TW200815224A - Alarm method for preventing vehicle side impact - Google Patents

Description

200815224 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明涉及一種防止車輛遭遇側撞之警示方法，特別是 一種依據碰撞時間來發佈危險警報的技術。 【先前技術】 Γ -*1 先如技術中為了防止行敬中的車輛遭遇側撞意外，駕驶 人一般可藉助車内、車外後視鏡窺知危險，並加以預防。但 由於車内、車外後視鏡之間仍存在有視線死角（Blind spot)， 位在車體雙側稍後方的位置，對於行駛中的車輛，特別是在 變換車道中的車輛而言，車内及車外後視鏡間的視線死角， 容易使相鄰的車輛與車輛之間遭致侧撞意外。 為了克服上述問題，坊間各大車廠，已見有在車輛雙端 側加裝複數感測器（舉如·超音波雷達、雷射雷達、微米波+ 達或脈衝波雷達等）的設計，則貞測車輛各端侧邊的危險二 離内有無來車(或障礙物）’並將所偵_之數據輸入車 =撞的警示系統’使其判斷車減受側撞的時機，以便辅助 車内及車外後視鏡料足’並在即將發生 ::，、聲音或語音警示等)，進而防止二 且知’上述先前技術巾之車輛防㈣料 ，判斷車輛遭受侧撞時機的方法，—種是以安全距離^ 里，另一種是以兩車直線距離所計算二 (細〇-祕5咖，TTC)為考量，其計十算^出式的為碰撞時間 碰撞時間 5 200815224 (式中：《為本次感測器測得之兩車直線距離，必為前欠 感测器測得之兩車直線距離，η為本次感測器第一個接收到 訊號的時間點，匕為前次感測器第一個接收到訊號的時間 點）。 惟，上述以安全距離或以兩車直線距離所計算之碰 時間為考量的方法’經常於兩車交會、丰行“車合= 為兩車之間的距離減少’使警示系統誤判為非安全: 使警示系統所計异出的碰撞時間_太小，造成罄 5

遭受側撞時機的誤判，導致警示系統因誤判;頻繁=輛 訊號而困擾駕駛人的問題。 出吕不 【發明内容】 本發明為了有效克服上述先前技術中的問題， 示系統才 車警示系統的關，讀升車輛㈣撞料^2造成本 雨車之間縱軸與橫軸的相對距離分別估算出碰产疋利用 由二碰撞時間同時判斷為危險時，車輛防侧撞^間，並藉 發佈危險警示，能避免因為兩車交會、平行或超 車警示糸統的誤判，以捤弁鱼红陡/丨接认啟° 遇側撞 之警示方 為月b達到上述目的，本發明防止車輛遭 法’包含有： 使用至少一設置於一本車側邊的感測器， 來車輛與本車之間的直線距離及夾角； 、冽取得一外 利用上述直線距離及夾角分別計算出外 之間在X軸與γ軸上的距離，以進行一 χ 早輛與本車 Υ轴碰撞時間的計算比對； 碰撞時間及一 轴碰 其中’外來車輛與本車之間在乂轴上的距離及父 6 200815224 撞時間，分別表示為： Dx = Dc〇s0 夾角）； (式中.D為感測器測得之兩車直線距離，Dx為外來車 輛與本車之間在X轴上的距離，0為外來車輛與本車之間的 X軸碰撞時間=：

(式中· DX1為本次解出之兩車在χ軸上的距離， 為前次解出之兩車在X軸上的距離，Ti為本次感測器第一個 接收到訊號的日守間點，Ti-l為前次感測器第一個接收到訊號 的時間點）； 且外來車輛與本車之間在Y軸上的距離及Y軸碰撞時 間，分別表示為：

Dy = Dsin θ (式中：D為感測器測得之兩車直線距離，Dy為外來車 輛與本車之間在γ軸上的距離，0為外來車輛與本車之間的 夾角）； Y軸碰撞時間=

(式中：Dyi為本次解出之兩車在Y軸上的距離，Dy(i-D 為前次解出之兩車在Y軸上的距離U為本次感測器第一個 接收到訊號的時間點，Ti-ι為前次感測器第一個接收到訊號 的時間點）， 7 200815224 :上述X軸或/及γ轴碰撞時間解 為無窮大時，顯示外來車輛距離； 接近時間 於上述X軸或γ軸碰撞時間解出外 非無窮大時，麵外來車心 ' 近時間為 輛距離·，及 ’顯示外來車 於上述X軸及γ轴碰撞時間解出夕Ρ 非無窮大時，發佈危險警報。 皁輛接近時間為 =，為能再加詳述本發明，併予列舉 例，配合圖式詳細說明如后述： f又佳貝％之圖 【實施方式】 本發明防止車輛遭遇側撞之警示方法，可 本車1(如圖1所示）之車輛防侧撞馨 二冰貝也於一 程序中(如圖2所示)，包含有：糸統内所建構的控制 在上述本車1 一侧邊之B柱11至車尾邻 角I】圍内，數個構築成陣列狀的❹;器2:舉 波每達、雷射雷達、微米波雷達或脈衝波雷達 = 車輛10 (或障礙物）進行持續偵測31。 卜來 在各感測器2的有效镇侧距離内债測有或益 (或障礙物)接近32，當感測器2無測得外來車輛接近^輛 ==371’車輛防側撞警示系統會以—Lm)燈號顯示安 若感測器2偵測到有一外來車輛1〇接近本車i护 測得兩車之制錄距離及夾角33，並將所 ^及失角_人本車i内部-車輛防側撞警示系統進= 异，進而分別算出兩車之間在X軸及丫軸上的相對距離34運 8 200815224 相對距或障礙物)與本車1之間，<x軸上之 線距離d及夾:上的相對輯卜，是分別將所测得之直 之方程式所*:帶人二角函數公式中計算所取得，如以下 == Dcos e 輛與^車科錄_，Dx為外來車 夾角）； &離’0為外來車輛與本車之間的

Dy = Dsin 0 輛與=間則得之兩車直線距離，Dy為外來車 夹角）。轴上的距離為外來車輛與本車之間的 «Dy, 同時比對χ轴碰撞時間及γ轴二 上述X轴碰撞時間（TTCx)及 的定義，是基於本車1盥外夾鱼 里、θ (TTCy) 相對速度的_，如以下之章礙物)之相對距離與 X軸碰撞時間=一 (Dxi-Dx (i.n /( Τ,-Τμ ) 、二弋1丄”本次解出之兩車在維的距離，_) 為則次料1在x轴上的距離，μ本次感測器第-個 接收到訊綱間點為前:欠感測器第-個接^ 9 200815224 的時間點）； __Dyi (Dyi-Dy (i-1) Y軸碰撞時間 i TVTi,

…JL1 XM J (式中· Dyi為本次解出之兩車在¥轴上的距D · 為前次解出之兩車在γ軸上的距離糸太,，y 的時間點)。 —弟-個接收到_ 當X軸碰撞時間或Y軸碰撞時間解出外 間為無窮大時361’上述車輛關撞警4統會以 號或語音顯示外來車輛距離3幻。 燈 當X轴碰撞時間及Y轴碰撞時間解出外來車輛 =二：上述車輛防側撞警示系統同樣會2 燈號或阳曰顯示外來車輛距離363。 當X軸碰撞時間或丫軸碰撞時間解出外來士 間為非無窮大時36扣表示外來車輛1〇僅是 蚪 2的偵測範圍-，隨即離去，並無發生 ==3撞¥不系統會以—LED燈號或語音顯示外1

轴碰撞時間及γ轴碰撞時間解出外來車 間為非無窮大時366,上述車輛防側撞警示系統 燈號、警示聲音或語音顯示或發佈危畔報367θ ED 本發明方法是藉由取得（TTCx>及mcy) ’ 狀況的聯集’來作為發佈危險警報367的時機。，1險 藉由上述方法，能避免本車i與外來車輛1〇因為交會、 200815224 平行或超車所造成本車警示系統的誤判，據以提升車輛防側 撞的警示準韓度。 此外，玆附予上述各數值一具體數據，以詳加說明本發 明之具體實施成果如後述：

當本車1(如圖3所示）以等速10m/s前進時，外來車輛 10以初速15m/s、等加速度2m//前進，並於行'車時間趨近5 秒時與本車1平行前進，隨即遠離本車1 ;在此期間，經由 二组碰撞時間（TTCx及TTCy)與行車時間的關係曲線圖(如 圖4所示）可知，在行車時間趨近5秒時，雖然TTCx會到達 零秒，但TTCy仍然一直維持在十秒的狀態，這表示此時外 來車輛10與本車1平行前進，因此本車i之車輛防侧撞警 不系統會判斷為安全，故不會發佈危險警報。 右虽冬旱1(如圖5所示）以初速i〇m/s前進時，外來 輛10以初速15m/s、等加速度2w/i2前進，並於行車時間 達5秒時切換車道，隨即遠離本車1 ;在此期間，經由二 碰撞時間(TTCx及TTCy)與行車時間的關係曲線圖（如圖 所不）可知’在行車時間未到達5秒期間，TTCy雖麸 =於^但TTCx仍然能維持在二秒以上的狀態，且抑 ^即提高至轉在十秒的絲，這表就時外來車輛⑺ 為=切換車道’因此本車丨之車輛_撞警示系統會判 πΐχ王雖=ί t佈危險警報；隨後，在行車時間到達5秒時 表示此時—直維持在十秒的狀態， 细防二敬 與本* 1平行錢，因此本車1之. =s不系統會判斷為安全，故不會發佈危險馨极。 上之說明’可知本發明與先前技術相較之下，, 200815224 取得較為優異的準確度，是以具備產業上之利用性。 雖然本购已崎佳實施顯露如上，然其並 定本發明:’任何熟習此技藝者，在不脫離本發 艮 視後附之申睛專利範圍所界定者為準。 田 【圖式簡單說明】 - 一圖1 ·揭不出本發明方法之車輛相對位置圖，說明 j函數算料來車輛與本車之間在x軸及¥軸上的知對 圖2.揭示出本發明方法之控制程序方塊圖，說明 防侧匕警不彡齡在χ轴碰撞時 γ轴碰撞㈣窃 大時，發佈危險警報。 “、、躬 士圖3 :揭示出本發明方法之車輛動態相對位置圖，說 »亥外來車輛經由加速而與本車平行前進。 Ί揭不出圖3之車輛碰撞時間與行車時間的關係曲 線圖’产明行車時間趨近5秒時，TTCx會到達零秒， 則維持在十秒的狀態。 朗出本發明方法之另—車輛動態相對位置圖， 况明该外來車輛經由加速而切換車道。 線Η圖二日揭1出士圖5之車輛碰撞時間與行車時間的關係曲 =二祝明行車時間到達5秒時，TTCx到達零，TTC二

維持在十秒的狀態。 Υ、J 【主要元件符號說明】 、 本車 外來車輛 1 …一 10 200815224 11 ---------------- B 柱 12 …………車尾部 2 感測器 13

Claims (1)

1. 200815224 十、申請專利範園： L一種防止車輛遭遇侧撞之警示方法，包人 · 卡垂^至少—設置於一本車側邊的感测11，镇測取〜 來車輛與本車之間的直線距離及夾角； 、、]取侍—外 利用上述直線距離及夾角分別 之間在X軸與γ轴上的距離，以進行一:χ 、，丸輛與本車 Υ軸碰撞時間的計算比對；碰撞時間及〜 於上述X軸或γ轴碰撞時間解出外 非無窮大時，不會發佈危險警報；及 近時間為 =上述X軸及γ軸碰㈣_出外來車 非無窮大時，發佈危險警報。 時間為 2·如巾請專利範圍第i項所述防止車輛遭 _ 方\’其中該感測ϋ係為超音波雷達、雷射雷達、微= 達或脈衝波雷達。 米波雷 3. 如申請專利範圍第i項所述防止車輛遭遇側撞— 中該感測器具有複數個，以構築成—感測器陣二 對外來車輛的距離及夾角進行偵測。 4. 如申請專利範圍第1項所述防止車輛遭遇側撞之邀示 方法’其中外來車輛與本車之間在x轴上的距離及χ轴碰 撞時間’分別表示為： Dx = Dcos 〇 (式中.D為感測器測得之兩車直線距離，Dx為外來車 輛與本車之間在X轴上的距離，Θ為外來車輛與本車之間的 夾角）；及 __Dx^ (Dxi-Dx (i-1 X軸碰撞時間= ’(TVTVi) 200815224 (式中本次解出之兩車在又軸上的距離，〜i) 為前次解^1車在的距離，TiA本次制 的時間點)。 為—第-個接收到訊號 5.如申請專鄕圍第1項所妨止車輛翁織之邀干 方法’其巾絲車減本車之岐γ軸 = 撞時間，分別表示為： Ε雕双Ϊ軸碰 Dy = Dsin θ (式中·· D為感測器測得之兩車直 =本車及之間在Y軸上的距㈣為外來車輛與:車 Dyi (Dyi-Dy (Μ) Y軸碰撞時間 Α Τ^Τ,ι) (式中：Dyi為本次解出之兩車在 解出之軸上的距離’L為本次感測 =:的_〜前次感_第—個接收到: 6.如申請專利範_彳項職防 方法’其中該X輪或Y軸碰撞時間解出外來之警 無窮大時，顯科來車輛距離。 車輛接近時間 方法範圍第1項所述防止車輛遭遇側撞之鼓 方^、中該X*及γ轴碰撞時間解出外 J里之， 無躬大時，顯示外來車輛距離。 接近時間 15 200815224 8.如申請專利範圍第1項所述防止車輛遭· _ 方法，其中該X軸或丫轴碰撞時間解出外來車輛接近§不 非無窮大時，表示外來車輛瞬間經過偵測範圍，顯外2為 輛距離。 、…、卜來車 9·如申請專利範圍第1項所述防止車輛遭遇側撞之邀 =’其中係以至少-LED燈號、警_錢語：= 發佈危險警報。 顒不或 撞之L0.如申請專利範圍第6、7或8項所述防止車輛遭遇伽 ?里之警不方法，苴中 — ^遇侧 車辅距離。/、中係乂至7 LED燈说或語音顯示外來

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