉由使移行車輪21朝θZ方向迴旋，可從將移行車V之移行方向設為第1方向DR1之第1狀態切換為將移行方向設為第2方向DR2之第2狀態、或從將移行方向設為第2方向DR2之第2狀態切換為將移行方向設為第1方向DR1之第1狀態。
方向轉換機構34具有驅動源35、小齒輪36、及齒條37。驅動源35被安裝於移行驅動部33之遠離迴旋軸AX2之側面。驅動源35例如使用電動馬達等。小齒輪36被安裝於驅動源35之下表面側，藉由以驅動源35所產生之驅動力而朝θZ方向旋轉驅動。小齒輪36於俯視時為圓形狀，且於外周之圓周方向具有複數個齒。齒條37被固定於上部元件17之上表面17a。齒條37分別被設置於上部元件17之上表面17a之4個轉角部，且被設置為以移行車輪21之迴旋軸AX2為中心之圓弧狀(扇形狀)。齒條37於外周側之圓周方向具有與小齒輪36之齒相嚙合之複數個齒。
小齒輪36及齒條37以彼此之齒相嚙合之狀態被配置。藉由小齒輪36朝θZ方向旋轉，小齒輪36會以沿著齒條37之外周之方式沿著以迴旋軸AX2為中心之圓周方向移動。藉由該小齒輪36之移動，連接構件32進行迴旋，而移行驅動部33及方向轉換機構34與小齒輪36一起朝以迴旋軸AX2為中心之圓周方向迴旋。
藉由方向轉換機構34之迴旋，被配置於上表面17a之4個轉角部之移行車輪21及輔助車輪22之各者，會以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向在90度之範圍內迴旋。方向轉換機構34之驅動藉由車載控制器VC所控制。車載控制器VC既可使4個移行車輪21於相同之時間點迴旋，亦可使該等於不同之時間點迴旋。藉由使移行車輪21及輔助車輪22迴旋，會從移行車輪21接觸第1軌道R1及第2軌道R2之一者之狀態，轉變為接觸另一者之狀態。換言之，從移行車輪21之旋轉軸之方向被設為第1方向DR1及第2方向DR2之一者之狀態，轉變為被設為另一者之狀態。因此，可在將移行車V之移行方向設為第1方向DR1(X方向)之第1狀態、與將移行方向設為第2方向DR2(Y方向)之第2狀態之間進行切換。
移行車V具備有檢測車輛自己之位置資訊之位置檢測部(未圖示)。該位置檢測部藉由檢測表示位置資訊之位置標記(未圖示)，來檢測車輛自己之當下位置。位置檢測部以非接觸之形式來檢測位置標記。位置標記例如分別被設置於格子狀軌道R之每個網格單元C(每個區域)。
車載控制器VC總括性地控制移行車V。如圖4所示，車載控制器VC具備有儲存(貯存)各種資料之儲存部51、通信部52、移行控制部53、移載控制部54、狀態資訊處理部55、及佔據許可要求部56。車載控制器VC例如為電腦裝置。車載控制器VC於本實施形態中雖顯示被設置於本體部10之上部元件17的例子，但既可被設置於外罩W，亦可被設置於本體部10之外部。
通信部52藉由無線在與控制器TC或其他裝置(外部裝置)之間進行通信。移行控制部53藉由控制移行驅動部33及方向轉換 機構34，來控制移行車V之移行。移行控制部53例如控制與移行(移行速度)、停止相關之動作、及與方向轉換相關之動作。移行控制部53根據後述之移行指令CM，來控制移行。移載控制部54藉由控制移載裝置18，來控制移載動作。移載控制部54控制固持被配置於既定場所之物品M並加以保持之抓貨動作、及將所保持之物品M卸下至既定場所並放開之卸貨動作。
狀態資訊處理部55週期性地生成並更新狀態資訊A。狀態資訊A被貯存於儲存部51。狀態資訊處理部55經由通信部52將狀態資訊A發送至控制器TC。狀態資訊A例如包含車輛自己之當下位置之資訊、表示當下之移動速度之資訊、表示貨物之有無之資訊、及與移行指令CM等之各種指令之執行狀態(執行中、執行完成、執行失敗)相關之資訊等。
佔據許可要求部56於移行車V根據移行指令CM而在格子狀軌道R上移行之情形時，生成用以從當下之網格單元(既定之網格單元)C行進至該移行指令CM所規定之在移行方向上鄰接之網格單元C之佔據許可要求。佔據許可要求部56既可針對每個在移行方向上與當下之網格單元C鄰接之網格單元C1次生成1個佔據許可要求，亦可針對自當下之網格單元C起之移行方向上之複數個網格單元C生成複數個佔據許可要求。佔據許可要求部56所生成之佔據許可要求，會經由通信部52被發送至控制器TC。佔據許可要求既可被包含於狀態資訊A而被發送，亦可與狀態資訊A分開地被發送。
控制器TC藉由將各種指令發送至移行車V，來控制移行車V。控制器TC具有儲存(貯存)各種資料之儲存部61、通信部62、移行指令生成部63、分配部64、狀態資訊要求部65、佔據許可判斷部 66、判定部67、及計時器68。控制器TC例如為具備有CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、主記憶體、儲存裝置、及通信裝置等，而進行各種資訊之處理之電腦裝置。控制器TC例如進行各種資訊(資料)之處理、資訊之儲存、資訊之輸出入、資訊之通信(收發)等。於控制器TC中，各移行車V之控制所需要之資訊或控制程式被貯存於儲存部61。再者，圖4所示之控制器TC之構成為一例，亦可應用其他構成。
通信部62藉由無線，在與車載控制器VC或其他裝置(外部裝置)之間進行通信。移行指令生成部63生成移行指令CM。移行指令CM係使移行車V沿著既定之路徑移行之指令。再者，移行指令CM，既可為包含移行車V之移行路徑之指令，亦可不含移行車V之移行路徑而為指定有目的地之指令。於移行指令CM不含移行路徑之情形時，移行車V之車載控制器VC生成到該移行指令CM所指定之目的地為止之移行路徑。分配部64將在移行指令生成部63所生成之移行指令CM分配至移行車V。狀態資訊要求部65發送對移行車V要求其發送狀態資訊A之狀態資訊要求指令RQ。
佔據許可判斷部66接收自車載控制器VC所發送之佔據許可要求，來判斷是否對已提出佔據許可要求之移行車V賦予作為佔據許可之對象之網格單元C的佔據許可。佔據許可判斷部66於已對其他移行車V發送該網格單元C之佔據許可之情形(網格單元C已由任一個移行車V所佔據之情形)時，若不在確認到其他移行車V已行進至其他網格單元C之情形後(該網格單元C中之佔據被解除後)，便不賦予佔據許可。佔據許可判斷部66於賦予網格單元C中之佔據許可之情形時，生成與佔據許可相關之資訊，並經由通信部62，發送至已發送佔據許可要求之移行車V。
於本實施形態中，控制器TC雖具備有佔據許可判斷部66，但並不限定於此形態。例如，亦可為佔據許可判斷部66被設置於與控制器TC不同之控制器(例如阻隔控制器)之形態。
判定部67根據來自移行車V之狀態資訊A，而進行各種判定。例如，判定部67判定移行車V於既定之網格單元C是否已持續停止既定時間。換言之，以移行車V停止之時間點為起點，判定移行車V是否已在停止之狀態下經過既定時間。於該情形時，判定部67檢測狀態資訊A中之當下之移動速度是否為零，並於移動速度為零(或大致為零)之情形時判定為移行車V為停止中。雖然於判定為移行車V為停止中之情形時，判定部67藉由計時器68來計測停止時間，而於移行車V不再為停止中之情形(移動速度不再為零之情形)時中止計測，但若持續已停止之狀態，便繼續進行計測。然後，判定部67判定藉由計時器68所計測之停止時間是否已達到既定之閾值。於停止時間已達到既定之閾值之情形被檢測出時，判定部67判定為移行車V已持續停止既定時間。
於藉由判定部67被判定為移行車V已持續停止既定時間之情形時，移行指令生成部63生成將自移行車V所停止之網格單元(既定之網格單元)C起在不同之方向(第2方向DR2)上位於前方複數個單元(位於前方複數格)處之網格單元C設為用以朝向目的地之中轉點之新的移行指令CM，來取代根據原先之移行指令CM所欲行進之方向(第1方向DR1)。移行指令生成部63所生成之新的移行指令CM，藉由分配部64被分配至已持續停止既定時間之移行車V。
又，判定部67判定已被分配新的移行指令CM之移行車V是否已到達或接近藉由該移行指令CM所指示之中轉點。判定部67 例如檢測狀態資訊A中之作為移行車V之當下位置之網格單元C，來計算當下之網格單元C與中轉點之網格單元C之距離(或兩者間所配置之網格單元C之數量)。判定部67於計算結果為0之情形時，判定為移行車V已到達中轉點、或者於計算結果為既定之閾值以下之情形時，判定為移行車V已接近中轉點。
又，判定部67亦可判定在新的移行指令CM之移行路徑是否有無法行進之區間存在。於藉由判定部67被判定為在新的移行指令CM之移行路徑有無法行進之區間存在之情形時，移行指令生成部63亦可生成將該無法行進之區間之前一個網格單元C設為中轉點之新的移行指令CM。移行指令生成部63所生成之新的移行指令CM會藉由分配部64被分配至已持續停止既定時間之移行車V。
其次，對移行車系統SYS之動作進行說明。圖5係表示移行車系統SYS之動作序列之一例的圖。圖6係表示移行車系統SYS中移行車V之動作之一例的圖。再者，於圖6及後述之圖8至圖10中，顯示格子狀軌道R之一部分。又，於圖6及圖8至圖10中，數字「1~60」或「1~120」所表示之數字，分別表示網格單元C1~C60、或網格單元C1~C120。
控制器TC之移行指令生成部63生成移行指令CM1。如圖6所示，移行指令CM1例如係使移行車V沿著以網格單元C42至網格單元C19之二點鏈線所表示之移行路徑行進之指令。該移行指令CM1亦可為使移行車V將被載置於網格單元C42之對應位置之物品M搬送至網格單元C19之搬送指令。
如圖5所示，分配部64將所生成之移行指令CM1分配至移行車V(步驟S1)。於步驟S1中，分配部64例如選擇複數個移行車 V中可搬送物品M之移行車V1，並對所選擇之移行車V1分配移行指令CM1。控制器TC具有各移行車V之狀態資訊、表示與移行車系統SYS相關之各部(例如處理裝置、保管裝置、緩衝區)之位置之地圖資訊、物品M之位置資訊等(以下，將該等資訊稱為系統資訊)。分配部64根據該等資訊，對可搬送物品M之移行車V1分配移行指令CM1。再者，控制器TC藉由在與移行車V1~Vn之間進行週期性之通信，來更新系統資訊。
移行車V1若接收到移行指令CM1時，移行藉由車載控制器VC之移行控制部53，並根據移行指令CM1而被控制，從而執行該移行指令CM1(步驟S2)。於步驟S2中，於移行車V1在格子狀軌道R上移行之情形時，如上所述般，針對自網格單元C42(既定之網格單元C)起在移行方向上之下一個網格單元C(鄰接之網格單元C，於圖6中為網格單元C32)，佔據許可要求部56(參照圖4)將佔據許可要求發送至控制器TC。控制器TC藉由佔據許可判斷部66(參照圖4)，針對作為佔據許可要求之對象之網格單元C判斷行進之可否，若為可行進，便對移行車V1發送網格單元C之佔據許可。
移行車V1藉由得到佔據許可而朝網格單元C32行進。藉由依序地對下一個網格單元C重複如此之佔據許可要求及佔據許可之取得，移行車V1沿著移行指令CM1所指定之路徑行進。再者，於上述之實施形態中，雖然移行車V1對每個於移行方向上鄰接之網格單元C1次提出1個佔據許可要求，但並不限定於該形態。例如，移行車V1亦可針對到作為移行方向上之方向轉換地之網格單元C12為止之複數個網格單元C32、C22、C12，總括地提出複數個佔據許可要求。於該情 形時，控制器TC之佔據許可判斷部66可對複數個佔據許可要求分別判定是否賦予佔據許可，並將複數個佔據許可總括地發送至移行車V1。
控制器TC藉由狀態資訊要求部65，對移行車V1發送狀態資訊要求指令RQ(步驟S3)。再者，控制器TC無關於移行車V是否執行移行指令CM，皆會定期地進行狀態資訊A之要求。接收到狀態資訊要求指令RQ之車載控制器VC之狀態資訊處理部55(參照圖4)，會根據狀態資訊要求指令RQ，對控制器TC發送狀態資訊A(步驟S4)。控制器TC可藉由來自移行車V1之狀態資訊A，來掌握該移行車V1之當下的狀態。
圖7係表示實施形態之移行車之控制方法之一例之流程圖。於圖7中，顯示對移行車V1分配移行指令CM1後之控制器TC之控制流程。又，圖8至圖10係表示移行車系統SYS之動作之一例的圖。於圖8所示之例子中，顯示如下之狀態：移行車V1根據移行指令CM1，自網格單元C42朝第2方向DR2行進而到達網格單元(區域)C12，並於網格單元C12中欲將移行方向設為第1方向DR1而行進。
如圖8所示，於自網格單元C12朝向網格單元C19之第1方向DR1上，其他移行車V2~V5停止於網格單元C13至網格單元C16。該等移行車V2~V5例如因物品M之移載作業之執行中而停止。於該情形時，網格單元C13至C16由於為由移行車V2~V5所佔據之狀態，因此進行不使其他移行車V侵入之排他控制。亦即，移行車V1由於無法得到對於網格單元C13之佔據許可，因此停止於網格單元C12。
控制器TC於上述之圖5之步驟S3中，藉由狀態資訊要求部65而對移行車V1發送狀態資訊要求指令RQ。移行車V1於圖5 之步驟S4中，藉由狀態資訊處理部55而對控制器TC發送狀態資訊A。控制器TC根據所接收到之狀態資訊A，來取得行車V1之移行指令CM1之執行狀態為執行中、當下位置為網格單元C12、及當下已停止(速度為0)等。
如圖7所示，控制器TC之判定部67(參照圖4)進行移行車V1是否已持續停止既定時間之判定(步驟S11)。於步驟S11中，判定部67於認知到狀態資訊A中移行車V1之當下狀態為停止狀態之情形時，藉由計時器68來計測移行車V1之停止時間。判定部67於計時器68之計測結果超過預先所設定之閾值之情形時，判定為移行車V1已持續停止既定時間。
於被判定為移行車V1在網格單元C12停止後未持續停止既定時間之情形(步驟S11之NO)時，判定部67重複地進行步驟S11之判定。另一方面，於被判定為移行車V1於網格單元C12停止後已持續停止既定時間之情形(步驟S11之YES)時，移行指令生成部63設定作為移行車V1之移動目的地之中轉點之網格單元C(步驟S12)。中轉點例如為用以朝向由移行指令CM1所指定之目的地之臨時之目的地。於步驟S12中，移行指令生成部63對於移行車V1所停止之網格單元C12，將於第2方向DR2上位於前方複數個單元(位於前方複數格)處之網格單元C設定為移行車V1之中轉點。移行指令生成部63將自網格單元C12起位於前方預先所設定之第1既定單元數處之網格單元C，設定為移行車V1之中轉點。於本實施形態中，顯示將第1既定單元數設為6之例子。因此，如圖9所示，移行指令生成部63將自網格單元C12起於第2方向DR2上位於前方6個單元(位於前方6格)處之網格單元C72，設定為移行車V1之中轉點。
移行指令生成部63於設定中轉點之後，一邊將被分配至移行車V1之到目的地為止之移行指令CM1維持在自己(或控制器TC)之管理下，一邊取消該移行指令CM1(步驟S13)。移行指令生成部63(或控制器TC)當取消原來之移行指令CM1時，使儲存部61等儲存移行指令CM1(或移行指令CM1中之目的地即網格單元C19)，藉此將到目的地為止之移行指令CM1維持在自己(或控制器TC)之管理下。其後，如圖9所示，分配部64對移行車V1分配將在步驟S12所設定之網格單元C72設為中轉點之移行指令CM2(步驟S14)。若移行車V1接收到移行指令CM2，車載控制器VC之移行控制部53便會根據移行指令CM2來控制移行車V1之移行。移行車V1朝向網格單元C72，開始朝第2方向DR2行進。
再者，當移行車V1之移行時，移行車V1進行第2方向DR2上之下一個網格單元C2之佔據許可要求，若得到佔據許可便重複朝網格單元C2行進等之動作，並朝向網格單元C72而朝第2方向DR2行進。藉由移行車V1自網格單元C12朝網格單元C2行進，使網格單元C12之佔據狀態被解除。因此，例如如圖10所示般，其他移行車V6可自網格單元C11朝網格單元C12行進。
如此，藉由使移行車V1自網格單元C12行進，可防止發生因移行車V1之停止所導致移行車V之塞車之情形。亦即，於移行車V1成為無法行進之狀態時，藉由使其行進至在與基於移行指令CM1之移行方向不同之方向上位於前方複數個單元處之方格，可謀求格子狀軌道R上複數個移行車V之分散，而消除複數個移行車V之過密狀態。又，由於網格單元C12之佔據被解除，因此其他移行車V6可朝網格單 元C12行進，因為可於該網格單元C12不會延遲地執行物品M之移載作業等，所以可防止物品M之搬送效率下降之情形。
控制器TC藉由狀態資訊要求部65，對移行車V1發送狀態資訊要求指令RQ。移行車V1若接收到狀態資訊要求指令RQ，便藉由車載控制器VC之狀態資訊處理部55將狀態資訊A發送至控制器TC。如圖7所示，控制器TC之判定部67根據來自移行車V1之狀態資訊A，進行移行車V1是否已到達或接近作為中轉點之網格單元C72之判定(步驟S15)。於步驟S15中，判定部67檢測狀態資訊A中之移行車V之當下位置，計算到作為中轉點之網格單元C72為止之網格單元C之個數，而在所計算出之個數為0之情形時判定為移行車V1已到達網格單元C72、或於所計算出之個數為預先所設定之既定數量(例如2個)以下之情形時判定為移行車V1已接近網格單元C72。
於被判定為移行車V1未到達或接近網格單元C72之情形時(步驟S15之NO)，判定部67重複進行步驟S15之判定。另一方面，如圖10所示，於被判定為移行車V1已到達或接近網格單元C72之情形時(步驟S15之YES)，移行指令生成部63生成自網格單元C72起到在步驟S13所儲存之目的地即網格單元C19為止之移行指令CM3。如圖10所示，移行指令CM3例如係使移行車沿著自作為中轉點之網格單元C72至C19為止之以二點鏈線所表示之移行路徑行進之指令。
如上所述，藉由預先將被取消之移行指令CM1之目的地維持在移行指令生成部63(或控制器TC)之管理下，可容易地於移行指令CM3中設定該目的地。分配部64將所生成之移行指令CM3分配至移行車V(步驟S16)。若移行車V1接收到移行指令CM3，車載控制器VC之移行控制部53便會根據移行指令CM3來控制移行車V1之移行。 移行車V1於自網格單元C72朝第1方向DR1行進而到達網格單元C79後，藉由於網格單元C79將移行方向改變為第2方向DR2而行進，從而到達移行車V1當初之目的地即網格單元C19。再者，移行車V1即便於自網格單元C72朝C19行進之情形時，亦如上所述般，當自當下之網格單元C(既定之網格單元C)朝下一個網格單元C(相鄰之網格單元C)行進時，將佔據許可要求發送至控制器TC，若可自控制器TC得到佔據許可便朝下一個網格單元C，但若未能得到佔據許可便於當下之網格單元C停止。
如此，根據本實施形態，於朝向第1方向DR1之移行車V在網格單元C已持續停止既定時間之情形時，控制器TC由於會對移行車V分配將自該網格單元C起在第2方向DR2上位於前方複數個單元(位於前方複數格)處之網格單元C設為中轉點之移行指令，因此可防止移行車V於1個網格單元C持續停止既定時間以上之情形，而可緩和移行車V之塞車從而抑制死結現象之發生。
圖11係表示實施形態之移行車之控制方法之另一例之流程圖。圖12及圖13係表示移行車系統SYS之動作之一例的圖。於本實施形態中，對步驟S12之處理進行說明。再者，關於步驟S11及步驟S13，進行與上述相同之處理。於步驟S11之後，控制器TC之判定部67會判定可否於步驟S12設定中轉點(步驟S21)。
移行指令生成部63雖將自網格單元C12朝第2方向DR2位於前方預先所設定之6格處之網格單元C設定為移行車V1之中轉點，而生成移行指令CM，但如圖12所示，存在有因格子狀軌道R之佈局而導致自網格單元C12朝第2方向DR2位於前方6格處沒有網格單元C存在之情形。又，即便在位於前方6格處有網格單元C存在，亦 存在有會因維護等所導致之路徑阻隔等而無法使用之情形。如此，存在有在位於前方預先所設定之6格處無法指定作為中轉點之網格單元C之情形。
於步驟S21中，判定部67確認在自網格單元C12起位於前方6格處是否有網格單元C存在、或自網格單元C12位於前方6格處之網格單元C可否使用。於藉由判定部67被判定為在位於前方6格處有網格單元C存在，且該網格單元C可使用之情形時(步驟S21之YES)，移行指令生成部63生成將該網格單元C設定為中轉點之移行指令CM。又，於被判定為在位於前方6格處沒有網格單元C存在、或自網格單元C12起位於前方6格處之網格單元C無法使用之情形時、即被判定為無法設定中轉點之情形時(步驟S21之NO)，判定部67將自移行車V1所停止之網格單元C12起在第2方向DR2上位於前方較第1既定單元數(方格數)少之第2既定單元數(方格數)處之網格單元C指定為中轉點(步驟S22)。例如，如圖12所示，列舉於第2方向DR2上，在自網格單元C12起位於前方5格處以後沒有網格單元C存在之情形為例進行說明。
判定部67藉由步驟S22，使用較第1既定單元數(6)少之第2既定單元數(5)，並確認自網格單元C12起位於前方5格處是否有網格單元C存在。判定部67例如自第1既定單元數減去預先所設定之值(於本實施形態中為1)而設為第2既定單元數，但自第1既定單元數減去之值可任意地設定。於步驟S22之後，返回步驟S21，判定在位於前方5格處是否有網格單元C存在、即判定可否設定中轉點。如圖12所示，由於在第2方向DR2上自網格單元C12起位於前方5格處沒有 網格單元C存在，因此判定部67判定為無法設定中轉點(步驟S21之NO)。
如圖11所示，基於步驟S21之NO而進行步驟S22，將自先前在步驟S22所設定之第1既定單元數(5：先前之第2既定單元數)減去1所得之4設定為第2既定單元數，而指定位於前方4格處之網格單元C。於步驟S22之後，返回步驟S21，判定是否有位於前方4格處之網格單元C存在。如圖12所示，由於在第2方向DR2上自網格單元C12起位於前方4格處有網格單元C62存在，因此判定部67判定為可設定中轉點(步驟S21之YES)。
若藉由判定部67被判定為可設定中轉點，移行指令生成部63便生成將該網格單元C62設定為中轉點之移行指令CM4。如圖12所示，分配部64對移行車V1分配將在步驟S22所設定之網格單元C62設為中轉點之移行指令CM4(步驟S14)。移行車V1根據移行指令CM4而行進至網格單元C62。
如圖13所示，於移行車V1已到達(或接近)網格單元C62之情形時(步驟S15之YES)，移行指令生成部63生成自網格單元C62到所管理之移行指令CM1之目的地即網格單元C19為止之移行指令CM5。如圖13所示，移行指令CM5例如係使移行車沿著自網格單元C62至C19之二點鏈線所表示之移行路徑行進之指令。分配部64將所生成之移行指令CM5分配至移行車V1(步驟S16)。移行車V1根據移行指令CM5，在自網格單元C62起朝第1方向DR1行進而到達網格單元C69之後，於網格單元C69將移行方向改為第2方向DR2而行進，藉此到達移行車V1當初之目的地即網格單元C19。再者，移行車V1於自網格單元C92朝C19行進之情形時，亦如上所述般，當自當下之網 格單元C(既定之網格單元C)朝下一個網格單元C(相鄰之網格單元C)行進時將佔據許可要求發送至控制器TC，若可自控制器TC得到佔據許可便會朝下一個網格單元C行進，但若未能得到佔據許可便會於當下之網格單元C停止。
如此，根據本實施形態，當使移行車V將方向自第1方向DR1改為第2方向DR2而行進時，即便於第2方向DR2上之網格單元C之數量較少之情形時，由於將已設定中轉點之移行指令CM4分配至移行車V，因此可確實地使停止中之移行車V自其所停止之網格單元C開始行進。
圖13係表示實施形態之移行車之控制方法之另一例之流程圖。圖14及圖15係表示移行車系統SYS之動作之一例的圖。於本實施形態中，關於步驟S11及步驟S12，進行與上述相同之處理。於步驟S12之後，控制器TC之判定部67判定移行車V1可否移行至在步驟S12被設定為中轉點之網格單元C72(步驟S31)。
於步驟S31中，判定部67確認藉由移行指令CM所設定之移行路徑上之各網格單元C(C2、C112、C102、C92、C82、C72)是否已由其他移行車V所佔據、或針對移行路徑上之各網格單元C是否已對其他移行車V賦予佔據許可。判定部67於判定為移行路徑上之網格單元C未由其他移行車V所佔據、或未對其他移行車V賦予佔據許可之情形時，判定為移行車V1可行進至作為中轉點之網格單元C72。又，於移行路徑上之網格單元C之任一者已由其他移行車V所佔據、或已對其他移行車V賦予佔據許可之情形時，判定為移行車V1無法行進至作為中轉點之網格單元C72。
於藉由判定部67被判定為移行車V1可行進至網格單元C72之情形時(步驟S31之YES)，控制器TC與上述實施形態相同地進行步驟S13之後之處理。移行車V1行進至網格單元C72。於已行進至網格單元C72之移行車V1朝第1方向DR1行進至網格單元C79之後，再朝第2方向DR2行進至作為目的地之網格單元C19的部分(參照圖10)，係與上述相同。
又，於藉由判定部67被判定為移行車V1無法行進至網格單元C72之情形時(步驟S31之NO)，控制器TC之移行指令生成部63生成將自移行車V1所停止之網格單元C12起在第2方向DR2上位於前方較第1既定單元數少之第2既定單元數處之網格單元C設為中轉點之移行指令(步驟S32)。例如如圖15所示般，列舉移行車V1之中轉點為網格單元C72，且移行車V7、V8停止於網格單元C72、C82之情形為例來進行說明。
判定部67藉由步驟S32，使用較第1既定單元數(6)少之第2既定單元數(5)，來將其位於前方5格處之網格單元C82設定為中轉點。判定部67例如自第1既定單元數減去預先所設定之值(於本實施形態中為1)而設為第2既定單元數，但自第1既定單元數減去之值可任意地設定。於步驟S32之後，返回步驟S31，判定移行車V1可否行進至中轉點之網格單元C82。如圖15所示，由於在網格單元C82有移行車V8停止，因此判定部67判定為移行車V1無法行進至網格單元C82(步驟S31之NO)。
如圖14所示，其於步驟S31之NO而進行步驟S32，將自先前在步驟S32所設定之第1既定單元數(5：先前之第2既定單元數)減去1而得之4設定為第2既定單元數，並將位於前方4格處之網 格單元C92設定為中轉點。於步驟S32之後，返回由步驟S31，判定移行車V1可否行進至中轉點之網格單元C92。如圖15所示，由於自網格單元C2至網格單元C92為止並未有移行車V停止，因此判定部67判定為移行車V1可行進至網格單元C92(步驟S31之YES)。
於可行進至網格單元C92之情形時，移行指令生成部63一邊將被分配至移行車V1之到目的地為止之移行指令CM1維持在自己(或控制器TC)之管理下，一邊取消該移行指令CM1(步驟S13)。又，如圖15所示，分配部64對移行車V1分配將在步驟S32所設定之網格單元C92設為中轉點之移行指令CM6(步驟S14)。移行車V1根據移行指令CM6而行進至網格單元C92。
如圖16所示，於移行車V1已到達(或接近)網格單元C92之情形時(步驟S15之YES)，移行指令生成部63生成自網格單元C92到所管理之移行指令CM1之目的地即網格單元C19為止之移行指令CM7。如圖16所示，移行指令CM7例如係使移行車沿著自網格單元C92至C19之二點鏈線所表示之移行路徑行進之指令。分配部64將所生成之移行指令CM7分配至移行車V1(步驟S16)。移行車V1根據移行指令CM7，自網格單元C92朝第1方向DR1行進而到達網格單元C99後，於網格單元C99將移行方向改為第2方向DR2並行進，藉此到達移行車V1最初之目的地即網格單元C19。再者，移行車V1於自網格單元C92朝C19行進之情形時，亦如上所述般，當自當下之網格單元C(既定之網格單元C)朝下一個網格單元C(鄰接之網格單元C)行進時，將佔據許可要求發送至控制器TC，若可自控制器TC得到佔據許可便行進至下一個網格單元C，若未能得到佔據許可便於當下之網格單元C停止。
如此，根據本實施形態，當使移行車V將方向自第1方向DR1改變為第2方向DR2而行進時，於移行車V無法行進至作為中轉點之位於前方第1既定單元數處之網格單元C之情形時，由於對移行車V分配將位於前方較第1既定單元數少之第2既定單元數處之網格單元C設為中轉點之移行指令，因此可確實地使停止中之移行車V自其所停止之網格單元C開始行進。
以上，雖已對本發明之實施形態進行說明，但本發明之技術範圍並不限定於上述之實施形態。本發明所屬技術領域中具有通常知識者清楚地明白，可對上述之實施形態施加各種變更或改良。又，經施加該等變更或改良之形態亦包含在本發明之技術範圍中。存在有會省略上述之實施形態等所說明之1個以上要件之情形。又，於上述之實施形態等中所說明之要件可適當地加以組合。又，本實施形態所示之各處理之執行順序除了在後面的處理須用到之前之處理之結果者以外，皆可以任意的順序來實現。又，關於上述之實施形態中之動作，雖然為了方便而使用「首先」、「其次」、「接著」等來進行說明，但並不一定需要以該順序來實施。
又，於上述之實施形態中，於移行車V在網格單元C已持續停止既定時間之情形時，作為移行車V移行之方向雖已列舉第2方向DR2中朝向圖式之紙面上方之方向為例來進行說明，但並不限定於該形態。例如，亦可為第2方向DR2中朝向圖式之紙面下方之方向。
再者，存在有會省略上述之實施形態等中所說明之1個以上要件之情形。又，於上述之實施形態等中所說明之要件可適當地加以組合。又，於法令所容許之範圍內，援用作為日本專利申請案之日本 專利特願2019-130470、及上述之實施形態等所引用之所有文獻之揭示，來作為本說明書之記載之一部分。
64:分配部
66:佔據許可判斷部
C:網格單元(單元)
CS:通信系統
D:間隙
DR1:第1方向
DR2:第2方向
H:垂吊構件
H1:第1部分
H2:第2部分
H3:第3部分
R:格子狀軌道(軌道)
R1:第1軌道
R1a,R2a,R3a:移行面
R2:第2軌道
R3:交叉用軌道
SYS:移行車系統
TC:控制器
V:移行車

Claims (4)

  1. 一種移行車系統，其具備有：複數個移行車；軌道，其沿著第1方向延伸之複數條第1軌道、及沿著與上述第1方向交叉之第2方向延伸之複數條第2軌道被設置成格子狀，可供上述移行車選擇性地朝向上述第1方向及上述第2方向之任一者行進；以及控制器，其可與上述複數個移行車相互地通信，而控制上述複數個移行車；上述控制器可對每個於俯視時藉由彼此相鄰之2條上述第1軌道及彼此相鄰之2條上述第2軌道所劃定之單元，針對該單元分別地設定對既定之移行車賦予佔據許可之佔據狀態及不對任何移行車賦予佔據許可之非佔據狀態之任一者，並在有自既定之上述單元朝向目的地而欲朝上述第1方向行進之上述移行車存在之情形時，判斷是否對該移行車賦予相對於上述既定之單元在上述第1方向上鄰接之上述單元之佔據許可；上述移行車一方面於自上述控制器得到上述鄰接之單元之佔據許可之情形時朝上述第1方向行進，另一方面於未得到佔據許可之情形時在上述既定之單元停止，且上述控制器於上述移行車未能得到上述鄰接之單元之佔據許可而於上述既定之單元持續停止既定時間之情形時，對上述移行車分配如下之移行指令：將自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方複數個單元即第1既定單元數處之上述單元，設為用以朝向上述目的地之中轉點， 當將上述移行指令分配至上述移行車時，在自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方上述第1既定單元數處不存在有上述單元的情形下、或在自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方上述第1既定單元數處之上述單元之間存在有其他移行車的情形下，對上述移行車分配如下之移行指令：將自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方較上述第1既定單元數少之第2既定單元數處之單元，設為上述中轉點，上述第2既定單元數係上述移行車自上述既定之單元起朝向上述第2方向可行進的最大數。
  2. 如請求項1之移行車系統，其中，於上述移行車未能得到上述鄰接之單元之佔據許可而在上述既定之單元持續停止既定時間之情形時，上述控制器一邊將對上述移行車所分配之到上述目的地為止之移行指令維持在自己之管理下，一邊取消該移行指令。
  3. 如請求項2之移行車系統，其中，上述控制器於上述移行車到達或接近上述中轉點之情形時，對上述移行車分配自該中轉點到已取消之上述移行指令中之上述目的地為止之移行指令。
  4. 一種移行車之控制方法，係移行車系統中之控制上述移行車之方法，而該移行車系統具備有：複數個移行車；及軌道，其沿著第1方向延伸之複數條第1軌道、及沿著與上述第1方向交叉之第2方向延伸之複數條第2軌道被設置成格子狀，可供上述移行車選擇性地朝向上述第1方向及上述第2方向之任一者行進； 如此之上述移行車之控制方法包含有：對每個於俯視時藉由彼此相鄰之2條上述第1軌道及彼此相鄰之2條上述第2軌道所劃定之單元，針對該單元分別地設定對既定之移行車賦予佔據許可之佔據狀態及不對任何移行車賦予佔據許可之非佔據狀態之任一者；在有自既定之上述單元朝向目的地而欲朝上述第1方向行進之上述移行車存在之情形時，判斷是否對該移行車賦予相對於上述既定之單元在上述第1方向上鄰接之上述單元之佔據許可；於對上述移行車賦予上述鄰接之單元之佔據許可之情形時，使該移行車朝向上述第1方向行進，而於未對上述移行車賦予上述鄰接之單元之佔據許可之情形時，使該移行車於上述既定之單元停止；以及於上述移行車未能得到上述鄰接之單元之佔據許可而於上述既定之單元持續停止既定時間之情形時，對上述移行車分配如下之移行指令：將自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方複數個單元即第1既定單元數處之上述單元，設為用以朝向上述目的地之中轉點；當將上述移行指令分配至上述移行車時，在自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方上述第1既定單元數處不存在有上述單元的情形下、或在自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方上述第1既定單元數處之上述單元之間存在有其他移行車的情形下，對上述移行車分配如下之移行指令：將自上述既定之單元起在上述第2方向上位於前方較上述第1既定單元數少之第2既定單元數處之單元，設為上述中轉點，上述第2既定單元數係上述移行車自上述既定之單元起朝向上述第2 方向可行進的最大數。
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