TWI755815B

TWI755815B - 接近物體偵測之預警系統及方法

Info

Publication number: TWI755815B
Application number: TW109127522A
Authority: TW
Inventors: 林炅; 林育仁; 許國豪; 蕭軒宇; 瞿嘉俊
Original assignee: 為昇科科技股份有限公司
Priority date: 2020-08-13
Filing date: 2020-08-13
Publication date: 2022-02-21
Also published as: TW202207179A

Abstract

本發明提供一種接近物體偵測之預警系統及方法，係偵測單元偵測接近物體之移動路徑，且一儲存單元儲存包含警示路徑及確認條件之預警資訊，並有運算處理單元接收偵測單元提供之偵測訊號以獲得接近物體即時之移動路徑，在偵測到接近物體移動至緩衝區內時啟動確認條件之運算判斷，且判斷移動路徑在警示路徑之中並符合確認條件時，運算處理單元輸出警示訊號，而可精確地判斷接近物體處於危險狀態進而發出警告，以通知人員儘速閃避。

Description

接近物體偵測之預警系統及方法

本發明係關於一種偵測預警系統，尤指一種接近物體偵測之預警系統及方法。

雷達偵測系統，例如盲點偵測系統(Blind Spot Detection System)、後方碰撞警示系統(Rear Crash Collision Warning System)、碰撞預防系統(Pre Crash System)等，目前已經非常成熟的運用在智慧型車輛，例如運用在先進駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance System,ADAS)中，這些雷達偵測系統的使用，都是為了確保自車行駛過程中，不與他人或物體發生碰撞的狀況，讓行車更加的安全。

然而，常常聽說故障車停放在路邊，由於該故障車後方來車沒有注意而撞上，造成車內或車旁的人員受撞擊因而受傷或者死亡的情形。除此之外，警察於臨檢時擺放路障，或是在犯罪現場以靜止的車體作為掩護時，若未查覺有來車快速的靠近，可能會造成人員隨著來車碰撞而受傷。

習知一種偵測警示系統，是靜態放置而用以預防來車碰撞，其利用雷達來偵測來車的接近速度或接近距離，作為判斷是否為危險車輛的依據。然而，當來車的接近速度或接近距離達到設定的範圍內，此時若來車的行駛路徑為遠離而不具威脅性，系統仍會持續發出警告，因而導致現場人員誤判來車為危險車輛，進而造成害怕或恐慌的情況發生。

為解決上述課題，本發明提供一種接近物體偵測之預警系統及方法，藉由偵測接近物體之移動路徑，當判斷移動路徑在警示路徑中並符合確認條件時，運算處理單元輸出警示訊號，並進行警告。

本發明之一項實施例提供一種接近物體偵測之預警系統，接近物體可為車輛，預警系統包含一偵測單元、一儲存單元以及一運算處理單元。偵測單元偵測所述接近物體之一移動路徑，並轉換為一偵測訊號並輸出；儲存單元儲存一預警資訊，預警資訊包括一於偵測區域內所設定之警示路徑、以及一確認所述接近物體持續移動在警示路徑之確認條件，其中警示路徑有一警示區以及一緩衝區，警示區係以偵測單元所能偵測之一預定寬度延伸，緩衝區則擴張於警示區外；運算處理單元電性連接偵測單元以及儲存單元，接收偵測訊號以獲得所述接近物體即時之移動路徑，在偵測到所述接近物體移動至緩衝區內時啟動確認條件之運算判斷，且移動路徑在警示路徑之中並符合確認條件時，運算處理單元輸出一警示訊號。

本發明之一項實施例提供接近物體偵測之預警方法，其步驟包含：以一偵測單元於一偵測區域內偵測所述接近物體之一移動路徑，並轉換為一偵測訊號並輸出；以一儲存單元儲存一預警資訊，預警資訊包括一於偵測區域內所設定之警示路徑、以及一確認所述接近物體持續移動在警示路徑之確認條件，其中警示路徑有一警示區以及一緩衝區，警示區係以偵測單元所能偵測之一預定寬度延伸，緩衝區擴張於警示區外；以一電性連接偵測單元以及儲存單元之運算處理單元接收偵測訊號以獲得所述接近物體即時之移動路徑，在偵測到所述接近物體移動至緩衝區內時啟動確認條件之運算判斷，且移動路徑在警示路徑之中並符合確認條件時，運算處理單元輸出一警示訊號。

藉此，接近物體所偵測到的移動路徑是在警示路徑之中，並且必須符合所述確認條件，以確認所述接近物體確實是持續地移動在警示路徑內，而當條件符合時才會確認接近物體處於即將衝撞之危險狀態，運算處理單元也才會輸出警示訊號進行警告，以解決誤判接近物體處於危險狀態的問題，避免因誤判所發出的警告造成人員害怕或恐慌的情形發生。

100:預警系統

10:偵測單元

20:儲存單元

30:運算處理單元

A、B、C、D:路徑點

L:警示路徑

P:移動路徑

P1、P2:端點

P3、P4:所在點

V:接近物體

W:預定寬度

Z1:直線警示區

Z2:緩衝區

Z3、Z4:曲線警示區

Z5、Z6:緩衝區

圖1係本發明之預警系統之方塊圖。

圖2係本發明之預警系統及方法在直線模式下之流程圖。

圖3係本發明之預警系統及方法偵測接近物體接近並已達警告狀態之示意圖。

圖4係本發明之預警系統及方法偵測接近物體接近但未達警告狀態之示意圖。

圖5係本發明之預警系統及方法在曲線模式下之流程圖。

圖6係本發明之預警系統及方法偵測接近物體接近但未達警告狀態之示意圖。

圖7係本發明之預警系統及方法偵測接近物體接近並已達警告狀態之示意圖。

為便於說明本發明於上述發明內容一欄中所表示的中心思想，茲以具體實施例表達。實施例中各種不同物件係按適於說明之比例、尺寸、變形量或位移量而描繪，而非按實際元件的比例予以繪製，合先敘明。

請參閱圖1至圖7所示，本發明提供一種接近物體偵測之預警系統及方法，所述接近物體偵測之預警系統100，其包含一偵測單元10、一儲存單元20以及一運算處理單元30，所述預警系統100為以靜態放置在故障車(圖中未示)或以三角警示錐等物體呈現，以進行接近物體V接近之偵測，於本發明之實施例中，接近物體V係可為一移動車輛，實際上任何的接近物體都可作為偵測的標的，例如也可應用於落石偵測、水域船隻的接近物體偵測，所述接近物體偵測之預警方法一併說明如下：偵測單元10於一偵測區域(圖中未示)內偵測接近物體V之一移動路徑P(於本實施例中所述移動車輛之行駛路徑)，並轉換為一偵測訊號輸出；儲存單元20用以儲存一預警資訊，預警資訊包括一警示路徑L以及一確認條件，警示路徑L係於偵測區域內所設定，所述確認條件在於確認接近物體V持續行駛在警示路徑L；運算處理單元30電性連接偵測單元10以及儲存單元20，用以接收偵測單元10所輸出之前述偵測訊號，以獲得接近物體V即時移動路徑P。

所述之確認條件，其於本實施例為一計數預設值，接近物體V進入警示路徑L時開始計數一計數實際值，如所述計數實際值已達所述計數預設值，運算處理單元30判斷接近物體V之移動路徑P在警示路徑L之中符合所述確認條件。反之，所述計數實際值未達所述計數預設值，運算處理單元30則判斷接近物體V之移動路徑P在警示路徑L之中不符合所述確認條件。

於本實施例中，所述計數預設值為5，所述計數實際值為0至5，計數過程是當接近物體V在警示路徑L外時不計數，此時計數實際值等於0；當接近物體V進入警示路徑L後開始計數，直到計數實際值等於5時，計數實際值達到計數預設值。計數預設值以及計數實際值可視狀況進行調整，並不以上述之實施例為限。

本實施例進一步由偵測單元10於偵測區域內偵測接近物體V之一相對距離以獲得一碰撞時間(Time to Collision,TTC)，所述碰撞時間係偵測單元10測得所述相對距離後，對所述相對距離進行微分而獲得接近物體V之一相對速度，並以所述相對距離除以所述相對速度而獲得。於本實施例中，所述預警資訊並包括一碰撞時間預設值，此述碰撞時間預設值約為3.5秒。於本實施例中，經偵測接近物體V之移動路徑P在警示路徑L之中並符合前述確認條件，且判斷前述碰撞時間等於或小於前述碰撞時間預設值時，而由運算處理單元30輸出一警示訊號。本發明所述運算處理單元30輸出所述警示訊號之條件，並不以包含判斷前述碰撞時間等於或小於前述碰撞時間預設值為侷限，意即偵測接近物體V之移動路徑P在警示路徑L之中並符合前述確認條件時，運算處理單元30即可輸出所述警示訊號，而本實施例中進一步由運算處理單元30判斷前述碰撞時間等於或小於前述碰撞時間預設值再發出所述警示訊號，僅為一種實施例，本發明不以此例為限。

所述接近物體偵測之預警系統於本實施例中包括一「直線模式」以及一「曲線模式」。於前述之「直線模式」下，警示路徑L包括一直線警示區Z1以及一緩衝區Z2(如圖3、4所示)，緩衝區Z2為擴張於直線警示區Z1外，直線警示區Z1係以偵測單元10所能偵測之一預定寬度W延伸，而於本實施例中，直線警示區Z1是以預定寬度W而往同一方向呈直線延伸，緩衝區Z2則在直線警示區Z1兩旁擴張且距離對稱。

如圖2所示，為所述「直線模式」下之偵測接近物體接近流程，並配合圖3所示，係當接近物體V未進入緩衝區Z2時為不計數，表示接近物體V並未進入警示路徑L，此時預警系統100處於待命狀態；當接近物體V進入緩衝區Z2內時，開始啟動所述確認條件之運算判斷，於本實施例中即計數實際值由0開始往上計數至5，過程中若接近物體V離開緩衝區Z2則往下計數至計數實際值為0。當計數實際值由0開始往上計數至5的過程中，接近物體V不論是在緩衝區Z2，或從緩衝區Z2進入直線警示區Z1，而在計數到達5時，因計數實際值達到計數預設值，運算處理單元30判斷接近物體V之移動路徑P在警示路徑L之中符合所述確認條件。

承上所述，若運算處理單元30已判斷接近物體V之移動路徑P在直線警示區Z1內，且接近物體V之移動路徑P亦符合所述確認條件，於本實施例中進一步由運算處理單元30判斷接近物體V所測得之碰撞時間是否等於或小於前述碰撞時間預設值3.5秒，即接近物體V所測得之碰撞時間是否在前述碰撞時間預設值3.5秒內。換言之，當運算處理單元30判斷接近物體V所測得之碰撞時間大於前述碰撞時間預設值3.5秒，預警系統100處於不警告的狀態；而當運算處理單元30判斷接近物體V所測得之碰撞時間等於或小於前述碰撞時間預設值3.5秒時，便判斷接近物體V為處於危險狀態之危險車輛，此時再輸出所述警示訊號以進行警告(例如蜂鳴或閃燈)，讓所述故障車內或在旁之人員能即時獲知有危險車輛接近，並儘速閃避。

又配合圖4所示，若運算處理單元30同樣判斷接近物體V之移動路徑P在直線警示區Z1內，且接近物體V之移動路徑P亦符合所述確認條件，惟接近物體V所測得之碰撞時間到達前述碰撞時間預設值3.5秒內之前，即已駛出直線警示區Z1外，此時接近物體V所測得之碰撞時間即使到達前述碰撞時間預設值3.5秒內，因接近物體V已駛出直線警示區Z1外，對故障車內或在旁之人員並不會造成危險，運算處理單元30不輸出所述警示訊號而不進行警告，避免故障車內或在旁之人員害怕或恐慌。

本實施例中於前述之「曲線模式」下，以預定寬度W之兩端點P1、P2和接近物體V位置之一所在點P3呈三點連線所構成之三角區域為曲線警示區Z3、Z4，並有緩衝區Z5、Z6在曲線警示區Z3、Z4兩旁擴張(如圖6、7所示)。如圖5所示，為所述「曲線模式」下之偵測接近物體接近流程，並配合圖6所示，係當接近物體V未進入緩衝區Z5、Z6時為不計數，表示接近物體V並未進入警示路徑L，此時預警系統100處於待命狀態。而當接近物體V進入緩衝區Z5內時開始計數，同樣計數實際值由0開始往上計數至5，過程中若接近物體V進入曲線警示區Z3後再離開，則往下計數至計數實際值為0。

如圖6、7所示，隨接近物體V之移動路徑P改變，如接近物體V之移動路徑P離開曲線警示區Z3，並且符合一遠離條件，例如於本實施例中，所述遠離條件為接近物體V如前述往曲線警示區Z3遠離時之移動路徑P先後擷取路徑點A、B、C、D等四路徑點(如圖6所示)，並由運算處理單元30比對路徑點A、B、C、D中的首路徑點A至末路徑點D為逐漸遠離曲線警示區Z3，此時改以接近物體V符合遠離條件時之所在點P4和兩端點P1、P2三點連線所構成之三角區域重新定義曲線警示區Z4，以及緩衝區Z6(如圖7所示)，以此類推，直至符合所述確認條件且運算處理單元30輸出所述警示訊號，或者接近物體V通過偵測單元10而遠離。反之，路徑點A、B、C、D中的首路徑點A至末路徑點D若非逐漸遠離曲線警示區Z3時，視為不符合所述遠離條件，此時仍維持曲線警示區Z3而不會重新定義。

當「曲線模式」下，接近物體V進入緩衝區Z5或緩衝區Z6，計數實際值由0開始往上計數至5，接近物體V從緩衝區Z5進入曲線警示區Z3，或從緩衝區Z6進入曲線警示區Z4，而在持續計數到達5時，因計數實際值達到計數預設值，運算處理單元30判斷接近物體V之移動路徑P在警示路徑L之中符合所述確認條件。

承上所述，若運算處理單元30已判斷接近物體V之移動路徑P在曲線警示區Z3或曲線警示區Z4內，且接近物體V之移動路徑P亦符合所述確認條件，此時同樣由運算處理單元30判斷接近物體V所測得之碰撞時間是否等於或小於前述碰撞時間預設值3.5秒。換言之，當運算處理單元30判斷接近物體V所測得之碰撞時間大於前述碰撞時間預設值3.5秒，預警系統100處於不警告的狀態；而當運算處理單元30判斷接近物體V所測得之碰撞時間等於或小於前述碰撞時間預設值3.5秒時(如圖7所示)，便判斷接近物體V為處於危險狀態之危險車輛，此時再輸出所述警示訊號以進行警告，讓所述故障車內或在旁之人員能即時獲知有危險車輛接近，並儘速閃避。若接近物體V駛出曲線警示區Z4外(圖中未示)，此時接近物體V所測得之碰撞時間即使到達前述碰撞時間預設值3.5秒內，對故障車內或在旁之人員並不會造成危險，運算處理單元30不輸出所述警示訊號而不進行警告，避免故障車內或在旁之人員害怕或恐慌。

以上為分別說明直線模式與曲線模式，實際使用時，可單獨以直線模式或曲線模式偵測接近物體V接近，亦可直線模式與曲線模式並行，例如同時以直線模式與曲線模式偵測接近物體V接近，或者直線模式與曲線模式以交替的方式偵測接近物體V接近，讓偵測接近物體接近之模式能更為靈活的運用，以減少誤判的情況發生。

由上述之說明不難發現本發明之特點，主要在於：

1.本發明所提供之接近物體偵測之預警系統及方法，在於接近物體之移動路徑P是在警示路徑L之中，並且必須符合所述確認條件，以確認接近物體V確實是持續地行駛在警示路徑。當上述條件皆符合時，才會確認接近物體為處於危險狀態，而運算處理單元30才會輸出警示訊號，以進行警告，以解決誤判接近物體為處於危險狀態的問題，避免因誤判所發出的警告造成人員害怕或恐慌的情形發生。

2.本發明所提供之接近物體偵測之預警系統及方法，進一步以偵測單元10對接近物體所偵測到的碰撞時間，除前述接近物體之移動路徑P是在警示路徑L之中且須符合所述確認條件，並須由運算處理單元30判斷是在碰撞時間預設值之內，才會確認接近物體為處於危險狀態而輸出前述警示訊號以進行警告，藉此述碰撞時間以輔助判斷接近物體為處於危險狀態之正確性。

3.本發明所提供之接近物體偵測之預警系統及方法，在接近物體V的移動路徑P是從側邊進入時，可在曲線模式下獲得良好的偵測及預警效果，且能視接近物體V之移動路徑P調整警示區的範圍(如前述曲線警示區Z3調整至曲線警示區Z4)，藉此進一步能達到精準偵測接近物體V之移動路徑P的功效。

進一步地，所述偵測單元10於本實施例中為雷達偵測模組，其偵測接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6外時有一第一偵測次數，而偵測所述接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6內時有一第二偵測次數，所述第二偵測次數在相同偵測時間是高於第一偵測次數。舉例而言，當接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6外，偵測單元10測得之一第一偵測次數例如每秒僅50次，屬於慢偵測模式；當接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6內時，偵測單元10可測得之一第二偵測次數例如每秒僅500次，屬於快偵測模式。因此，藉由接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6外為慢偵測模式，相對於快偵測模式能比較省電，藉此可使偵測單元10偵測時可達到省電之效果。

進一步地，接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6時即可開始輸出警示訊號以進行警告，而所述警示訊號係運算處理單元30於接近物體V行駛在警示區Z1、Z3、Z4時所輸出者，相較於運算處理單元30於接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6時所輸出者之警示程度為高。換言之，接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6而開始輸出警示訊號以進行警告時之警示程度較低(例如蜂鳴器聲響較小或警示燈閃動頻率較低)，提供人員可在接近物體V行駛在緩衝區Z2、Z5、Z6時即可發覺，且接近物體V若行駛至警示區Z1、Z3、Z4時，警示程度則提高(例如蜂鳴器聲響較大或警示燈閃動頻率較高)，以協助人員獲知情況危急而儘速閃避。

此外，預警系統100進行接近物體V接近之偵測，於上述實施例中是以靜態放置在故障車或以三角警示錐等物體呈現為例說明，惟不以此為限，預警系統100也可以是在所放置的車輛移動中進行偵測，例如預警系統100放置在車輛的側後方，當所述車輛開始倒車時，亦可藉由預警系統100在其偵測範圍內，進行所述車輛後方有正向或側向接近物體接近之偵測，且在測得接近物體時輸出所述警示訊號以進行警告，藉此亦能達到倒車防撞之功效。

以上所舉實施例僅用以說明本發明而已，非用以限制本發明之範圍。舉凡不違本發明精神所從事的種種修改或變化，俱屬本發明意欲保護之範疇。

預警系統100 偵測單元10 儲存單元20 運算處理單元30

Claims

一種接近物體偵測之預警系統，其呈靜態放置，該系統包含：一偵測單元，於一偵測區域內偵測所述接近物體之一移動路徑，並轉換為一偵測訊號輸出；一儲存單元，用以儲存一預警資訊，該預警資訊包括一於該偵測區域內所設定之警示路徑、以及一確認所述接近物體持續移動在該警示路徑之確認條件，其中該警示路徑有一警示區以及一緩衝區，該警示區係以該偵測單元所能偵測之一預定寬度延伸，該緩衝區擴張於該警示區外，所述接近物體移動至該緩衝區內時啟動確認該確認條件；以及一運算處理單元，電性連接該偵測單元以及該儲存單元，接收該偵測訊號以獲得所述接近物體即時之移動路徑，在判斷該移動路徑在該警示路徑之中並符合該確認條件時，該運算處理單元輸出一警示訊號。
如請求項1所述之接近物體偵測之預警系統，其中，該偵測單元於一偵測區域內偵測所述接近物體之一相對距離以獲得一碰撞時間，該預警資訊包括一碰撞時間預設值，該運算處理單元接收該偵測訊號以獲得所述接近物體即時之碰撞時間，在該移動路徑在該警示區之中並符合該確認條件，且判斷該碰撞時間等於或小於該碰撞時間預設值時，該運算處理單元輸出該警示訊號。
如請求項1所述之接近物體偵測之預警系統，其中，該確認條件為一計數預設值，所述接近物體進入該緩衝區時開始計數一計數實際值，如該計數實際值已達該計數預設值，該運算處理單元判斷該移動路徑在該警示區之中符合該確認條件；另該計數實際值未達該計數預設值，該運算處理單元判斷該移動路徑在該警示區之中不符合該確認條件。
如請求項3所述之接近物體偵測之預警系統，其中，所述警示區係一直線警示區，其以該預定寬度而往同一方向呈直線延伸，該緩衝區在該直線警示區兩旁擴張且距離對稱。
如請求項1所述之接近物體偵測之預警系統，其中，所述警示區係一曲線警示區，係以該預定寬度之兩端點和所述接近物體位置之一所在點呈三點連線所構成之三角區域，隨所述接近物體之移動路徑離開該曲線警示區，並且符合一遠離條件時，改以所述接近物體符合該遠離條件時之所在點和該兩端點三點連線所構成之三角區域重新定義該曲線警示區，以此類推，直至符合該確認條件且該運算處理單元輸出該警示訊號，或者所述接近物體通過該偵測單元而遠離。
如請求項5所述之接近物體偵測之預警系統，其中，該遠離條件為所述接近物體如前述往該曲線警示區遠離時之移動路徑先後擷取複數路徑點，並由該運算處理單元比對該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點為逐漸遠離該曲線警示區時，視為符合該遠離條件；另該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點非逐漸遠離該曲線警示區時，視為不符合該遠離條件。
如請求項4所述之接近物體偵測之預警系統，其中，還包括一曲線警示區，係以該預定寬度之兩端點和所述接近物體位置之一所在點呈三點連線所構成之三角區域，隨所述接近物體之移動路徑離開該曲線警示區，並且符合一遠離條件時，改以所述接近物體符合該遠離條件時之所在點和該兩端點三點連線所構成之三角區域重新定義該曲線警示區，以此類推，直至符合該確認條件且該運算處理單元輸出該警示訊號，或者所述接近物體通過該偵測單元而遠離。
如請求項7所述之接近物體偵測之預警系統，其中，該遠離條件為所述接近物體如前述往該曲線警示區遠離時之移動路徑先後擷取複數路徑點，並由該運算處理單元比對該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點為逐漸遠離該曲線警示區時，視為符合該遠離條件；另該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點非逐漸遠離該曲線警示區時，視為不符合該遠離條件。
一種接近物體偵測之預警方法，其以一靜態放置之預警系統進行接近物體預警，該預警方法之步驟包含：以一偵測單元於一偵測區域內偵測所述接近物體之一移動路徑，並轉換為一偵測訊號並輸出；以一儲存單元儲存一預警資訊，該預警資訊包括一於該偵測區域內所設定之警示路徑、以及一確認所述接近物體持續移動在該警示路徑之確認條件，其中該警示路徑有一警示區以及一緩衝區，該警示區係以該偵測單元所能偵測之一預定寬度延伸，該緩衝區擴張於該警示區外；以一電性連接該偵測單元以及該儲存單元之運算處理單元接收該偵測訊號以獲得所述接近物體即時之移動路徑，在該移動路徑在該警示路徑之中並符合該確認條件時，該運算處理單元輸出一警示訊號。
如請求項9所述之接近物體偵測之預警方法，其中，該偵測單元於一偵測區域內偵測所述接近物體之一相對距離以獲得一碰撞時間，該預警資訊包括一碰撞時間預設值，該運算處理單元接收該偵測訊號以獲得所述接近物體即時之碰撞時間，在該移動路徑在該警示區之中並符合該確認條件，且判斷該碰撞時間等於或小於該碰撞時間預設值時，該運算處理單元輸出該警示訊號。
如請求項9所述之接近物體偵測之預警方法，其中，該確認條件為一計數預設值，所述接近物體進入該緩衝區時開始計數一計數實際值，如該計數實際值已達該計數預設值，該運算處理單元判斷該移動路徑在該警示區之中符合該確認條件，另該計數實際值小於該計數預設值，該運算處理單元判斷該移動路徑在該警示區之中不符合該確認條件。
如請求項11所述之接近物體偵測之預警方法，其中，所述警示區係一直線警示區以該預定寬度而往同一方向呈直線延伸，該緩衝區在該直線警示區兩旁擴張且距離對稱。
如請求項9所述之接近物體偵測之預警方法，其中，所述警示區係一曲線警示區，係以該預定寬度之兩端點和所述接近物體位置之一所在點呈三點連線所構成之三角區域，隨所述接近物體之移動路徑離開該曲線警示區後，並且符合一遠離條件時，改以所述接近物體符合該遠離條件時之所在點和該兩端點三點連線所構成之三角區域重新定義該曲線警示區，以此類推，直至符合該確認條件且該運算處理單元輸出該警示訊號，或者所述接近物體通過該偵測單元而遠離。
如請求項13所述之接近物體偵測之預警方法，其中，該遠離條件為所述接近物體如前述往該曲線警示區遠離時之移動路徑先後擷取複數路徑點，並由該運算處理單元比對該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點為逐漸遠離該曲線警示區時，視為符合該遠離條件，另該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點非逐漸遠離該曲線警示區時，視為不符合該遠離條件。
如請求項12所述之接近物體偵測之預警方法，其中，還包括一曲線警示區，係以該預定寬度之兩端點和所述接近物體位置之一所在點呈三點連線所構成之三角區域，隨所述接近物體之移動路徑離開該曲線警示區後，並且符合一遠離條件時，改以所述接近物體符合該遠離條件時之所在點和該兩端點三點連線所構成之三角區域重新定義該曲線警示區，以此類推，直至符合該確認條件且該運算處理單元輸出該警示訊號，或者所述接近物體通過該偵測單元而遠離。
如請求項15所述之接近物體偵測之預警方法，其中，該遠離條件為所述接近物體如前述往該曲線警示區遠離時之移動路徑先後擷取複數路徑點，並由該運算處理單元比對該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點為逐漸遠離該曲線警示區時，視為符合該遠離條件，另該複數路徑點中的首路徑點至末路徑點非逐漸遠離該曲線警示區時，視為不符合該遠離條件。
如請求項9所述之接近物體偵測之預警方法，其中，所述偵測單元為雷達偵測模組，其偵測所述接近物體在該緩衝區外移動時有一第一偵測次數，而偵測所述接近物體進入該緩衝區內時有一第二偵測次數，該第二偵測次數在相同偵測時間是高於該第一偵測次數。
如請求項9所述之接近物體偵測之預警方法，其中，該警示訊號係該運算處理單元於所述接近物體行駛在該警示區時所輸出者，相較於該運算處理單元於所述接近物體行駛在該緩衝區時所輸出者之警示程度為高。