TWI303610B - - Google Patents

Description

1303610 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明涉及一種防止車輛遭遇側撞之警示方法，特別是 一種依據碰撞時間來發佈危險警報的技術。 【先前技術】 ：--; 先前技術中為了防止行驶中的車輛遭遇側撞意外，駕硬 人一般可藉助車内、車外後視鏡窺知危險，並加以預防人但 由於車内、車外後視鏡之間仍存在有視線死角（Biind邛的）， 位在車體雙_後方的位置’對於行财的車輛，特別是在 ，換車道中的車輛而言’車内及車外後視鏡間的視線死角， 容易使相鄰的車輛與車輛之間遭致侧撞意外。 為了克服上述問題，坊間各大車廠’已見有在車輛雙端 :加裳複數感測器（舉如.超音波雷達、雷射雷達、微米波雷 ==達等)的設計，以偵測車輛各端侧邊的危險距 側#4= 障礙物），絲則貞_之崎輪入車輛防 Ιίΐΐ不糸統’使其判斷車柄遭受侧撞的時機，以便輔助 號(舉視ί!不足’並在即將發生侧撞時輸出警示訊 =舉如料、聲音或語音警料），進而防止側撞意外的 且知，上述先前技術中之車輛防側撞 種判斷車輛遭受侧撞時機的方法，一種是的以：：統，有兩 量’另—種是以兩車直線距離所計曾王距離為考 ⑺跡to儀ion，TTC)為考量，其計十;·公出式的為碰撞時間 碰撞時間=一_ Κ)/(τ]υ 5 1303610 (式中：4為本次感測器測得之兩車直線距離，々,為前次 感測器測得之兩車直線距離，T為本次感測器第一個接收到 訊號的時間點，L為前次感測器第一個接收到訊號的時間 點）。 惟，上述以安全距離或以兩車直線距離所計算出之碰撞 時間為考量的方法，經常於兩車交會、平行咸超車時，會因 為兩車之間的距離減少，使警示系統誤判為非安全距離，咬 使警示系統所計算出的碰撞時間太小，造成馨示系統對··車輛

遭受侧撞時機的誤判，導致警示系統因誤判而頻繁發出馨厂、 訊號而困擾駕駛人的問題0 ” X 吕不 【發明内容】 本發明為了有效克服上述先前技術中的問題 兩車之間縱轴與橫軸的相對距離分別估算出碰浐日’乃是利用 由二碰撞時間同時判斷為危險時，車輛防侧揞間，並藉 發佈危險警示，能避免因為兩車交會、平行=、警示系統才

為能達到上述目的，本發明防止車輛遭 包含有： 1貝 車警示系統的誤判，以提升車輛防侧撞的警5示^車所造成本 。’、準確度。 法 之警示方 使用至少一設置於一本車側邊的感測器， 來車輛與本車之間的直線距離及失角； 則取得一外 利用上述直線距離及夾角分別計算出外來. 之間在X軸與γ軸上的距離，以進行一 x L車輛與本車 Υ轴碰撞時間的計算比對； 砸撞時間及一 其中，外來車輛與本車之間在χ軸上的矩離及 6 1303610 撞時間，分別表示為：

Dx = Dcos θ (式中：D為感測器測得之兩車直線距離，Dx為外來車 輛與本車之間在X軸上的距離，0為外來車輛與本車之間的 夾角）， - - j x轴碰撞時間=(Dx^Dxcu) / /(H) ·_ (式中：Dxi為本次解出之兩車在X軸上的距離，Dx(i-i) 為前次解出之兩車在X軸上的距離，Ti為本次感測器第一個 接收到訊號的時間點，Ti-i為前次感測器第一個接收到訊號 的時間點）； 且外來車輛與本車之間在Y軸上的距離及Y軸碰撞時 間，分別表示為：

Dy = Dsin θ (式中：D為感測器測得之兩車直線距離，Dy為外來車 輛與本車之間在γ軸上的距離，0為外來車輛與本車之間的 夾角）， Y軸碰撞時間= V JJyi-JJy (i-1) )/ /(Hi ) (式中：Dyi為本次解出之兩車在Y轴上的距離，Dy(i-l) 為前次解出之兩車在Y軸上的距離，Ti為本次感測器第一個 接收到訊號的時間點，Ti-Ι為前次感測器第一個接收到訊號 的時間點）； 1303610 為或/及丫轴碰撞時間解出外來車麵接_ 、齡大時，顯示外來車輛距離； 干稱接近時間 非無矣轴或Υ轴碰撞時間解出外來車概接近時η 輛距離;及不外來車輛瞬間經過偵测範圍，顯示外= 非無J大時險==時間解料轉轉近時間為 例’=二併予列舉-較佳實施，之圈 【實施方式】 本車u方法，可㈣實施於-程序中（如圖側撞警示系统内所建構的控制

在上述本車丨―側邊之3柱U 達、雷射雷達、微米波雷達或脈衝波雷達等/如超音 車輛10 (或障礙物)進行持續傾測3卜田達等），對外來 在各感測器2的有效谓侧距離 (或障礙物)接近32’當感測器2無外來=卜來車輛 表示安全371，車翻防侧撞警 ==時37, 全燈號。 £Εί)橙唬顯示安 若感測器2谓挪到有一外來車柄 測得兩車之間的直線距離及夾 近本車】時，可 D及爽角㈣入本車〗 角^謂所測得之直線距離 算，進而分別算出兩車之門在㈣侧撞警示系統進行運 車之間在X轴及γ軸上的相對距離34。 1303610 相對距:D:及礙物)與本車1之間，在x軸上之 Dx = Dcos 0 輛與iturrr之料錢輯^為外來車 夹角）；在x轴上的距離’Μ外來車輛與本車之2

Dy = Dsin θ (式中：D為感測器測得之 :本一軸上一為 並依據上述計算解得之X軸及 距離Dy ’分別算出一 χ軸碰撞時間及一 γ =，仙X、 同時比對X軸碰撞時間及γ轴碰撞時間％;里時間乃’ 上述X軸碰撞時間（TTCx) 轴碰撞 的疋義，是基於本車1與外來車輛】 夕 y) 相對速度的_，如以下之方程式所^礙物)之相對距離與 (Dxi-Dx (ί.π X轴碰撞時間 (式^ Dxi為本次解出之兩車在χ轴上的距離，κ(⑷ ^次解出之醇在X軸上的距離，Ti為本次感測 個 接收到訊號的時間點，〜為前％，第___㈣㈣ 1303610 的時間點）；

Dyi γ 輛碰撞 _ = , A Ti-Ti-,) ,(式中：Dyi為本次解出之兩車在Y軸上的距離，Dy (⑷ 為前次解出之兩車在Y軸上的距離，Ti為本次;_ 一個 接收到訊號的時間點，Ti-1為前次咸測考笛. 的時間點）。 ㈣㈣―個接收到訊號 當X轴碰撞時間或γ軸碰撞時間解出外來車輛 間為無窮大時361，上述車輛防側撞警示系統會以一 l供 號或語音顯示外來車輛距離363。 Λ 當X軸碰撞時間及γ軸碰撞時間解出外來車 間為無窮大時362,上述車輛防側撞警示系統同樣 — LED燈號或語音顯示外來車輛距離。 當X轴碰撞時間或γ軸碰撞時間解出外來車輛 ，為非無2大時364,表科來車輛㈣是_經過残 的债測範圍365，隨即縣，並無發生碰撞 =° 上述車輛防側撞警示系統會以—LED燈號 ^ ^ 車輛距離363。 日顯不外來 當X軸碰撞時間及γ軸碰撞時間解出外來車輛 間為非無窮大時366，上述車輛防側撞警示系統會以—^ 燈號警示聲音或語音顯示或發佈危險警報367 ;換士 本發明方錢_取得（TTCx)及（TTCy)之判斷^， 狀況的聯集，來作為發佈危險警報367的時機。m 藉由上述方法，能避免本車1與外來車輛ίο因為交會 1303610 平行或超車所造成本車警示系統的誤判，據以提升車輛防侧 撞的警示準確度。 此外，玆附予上述各數值一具體數據，以詳加說明本發 明之具體實施成果如後述： 當本車1(如圖3所示）以等速iOm/s前進時，外來車輛 1〇以初速15m/s、等加速度2w/?前進，並於行車時間趨近$ 秒時與本車1平行前進，隨即遠離本車1 ;在此期間，經由 二組碰撞時間（TTCx及TTCy)與行車時間的關係曲線圖(如 圖4所示）可知，在行車時間趨近5秒時，雖然TTCx會到達 零秒，但TTCy仍然一直維持在十秒的狀態，這表示此時外 來車輛10與本車1平行前進，因此本車1之車輛防侧撞罄 示系統會判斷為安全，故不會發佈危險警報。 若當本車1(如圖5所示）以初速i〇m/s前進時，外來車 輛10以初速15m/s、等加速度2w/i2前進，並於行車時間 達5秒時切換車道，隨即遠離本車i ;在此期間，經由 碰撞時間（TTCx及TTCy)與行車時間的關係曲線圖（如圖、6 所不)可知’在行車時間未到達5秒期間，τ 近於零，但TTCx仍然能維持在二秒以上的狀態，且逐^趨 在十秒的狀態’這表示此時外來車輛10正 ί ’因此轉1之車她織警㈣統會判斷 為女王，不會發佈危險警報；隨後，在行車時間到達$斷 TTCx雖然為零，但TTCy仍然_直維持在十秒的狀離，、士 表不此時外來車輛1〇與本車〗平 〜^ 輛防側撞警示系統會判斷為安 1之車 一 、 兩文全，故不會發佈危險警報。 A由以上之說明’可知本發明與先前技術相較之下，可 1303610 取得較為優異的準確度，是以具備產業上之利用性。 雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限 定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範 圍内，當可作些許之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當 視後附之申請專利範圍所界定者為準。 【圖式簡單說明】 ’ 圖1 :揭示出本發明方法之車輛相對位置圖，說明利用 三角函數算出外來車輛與本車之間在X轴及γ軸上的知對 • 距離。 圖2:揭示出本發明方法之控制程序方塊圖，說明車輛 防侧撞警示系統會在X軸碰撞時間及γ軸碰撞時間非無窮 大時，發佈危險警報。 圖3 :揭示出本發明方法之車輛動態相對位置圖，說明 該外來車輛經由加速而與本車平行前進。 圖4:揭示出圖3之車輛碰撞時間與行車時間的關係曲 線圖，說明行車時間趨近5秒時，TTCx會到達零秒，TTCy • 則維持在十秒的狀態。 ^ 圖5 :揭示出本發明方法之另一車輛動態相對位置圖， " 兒明該外來車輛經由加速而切換車道。 圖6 ··揭示出圖5之車輛碰撞時間與行車時間的關係曲 線圖’說明行車時間到達5秒時，TTCx到達零，TTCy則 維持在十秒的狀態。 【主要元件符號說明】 1 ............本車 10 ............外來車輛 12 1303610 11 ..........B柱 12 ............車尾部 2 ............感測器

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Claims (1)

1303610 十、申請專利範園： ;dt：輛遭遇側撞之警示方法，包含有： 乂设置於一本車側邊的感測琴 來車輛與本車之間的直線距離及爽角y ° 、謂取得-外 ，用上述直線距離及夾角分別計算出 之間在X軸與γ軸上的距離， γ 車輛與本車 Υ軸碰撞時間的計算比對； 碰撞時間及一 非無窮大時，不會發佈utrt出外來車輛接近時間為 非無窮大時，接近時間為 方法範圍第1項所述防止車輛遭遇側撞之馨示 達或脈衝波=為超音波雷達、雷射雷達、微米波雷 3.如申請專利範圍第Μ所述防 方法’其中該感測ϋ具有複數個，以構警示 對外4來車_距離及爽角進游冓錢感-陣列’ 撞時間，分本車1在x轴上的距離及x轴碰 Dx = Dcos θ 輛斑it tD為❹!11測得之兩車直線距離’〜為外來車 及X軸上的距離’ 0為外來車輛與本車之問的 X軸碰撞時間 (Dxi-Dx JDxi^ (Μ) Τ.Τμ 1303610 為& 中Dxi為本次解出之兩車在X軸上的距離，Dx(m) 之兩車在x軸上的距離，Ti為本次感測器第一個 的時間:::的時間點’ 為前:域測器第—個接收到訊號 方法5，n睛專利範圍第1項所述防止車輛錢側撞之警示 撞時間?分==與本車之間在γ軸上的距離及γ軸碰 Dy = Dsin0 辅與本(i:間之線距離，％為外來車 夾角）；及 的距離，θ為外來車輛與本車之間的 Dyi (Dyi-Dy (i-i) Y軸碰撞時間 φ 、 Ti-Ti-1 ) 為前讀出二Υ車為在本，^ 接收到訊號的距!^為本次感測器第一個 的時間點)。”” 為刚久感測器第-個接收到訊號 方法，其d::，第1項所述防止車輛遭遇側撞之邀干 無躬大時，顯科來車輛轉。 科純近時間為 方法1賴賴止車_彳撞之致亍 ί亥X轴及丫軸碰撞時間解 担之警不 '、、、躬大時，_外來車輛距離。 林柄接近時間為 15 1303610 8. 如申請專利範圍第1項所述防止車輛遭遇側撞之警示 方法，其中該X軸或Y軸碰撞時間解出外來車輛接近時間為 非無窮大時，表示外來車輛瞬間經過偵測範圍，顯示外來車 輛距離。 9. 如申請專利範圍第1項所述防止車輛遭遇側撞之警示 方法，其中係以至少一 LED燈號、警示聲音崴語音顯示或 發佈危險警報。 10. 如申請專利範圍第6、7或8項所述防止車輛遭遇侧 撞之警示方法，其中係以至少一 LED燈號或語音顯示外來 車輛距離。

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