TWI764241B - 清掃機器人及具有該清掃機器人的機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明係一種機器人系統，包括：清掃機器人，配置以在清掃區域中進行濕式清掃；伺服器，配置以與清掃機器人通訊並執行該清掃機器人的控制；及使用者終端，配置以與清掃機器人相關聯、並在啟動用於控制清掃機器人的應用程式時，控制清掃機器人，其中清掃機器人包括：主體，配置以形成外部形狀；一對旋轉拖把模組，配置以可旋轉地安裝在主體中，在旋轉同時移動主體，並具有附接至下部的旋轉板的拖把布；驅動馬達，配置以旋轉該對旋轉拖把模組；拖把偵測單元，配置以偵測附接至旋轉板的拖把布的錯誤狀態並輸出偵測訊號；控制器，配置以根據來自拖把偵測單元的偵測訊號判定拖把布的錯誤狀態、並控制旋轉拖把模組的驅動。

Description

清掃機器人及具有該清掃機器人的機器人系統

本發明係關於一種清掃機器人的控制方法，更具體地，係關於一種使用旋轉拖把的人工智能清掃機器人的控制方法。

近來，機器人在家庭中的使用正在逐漸地增加。此種家用機器人的代表性示例是清掃機器人。清掃機器人是一種移動式的機器人，其自身會在特定的區域中移動，並吸取積聚在地板上的異物，例如灰塵，以自動地清掃待清掃的空間，或者可以藉由使用旋轉拖把來移動，並使用旋轉拖把擦拭地板以進行清掃。另外，還可以藉由向旋轉拖把供水來擦拭地板。

然而，如果沒有適當地調節供應給旋轉拖把的水，則存在無法適當清掃地板的問題，就如同在清掃的地板上殘留了過多的水或者用乾拖把擦拭了地板一樣。在韓國公開專利第1020040052094號中，揭露了一種能夠進行以水清掃的清掃機器人，同時包括在其外周表面上具有拖把布的拖把輥，以擦去噴灑在地板上的蒸汽和灰塵。此種清掃機器人將蒸汽噴灑在待清掃地板的表面上以進行濕式清掃，並具有用於拖把的布，以擦去噴灑的蒸汽和灰塵。另外，韓國公開專利第20140146702號揭露了一種清掃機器人及其控制方法，該清掃機器人用於判定在清掃機器人內部是否可以容納能夠進行濕式清掃的水。

同時，韓國公開專利第KR20090019480A號中揭露了一種清掃機器人，配置有遠紅外線感測器，用於在清掃區域行進時，同時偵測台階和閾值以及地板和懸崖。

在目前市售的濕拖把清掃機的情況下，當進行濕拖把清掃時，要將拖把布附接到旋轉拖把上，或者在附接拖把布的狀態下施加清掃開始指令。

在濕拖把清掃機的情況下，隨著旋轉拖把旋轉，拖把布也會旋轉以對地板進行濕拖把清掃。此外，濕拖把清掃機本身可以透過旋轉速度和方向來移動。

亦即，其具有可以根據旋轉拖把的驅動而移動卻無需單獨輪子的結構。

因此，拖把布的附接狀態會對旋轉拖把本身的旋轉造成很大的影響。

舉例來說，當附接拖把布使得拖把布的中心和旋轉拖把的中心不一致時，則在旋轉拖把的旋轉過程中，並不會均勻地施加扭矩，因此不會繼續沿期望的方向移動。因此，在進行模式移動而不是隨機移動的情況下，儘管應該在地板的拐角處或在與牆壁相鄰的區域中平穩地進行方向改變，但並不以此種方式進行。因此，存在難以進行精準清掃的缺點。

另外，由於拖把布與旋轉拖把之間的旋轉並不匹配，因此拖把布接觸地板表面的區域並不是固定的，也因此清掃可能不完全。

另外，由於在清掃過程中整個拖把布的地板高度不是恆定地調節，所以清掃機主體可能會搖動，從而損壞裝置本身。因此，為了改善此種問題，偵測拖把布的附接位置、向使用者發出提醒、及其類似者是必要的。

[先前技術文件]

[專利文件]

韓國公開專利第1020040052094號(2004年6月19日公開)。

韓國公開專利第20140146702號(2014年12月29日公開)。

韓國專利公開號KR20090019480(2009年2月25日公開)。

在配置有拖把布並且隨著旋轉拖把的旋轉而同時進行行進及清掃的清掃機器人中，拖把布的附接狀態極大地影響了自旋拖把本身的旋轉。

因此，本發明的第一個目的是提供一種清掃機器人的控制方法，其可以偵測拖把布是否附接到旋轉拖把以提醒使用者。

當附加其他感測器以偵測拖把布是否附接時，可能會增加成本，並且感測器模組的體積也可能會妨礙操作。

本發明的第二個目的是提供一種用於藉由使用現有之其他用於驅動的感測器的感測訊息，判定拖把布是否被正確地附接，而無需在清掃機器人中安裝額外的感測器的方法。

除此之外，還提供了一種清掃機器人的控制方法，其僅藉由附加能夠判定感測布的位置的簡單感測器，而無需以複雜的演算法進行計算，就可以判定感測布的精準附接位置。

同時，當清掃機器人在濕式清掃過程中經過堆積在地板上之大量異物時，由於異物的黏性或含水之清掃布的黏性，可能會發生異物附著在清掃布上的情況。

如上所述，本發明的第三個目的是提供一種清掃機器人的控制方法，即使異物附著在清掃布的底部，清掃機器人也可以藉由週期性地分析複數個感測器的偵測值，來提醒使用者是否偵測到異物。

另外，在清掃機器人進行伺服器與使用者終端之間的無線通訊時，使用者終端可以接收關於目前機器人狀態的提醒和指令，並因此清掃機器人可以進行操作。

在此種情況下，本發明的第四個目的是提供一種清掃機器人，其藉由在智能家居系統下共享所判定之關於是否有異物附著在清掃機器人上、或清掃布是否錯誤地附接的訊息並接收相對應的指令來操作。

本發明提供了一種清掃機器人，其可以透過在清掃機器人的清掃布狀態上的精準情況判定和相對應的控制，於模式行進的期間精準地改變方向。

本發明的另一個目的是提供一種清掃機器人的控制方法，其可以藉由避免在拖把被錯誤地附接的狀態下進行濕拖把清掃，來保護地板。

本發明所揭露並不限於上述的問題，並且本發明所屬技術領域中具通常知識者根據以下描述將清楚地理解未提及的其他課題。

根據本發明的一實施例，本發明的清掃機器人在拖把被錯誤地附接的狀態下，避免進行濕拖把清掃，從而保護地板並進行可靠的清掃。

為此，本發明週期性地偵測拖把布是否被正確地附接，並根據偵測結果提醒使用者終端，以引導拖把布的重新附接並進行濕式清掃。

本發明提供了一種清掃機器人，包括：一主體，配置以形成外部形狀；一對旋轉拖把模組，配置以在與地板接觸旋轉的同時，使主體移動，且透過附接至下部的旋轉板上的拖把布進行清掃；一驅動馬達，配置以旋轉該對旋轉拖把模組；一拖把偵測單元，配置以偵測附接至旋轉板的拖把布的錯誤附接並輸出偵測訊號；一控制器，配置以根據來自拖把偵測單元的偵測訊號判定拖把布的錯誤狀態，並控制旋轉拖把模組的驅動。

拖把偵測單元可以設置在旋轉板與主體之間的剩餘空間中，以偵測從旋轉板偏離之拖把布的存在。

拖把偵測單元包括一影像感測器，設置在兩個旋轉板之間的剩餘空間中。

拖把偵測單元包括兩個懸崖感測器，設置在兩個旋轉板外側的剩餘空間中，該剩餘空間在旋轉板與主體下方的邊緣表面之間。

控制器自影像感測器偵測移動量，並當存在該移動量週期性地形變的區域時，判定拖把布被錯誤地附接。

控制器偵測距離懸崖感測器的地板距離，並當地板距離形變時，判定拖把布被錯誤地附接。

當自懸崖感測器偵測到的地面距離的圖形週期性地減小時，控制器可以判定地板距離中存在形變。

控制器週期性地獲得馬達的輸出電流，並當輸出電流週期性地增加時，判定發生拖把布的錯誤附接。

控制器自陀螺儀感測器週期性地獲得清掃機器人的傾斜角訊息，且當該角度存在干擾時，判定發生拖把布的錯誤附接。

當拖把布被錯誤地附接時，控制器可以發送訊息以提醒使用者終端。

控制器可以基於影像感測器和懸崖感測器的偵測訊息，判定異物是否附著在拖把布上。

當影像感測器和懸崖感測器中的任何一個偵測訊號存在變化時，在該變化發生在開始清掃後經過特定時間之後時，判定附著異物。

當偵測訊息的變化量大於或等於閾值時，可以藉由提醒使用者終端來引導異物的去除。

同時，本發明提供一種機器人系統，包括：一清掃機器人，配置以在清掃區域中進行濕式清掃；一伺服器，配置以與清掃機器人通訊並執行清掃機器人的控制；一使用者終端，配置以與清掃機器人相關聯，並在啟動用於控制清掃機器人的應用程式時，控制清掃機器人，其中清掃機器人包括：一主體，配置以形成外部形狀；一對旋轉拖把模組，配置以在與地板接觸旋轉的同時，使主體移動，並透過附接至下部的旋轉板的拖把布進行清掃；一驅動馬達，配置以旋轉該對旋轉拖把模組；一拖把偵測單元，配置以偵測附接至旋轉板的拖把布的錯誤附接並輸出偵測訊號；一控制器，配置以根據來自拖把偵測單元的偵測訊號判定拖把布的錯誤狀態，並控制旋轉拖把模組的驅動。

拖把偵測單元可以設置在旋轉板與主體之間的剩餘空間中，以偵測從旋轉板偏離之拖把布的存在。

拖把偵測單元包括一影像感測器，設置在兩個旋轉板之間的剩餘空間中。

拖把偵測單元包括兩個懸崖感測器，設置在兩個旋轉板外側的剩餘空間中，該剩餘空間在旋轉板與主體之間。

控制器自影像感測器偵測移動量，並當存在該移動量週期性地形變的區域時，判定拖把布被錯誤地附接。

控制器偵測距離懸崖感測器的地板距離，並當地板距離形變時，判定拖把布為錯誤附接。

當自懸崖感測器偵測到的地面距離的圖形週期性地減小時，控制器可以判定地板距離中存在形變。

控制器週期性地獲得馬達的輸出電流，並當輸出電流週期性地增加時，判定發生拖把布的錯誤附接。

控制器自陀螺儀感測器週期性地獲得清掃機器人的傾斜角訊息，且當該角度存在干擾時，判定發生拖把布的錯誤附接。

控制器可以自拖把布偵測單元週期性地接收偵測訊號、分析該訊號、判定拖把布的附接狀態、並將所偵測的訊號發送至使用者終端的應用程式。

其他實施例的具體細節包括在實施方式及圖式中。

根據本發明的清掃機器人，具有以下一個或多個的功能。

本發明可以提供一種清掃機器人的控制方法，其可以藉由偵測拖把布是否附接至旋轉拖把來提醒使用者。

另外，可以設置簡單的感測器裝置以發送控制訊號。因此，當使用濕拖把清掃機器人時，可以藉由透過附接簡單的裝置避免在沒有拖把或拖把附接錯誤的狀態下進行拖把清掃，來保護地板。

因此，可以透過在清掃機器人的清掃布狀態上的精準情況判定和相對應的控制，於模式行進的期間精準地改變方向，從而透過模式行進清掃進行精細的清掃。

本發明所揭露的功能並不限於上述的問題，並且本發明所屬技術領域中具通常知識者將能夠根據申請專利範圍的描述而清楚地理解未提及的其他功能。

100:清掃機器人

10:主體

110:運動偵測單元

112:陀螺儀感測器

114:加速度感測器

116:影像感測器

118:懸崖感測器

140:輸入單元

150:控制器

160:馬達感測器

170:影像獲取單元

2:伺服器

29:終端

200:充電座

200’:異物

3:使用者終端

32:水箱

34:幫浦

38:驅動馬達

80:旋轉拖把

81:第一旋轉板

82:第二旋轉板

89:拖把輥

90,91,92:拖把布

93:中心點

94:中心點

97,98,99:充電終端

Cl:中心點

Cr:中心點

S10~S13:步驟

S100~S127:步驟

S20~S27:步驟

圖1是根據本發明一實施例之包含家庭機器人的智能家居系統的配置圖。

圖2是根據本發明一實施例的清掃機器人的透視圖。

圖3是圖2的清掃機器人的仰視圖。

圖4是圖3的清掃機器人的仰視圖的另一個狀態圖。

圖5是顯示根據本發明一實施例之清掃機器人的控制器和與控制器有關的配置的方塊圖。

圖6(a)至(c)是用於解釋當根據本發明一實施例的清掃機器人移動時，自旋拖把的旋轉的示意圖。

圖7A至圖7D是顯示本發明的拖把布的錯誤附接的各種示例。

圖8是顯示根據本發明一實施例之控制清掃機器人的方法的流程圖。

圖9是顯示根據本發明另一實施例之控制清掃機器人的方法的流程圖。

圖10A和圖10B是顯示根據拖把布的錯誤附接之影像感測器的偵測訊號的曲線圖。

圖11A和圖11B是顯示根據拖把布的錯誤附接之懸崖感測器的偵測訊號的曲線圖。

圖12A和圖12B是顯示根據拖把布的錯誤附接之馬達感測器的偵測訊號的曲線圖。

圖13A和圖13B是顯示根據拖把布的錯誤附接之傾斜感測器的偵測訊號的曲線圖。

圖14是顯示根據圖1之本發明的清掃機器人系統的整體操作的流程圖。

圖15A和圖15B是用於解釋圖14之流程圖的使用者終端的狀態圖。

圖16是顯示根據本發明另一實施例之控制清掃機器人的方法的流程圖。

圖17A和圖17B是當異物附著至清掃機器人時的狀態圖。

圖18是顯示圖16之偵測訊號積分值的訊號波形的波形圖。

下文中所提及之表示諸如「前(F)/後(R)/左(Le)/右(Ri)/上(U)/下(D)」等方向的表達係基於圖式中所界定，但是此僅係為了清楚地理解本發明的描述，並且不用說，各個方向可以根據所參考放置的位置而有不同地定義。

例如，將連接左旋轉拖把的中心軸和右旋轉拖把的中心軸的假想線的平行方向定義為左右方向，將垂直相交於左右方向並平行於旋轉拖把的中心軸的方向、或者與旋轉拖把之中心軸具有5度以內的誤差角的方向，定義為上下方向，將與左右方向和上下方向之每個垂直方向定義為前後方向。顯而易見地，前方向可以指清掃機器人的主要行進方向、或清掃機器人之模式行進的主要行進方向。此處，主要行進方向可以表示在一定時間內行進之方向的向量和之值。

在下文中提及的構成組件前面所使用的「第一」、「第二」等術語僅係為了避免造成所引用之構成組件之間的混淆，並且其與構成組件之間的順序、重要性、或從屬關係無關。舉例來說，可以實現僅包括第二構成組件而沒有第一構成組件的發明。

在圖式中，為了方便於描述及清楚起見，每個構成元件的厚度或尺寸被放大、省略、或示意性地顯示出。另外，每個構成元件的大小及面積並不完全反映實際的大小或面積。

另外，在解釋本發明之結構的過程中，提到的角度及方向是基於圖式中所描述的。在說明書中之結構的描述中，如果未明確提及基準點和相對於角度的位置關係，則參考相關圖式。

圖1是根據本發明一實施例的機器人系統的配置圖。

參見圖1，根據本發明一實施例的機器人系統可以包括至少一個清掃機器人100，以在諸如房屋之規定場內提供服務。舉例來說，機器人系統可以包括清掃機器人100，以在家庭或其類似者中的指定位置提供清掃服務。特別地，根據所包含的功能塊，清掃機器人100可以提供乾、濕或乾/濕清掃服務。

較佳地，根據本發明一實施例的機器人系統可以包括複數個人工智能清掃機器人100；以及能夠管理與控制複數個人工智能清掃機器人100的伺服器2。

伺服器2可以遠程監視及控制複數個清掃機器人100的狀態，並且機器人系統可以藉由使用複數個清掃機器人100來提供更有效的服務。

複數個清掃機器人100和伺服器2可以設置有通訊裝置(圖未顯示)，以支持一種或多種通訊標準並可以彼此通訊。另外，複數個清掃機器人100和伺服器2可以與PC、移動終端、及另一外部伺服器2進行通訊。

舉例來說，複數個清掃機器人100和伺服器2可以使用諸如IEEE 802.11 WLAN、IEEE 802.15 WPAN、UWB、Wi-Fi、ZigBee、Z-wave、藍牙等的無線通訊技術來實現無線通訊。清掃機器人100可以根據清掃機器人100期望通訊的其他裝置、或伺服器2的通訊種類而有不同的配置。

特別地，複數個清掃機器人100可以透過5G網路以無線的方式與另一個清掃機器人100及/或伺服器2進行通訊。當清掃機器人100透過5G網路實現無線通訊時，可以實現即時回應及即時控制。

使用者可以透過諸如PC或移動終端的使用者終端3，檢查關於機器人系統中的清掃機器人100的訊息。

伺服器2可以作為雲端伺服器2，並且雲端伺服器2可以連接至清掃機器人100，以便監視及控制清掃機器人100，並遠端提供各種解決方案及內容。

伺服器2可以儲存及管理從清掃機器人100及其他設備所接收到的訊息。伺服器2可以是由清掃機器人100的製造商所提供，或者由製造商所委託服務的公司所提供的伺服器2。伺服器2可以是控制伺服器2，用於管理及控制清掃機器人100。

伺服器2可以以相同的方式共同地控制清掃機器人100，或者可以單獨地控制清掃機器人100。同時，伺服器2可以藉由分配訊息和功能給複數個伺服器來配置，或者可以配置為單個集成伺服器。

清掃機器人100和伺服器2可以設置有通訊裝置(圖未顯示)，以支援一種或多種通訊標準，並可以彼此通訊。

清掃機器人100可以將與空間、物體、及使用有關的資料發送給伺服器2。

在此，在該資料中，與空間和物體的有關資料可以是與由清掃機器人100所識別之與空間和物體的識別有關的資料，或者可以是由影像獲取單元所獲取之與空間和物體有關的影像資料。

根據一實施例，清掃機器人100和伺服器2可以包括為軟體或硬體形式的人工神經網路(ANN)，該人工神經網路學會識別諸如使用者、聲音、空間特性、障礙物，及其類似者的物體特性的至少其中之一。

根據本發明的一實施例，清掃機器人100和伺服器2可以包括深度神經網路(DNN)，諸如迴轉神經網路(CNN)、重複神經網路(RNN)、或深度信念網路(DBN)，或其類似者，其已透過深度學習進行訓練。舉例來說，清掃機器人100的控制器150可以配置有深度神經網路(DNN)結構，例如迴轉神經網路(CNN)。

伺服器2可以基於從清掃機器人100接收的資料允許深度神經網路(DNN)學習由使用者輸入的資料、及類似者，從而可以將更新的深度神經網路(DNN)結構資料發送給清掃機器人1。因此，可以更新包含在清掃機器人100中的人工智能深度神經網路(DNN)結構。

另外，與使用相關的資料可以是根據使用清掃機器人100而獲取的資料，並可以對應於使用歷史資料、從感測器單元獲得的偵測訊號、及類似者。

所學習的深度神經網路(DNN)結構可以接收用於識別的輸入資料、識別包含在輸入資料中之人、物體、及空間的屬性、以及輸出識別的結果。

另外，所學習的深度神經網絡(DNN)結構可以接收用於識別的輸入資料、分析及學習與清掃機器人100之使用相關的資料，以識別使用模式、使用環境、及其類似者。

同時，與空間、物體、及使用相關的資料可以透過通訊單元發送給伺服器2。

在伺服器2基於所接收的資料允許深度神經網絡(DNN)學習之後，伺服器2可以將更新的深度神經網絡(DNN)結構資料發送至人工智能清掃機器人100以對其進行更新。

因此，清掃機器人100可以變得更加智能，並提供隨著使用而發展的使用者經驗(UX)。

同時，伺服器2可以將與清掃機器人100的控制及目前狀態有關的訊息提供給使用者終端，並可以產生及分配用於控制清掃機器人100的應用程式。

此種應用程式可以是用於應用為使用者終端3的PC的應用程式，或者是用於智慧型手機的應用程式。

舉例來說，其可以是用於控制智慧應用程式，例如SmartThinQ應用程式，該應用程式能夠同時控制及管理本案申請人的各種電子產品。

圖2是根據本發明一實施例之清掃機器人的透視圖；圖3是圖2的清掃機器人的仰視圖；以及圖4是圖3之清掃機器人的仰視圖的另一狀態圖。

參見圖2至圖4中，將簡要地描述根據本實施例之透過旋轉拖把的旋轉而運動的清掃機器人100的配置。

根據本發明一實施例的清掃機器人100在清掃區域中移動，並在行進的期間去除地板上的異物。

另外，清掃機器人100將從充電座200供應的充電電力儲存在電池(圖未顯示)中並行經該清掃區域。

清掃機器人100包括主體10，執行指定的操作；障礙物偵測單元(圖未顯示)，配置在主體10的前表面並偵測障礙物；以及影像獲取單元170，拍攝一360度影像。主體10包括殼體(圖未顯示)，其形成外部形狀並形成容納構成主體10之部件的空間；旋轉拖把80，其可旋轉地設置；拖把輥89，其輔助主體10的運動及清掃；以及充電終端99(97,98)，從充電座200提供充電的電力。

旋轉拖把80設置在殼體中並朝地板表面形成，並且拖把布配置為可拆卸式的。

旋轉拖把80包括第一旋轉板81及第二旋轉板82，以允許主體10透過旋轉沿清掃區域的地板移動。

當使用在本實施例的清掃機器人100中的旋轉拖把80旋轉時，可能發生滑動，使得相比於旋轉拖把的實際旋轉，清掃機器人100不會移動。旋轉拖把可以包括由平行於地板的旋轉軸所驅動的滾動拖把，或由幾乎垂直於地板的旋轉軸所驅動的自旋拖把。

當旋轉拖把80包括旋轉拖把時，用於旋轉自旋拖把之驅動馬達的輸出電流值可以根據含水量而變化，該含水量為含水的比例。含水量是指自旋拖把含水的程度，且含水量為“0”的狀態是指自旋拖把不含水的狀態。根據本實施例的含水量可以根據拖把布的重量設定為含水比例。自旋拖把可以包含與拖把布之重量相同的水，或者可以包含超過拖把布之重量的水。

當旋轉拖把80包含更多的水時，含水的百分比變高，並且由於水的影響其與地板表面的摩擦力變大，從而降低旋轉的速度。

驅動馬達38的轉速降低意味著驅動馬達38的扭矩增大，從而增加了用於旋轉自旋拖把的驅動馬達38的輸出電流。

亦即，就產生了因為隨著含水量增加，摩擦力增加而用於旋轉自旋拖把的驅動馬達38的輸出電流增加的關係。

另外，控制器150可以在一特定時間內改變驅動馬達38的輸出電流以發送各種訊號。對此將在後續描述。

根據本實施例的清掃機器人100還可以包括：水箱32，其設置在主體10的內部並儲存水；幫浦34，用於將儲存在水箱32中的水供應給旋轉拖把80；以及連接軟管，用於形成連接幫浦34和水箱32或連接幫浦34和旋轉拖把80的連接流動路徑。

根據本實施例的清掃機器人100包括一對旋轉拖把80，並透過旋轉該對旋轉拖把80而移動。

隨著旋轉拖把80的第一旋轉板81和第二旋轉板82繞著旋轉軸旋轉，主體10向前、向後、向左、及向右行進。另外，當第一旋轉板81和第二旋轉板82旋轉時，主體10進行濕式清掃，即透過附接的拖把布除去地板表面上的異物。

主體10可以包括驅動單元(圖未顯示)，用於驅動第一旋轉板81和第二旋轉板82。該驅動單元可以包括至少一個驅動馬達38。

主體10的上表面可以設置有包含操作單元(圖未顯示)的控制面板，該操作單元從使用者接收用於控制清掃機器人100的各種指令。

另外，影像獲取單元170設置在主體10的前表面或上表面上。

影像獲取單元170擷取室內區域的影像。

基於由影像獲取單元170擷取的影像，可以偵測主體周圍的障礙物並監視室內區域。

影像獲取單元170可以以一特定的角度朝前及上的方向設置，以拍攝移動之機器人的前方及上側。影像獲取單元170還可以包括用於拍攝前方的單獨照相機。影像獲取單元170可以設置在主體10上方以面對天花板，並且在某些情況下，可以設置複數個照相機。另外，影像獲取單元170可以單獨地設置有用於拍攝地板表面的照相機。

清掃機器人100可以進一部包括用於獲取目前位置訊息的位置獲取裝置(圖未顯示)。清掃機器人100可以包括GPS及UWB以確定目前的位置。另外，清掃機器人100可以藉由使用影像來確定目前的位置。

主體10包括可再充電的電池(圖未顯示)，且該電池的充電終端99(97,98)可以連接至商用電源(例如，家庭中的電源插座)、或者主體10可以對接至連接到商用電源的充電座200，從而充電終端可以透過與充電座的終端29接觸電性連接到商用電源，且電池可以由供應給主體10的充電電力充電。

可以從電池向構成清掃機器人100的電子部件供電，因此，清掃機器人100可以在清掃機器人100與商用電源分離的狀態下自動地移動。

在下文中，將基於清掃機器人100為濕式清掃移動機器人的假設進行描述。但是，清掃機器人100並不限定於此，並且應注意的是可以應用於在一區域自主行進的同時偵測聲音的任何機器人。

圖4係顯示拖把布附接至圖2的移動機器人的一實施例的視圖。

如圖3所示，旋轉拖把80包括第一旋轉板81及第二旋轉板82。

第一旋轉板81和第二旋轉板82可以分別設置有附接的拖把布90(91、92)。

配置旋轉拖把80，使得拖把布90(91、92)可以可拆卸的。旋轉拖把80可以具有組裝構件，用於組裝分別設置在第一旋轉板81和第二旋轉板82中的拖把布90(91、92)。例如，旋轉拖把80可以設置有魔鬼氈、裝配構件、或其類似物，以使得拖把布90(91、92)可以被附接及固定。另外，旋轉拖把80可以進一步包括拖把布框架(圖未顯示)，作為用於將拖把布90(91、92)固定到第一旋轉板81和第二旋轉板82之單獨的輔助裝置。

拖把布90吸水後以透過與地板表面的摩擦去除異物。拖把布90較佳為諸如棉織物或棉混紡的材料，但是可以使用任何一種含有特定含水比例或更高比例且具有特定密度的材料，且該材料並不受限制。

拖把布90形成為圓形。

拖把布90並不限於如圖式所示的形狀，並可以形成為四邊形、多邊形、或其類似者。然而，考慮到第一旋轉板81和第二旋轉板82的旋轉運動，較佳的是第一旋轉板81和第二旋轉板82配置為不干擾第一旋轉板81和第二旋轉板82的旋轉操作的形狀。另外，拖把布90的形狀可以透過單獨設置的拖把布框架而改變為圓形。

配置旋轉拖把80，使得當組裝拖把布90時，拖把布90與地板表面接觸。考慮到拖把布90的厚度，旋轉拖把80配置以根據拖把布90的厚度，改變殼體與第一旋轉板81和第二旋轉板82之間的間隔距離。

旋轉拖把80調節殼體與第一旋轉板81和第二旋轉板82之間的間隔距離，使得拖把布90與地板表面接觸，並且第一旋轉板81和第二旋轉板82包括用於固定拖把布90的拖把固定部(圖未顯示)。拖把固定部可以以可拆卸的方式固定拖把布90。拖把固定部可以是設置在第一旋轉板81和第二旋轉板82下 方的魔鬼氈或其類似物。拖把固定部可以是設置在第一旋轉板81和第二旋轉板82之邊緣的鉤子或其類似物。

用於偵測拖把布90的目前錯誤狀態之各種拖把布偵測感測器設置在清掃機器人100靠地板的表面中，該表面設置有拖把布90及第一旋轉板81和第二旋轉板82。

拖把布90的此錯誤狀態可以代表性地界定為拖把布是否被錯誤地附接、或異物是否附著在拖把布90上。

如圖3所示，此拖把布感測器是距離感測器並包括影像感測器116，該距離感測器設置在兩個第一旋轉板81和第二旋轉板82之間的剩餘空間內。

該剩餘空間可以界定為在主體10下方的空間，其中旋轉拖把80設置在主體10下方，並圍著第一旋轉板81和第二旋轉板82而暴露。

因此，該剩餘空間可以是主體10在兩個第一旋轉板81和第二旋轉板82之間所暴露的下表面，或者可以是主體10的下表面，該下表面從第一旋轉板81和第二旋轉板82的邊緣暴露到由主體10的側面和下表面形成的邊緣，作為各個第一旋轉板81和第二旋轉板82的外側。影像感測器116實施以透過連續拍攝移動區域來偵測移動距離，但是亦可以藉由分析影像感測器116的偵測訊號，來確定拖把布90是否有錯誤。另外，清掃機器人100除了影像感測器116之外，還可以使用偵測清掃機器人100的移動距離的編碼器(圖未顯示)。

另外，作為拖把布感測器，清掃機器人100可以進一步包括懸崖感測器118，用於偵測清掃區域中的地板上是否存在懸崖。根據本實施例的懸崖感測器118可以設置在清掃機器人100的下方。亦即，如圖3所示，清掃機器人100可以設置在清掃機器人100下方的每個第一旋轉板81和第二旋轉板82與主體10之間的剩餘區域中。因此，兩個懸崖感測器118形成在每個第一旋轉板81和第二旋轉板82的外部剩餘區域中，並且其前側不被第一旋轉板81和第二旋轉板82遮住，但可以非常緊密地設置，使得可以維持取決於是否附接拖把布90而被遮住的狀態。

當包括懸崖感測器118時，控制器150可以基於光量判定地板的材料，該光量係從光發射裝置輸出並從地板反射後被光接收裝置接收的，但並不限於此。

如上所述，能偵測拖把布90感測器目前是否處於錯誤狀態的拖把布感測器設置在附接拖把布90之第一旋轉板81和第二旋轉板82周圍的剩餘區域中，從而根據來自拖把布感測器的偵測訊號週期性地判定拖把布90的錯誤狀態。

更具體地，除了配置在清掃機器人100下方的拖把布感測器之外，控制器150還獲得並融合各種感測器的偵測訊號，從而判定拖把布90是否被精準地固定到第一旋轉板81和第二旋轉板82。

圖5是顯示根據本發明一實施例之清掃機器人的控制器和與控制器有關的配置的方塊圖。

根據本實施例的清掃機器人100進一步包括運動偵測單元110，其當旋轉拖把80旋轉時根據主體10的標準運動偵測清掃機器人100的運動。該運動偵測單元可以進一步包括陀螺儀感測器112，其偵測主體10的轉速及傾斜、或加速度感測器114，用於偵測清掃機器人100的加速度值。

根據本實施例的清掃機器人100包括馬達感測器160，其讀取旋轉旋轉拖把80的驅動馬達38的輸出電流，並將其發送到控制器150。

當根據控制器150的啟動訊號發送用於旋轉驅動馬達38的電流時，馬達感測器160根據一設定週期讀取驅動馬達38的輸出電流，並將其發送至控制器150。

控制器150可以從馬達感測器160接收輸出電流，並分析輸出電流以判定拖把布90的目前錯誤狀態。

控制器150可以根據驅動馬達38的輸出電流值，判定旋轉拖把80的自旋拖把的拖把布90的錯誤狀態。

用於此輸出電流值的每個資料值皆可以實驗性地設定，並可以藉由透過人工智能執行學習來更新。

另外，控制器150可以讀取來自陀螺儀感測器112的一傾斜，以判定拖把布90的錯誤狀態。

控制器150可以根據各種感測器控制清掃機器人100的操作，從而使得能夠根據拖把布90是否被錯誤地附接，進行選擇性驅動。

根據本實施例的清掃機器人100可以進一步包括輸入使用者的指令的輸入單元140。使用者可以透過輸入單元140設定清掃機器人100的驅動方 法、或者用於自旋拖把之拖把布90的錯誤附接的複數個感測器的感測訊號的閾值或其類似者。

另外，清掃機器人100可以進一步包括通訊單元，並可以根據控制器150的判定結果，透過通訊單元向伺服器2或使用者終端3提供提醒或訊息。

圖6是用於解釋根據本發明一實施例之清掃機器人100的運動的示意圖，並將參照圖6解釋根據旋轉拖把的旋轉之清掃機器人100的行進和清掃機器人100的移動。

根據本實施例的清掃機器人100包括一對旋轉拖把，並且透過旋轉該對旋轉拖把而移動。清掃機器人100可以藉由改變該對旋轉拖把中的每一個的旋轉方向或旋轉速度，來控制清掃機器人100的行進。因此，可以透過此種控制完成模式行進。

參見圖6(a)，清掃機器人100可以藉由在相反方向上旋轉該對旋轉拖把而沿著直線移動。在此種情況下，該對旋轉拖把中的每一個的旋轉速度相同，但旋轉方向不同。清掃機器人100藉由改變兩個旋轉拖把的旋轉方向，可以向前或向後移動。

另外，參見圖6(b)和圖6(c)，清掃機器人100可以藉由在相同方向上旋轉該對旋轉拖把中的每一個來旋轉。清掃機器人100可以藉由改變該對旋轉拖把中的每一個的旋轉速度來就地旋轉，或者可以進行以曲線移動的圓形旋轉。可以藉由改變清掃機器人100之該對旋轉拖把中的每一個的旋轉速度比例來調整旋轉的半徑。

同時，如上所述，清掃機器人將可拆卸的拖把布90附接到旋轉板上以進行清掃。

此時，如圖7A至圖7D所示，拖把布可能在各種情況下被錯誤地附接。

在此種錯誤附接的情況下，可能會妨礙設置在清掃機器人100下方的影像感測器116或懸崖感測器118的前方的一部分，因此所獲得的偵測訊號可能也會發生變化。

更具體地，如圖7A所示，也指明了各個第一旋轉板81和第二旋轉板82的中心點Cl、Cr，因此也界定了各個拖把布90(91、92)的中心點93、94。

當附接拖把布90(91、92)時，較佳的是拖把布90(91、92)的中心點93和94與第一旋轉板81和第二旋轉板82的中心點Cl和Cr重疊。

亦即，如圖7A所示，當拖把布90(91、92)的中心點93和94與第一旋轉板81和第二旋轉板82的中心點Cl和Cr彼此重疊時，影像感測器116或懸崖感測器118的任何區域沒有受到阻礙而完全暴露在外。

然而，如圖7B和圖7C所示，第一旋轉板81和第二旋轉板82中的任何一個的中心點Cl和Cr不與拖把布90(91、92)的中心點93和94重疊，如圖7A所示，當拖把布90(91、92)的中心點93和94向外偏離時，外部懸崖感測器118的一部分就可能受到阻礙。

或者，如圖7C所示，當拖把布90(91、92)的中心點93和94向內偏離時，位於兩個第一旋轉板81和第二旋轉板82之間的影像感測器116的一部分就可能受到阻礙。

或者，如圖7D所示，當兩個拖把布90(91、92)的兩個中心點93和94都不與第一旋轉板81和第二旋轉板82的中心點Cl和Cr重疊時，在兩個旋轉板的外部中的懸崖感測器118和在兩個旋轉板外部中的影像感測器116兩者在部分視野中受到阻礙，懸崖感測器118設置在旋轉板與主體下方的邊緣表面之間的剩餘空間中。

控制器150可以偵測由於拖把布感測器的阻礙而引起之偵測訊號的變化，並判定拖把布91、92是否被錯誤地附接。

在下文中，參見圖8，將描述判定根據本實施例之清掃機器人100的拖把布91、92是否被錯誤地附接的方法。

圖8是顯示根據本發明一實施例之控制清掃機器人100的方法的流程圖。

參見圖8，根據本實施例的清掃機器人100可以從伺服器2或使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令。另外，清掃機器人100可以直接從使用者透過輸入單元140接收清掃開始指令(S10)。

清掃機器人100的控制器150透過馬達控制器160控制驅動馬達38及幫浦，以根據所接收的清掃開始指令開始清掃。

控制器150在旋轉自旋拖把的同時繼續行進及清掃。自旋拖把也可以根據由於幫浦34的驅動自噴嘴噴出的水，在包含一定百分比的水量的狀態下，進行濕式清掃。

在此種情況下，控制器150可以藉由控制自旋拖把的旋轉方向及旋轉速度來進行清掃強度及行進，並且在根據清掃區域以一特定模式行進的同時進行清掃。

在此種情況下，控制器150可以週期性地從複數個感測器(更具體地，拖把布感測器、自旋拖把馬達感測器、陀螺儀感測器、或其類似者)獲得偵測訊號(S11)。

控制器150可以在一特定週期內從作為拖把布感測器之影像感測器116和懸崖感測器118獲得偵測訊號，並從馬達感測器160和陀螺儀感測器112獲得偵測信號，從而判定拖把布91和92的附接是否發生錯誤(S12)。

控制器150接收根據每個週期所接收的每個感測器的偵測訊號，並分析偵測訊號以判定拖把布91、92是否正確地附著到自旋拖把。

亦即，可以藉由判定每個感測器的偵測訊號是否形變，來判定拖把布91和92的附接錯誤。

此時，當判定形變已發生在來自複數個感測器的其中之一的偵測訊號中時，發送控制訊號以提醒使用者終端3並停止馬達(S13)。

因此，在拖把布91、92被錯誤地附接的狀態下，可以停止在目前位置而無需進一步進行清掃。

在下文中，參見圖9，將更詳細地描述判定用於本發明的拖把布91、92的錯誤附接的每個感測器的偵測訊號的過程。

參見圖9，根據本實施例的清掃機器人100可以從伺服器2或使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令。另外，清掃機器人100可以直接從使用者透過輸入單元140接收清掃開始指令。

控制器150在旋轉自旋拖把的同時繼續行進及清掃。自旋拖把根據由於幫浦34的驅動自噴嘴噴出的水，在包含一定百分比之水量的狀態下，進行濕式清掃。

在此種情況下，控制器150可以藉由控制自旋拖把的旋轉方向及旋轉速度進行清掃強度及行進，並且在根據清掃區域以一特定模式行進的同時進行清掃。

在此種情況下，控制器150可以週期性地從複數個感測器(更具體地，拖把布感測器、自旋拖把馬達感測器160、陀螺儀感測器112、或其類似者)獲得偵測訊號(S20)。

控制器150可以在一特定週期內從作為拖把布感測器之影像感測器116和懸崖感測器118獲得偵測訊號，並從馬達感測器160和陀螺儀感測器112獲得偵測信號，從而判定拖把布91和92的附接是否發生錯誤。

亦即，控制器讀取並繪製每個變化量的曲線圖，以表示來自每個感測器之偵測訊號的訊號波形(S21)。

如上所述，每個感測器之偵測訊號的曲線圖可以如圖10A至圖13D所示。

圖10A和圖10B是顯示根據拖把布的錯誤附接的影像感測器116的偵測訊號的曲線圖；圖11A和圖11B是顯示根據拖把布的錯誤附接的懸崖感測器118的偵測訊號的曲線圖；圖12A和圖12B是顯示根據拖把布的錯誤附接的馬達感測器的偵測訊號的曲線圖；以及圖13A和圖13B是顯示根據拖把布的錯誤附接的傾斜感測器的偵測訊號的曲線圖。

各個圖式中的曲線圖A係示出正確附接的拖把布91、92的情況，即兩側之拖把布91、92的中心點93、94與第一旋轉板81和第二旋轉板82的中心點Cl及Cr係為一致的情況。

各個圖式中的曲線圖B係示出當拖把布91和92錯誤地附接時，在圖7B至圖7D的情況下之偵測訊號的曲線圖。

控制器150在讀取每個圖形的同時，判定偵測訊號是否存在錯誤，即偵測訊號是否存在形變。

首先，控制器150從來自像感測器116的移動量圖判定距離值是否週期性地形變(S23)。

亦即，如圖10B所示，當拖把布91、92錯誤地附接時，如虛線所示，出現形變區域，在該形變區域中，移動量在一定速前進中週期性地減速、停止、及退回。

在此種形變現象中，與預期的轉換位置相比，在預期的運動操作過程中，例如原地旋轉而不是向前移動，可以週期性地偵測移動量的形變。

此時，當前進方向為x時，前進方向的距離比實際距離減小，儘管第一旋轉板81和第二旋轉板82不斷旋轉，但仍然可以將其視為在x方向上的週期性減速現象。

另外，還可以識別出在y方向上的週期性速度降低，且發生了在y方向上的異常移動量。因此，在y方向上的移動量可以被週期性地偵測為異常移動量，在圖10B中可以單獨地或複雜地將其偵測為形變。

如上所述，當發生形變時，即週期性的反曲點，根據週期性地讀取之來自影像感測器116的移動量圖，提醒使用者終端3，並使馬達38停止在目前位置且不再移動(S27)。

因此，可以提醒使用者以引導拖把布91和92的重新附著。

同時，如圖11A和圖11B所示，控制器150可以從來自懸崖感測器118的偵測訊號，指示距離地板的距離變化的曲線圖。基於此，控制器150判定地板距離值是否週期性地形變(S24)。

在如圖11A所示的正常地板條件下，可以根據自旋拖把的旋轉行進，在地板距離沒有明顯變化的情況下保持一恆定值。

同時，當如圖11B所示錯誤地附接拖把布91、92時，如虛線所示，拖把布91、92在定速旋轉過程中週期性地干擾懸崖感測器118，從而顯示地板距離值週期性地減小。

在此種形變現象中，與預期的轉換位置相比，在預期的運動操作過程中，例如原地旋轉而不是向前移動，可以週期性地偵測地板距離的形變。

如上所述，當根據週期性地讀取之來自懸崖感測器118的地板距離圖發生形變時，提醒使用者終端3，並使馬達38停止在目前位置且不再移動(S27)。

接下來，控制器150從來自馬達感測器160的馬達電流圖判定輸出電流值是否週期性地形變(S25)。

在如圖12A所示的正常地板條件下，當拖把布91、92旋轉時，可以在不嚴重改變馬達感測器160的輸出電流值下保持一恆定值。

同時，如圖12B所示，當拖把布91、92錯誤地附接時，如虛線所示，當自旋拖把旋轉時，由於拖把布91、92的重疊，週期性地增加了電流的負荷。

如上所述，當發生形變時，即週期性的反曲點，根據週期性地讀取之來自馬達感測器160的輸出電流圖，提醒使用者終端3，並使馬達停止在目前位置且不再移動(S27)。

接下來，控制器150從來自陀螺儀感測器112的角度圖判定角度值是否週期性地形變(S26)。

在如圖13A所示的正常地板條件下，在控制姿勢的向前運動過程中，相對於起始角度的相對角度維持了一定大小，而幾乎沒有變化。

同時，如圖13B所示，當拖把布91、92錯誤地附接時，當自旋拖把在旋轉的同時向前移動時，週期性地產生作為清掃機器人100的角度變化的干擾，從而連續地發生大角度變化及小角度變化以校正該問題。

如上所述，當根據週期性讀取之來自陀螺儀感測器112的相對角度圖發生週期性的角度變化時，提醒使用者終端3，並且馬達38停止在目前位置，從而不再有任何移動(S27)。

控制器150接收根據每個週期所接收的每個感測器的偵測訊號，並分析偵測訊號以判定拖把布91、92是否正確地附著到自旋拖把上。

以上，描述了感測器的偵測訊號的判定為有順序性的，但是本發明並不限定於此，並可以為同時判定，且可以以不同的順序進行判定。

根據本實施例的機器人系統可以具有如圖1所示的配置，並當執行如圖9所示之操作的清掃機器人100存在於機器人系統中時，結合伺服器2和使用者終端3，藉由使用複數個感測器值的偵測訊號，可以向使用者提供拖把布91、92錯誤附接的提醒。

在下文中，參見圖14，將描述機器人系統中的控制方法。

參見圖14，在包含根據本發明一實施例的清掃機器人100的機器人系統中，清掃機器人100、伺服器2、及使用者終端3可以彼此進行無線通訊，並可以對清掃機器人100進行控制。

首先，機器人系統的伺服器2產生能夠控制清掃機器人100的使用者應用程式，並將該應用程式保持在可以線上分配的狀態。

使用者終端3線上下載並安裝使用者應用程式(S100)。

使用者終端3執行使用者應用程式、註冊會員、並在相對應的應用程式中註冊由使用者擁有的清掃機器人100，並使應用程式與清掃機器人100互相操作。

使用者終端3可以設定關於對應的清掃機器人100的各種功能，更具體地，如圖15A所示，設定一清掃週期及用於檢查拖把布91、92是否錯誤附接的一感測器偵測週期設定，並設定根據這樣的一個週期提醒檢查拖把布91、92錯誤附接的結果的方法，及其類似者(S110)。

用於檢查拖把布91、92的錯誤附接的週期較佳為1至10分鐘，並且更佳為1至6分鐘。

作為提醒的方法，可以選擇聲音提醒及顯示提醒，且可以設定提醒週期。

除了在使用者終端3之應用程式上顯示提醒作為提醒方法之外，還可以藉由透過清掃機器人100本身提供提醒來選擇警示使用者的方法。

使用者終端3透過用於此設定訊息的應用程式，將資料發送到伺服器2，並將資料儲存在伺服器2中(S111)，而且透過無線通訊發送與用於檢查拖把布91、92的錯誤附接的週期和提醒設定訊息有關的資料。

接下來，清掃機器人100可以從使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令(S112)。此時，來自使用者終端3的應用程式的起始訊息可以傳送至伺服器2並儲存在伺服器2中(S113)。

清掃機器人100根據所接收的清掃開始指令控制驅動馬達38和幫浦34，以開始清掃(S114)。

在此種情況下，清掃機器人100的控制器150可以藉由讀取用於旋轉自旋拖把的驅動馬達38的初始電流值來設定初始值(S115)。

清掃機器人100可以透過通訊單元發送與伺服器2測量有關的初始電流值的訊息(S116)，並且伺服器2可以儲存該訊息。

此時，當需要讀取用於檢查拖把布91、92的錯誤附接的其他感測器的初始值時，可以在初始操作中自每個感測器接收初始訊號。

控制器15將控制訊號傳送至馬達控制器160，以在旋轉自旋拖把的同時行進並進行清掃。自旋拖把根據由於幫浦34的驅動自噴嘴噴出的水，在包含一定百分比之水量的狀態下，進行濕式清掃。

在此種情況下，控制器150可以藉由控制自旋拖把的旋轉方向和旋轉速度來進行清掃強度及行進，並且在根據清掃區域以一特定模式行進的同時進行清掃。

控制器150控制在一特定週期內從拖把布感測器、馬達感測器、及陀螺儀感測器讀取偵測訊號(S117)。每個感測器可以讀取與圖9中相同的訊號值，並週期性地將相同的訊號值發送給控制器150。

控制器150接收根據每個週期所接收的每個感測器的偵測訊號。

清掃機器人100可以透過通訊單元發送與伺服器2測量的一對應週期的電流值有關的訊息，並且伺服器2可以儲存該訊息(S118)。

接下來，控制器產生來自每個偵測訊號的曲線圖，並判定每個曲線圖中是否存在形變(S119)。

更具體地，清掃機器人100產生來自影像感測器116的距離移動量的曲線圖、來自懸崖感測器118的底部距離、來自馬達感測器160的輸出電流、以及來自陀螺儀感測器112的角度值，並判定曲線圖中是否發生了形變。

控制器150針對每個偵測訊號判定曲線圖中是否存在波形的形變，並因此判定拖把布91、92的錯誤附著是否存在(S119)。

如果複數個偵測訊號中的任何一個為形變，則控制器150判定拖把布91、92被錯誤地附接，因此，透過應用程式通知使用者終端3相對應的清掃機器人100的拖把布91、92被錯誤地附接(S120)。

如圖15B所示，使用者終端3可以顯示用於相對應的應用程式中之清掃機器人100的訊息視窗，並可以在該訊息視窗上顯示拖把布91、92之錯誤附接的提醒。

此時，拖把布91、92的錯誤附接的提醒可能週期性地閃爍以引起使用者的注意。

使用者終端3的應用程式可以對使用者誘導用於相對應之清掃機器人100的下一個操作指令、以及拖把布91、92之錯誤附接的提醒。

舉例來說，如圖15B所示，可以在拖把布91、92之錯誤附接的提醒下方或周圍啟動用於各種操作的可選擇的圖標。

更具體地，作為下一個操作，可以圖示化和啟動返回充電座或清掃停止。

使用者終端3可以選擇該些圖標的其中之一，並將選擇訊息發送至清掃機器人100(S122、S123)。

當清掃機器人100分析選擇訊息並選擇返回時(S124)，清掃機器人100的幫浦的操作停止，從而停止從噴嘴噴水，並且在維持自旋拖把的旋轉的同時，以乾拖把的狀態返回到充電座200(S125)。

同時，當選擇使用者終端3的清掃停止圖標時，清掃機器人100停止幫浦34的操作及驅動馬達38的操作，以停止清掃機器人100的噴水及自旋拖把的旋轉。在操作停止的狀態下，清掃機器人100停止在目前位置(S126)。

此時，當根據設定選擇清掃停止的圖標時，與目前位置有關的訊息發送給使用者終端3，以誘導使用者重新附著拖把布91、92(S127)。

如上所述，透過來自各種感測器的偵測訊號週期性地判定與拖把布91、92的附接有關的訊息，並在拖把布91、92被錯誤地附接的狀態下繼續清掃，因此偏離行進路徑以及進行不完全清掃皆可以被避免。

同時，根據本發明另一實施例的清掃機器人100的控制方法還可以根據複數個感測器，判定異物附著在拖把布91、92上和拖把布91、92的錯誤附接。

在下文中，參見圖16至圖18，將描述根據本發明另一實施例的控制清掃機器人的方法。

圖16是顯示根據本發明另一實施例之控制清掃機器人的方法的流程圖；圖17A和圖17B是當異物附著在清掃機器人時的狀態圖；以及圖18是顯示圖16之偵測訊號集成值的訊號波形的波形圖。

更具體地，如圖17A所示，當在清掃機器人100行進的同時在路徑上放置異物時，發生了異物200’因拖把布91、92的水分及壓力而附著在拖把布91、92上的情況。

如圖17A中所示，諸如頭髮或灰塵的異物200’可能難以自行去除，除非使用者去除該異物。

如上所述，當附著異物200’時，在自旋拖把根據異物200’的體積及厚度而旋轉時就會發生故障。

可以透過複數個感測器偵測由於清掃機器人100的異物200’附著所導致的行進失敗。

參見圖16，根據本發明另一實施例的清掃機器人100可以從伺服器2或使用者終端3的應用程式接收清掃開始指令。另外，清掃機器人100可以直接從使用者透過輸入單元140接收清掃開始指令。

控制器150在旋轉自旋拖把的同時繼續行進及清掃。自旋拖把根據由於幫浦34的驅動自噴嘴所噴出的水，在一定百分比之水量的狀態下，進行濕式清掃。

在此種情況下，控制器150可以藉由控制自旋拖把的旋轉方向及旋轉速度來進行清掃強度及行進，並在根據清掃區域以一特定模式行進的同時進行清掃。

在此種情況下，控制器150可以週期性地從複數個感測器(更具體地，拖把布感測器、自旋拖把馬達感測器160、陀螺儀感測器112、或其類似者)獲得偵測訊號(S100)。

控制器150可以在一特定週期內從作為拖把布感測器之影像感測器116和懸崖感測器118獲得偵測訊號，並從馬達感測器160和陀螺儀感測器112獲得偵測信號，從而透過獲得的偵測訊號判定異物200’是否附著在拖把布91和92上。

亦即，控制器150讀取並繪製每個變化量的曲線圖，以表示來自每個感測器之偵測訊號的訊號波形(S101)。

如上所述，每個感測器之偵測訊號的曲線圖可以如圖10A至圖13D所示。

在圖10A至圖13D中，曲線圖A表示每個感測器、影像感測器116、懸崖感測器118、馬達感測器、及傾斜感測器在正常行進狀態下的偵測訊號，而曲線圖B則表示在異物200’附著狀態下之每個感測器的偵測訊號。

控制器150在讀取每個曲線圖的同時，判定是否存在異常，亦即，該偵測訊號的形變。

首先，控制器150從影像感測器116的移動量圖判定距離值是否週期性地形變(S102)。

亦即，如圖17B所示，當異物200’在行進時附著在拖把布91、92的底面上時，由於異物200’的體積及厚度，出現形變區域，在該形變區域中，移動量在一定速前進中週期性地減速、停止、及退回。

在此種形變現象中，與預期的轉換位置相比，在預期的運動操作過程中，例如原地旋轉而不是向前移動，可以週期性地偵測移動量的形變。

同時，如圖11A和圖11B所示，控制器150可以從懸崖感測器118的偵測訊號顯示距離地板的距離變化的曲線圖。

如果從影像感測器116未發現變化，則控制器150基於來自懸崖感測器118的變化量，判定地板距離值是否週期性地形變(S103)。

在如圖11A所示的正常地板條件下，可以根據自旋拖把的旋轉行進，在地板距離沒有明顯變化的情況下保持一恆定值。

同時，如圖11B所示，當異物200’附著到拖把布91、92上時，如虛線所示，拖把布91、92在恆速旋轉過程中週期性地干擾懸崖感測器118，從而顯示地板距離值被週期性地減小。

在此種形變現象中，與預期的轉換位置相比，在預期的運動操作過程中，例如原地旋轉而不是向前移動，可以週期性地偵測地板距離的形變。

接下來，控制器150從馬達感測器160的馬達電流圖判定輸出電流值是否週期性地形變(S104)。

在如圖12A所示的正常地板條件下，可以根據拖把布91、92的旋轉行進，將馬達感測器160的輸出電流值維持不顯著變化的一恆定值。

同時，如圖12B所示，當異物200’附著在拖把布91、92上時，如虛線所示，當自旋拖把旋轉時，由於附著有異物200，電流負荷週期性地增加。

接下來，控制器150從陀螺儀感測器112的角度圖判定角度值是否週期性地形變(S105)。

在如圖13A所示的正常地板條件下，在控制姿勢的向前移動操作期間，自起始角度的相對角度幾乎沒有變化，從而維持恆定的大小。

同時，如圖13B所示，當拖把布91、92中存在異物時，當自旋拖把旋轉以向前移動時，週期性地發生了為清掃機器人100的角度變化的干擾，從而連續性發生大角度變化及小角度變化以進行校正。

當在感測器的一個或複數個偵測訊號中的任何一個或複數個中發生變化量時，控制器150判定拖把布91、92被錯誤地附接或異物200’附著在拖把布91、92。接著，進行歷史判定以判定是否附著異物200’(S106)。

亦即，如圖18所示，對每個週期中之偵測訊號的變化量進行集成，並且繪製在每個週期中所累積的變化量水平。

接著，控制器150讀取變化量集成值的圖表，並判定相對應的變化量是由拖把布91、92的錯誤附接還是由異物200’所引起的(S107)。

亦即，如果變化量集成值於每個週期係恆定的，則認為其從行進的起點就具有均勻的變化量，因此，判定拖把布91、92被錯誤地附接，從而根據上述之拖把布91、92附接錯誤的情況而發出提醒。

同時，當變化量集成值均勻地維持一特定週期，接著變化量集成值從某個時間點開始增加時，則判定異物200’在相對應的時間點被附著。

由於不存在變化量，因此可以將在累積值也維持於類似0的水平時所產生之脈衝的時間點，判定為異物200’附著的時間點，並且在該脈衝時間點之前的變化量集成值不必要保持一特定水平。

當不存在變化量集成值並且接著突然出現時，控制器150判定變化量集成值的放大量是否大於或等於閾值(S108)。

如果變化量集成值大於或等於某個水平，即，閾值或更大，則可以判定異物200’在干擾行進。如果大於或等於閾值，則清掃機器人100藉由停止馬達而停止行進，並可以提醒使用者終端3引導使用者去除異物(S109)。

同時，如果變化量集成值小於閾值，則可以判定以不干擾行進及清掃的程度附著了非常少量的異物200’，從而在保持馬達及水噴水的同時進行清掃及行進(S110)。

然而，即使當如此進行清掃時，也可以向使用者終端3提供關於附著有異物200’的狀態的訊息，因此如果使用者希望去除異物，則使用者即可以去除異物200’。

以上，描述了感測器的偵測訊號的判定係有順序性的，但本發明所揭露並不限定於此，並可以為同時判定，且可以係不同的順序進行判定。

儘管已經出於說明性目的而揭露本發明之示例性的實施例，但是本發明所屬技術領域中具通常知識者將理解，在不脫離所附之申請專利範圍中所揭露之本發明的範圍及精神的情況下，可以進行各種修改、添加、及替換。因此，本發明所揭露的範圍並不解釋為僅限定於所描述的實施例，而是由所附的申請專利範圍及其等同者來限定。

2:伺服器

3:使用者終端

100:清掃機器人

Claims (21)

1. 一種清掃機器人，包括：一主體，配置以形成一外部形狀；一對旋轉拖把模組，配置以可旋轉地安裝在該主體中，在旋轉的同時移動該主體，並具有附接至一下部的一旋轉板的一拖把布；一驅動馬達，配置以使該對旋轉拖把模組旋轉；一拖把偵測單元，用以偵測附接至該旋轉板的該拖把布的一錯誤狀態並輸出一偵測訊號；以及一控制器，配置以根據來自該拖把偵測單元的該偵測訊號判定該拖把布的該錯誤狀態，並控制該旋轉拖把模組的驅動，其中該拖把偵測單元包括一影像感測器，設置在該主體下方之兩個旋轉板之間的剩餘空間內。
2. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器在該拖把布的該錯誤狀態之中，判定該拖把布的一錯誤附接或該拖把布的一異物附著。
3. 如請求項2所述的清掃機器人，其中當該旋轉拖把模組設置在該主體的下部時，該拖把偵測單元設置在該主體下方的一剩餘空間內而暴露於該旋轉板的周圍，以偵測該拖把布的該錯誤狀態。
4. 如請求項3所述的清掃機器人，其中該拖把偵測單元包括兩個懸崖感測器，設置在該兩個旋轉板外側的一剩餘空間中，該剩餘空間在該旋轉板與該主體下方的一邊緣表面之間。
5. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器自該影像感測器偵測一移動量，並當有一區域的該移動量為週期性地形變時，判定該拖把布被錯誤地附接。
6. 如請求項4所述的清掃機器人，其中該控制器偵測從該懸崖感測器的一地板距離，並當該地板距離形變時，判定該拖把布被錯誤地附接。
7. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器週期性地獲得該馬達的一輸出電流，並當該輸出電流週期性地增加時，判定發生該拖把布的一錯誤狀態。
8. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該控制器從一陀螺儀感測器週期性地獲得該清掃機器人的傾斜角訊息，且當該角度有干擾時，判定發生該拖把布的一錯誤狀態。
9. 如請求項2所述的清掃機器人，其中當該拖把偵測單元的偵測訊息有變化時，該控制器在該變化發生在開始清掃後經過一特定時間之後時，判定附著異物。
10. 如請求項9所述的清掃機器人，其中當該偵測訊息中的一變化量大於或等於一閾值時，該控制器在目前位置停止移動，並藉由提醒一使用者終端，引導異物的去除。
11. 一種機器人系統，包括：一清掃機器人，配置以在一清掃區域中進行濕式清掃；一伺服器，配置以與該清掃機器人通訊並執行該清掃機器人的控制；以及一使用者終端，配置以與該清掃機器人相關聯，並在啟動用於控制該清掃機器人的一應用程式時，控制該清掃機器人，其中該清掃機器人包括：一主體，配置以形成一外部形狀；一對旋轉拖把模組，配置以可旋轉地安裝在該主體中，在旋轉的同時移動該主體，並具有附接至一下部的一旋轉板的一拖把布；一驅動馬達，配置以使該對旋轉拖把模組旋轉；一拖把偵測單元，配置以偵測附接至該旋轉板的該拖把布的一錯誤狀態並輸出一偵測訊號；以及一控制器，配置以根據來自該拖把偵測單元的偵測訊號判定該拖把布的該錯誤狀態，並控制該旋轉拖把模組的驅動，其中該拖把偵測單元包括一影像感測器，設置在該主體下方之兩個旋轉板之間的剩餘空間內。
12. 如請求項11所述的機器人系統，其中該控制器在該拖把布的該錯誤狀態之中，判定該拖把布的一錯誤附接或該拖把布的一異物附著。
13. 如請求項11所述的機器人系統，其中當該旋轉拖把模組設置在該主體的下部時，該拖把偵測單元設置在該主體下方的一剩餘空間內而暴露於該旋轉板的周圍，以偵測該拖把布的該錯誤狀態。
14. 如請求項13所述的機器人系統，其中該拖把偵測單元包括兩個懸崖感測器，設置在該兩個旋轉板外側的一剩餘空間中，該剩餘空間在該旋轉板與該主體下方的一邊緣表面之間。
15. 如請求項11所述的機器人系統，其中該控制器自該影像感測器偵測一移動量，並當有一區域的該移動量為週期性地形變時，判定該拖把布被錯誤地附接。
16. 如請求項14所述的機器人系統，其中該控制器偵測從該懸崖感測器的一地板距離，並當該地板距離形變時，判定該拖把布被錯誤地附接。
17. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器週期性地獲得該馬達的一輸出電流，並當該輸出電流週期性地增加時，判定發生該拖把布的一錯誤狀態。
18. 如請求項12所述的機器人系統，其中該控制器從一陀螺儀感測器週期性地獲得該清掃機器人的傾斜角訊息，且當該角度有干擾時，判定發生該拖把布的一錯誤狀態。
19. 如請求項12所述的機器人系統，其中當該拖把偵測單元的偵測訊息變化時，該控制器在該變化發生在開始清掃後經過一特定時間之後時，判定附著異物。
20. 如請求項19所述的機器人系統，其中當該偵測訊息中的一變化量大於或等於一閾值時，該控制器在目前位置停止行進，並藉由提醒一使用者終端來引導異物的去除。
21. 如請求項11所述的機器人系統，其中該清掃機器人由於該旋轉拖把模組的旋轉，在執行一模式行進的同時，進行一濕式清掃。

Images