TWI763544B

TWI763544B - 致動器

Info

Publication number: TWI763544B
Application number: TW110122453A
Authority: TW
Inventors: 黃成凱; 陳祉翔; 林紀穎; 吳健平
Original assignee: 財團法人工業技術研究院
Priority date: 2021-06-18
Filing date: 2021-06-18
Publication date: 2022-05-01
Also published as: TW202301779A; CN115488924B; US11654584B2; CN115488924A; US20220402149A1

Abstract

一種致動器，包含座體、輸出盤、傳動件、纜繩、第一動力源及張力調整組件。輸出盤及傳動件設置於座體且可相對於座體旋轉。纜繩穿過傳動件，且纜繩之一端自傳動件之外緣連接至輸出盤。第一動力源設置於座體，且連接傳動件，以驅動傳動件相對於座體旋轉。張力調整組件包含桿件、彈性件及支點件。桿件具有相對的第一端及第二端，第一端連接纜繩之另一端。彈性件連接座體及桿件之第二端。支點件可滑移地設置於座體，且抵靠於桿件而介於第一端與第二端之間。支點件可相對於桿件平移而調整至第一端及至第二端之力臂比值，以改變纜繩之張力。

Description

致動器

本發明係關於一種致動器，特別係關於一種可改變剛性的致動器。

在機械手臂之領域中，機械手臂包含第一臂、致動器及第二臂。藉由致動器連接第一臂及第二臂。致動器可驅動第二臂相對於第一臂旋轉。在以往的機械手臂之領域中，致動器常直接採用馬達動力驅動第二臂相對於第一臂旋轉。在此情況下，第二臂相對於第一臂的剛性趨近於無限大。在第二臂的行經路徑上若出現意外的情形，例如有外部事物意外闖入第二臂的行經路徑時，或撞擊靜止狀態的第二臂時，外部事物或第二臂可能會受到損傷，此種配置可能會造成安全性的疑慮。

因此，目前已發展出第二臂與馬達之間具備有限剛性的致動器。如此使得第二臂在觸及外部事物時，相對於第一臂可具有彈性而能夠避免外部事物或第二臂受損。然而，若第二臂與馬達之間與馬達之間的剛性太小，則可能使第二臂能夠提供的扭力太小，而不易應用於需要大扭力的機械手臂之領域中。

有鑑於以上的問題，本發明提出一種致動器，藉由調整力臂比值的方式，來調整致動器所提供的剛性。

本發明之一實施例提出一種致動器，包含一座體、一輸出盤、一傳動件、一纜繩、一第一動力源及一張力調整組件。輸出盤設置於座體且可相對於座體旋轉。傳動件設置於座體且可相對於座體旋轉。纜繩穿過傳動件，且纜繩之一端自傳動件之外緣連接至輸出盤。第一動力源設置於座體，且連接傳動件，以驅動傳動件相對於座體旋轉。張力調整組件，包含一桿件、一彈性件及一支點件。桿件具有相對的一第一端及一第二端。第一端連接纜繩之另一端。彈性件連接座體及桿件之第二端。支點件可滑移地設置於座體，且抵靠於桿件而介於第一端與第二端之間。支點件可相對於桿件平移而調整至第一端以及至第二端之力臂比值，以改變纜繩之張力。

根據本發明之一實施例之致動器，藉由調整力臂比值的方式調整纜繩之張力，第一動力源藉由纜繩之張力使傳動件帶動輸出盤相對於本體旋轉，且根據纜繩之張力的大小提供輸出盤與傳動件之間在旋轉方向上的剛性。若張力大則剛性大，若張力小則剛性小。故使用者能夠依據使用環境及使用需求來調整張力的大小，進而調整致動器所提供之扭力的大小。

以上之關於本發明內容之說明及以下之實施方式之說明係用以示範與解釋本發明之精神與原理，並且提供本發明之專利申請範圍更進一步之解釋。

以下在實施方式中詳細敘述本發明之實施例之詳細特徵以及優點，其內容足以使任何本領域中具通常知識者了解本發明之實施例之技術內容並據以實施，且根據本說明書所揭露之內容、申請專利範圍及圖式，任何本領域中具通常知識者可輕易地理解本發明相關之目的及優點。以下之實施例係進一步詳細說明本發明之觀點，但非以任何觀點限制本發明之範疇。

於本說明書之所謂的示意圖中，由於用以說明而可有其尺寸、比例及角度等較為誇張的情形，但並非用以限定本發明。於未違背本發明要旨的情況下能夠有各種變更。實施例及圖式之描述中所提及之上下前後方位為用以說明，而並非用以限定本發明。

請參照圖1及圖2。圖1繪示依照本發明之一實施例之致動器的立體圖。圖2繪示圖1之致動器的立體分解圖。

本實施例之致動器1包含一座體10、一輸出盤20、一傳動件30、一纜繩40、一第一動力源50、一張力調整組件60、一第一編碼器71及一第二編碼器72。在將致動器1應用於機械手臂之領域時，可將第一臂設置於座體10，將第二臂設置於輸出盤20。致動器1藉由使輸出盤20相對於座體10旋轉，使第一臂相對於第二臂旋轉。

請參照圖2及圖3。圖3繪示圖2之致動器之部分的立體分解圖。如圖2及圖3所示，座體10包含一基板11、一外殼12及一架高台13。外殼12及架高台13設置於基板11，架高台13介於外殼12與基板11之間。

輸出盤20及傳動件30設置於座體10之架高台13，且可相對於座體10之架高台13旋轉。詳言之，輸出盤20包含上輸出盤21及下輸出盤22。傳動件30包含一軸管31、一環體32及兩夾輪33。環體32固定於軸管31且圍繞軸管31。此兩夾輪33設置於環體32。軸管31樞設於座體10之架高台13。輸出盤20之上輸出盤21樞設於軸管31。輸出盤20之下輸出盤22固定於上輸出盤21。輸出盤20之下輸出盤22位於圍繞傳動件30之環體32的位置。

纜繩40包含一第一段41。纜繩40之第一段41穿過傳動件30之兩夾輪33之間且連接至輸出盤20之下輸出盤22。纜繩40之第一段41之一端套設於下輸出盤22之套設柱220。換言之，纜繩40之第一段41之一端穿過傳動件30，且自傳動件30之外緣連接至輸出盤20之下輸出盤22。

第一動力源50包含一第一馬達51、一蝸桿52及一蝸輪53。第一馬達51設置於座體10之基板11。蝸桿52連接於第一馬達51。蝸輪53固定於傳動件30之軸管31，且經由軸管樞設於座體10之架高台13。蝸桿52及蝸輪53彼此嚙合。第一馬達51用以驅動蝸桿52旋轉，進而帶動蝸輪53及傳動件30相對於座體10之架高台13旋轉。於本實施例中，第一馬達51可為直流馬達，但不以此為限。於其他實施例中，第一馬達51亦可為其他種類的馬達。

張力調整組件60設置於座體10之基板11。第一編碼器71設置於座體10之基板11，且連接至第一動力源50之第一馬達51。第一編碼器71用以量測第一動力源50之第一馬達51的驅動量。第二編碼器72設置於座體10之基板11，且位於輸出盤20之一側。第二編碼器72用以量測輸出盤20相對於座體10的旋轉角度。

請參照圖3及圖4。圖4繪示圖2之致動器之部分的立體分解圖。如圖3及圖4所示，纜繩40更包含一第二段42及一軸承43。第一段41與第二段42之間以軸承43連接。第一段41可經由軸承43相對於第二段42旋轉。

於本實施例中，致動器1可更包含一第一轉向輪81及一第二轉向輪82。第一轉向輪81設置傳動件30之軸管31內。纜繩40之第一段41自軸管31內經由第一轉向輪81轉向且穿過傳動件30之兩夾輪33之間而套設於輸出盤20之下輸出盤22之套設柱220。第二轉向輪82設置在座體10之基板11上。第二轉向輪82介於基板11與架高台13之間。纜繩40之軸承43位於第二轉向輪82與第一轉向輪81之間，且可在兩者之間移動。

請參照圖4及圖5。圖5繪示圖2之致動器之部分的立體分解圖。如圖4及圖5所示，張力調整組件60包含一滑軌件61、一桿件62、一彈性件63、一支點件64及一第二動力源65。

滑軌件61包含一下滑軌件611及一上滑軌件612。下滑軌件611具有相鄰的一下開槽6111及一下夾持部6112。上滑軌件612具有相鄰的一上開槽6121及一上夾持部6122。下滑軌件611設置在座體10之基板11上。桿件62放置在下滑軌件611之下夾持部6112上。上滑軌件612設置在下滑軌件611上。上滑軌件612之上夾持部6122覆蓋桿件62，以限制桿件62沿上下方向移動。桿件62夾在下夾持部6112與上夾持部6122之間。桿件62具有相對的一第一端621及一第二端622。

於本實施例中，致動器1可更包含三個導引輪83。纜繩40自軸管31內朝向第二轉向輪82延伸。纜繩40之第二段42經由第二轉向輪82轉向，經由三個導引輪83導引，且纜繩40之第二段42之一端連接至桿件62之第一端621。彈性件63連接座體10之基板11及桿件62之第二端622。於本實施例中，導引輪83的數量為三個，但不以此為限。於其他實施例中，導引輪83的數量亦可為其他數量，或者省略。

支點件64包含一滑軸641及一齒輪642。齒輪642樞設於滑軸641。桿件62具有一齒條面620，桿件62經由齒條面620嚙合於齒輪642。支點件64之滑軸641經由滑軌件61可滑移地設置於座體10之基板11。詳言之，滑軸641之部分滑移地設置於上軌道件612之上開槽6121中。齒輪642容置於下軌道件611之下開槽6111。支點件64之齒輪642抵靠於桿件62之齒條面620而介於第一端621與第二端622之間。而且，傳動件30及彈性件63位於支點件64之一側，桿件62位於支點件64之另一側。支點件64之滑軸641之軸心C可相對於桿件62平移而調整至第一端621到第二端622之間的位置，也就是調整力臂比值，以改變纜繩40之張力。於本實施例中，當支點件64之滑軸641相對於桿件62平移時，支點件64之齒輪642可持續與桿件62之齒條面620嚙合，且齒輪642可相對於滑軸641旋轉。但不以此為限。於其他實施例中，滑軸641及齒輪642亦可一體不分離地形成，隨著齒輪642嚙合於桿件62之齒條面620而旋轉，滑軸641可相對於滑軌件61一邊滑移一邊旋轉。

第二動力源65包含一第二馬達651、一偏心軸652、一連桿653及一旋轉軸654。第二馬達651設置在座體10之基板11上。偏心軸652偏心設置於第二馬達651。連桿653經由旋轉軸654樞設於座體10之基板11。連桿653具有一第一滑槽6531及一第二滑槽6532，第一滑槽6531介於旋轉軸654及第二滑槽6532之間。偏心軸652滑移地設置於第一滑槽6531，支點件64之滑軸641滑移地設置於第二滑槽6532。第二馬達651用以驅動偏心軸652帶動連桿653相對於座體10之基板11擺動，進而帶動支點件64之滑軸641相對於桿件62平移。於本實施例中，第二馬達651可為伺服馬達，但不以此為限。於其他實施例中，第二馬達651亦可為其他種類的馬達。

圖6繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。張力調整組件60根據槓桿原理，以桿件62作為槓桿，以支點件64之滑軸641之軸心C至桿件62之投影P作為支點，以投影P與桿件62之第一端621（即纜繩40之第二段42與桿件62的連接處）之間的距離作為施力臂AF，以投影P與桿件62之第二端622（即彈性件63與桿件62的連接處）之間的距離作為抗力臂AR，以彈性件63之彈性變形的恢復力作為抗力，對纜繩40提供張力作為施力。

如圖6所示，當第二動力源65之第二馬達651驅動偏心軸652順時針旋轉，以帶動連桿653順時針擺動，進而帶動支點件64之滑軸641相對於桿件62平移時，使支點件64接近桿件62之第一端621。支點件64愈接近桿件62之第一端621時，抗力臂AR愈長且施力臂AF愈短，彈性件63在單位彈性變形下藉由愈長的抗力臂AR而提供愈大的抗力矩，使得張力調整組件60能對纜繩40提供的張力愈大。舉例而言，當抗力臂AR比施力臂AF之比值為三時，根據施力矩等於抗力矩，纜繩40之張力為彈性件63之彈性變形的恢復力的三倍。當抗力臂AR比施力臂AF之比值大於一時，纜繩40之張力大於彈性件63之彈性變形的恢復力。

當使用致動器1時，第一動力源50驅動傳動件30相對於座體10旋轉。第一轉向輪81隨著傳動件30一起旋轉。纜繩40之第一段41亦隨著傳動件30一起旋轉。纜繩40之第二段42經由軸承43而與第一段41連接，故第一段41可相對於第二段42旋轉而無角度或圈數上的限制，進而可避免纜繩40因傳動件30的旋轉而造成不必要的扭轉。再者，傳動件30與輸出盤20之下輸出盤22之間經由纜繩40之第一段41之一部分予以連接。在傳動件30相對於座體10旋轉時，得藉由纜繩40之張力帶動輸出盤20一起旋轉。而且，當張力調整組件60對纜繩40提供較大張力時，輸出盤20與傳動件30之間較不容易發生角度上的偏移，即兩者之間的剛性大。此時，致動器1能夠提供較大的扭力。而且，纜繩40自傳動件30之兩夾輪33彼此之最近處至下輸出盤22之套設柱220之間具有長度L1。

圖7繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。如圖7所示，當輸出盤20承受例如撞擊之大的外力矩時，輸出盤20與傳動件30之間會發生角度上的偏移。此時，纜繩40自傳動件30之兩夾輪33彼此之最近處至下輸出盤22之套設柱220之間的長度L2，會大於未承受大外力矩時的長度L1。由於纜繩40總長實質上為定值，故桿件62會被纜繩40之第二段42拉扯，而以支點件64為支點擺動。此時，彈性件63會因桿件62的擺動而略為拉伸。

圖8繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。如圖8所示，當第二動力源65之第二馬達651驅動偏心軸652逆時針旋轉，以帶動連桿653逆時針擺動，進而帶動支點件64之滑軸641相對於桿件62平移時，使支點件64接近桿件62之第二端622。支點件64愈接近桿件62之第二端622時，抗力臂AR愈短且施力臂AF愈長，彈性件63在單位彈性變形下藉由愈短的抗力臂AR而提供愈小的抗力矩，使得張力調整組件60能對纜繩40提供的張力愈小。舉例而言，當抗力臂AR比施力臂AF之比值為三分之一時，根據施力矩等於抗力矩，纜繩40之張力為彈性件63之彈性變形的恢復力的三分之一倍。當抗力臂AR比施力臂AF之比值小於一時，纜繩40之張力小於彈性件63之彈性變形的恢復力。

當使用致動器1時，第一動力源50驅動傳動件30相對於座體10旋轉。第一轉向輪81隨著傳動件30一起旋轉。纜繩40之第一段41亦隨著傳動件30一起旋轉。再者，傳動件30與輸出盤20之下輸出盤22之間經由纜繩40之第一段41之一部分予以連接。在傳動件30相對於座體10旋轉時，得藉由纜繩40之張力帶動輸出盤20一起旋轉。而且，當張力調整組件60對纜繩40提供較小張力時，輸出盤20與傳動件30之間的剛性小。此時，致動器1能夠提供較小的扭力。而且，纜繩40自傳動件30之兩夾輪33彼此之最近處至下輸出盤22之套設柱220之間具有長度L1。

圖9繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。如圖9所示，當輸出盤20承受例如撞擊之大的外力矩時，輸出盤20與傳動件30之間會發生角度上的偏移。此時，纜繩40自傳動件30之兩夾輪33彼此之最近處至下輸出盤22之套設柱220之間的長度L3，會大於未承受大外力矩時的長度L1。由於纜繩40總長實質上為定值，故桿件62會被纜繩40之第二段42拉扯，而以支點件64為支點擺動。此時，彈性件63會因桿件62的擺動而略為拉伸。此外，與圖7相比，由於圖9中之輸出盤20與傳動件30之間的剛性較小，故在承受相同外力矩的情況下，纜繩40自傳動件30之兩夾輪33彼此之最近處至下輸出盤22之套設柱220之間的長度L3會大於圖7中的長度L2。

綜上所述，本發明之一實施例之致動器，藉由調整力臂比值的方式調整纜繩之張力，第一動力源藉由纜繩之張力使傳動件帶動輸出盤相對於本體旋轉，且根據纜繩之張力的大小提供輸出盤與傳動件之間在旋轉方向上的剛性。若張力大則剛性大，若張力小則剛性小。故使用者能夠依據使用環境及使用需求來調整張力的大小，進而調整致動器所提供之扭力的大小。而且，纜繩藉由軸承連接第一段及第二段，可使第一段相對於第二段旋轉而無角度或圈數上的限制。在纜繩之第一段隨著傳動件旋轉時，可避免纜繩造成不必要的扭轉。因此，致動器之輸出盤與座體之間亦無角度或圈數上的限制，同時具備連續旋轉、大剛性調整範圍及可控制平衡位置等特性。

雖然本發明以前述之實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。在不脫離本發明之精神和範圍內，所為之更動與潤飾，均屬本發明之專利保護範圍。關於本發明所界定之保護範圍請參考所附之申請專利範圍。

1:致動器 10:座體 11:基板 12:外殼 13:架高台 20:輸出盤 21:上輸出盤 22:下輸出盤 220:套設柱 30:傳動件 31:軸管 32:環體 33:夾輪 40:纜繩 41:第一段 42:第二段 43:軸承 50:第一動力源 51:第一馬達 52:蝸桿 53:蝸輪 60:張力調整組件 61:滑軌件 611:下滑軌件 6111:下開槽 6112:下夾持部 612:上滑軌件 6121:上開槽 6122:上夾持部 62:桿件 620:齒條面 621:第一端 622:第二端 63:彈性件 64:支點件 641:滑軸 642:齒輪 65:第二動力源 651:第二馬達 652:偏心軸 653:連桿 6531:第一滑槽 6532:第二滑槽 654:旋轉軸 71:第一編碼器 72:第二編碼器 81:第一轉向輪 82:第二轉向輪 83:導引輪 AF:施力臂 AR:抗力臂 C:軸心 L1、L2、L3:長度 P:投影

圖1繪示依照本發明之一實施例之致動器的立體圖。

圖2繪示圖1之致動器的立體分解圖。

圖3繪示圖2之致動器之部分的立體分解圖。

圖4繪示圖2之致動器之部分的立體分解圖。

圖5繪示圖2之致動器之部分的立體分解圖。

圖6繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。

圖7繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。

圖8繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。

圖9繪示圖2之致動器之部分的俯視圖。

1:致動器

10:座體

11:基板

12:外殼

20:輸出盤

21:上輸出盤

22:下輸出盤

30:傳動件

31:軸管

32:環體

33:夾輪

40:纜繩

41:第一段

50:第一動力源

60:張力調整組件

71:第一編碼器

72:第二編碼器

Claims

一種致動器，包括：一座體；一輸出盤，設置於該座體上且可相對於該座體旋轉；一傳動件，設置於該座體上且可相對於該座體旋轉；一纜繩，穿過該傳動件，且該纜繩之一端自該傳動件連接至該輸出盤；一第一動力源，設置於該座體上，且連接該傳動件，以驅動該傳動件相對於該座體旋轉；以及一張力調整組件，包括：一桿件，具有相對的一第一端及一第二端，該第一端連接該纜繩之另一端；一彈性件，連接該座體及該桿件之該第二端；以及一支點件，可滑移地設置於該座體上，且抵靠於該桿件而介於該第一端與該第二端之間，該支點件可相對於該桿件平移而調整至該第一端到該第二端之間的位置，以改變該纜繩之張力。
如請求項1所述之致動器，其中該張力調整組件更包括一第二動力源，設置於該座體上，且連接該支點件，以驅動該支點件相對於該桿件平移。
如請求項2所述之致動器，其中該第二動力源包括一馬達、一偏心軸、一連桿及一旋轉軸，該連桿具有一第一滑槽及一第二滑槽，該連桿經由該旋轉軸樞設於該座體，該第一滑槽介於該旋轉軸及該第二滑槽之間，該偏心軸滑移地設置於該第一滑槽，該支點件滑移地設置於該第二滑槽，該馬達設置於該座體上，且連接該偏心軸，以驅動該偏心軸帶動該連桿相對於該座體擺動，進而帶動該支點件相對於該桿件平移。
如請求項1所述之致動器，其中該桿件具有一齒條面，該支點件包括一滑軸及一齒輪，該齒輪樞設於該滑軸，該齒條面嚙合於該齒輪。
如請求項1所述之致動器，其中該纜繩包括一第一段、一第二段及一軸承，該第一段及該第二段之間以該軸承連接，該第一段可相對於該第二段旋轉，該第一段穿過該傳動件，且自該傳動件之外緣連接至該輸出盤，該第二段連接至該桿件之該第一端。
如請求項1所述之致動器，其中該傳動件包括兩夾輪，該纜繩穿過該兩夾輪之間且連接至該輸出盤。
如請求項6所述之致動器，更包括一第一轉向輪，該傳動件包括一軸管及一環體，該環體圍繞該軸管，該兩夾輪設置於該環體上，該軸管樞設於該座體，該輸出盤樞設於該軸管，該第一轉向輪設置該軸管內，該纜繩自該軸管內經由該第一轉向輪轉向且穿過該兩夾輪之間而連接至該輸出盤。
如請求項7所述之致動器，更包括一第二轉向輪，該座體包括一基板及一架高台，該架高台設置於該基板上，該第一動力源、該張力調整組件及該第二轉向輪設置在該基板上，該第二轉向輪介於該基板與該架高台之間，該軸管樞設於該架高台，該纜繩自該軸管內經由該第二轉向輪轉向且連接至該桿件之該第一端。
如請求項1所述之致動器，其中該第一動力源包括一馬達、一蝸桿及一蝸輪，該馬達設置於該座體上，該蝸桿連接於該馬達，該蝸輪樞設於該座體，該傳動件固定於該蝸輪，該蝸桿及該蝸輪彼此嚙合，該馬達用以驅動該蝸桿旋轉，進而帶動該蝸輪及該傳動件相對於該座體旋轉。
如請求項1所述之致動器，更包括一第一編碼器及一第二編碼器，該第一編碼器設置於該座體上以量測該第一動力源的驅動角度，該第二編碼器設置於該座體以量測該輸出盤相對於該座體的旋轉角度。