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TWI391295B - 船身用機器人 - Google Patents

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TWI391295B
TWI391295B TW098139581A TW98139581A TWI391295B TW I391295 B TWI391295 B TW I391295B TW 098139581 A TW098139581 A TW 098139581A TW 98139581 A TW98139581 A TW 98139581A TW I391295 B TWI391295 B TW I391295B
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TW
Taiwan
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robot
hull
cleaning
subsystem
drive
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Application number
TW098139581A
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English (en)
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TW201029884A (en
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James H Rooney Iii
Jonathan T Longley
Joel N Harris
Fraser Smith
Stephen C Jacobsen
Original Assignee
Raytheon Co
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Publication date
Application filed by Raytheon Co filed Critical Raytheon Co
Publication of TW201029884A publication Critical patent/TW201029884A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI391295B publication Critical patent/TWI391295B/zh

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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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Description

船身用機器人
本發明係關於一種通常經構形以清潔及/或檢查一船之船身之船身用機器人。
在一船身移動過水時，其摩擦阻力可構成總阻力之45%至90%且歸因於該船身因海藻、海草、藤壺等之積垢而可增加6%上至80%。歸因於一油槽船船身之中度生物積垢之30%之一增加阻力可增加該船之燃料消耗達每天十二噸。結果係增加操作該船之成本及增加排放。
相應地，有用於降低生物積垢機會及/或清潔船之船身之各種方法。舉例而言，使用船身塗料及塗層以試圖降低生物積垢機會，但此等處理並非總是可靠地運作。見(舉例而言)以引用方式併入本文的美國專利第7,390,560號。另外，當施加塗料及/或塗層時必須乾燥地停靠該船很長一段時間。使用防積垢塗料及塗層亦有環境方面之問題。
因此，通常，當船在碼頭邊時及/或在正常卸貨狀態下，由潛水夫使用電動刷子週期地人工清潔該船身。此一清潔步驟之成本為高。若需要，每十至二十個月或更快地重複此類型清潔效果。更糟地，歸因於污染水之防積垢塗料之毒性，若干法令已使此實施方式違法。
作為回應，已提出機器人船身清潔器。舉例而言，「Hismar」聯盟已提出用於在正常卸貨狀態下船身清潔之一機器人平台。當該船靜止時該機器人係經磁性地附接至該船身且係經繩繫至一操作員控制單元、一高壓水源、一吸取子系統及一電力子系統。
在美國專利第5,628,271號、第6,317,387號、第4,674,949號、第4,401,048號、第4,079,694號、第3,946,692號及第3,638,600號中揭示其他繩繫機器人。亦見於WO 02/074611；Lee Min Wai Serene及Koh Cheok Wei之「Design of a Remotely Operated Vehicle(ROV) for Underwater Ship Hull Cleaning」；及出版於2004年6月之The Journal of Marine Science and Application，第3卷，第1號之Fu-cai等人之「The Design of Underwater Hull-Cleaning Robot」。所有此等參考資料以引用方式併入本文中。
大部分先前船身清潔機器人經受若干缺點。通常，該等機器人係連接至一纜線且由一船上電源供應及控制子系統供電及控制且僅可在一靜止船上操作。
因此，本發明之一目的係提供一種新穎船身用機器人。在一實例中，該船身用機器人為自主性且當該船在行進中可操作。該船身用機器人可週期地(例如每週、每日或甚至連續)操作。
在一態樣中，一船身清潔機器人可有助於降低該船之摩擦阻力。降低燃料成本及減少二氧化碳(CO2 )排放為可能。
該船身清潔機器人可降低一船身去積垢之成本、減少在船身清潔期間釋放進入水中之防積垢塗料毒素及降低船身維修成本。
在本發明之一態樣中，該船身清潔機器人為可靠並可用於關於各種結構之各種任務。
本發明部分源於一新穎船身清潔機器人(在一實例中)包含當該船在行進中時可由流過該船身之水致動並操作(例如供電)該機器人之清潔及驅動子系統之渦輪機之認識。亦揭示唯一的導航、通信及其他子系統。
然而，在其他實施例中，本發明無需實現所有此等目的且本文之技術方案不應限於可實現此等目的之結構或方法。
本發明特徵為一種船身清潔機器人，其包括用於清潔一船之該船身之至少一清潔裝置。至少一驅動履帶在該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人固持在該船身上。至少一渦輪機為可由流過該船身之水致動並操作該至少一清潔裝置及該至少一驅動履帶。
在一較佳實施例中，一發電機可由該渦輪機驅動且有用於該至少一驅動履帶之一馬達及用於該馬達之一電源。該電源由該發電機充電。進一步包含用於該至少一清潔裝置之一馬達及用於該馬達之一電源。該電源由該發電機充電。在另一實例中，有介於該渦輪機與該至少一驅動履帶之間之一驅動系及介於該渦輪機與該至少一清潔裝置之間之一驅動系。
在一實例中，該清潔裝置包含至少一清潔刷。可有兩個側刷子及介於該兩個側刷子之間之一第三刷子。在此特定實例中，該等刷子可一起驅動。
一較佳驅動履帶包含一繞著隔開滾輪之一無端環帶。該機器人環帶可包含囊封在其中之磁體。亦有用於該環帶之一轉向子系統。一轉向子系統包含驅動連接至一滾輪之一致動器之一馬達以改變該環帶方向。
該機器人通常亦包含一機器人機載通信子系統，諸如外加振動至該船身內之一傳輸器及/或回應於傳輸穿過該船身的振動之接收器。
用於該機器人之一導航子系統包含回應於傳輸穿過該船身的聲響信號之至少一接收器。另一導航子系統包含在該機器人上並回應於在該船身內之變動之一探針。
一控制器通常係經構形以控制該至少一驅動履帶並在一第一方向中操作該至少一驅動履帶使得該機器人在水流過該船身之方向中沿著該船身行進且接著在一相反方向中反轉該至少一驅動履帶之操作，使得該機器人在相反於水流過該船身之該方向之一方向中沿著該船身行進。
較佳地，該機器人主體具有經構形以促使該機器人抵靠該船身之一流體動力形狀。
在一實施例中，一船身清潔機器人包含至少一清潔裝置，其用於清潔一船之該船身；至少一驅動履帶，其包含隔開滾輪及一無端環帶，該無端環帶具有囊封在其中的磁性材料並繞著該等隔開滾輪以在該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人固持在該船身上；及至少一渦輪機，其可由流過該船身之水致動並用於操作該至少一驅動履帶。用於該環帶之一較佳轉向子系統包含驅動連接至一滾輪之一致動器之一馬達以改變該環帶之方向。
根據本發明之一船身清潔機器人通常包含一機器人主體、相對於該機器人主體旋轉配置的複數個清潔刷、各可由流動水致動之一對隔開渦輪機、在該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人磁性地固持在該船身上之至少一驅動履帶、及回應於至少一渦輪機並用於操作該驅動履帶及該等清潔刷之構件。在一較佳實施例中，用於操作該等清潔刷之該構件包含可由一渦輪機驅動並用於充電為驅動該等刷子之一馬達提供電力之一電池之一發電機。用於操作該至少一驅動履帶之該構件包含可由一渦輪機驅動並用於充電為驅動該至少一驅動履帶之一馬達提供電力之一電池之一發電機。在另一實例中，用於操作該等清潔刷之該構件包含介於該渦輪機與該等清潔刷之間之一驅動系且用於操作該至少一驅動履帶之該構件包含介於一渦輪機與該至少一驅動履帶之間之該驅動系。
根據本發明之一船身用機器人通常特徵為一機器人主體、繞著該船身移動該機器人之一驅動子系統、及可由流過該船身之流體致動並用於操作該驅動子系統之一渦輪機子系統。該船身用機器人可進一步包含至少一清潔裝置，諸如至少一清潔刷。
本發明特徵亦為操縱一機器人繞著一表面之一驅動子系統及具有一暴露流體入口並當流體進入該入口時供電該機器人驅動子系統之至少一渦輪機。
本發明特徵亦為一種船身清潔機器人，其包括用於清潔一船之該船身之至少一清潔裝置及可由流過該船身之水致動並用於操作該至少一清潔裝置之至少一渦輪機。通常亦提供用於繞著該船身移動該機器人之一驅動子系統。通常，該驅動子系統亦由相同渦輪機或一第二渦輪機供電。
其他目的、特徵及優勢將透過一較佳實施例及隨圖之下文描述顯現於熟習此項技術者。
除了下文揭示的該或該等較佳實施例之外，本發明可有其他實施例且可以各種方式實作或實施。因此，應瞭解本發明在其應用中不限於在該下文描述中闡述或在該等圖式中繪示的構造之細節及組件之配置。若本文僅描述一實施例，本發明之該等技術方案不限於此實施例。此外，不應限制性閱讀本發明之該等技術方案，除非有表明一特定排除、限制或放棄之清楚且令人信服證據。
圖1顯示在向量14之該方向行進之船(例如一船)之船身12上之機器人10。機器人主體16容置驅動子系統18及渦輪機子系統20。歸因於該船之移動，流體(例如水)在向量22之該方向移動經過船身12。根據本發明，渦輪機子系統20係可由該移動流體致動(例如驅動)並用於操作該至少一驅動子系統18。
結果係一機器人可如箭頭24所示在最低點操縱繞著船身12。此外，該機器人通常可在未與向量14對齊之一受控路徑並在如箭頭24所示之一方向操縱繞著該船身。當該船在行進中時該機器人由水流過該船身之作用而供電。以此方式，當該船在操作時，可甚至連續地進行清潔及/或檢查及類似者。因此，該機器人可經構造以自流體流過該機器人之動作獲得其需要能量。
通常包含作為機器人10之組件之其他子系統，舉例而言，一清潔子系統、一導航子系統、一通信子系統及類似者，但較佳地，機器人主體16無需被繫至任何種類船上電力或控制子系統。該渦輪機子系統可直接或經由充電為驅動該驅動子系統及/或該清潔子系統之一個或多個馬達供應電力之一電力子系統(例如一電池組)之一發電機而操作驅動子系統18(及，在一實例中，一清潔子系統)。該電池組亦可用於通電與該機器人相關聯之該等其他電子及/或機電子系統。該發電機亦可能直接驅動一個或多個馬達。
在一特別實例中，圖2中機器人10'包含具有流入口網篩30之主體16'。主體16'較佳具有顯示的該流體動力形狀或一類似形狀。即，主體16'係經構形(例如經成形)以當在歸因於該船移動通過水而水移動超過該機器人而部署時促使該機器人抵靠該船身。在網篩30後面可見渦輪機32a及32b之該等入口。渦輪機32a及32b之該等入口係經由網篩30曝露於移動經過該船身之流體。在此實例中，機器人外殼16'大約係三十六英吋長、二十四英吋寬且六英吋高。如圖3至圖4所示，在此實例中之該驅動子系統包含經構形以在機器人10'操縱之時將該機器人固持在該船身上之至少一驅 動履帶34。可設置多個驅動履帶。在此實例中，包含用於清潔該船之船身之清潔刷36a至36c。電池組38顯示為電子控制模組40。刷子36a至36c各可分別由一起驅動的齒輪驅動42a至42c驅動。在一實施例中，此等齒輪可由渦輪機32b之軸或由一馬達驅動，其中渦輪機32b之該軸驅動為用於操作該馬達之電池組40提供電力之一發電機。其他清潔子系統為可能。舉例而言，該機器人可包含一橡膠清掃器、一被動清潔墊、噴水口等等。對於一被動清潔裝置，該渦輪機子系統將不用於操作該清潔裝置。
在其中渦輪機32a之該軸係經由一驅動系耦合至滾輪50a之情況下，渦輪機32a可用於直接驅動履帶滾輪50a。但較佳地，渦輪機32a之該軸係經耦合至供電驅動滾輪50a之一馬達之一發電機。
在顯示的該實例中，驅動履帶34係經配置在滾輪50a及50b上面並包含嵌入(例如囊封)在該環帶之材料(通常為橡膠)中之磁體及/或磁性材料52。以此方式，驅動履帶34將該機器人固定至該船之該船身。熟習此項技術者已知用於接合一機器人與一船之該船身之其他磁性子系統。
在圖5中顯示的該實例中，渦輪機32a之該軸係經耦合至驅動履帶滾輪50a之驅動系60a且渦輪機32b之該軸係經耦合至經由環帶62a及62b及滑輪64a至64d驅動刷子36a至36c之驅動系60b。用於操作該至少一驅動履帶及該清潔裝置之其他構件為可能。
圖6(舉例而言)繪示本發明之一可能更佳實施例，其中 渦輪機子系統32(包含可由流過該船身之流體致動之一個或多個器件)包含再充電電源38之發電機70。一個或多個馬達(諸如馬達72a及72b)由電源38供電。馬達72a經由驅動系74a驅動履帶子系統18。可經由經構形以基於來自(舉例而言)導航子系統78及/或通信子系統80之輸入反轉馬達72a之該方向之電子控制子系統76而反轉該機器人行進方向。電子控制器76亦由電源38供電。類似地，馬達72b經由驅動系74b驅動清潔子系統82(例如一個或多個如上文所述之刷子)。馬達72b亦由電源38通電。在其他實施例中，該一個或多個馬達可在除了電力以外之一電源基礎上操作。馬達(舉例而言)已知為流體驅動。接著，該渦輪機子系統可在壓力下泵送流體至該等馬達。若該清潔子系統為被動，例如一墊及/或一橡膠清掃器，將無需馬達72b及驅動系74b。
若該清潔子系統係作用，例如被驅動，則其有益於操作該清潔裝置以有助於機器人操縱操作。舉例而言，可在相反方向操作二旋轉清潔刷，因此在該機器人上無淨力。對於在橫向於機器人行進之主要方向定向的之軸上可旋轉之一較大單一前及/或後刷子，可操作該刷子以當該機器人在水流過該船身之該方向(即下游)操縱時相反於該履帶行進方向而旋轉。當該機器人在上游操縱時，可能需要的是在與該履帶相同之方向運行該刷子。當該機器人在橫向於水流動方向之一方向操縱時，亦可能需要的是在相同方向操作該刷子及該履帶。
圖7顯示容置當部署時經由控制電子器件40'充電電池38'之渦輪機/發電機單元32a'及32b'之機器人主體16"。電池38(經由控制電子器件40')提供電力至驅動環帶馬達72a，其轉動驅動驅動環帶滾輪50a之齒輪35之齒輪33。電池38亦(經由控制電子器件40')提供電力至刷子馬達72b，其轉動與驅動清潔刷齒輪42a及42c之齒輪42b自身協同操作之齒輪37。控制電子器件40'(通常使用一微處理器、電力電路及類似者)亦由電池38供電。
圖8繪示其中渦輪機32a'經由驅動系74a驅動驅動子系統18之一更直接驅動形態。若清潔子系統82為主動，則渦輪機32a'亦經由驅動系74b驅動清潔子系統82。變速箱86a在電子控制器子系統76之控制下可與驅動系74a相關聯以控制該履帶子系統18之操作、速率及方向。類似地，變速箱86b在電子器件子系統76之控制下可用於調整清潔子系統82之操作。電子控制器子系統76可接收來自導航子系統78及/或通信子系統80之輸入。
圖9至圖10顯示包含馬達90(由圖3中電池組38供電)及由馬達90旋轉之致動器94之一轉向子系統之一實例。在此特別實例中，滾輪50b經由致動器94與滾輪軸96之間之連桿92相對於該機器人底盤傾斜以使軸96傾斜(見圖10中之角度α)。致動器94旋轉以在由箭頭98顯示的該等方向往復驅動連桿92。因此，滾輪50b係傾斜以轉向該機器人。其他轉向子系統為可能。見(舉例而言)以引用方式併入本文之美國專利第3,934,664號、第4,046,429號及第4,119,356號。若使用二驅動履帶，則轉向可經由區別地操作該等履帶而起作用。
與根據本發明之一船身清潔及/或檢查系統有關之各種通信及導航子系統為可能。在一特別實例中，傳感器100(圖11)包含由螺線管104驅動以敲擊該船身結構12之撞針102。可由在該船身外側上之該機器人偵測所得聲響訊跡。一簡單訊息可(舉例而言)命令該機器人反轉方向或操縱至高於水線之一指定拾取位置。另一選擇為，或另外，該機器人可經裝配具有此一傳感器以使(舉例而言)穿過該船船身之雙向通信作用。
圖12顯示經裝配具有以拾取頭112及回應於該拾取頭112用於偵測歸因於撞針102(圖11)之船身12中之振動之位置感測器114(例如一電位計/編碼器)形式之接收器110之機器人10。使用穿過該船身之聲響通信，可由一船上電腦命令該機器人。一音調(舉例而言)可將一反轉方向命令發信，二音調可引動一左轉向命令及類似者。藉由使用不同音調系列及/或頻率，可發送更複雜訊息至該機器人(及視需要自該機器人接收)。然而，其他通信系統為可能。
藉由使用多個撞針102a至102c(圖13)，導航亦為可能。驅動撞針102a以發送在如在103a處所示之一第一頻率處之一聲響信號，驅動撞針102b以提供在一第二頻率103b下之穿過該船身之一信號，且驅動撞針102c以提供在一頻率103c下穿過該船身之一第三聲響信號。在該機器人處，該等信號係經偵測(舉例而言，使用圖12中顯示的該接收器)、濾波並經由一類比至數位轉換器轉換成一數位信號。分離該等音調信號並由與該機器人相關聯的一電子裝置子系統決定介於信號之間之時間延遲以便三角測量該機器人在該船身上之位置。因此，電子控制模組40(圖3)通常包含(舉例而言)用於通信、導航及機器人操縱/控制之軟體及/或電路。
在另一實例中，由該機器人製圖及偵測該船身之特徵以便決定該機器人在該船身上之位置。圖14顯示與該機器人相關聯並包含滾輪132、臂134及回應於臂134之感測器或開關136之探針130。當滾輪132歸因於一構造熔接或藉由設計界標熔接138(圖14B)而升高時，感測器136偵測此事件且該機器人控制子系統係經構形以參考具有此等特徵之一儲存地圖以建立該機器人在該船身上之位置。在一簡單設計中，在該機器人沿著該船身長度行進時，該機器人保持追蹤其已遇到之熔接線數量，且當通過一預設數目熔接線之後，該機器人稍稍轉向、反轉其方向並沿著該船身長度向後行進用於清潔及/或檢查操作。
通常，機器人10(圖15)總是使用渦輪機32a及32b之入口面向如由向量150所示流過船身12之水方向來定向。船身12在向量152之該方向移動。在由渦輪機32a及/或32b導出之電力下，機器人10以一相對慢速度(例如遠慢於該船速率之一速度)沿著路徑154移動。在該船船身之邊緣附近，機器人10如在156處所示稍稍轉向、停止且接著如在158處所示反轉方向。可反轉操作該機器人驅動子系統之該馬達方向或如上文所討論使用一變速箱子系統。以此方式，水流動方向總是進入該等機器人渦輪機入口。上文參考圖9至圖10討論該機器人之轉向。然而，其他機器人行為為可能。通常，該機器人由與控制模組40(圖3)相關聯之軟體及/或電路控制。另外，可同時在該船身上部署多於一個機器人。
因此，一般而言，該機器人平台動力裝置200(圖16)包含若干種類如上所討論之渦輪機子系統。使用的該等渦輪機可包含由附接至一軸之輪葉旋轉之該軸或該渦輪機可包含由移動流體(例如槳葉及類似者)致動之其他結構。機器人驅動子系統202可包含上文揭示的該至少一磁性履帶或用於黏附該機器人至該船身之其他構件。通常，有若干種類諸如上文討論的該等刷子之清潔子系統204。通常亦設有一導航系統206及一通信系統208。在若干實施例中，該機器人平台包含一檢查子系統210及/或一威脅監視子系統212。某類型電腦化控制子系統214係經構形以操作此等各種子系統。
在一實施例中，結果係一新穎船身用機器人通常用於當一船在行進中時以連續方式清潔該船之該船身以降低該船身之阻力，其繼而節省燃料成本、降低排放並減少海水污染。與該機器人相關聯的一個或多個渦輪機可由流過該機器人之水致動並通常用於操作該機器人清潔裝置、該驅動子系統及類似者。
因此，雖然在若干圖式中顯示本發明之具體特徵而在其他圖式中沒有，但此僅為便利，因為各特徵可與任何或所有根據本發明之其他特徵組合。如本文所使用的用語「包含」、「包括」、「具有」及「有」係經廣義及全面解譯且不限於任何實體互連。此外，在本申請案中揭示的任何實施例不作為僅可能實施例。舉例而言，本文揭示的該等實例主要係關於在水中操作之船。然而，其他結構之主體可使用本文揭示的該機器人之一形態清潔、檢查或類似者。
另外，在實施此專利之該專利申請案期間出現的任何修正並非如申請的該申請案中出現之任何請求項元素之放棄：無法合理地預期熟習此項技術者設計將會在字面上涵蓋所有可能等效物之一請求項，很多等效內容在修正時候將為不可預知並超出待放棄(若有任何者)之一般解譯，修正之基本原理的闡述對於很多等效內容可能僅具有略為觸發之關係，及/或有無法預期申請者描述所修正的任何請求項元素之特定無實體的替代之很多其他理由。
其他實施例將顯現於熟習此項技術者並在下列請求項內。
10‧‧‧機器人
10'‧‧‧機器人
12‧‧‧船身
16‧‧‧機器人主體
16'‧‧‧機器人主體/機器人外殼
16"‧‧‧機器人主體
18‧‧‧驅動子系統
20‧‧‧渦輪機子系統
30‧‧‧網篩
32‧‧‧渦輪機子系統
32a‧‧‧渦輪機
32a'‧‧‧渦輪機
32b‧‧‧渦輪機
32b'‧‧‧渦輪機
33‧‧‧齒輪
34‧‧‧驅動履帶
35‧‧‧齒輪
36a‧‧‧清潔刷
36b‧‧‧清潔刷
36c‧‧‧清潔刷
38‧‧‧電池組
38'．．．電池
40．．．電子控制模組
40'．．．控制電子器件
42a．．．齒輪
42b．．．齒輪
42c．．．齒輪
50a．．．滾輪
50b．．．滾輪
50c．．．滾輪
52．．．磁性材料
60a．．．驅動系
60b．．．驅動系
60c．．．驅動系
62a．．．環帶
62b．．．環帶
64a．．．皮帶輪
64b．．．皮帶輪
64c．．．皮帶輪
64d．．．皮帶輪
70．．．發電機
72a．．．馬達
72b．．．馬達
74a．．．驅動系
74b．．．驅動系
76．．．電子控制子系統
78．．．導航子系統
80．．．通信子系統
82．．．清潔子系統
86a．．．變速箱
86b．．．變速箱
90．．．馬達
92．．．連桿
94．．．致動器
96．．．滾輪軸
100．．．傳感器
102．．．撞針
102a．．．撞針
102b．．．撞針
102c．．．撞針
104．．．螺線管
110．．．接收器
112．．．拾取頭
114．．．位置感測器
130．．．探針
132．．．滾輪
134．．．臂
136．．．感測器
138．．．設計界標熔接
200．．．動力裝置
202．．．驅動系統
204．．．清潔系統
206．．．導航系統
208．．．通信系統
210．．．可選擇船身檢查系統
212．．．可選擇威脅監視系統
214．．．電腦控制系統
圖1係顯示根據本發明之一機器人在一船之該船身上操縱之一實例之一高度示意性方塊圖；
圖2係根據本發明之一船身清潔機器人之一實例之一示意性三維視圖；
圖3係顯示與圖2中顯示的該船身清潔機器人相關聯之若干主要子系統之一示意性三維頂部剖視圖；
圖4係圖2至圖3中顯示的該船身清潔機器人之一示意性三維底部正視圖；圖5係顯示與根據本發明之一船身清潔機器人之另一實例相關聯之若干組件之一示意性三維視圖；圖6係顯示與根據本發明之一船身清潔機器人之一形態相關聯之該等主要子系統之一方塊圖；圖7係根據基於圖6中顯示的該設計的本發明之一船身清潔機器人之一示意性仰視圖；圖8係顯示與與根據本發明之一船身清潔機器人之另一形態相關聯之該等主要子系統之一方塊圖；圖9係根據本發明之一機器人轉向機構之一實例之一示意性部分視圖；圖10係更詳細顯示圖9中顯示的該轉向機構之另一高度示意性視圖；圖11係可用於根據本發明之通信及導航之一音調源之一高度示意性視圖；圖12係顯示連同根據本發明之一船身用機器人使用並用於通信及導航兩者之一音調接收器之一實例之一高度示意性側視圖；圖13係顯示說明用於在本發明中之一聲響定位系統之一實例之若干不同聲響信號之一示意性視圖；圖14A至圖14B係在本發明之另一實施例中可用之一導航探針之高度示意性側視圖；圖15係根據本發明之一船身用機器人沿著一船船身長度操縱之一實施例之一高度示意性描繪；及 圖16係顯示與根據本發明之一機器人平台之一實例相關聯之若干主要子系統之一方塊圖。
10'．．．機器人
16'．．．機器人主體/機器人外殼
30．．．網篩
32a．．．渦輪機
32b．．．渦輪機

Claims (60)

  1. 一種船身清潔機器人，其包括：至少一清潔裝置，其用於清潔一船之船身；至少一驅動履帶，其當該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人固持在該船身上；及至少一渦輪機，其可由流過該船身之水致動並用於操作該至少一清潔裝置及該至少一驅動履帶，其中該機器人適於當該船行進時在水面下使用。
  2. 如請求項1之機器人，其進一步包含可由該渦輪機驅動之一發電機。
  3. 如請求項2之機器人，其進一步包含用於該至少一驅動履帶之一馬達及用於該馬達並可由該發電機充電之一電源。
  4. 如請求項2之機器人，其進一步包含用於該至少一清潔裝置之一馬達及用於該馬達並可由該發電機充電之一電源。
  5. 如請求項1之機器人，其進一步包含介於該渦輪機與該至少一驅動履帶之間之一驅動系。
  6. 如請求項1之機器人，其進一步包含介於該渦輪機與該至少一清潔裝置之間之一驅動系。
  7. 如請求項1之機器人，其中該清潔裝置包含至少一清潔刷。
  8. 如請求項7之機器人，其中有兩個側刷子及介於該兩個側刷子之間之一第三刷子。
  9. 如請求項8之機器人，其中該等刷子可一起驅動。
  10. 如請求項1之機器人，其中該至少一驅動履帶包含繞著隔開滾輪之一無端環帶。
  11. 如請求項10之機器人，其中該環帶包含囊封在該環帶中之磁體。
  12. 如請求項10之機器人，其進一步包含用於該環帶之一轉向子系統。
  13. 如請求項12之機器人，其中該轉向子系統包含驅動連接至一滾輪的一致動器以改變該環帶方向之一馬達。
  14. 如請求項1之機器人，其進一步包含用於與該機器人通信之一機器人機載通信子系統。
  15. 如請求項14之機器人，其中該通信子系統包含外加振動進入至該船身內之一傳輸器及/或回應於傳輸穿過該船身的振動之接收器。
  16. 如請求項1之機器人，其進一步包含用於該機器人之一導航子系統。
  17. 如請求項16之機器人，其中該導航子系統包含回應於傳輸穿過該船身的聲響信號之至少一接收器。
  18. 如請求項16之機器人，其中該導航子系統包含回應於該船身中之變動之在該機器人上之一探針。
  19. 如請求項1之機器人，其進一步包含經構形以控制該至少一驅動履帶之一控制器。
  20. 如請求項19之機器人，其中該控制器係經構形以在一第一方向中操作該至少一驅動履帶使得該機器人在水流過 該船身之方向中沿著該船身行進，且接著在一相反方向中反轉該至少一驅動履帶之操作使得該機器人在相反於水流過該船身之該方向之一方向中沿著該船身行進。
  21. 如請求項1之機器人，其中該機器人具有經構形以促使該機器人抵靠該船身之一流體動力形狀。
  22. 一種船身清潔機器人，其包括：至少一清潔裝置，其用於清潔一船之該船身；至少一驅動履帶，其包含若干隔開滾輪及一無端環帶，該無端環帶具有囊封在其中的磁性材料並繞著該等隔開滾輪以在該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人固持在該船身上；及至少一渦輪機，其可由流過該機器人之水驅動並用於操作該至少一驅動履帶。
  23. 如請求項22之機器人，其進一步包含用於該環帶之一轉向子系統。
  24. 如請求項23之機器人，其中該轉向子系統包含驅動連接至一滾輪之一致動器以改變該環帶方向之一馬達。
  25. 一種船身清潔機器人系統，其包括：一機器人，其包含：至少一清潔裝置，其用於清潔一船之該船身，一驅動子系統，其繞著該船身移動該機器人，及至少一渦輪機，其可由流動水致動並用於操作該驅動子系統；一通信子系統； 一導航子系統；及一機器人機載控制器，其回應於該通信子系統及該導航子系統，用於控制該驅動子系統及操縱該機器人。
  26. 一種船身清潔機器人，其包括：一機器人主體；複數個清潔刷，其等相對於該機器人主體旋轉配置；一對隔開之渦輪機，各渦輪機可由流動水所致動；至少一驅動履帶，其在該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人磁性地固持在該船身上；回應於至少一渦輪機並用於操作該等清潔刷之構件；及回應於至少一渦輪機並用於操作該至少一驅動履帶之構件。
  27. 如請求項26之船身清潔機器人，其中用於操作該等清潔刷之該構件包含一發電機，其可由一渦輪機驅動並用於為驅動該等刷子之一馬達供應電力之一電池充電。
  28. 如請求項26之船身清潔機器人，其中用於操作該至少一驅動履帶之該構件包含一發電機，其可由一渦輪機驅動並用於為驅動該至少一驅動履帶之一馬達提供電力之一電池充電。
  29. 如請求項26之船身清潔機器人，其中用於操作該等清潔刷之該構件包含介於該渦輪機與該等清潔刷之間之一驅動系。
  30. 如請求項26之船身清潔機器人，其中用於操作該至少一驅動履帶之該構件包含介於一渦輪機與該至少一驅動履 帶之間之該驅動系。
  31. 如請求項26之船身清潔機器人，其中該至少一驅動履帶包含具有囊封在一無端環帶中之磁性材料之該無端環帶。
  32. 如請求項26之船身清潔機器人，其中該機器人主體具有經構形以促使該機器人在水流過該機器人主體時抵靠該船身之一流體動力形狀。
  33. 一種船身用機器人，其包括：一機器人主體；一驅動子系統，其繞著該船身移動該機器人；及一渦輪機子系統，其可由流過該船身之流體致動並用於操作該驅動子系統。
  34. 如請求項33之機器人，其中該驅動子系統包含繞著隔開滾輪之一無端磁性環帶。
  35. 如請求項33之機器人，其進一步包含至少一清潔裝置。
  36. 如請求項35之船身清潔機器人，其中該清潔裝置包含至少一清潔刷。
  37. 如請求項33之機器人，其進一步包含可由該渦輪機子系統驅動之一發電機。
  38. 如請求項37之機器人，其進一步包含用於該驅動子系統之該馬達及用於該馬達並可由該發電機充電之一電源。
  39. 如請求項33之機器人，其進一步包含介於該渦輪機子系統與該驅動子系統之間之一驅動系。
  40. 如請求項33之機器人，其進一步包含一轉向子系統。
  41. 如請求項33之機器人，其進一步包含一通信子系統。
  42. 如請求項41之機器人，其中該通信子系統包含外加振動進入至該船身內之一傳輸器及/或回應於傳輸穿過該船身的振動之一接收器。
  43. 如請求項33之機器人，其進一步包含用於該機器人之一導航子系統。
  44. 如請求項43之機器人，其中該導航子系統包含回應於傳輸穿過該船身之聲響信號之至少一接收器。
  45. 如請求項43之機器人，其中該導航子系統包含在該機器人上回應於在該船身中之變動之一探針。
  46. 如請求項33之機器人，其進一步包含經構形以控制該驅動子系統之一控制器。
  47. 如請求項46之機器人，其中該控制器係經構形以在一第一方向中操作該驅動子系統使得該機器人在水流過該船身之方向中沿著該船身行進，且接著在一相反方向中反轉該驅動子系統之操作使得該機器人在相反於水流過該船身之該方向之一方向中沿著該船身行進。
  48. 如請求項33之機器人，其中該機器人主體具有經構形以促使該機器人主體抵靠該船身之一流體動力形狀。
  49. 一種機器人，其包括：一驅動子系統，其繞著一表面操縱該機器人；及至少一渦輪機，其具有一曝露流體入口用於當流體進入該入口時供電該機器人驅動子系統。
  50. 如請求項49之機器人，其中該渦輪機係經配置在一外殼 內且該入口係經配置在該外殼之一入口網篩部分後面。
  51. 如請求項49之機器人，其進一步包含至少一清潔裝置。
  52. 如請求項51之機器人，其中該清潔裝置包含由該渦輪機子系統操作之至少一清潔刷。
  53. 如請求項49之機器人，其進一步包含可由該渦輪機子系統驅動之一發電機。
  54. 如請求項53之機器人，其進一步包含用於該驅動子系統之一馬達及用於該馬達並可由該發電機充電之一電源。
  55. 如請求項49之機器人，其進一步包含介於該渦輪機子系統與該驅動子系統之間之一驅動系。
  56. 如請求項49之機器人，其中該機器人具有經構形以促使該機器人在流體移動超過該機器人時抵靠該表面之一主體。
  57. 一種船身清潔機器人，其包括：至少一清潔裝置，其用於清潔一船之船身；及至少一渦輪機，其可由流過該船身之水致動並用於操作該至少一清潔裝置。
  58. 如請求項57之船身清潔機器人，其進一步包含用於繞著該船身移動該機器人之一驅動子系統。
  59. 一種船身清潔系統，其包括：。一船，具有一船身；及一船身清潔機器人，其包括至少一清潔裝置、至少一驅動履帶以及至少一渦輪機，該至少一清潔裝置用於清潔該船之船身，該至少一驅動履帶用於當該機器人繞著 該船身操縱之時將該機器人固持在該船身上，該至少一渦輪機可由流過該船身之水致動並用於操作該至少一清潔裝置及該至少一驅動履帶，其中該機器人適於當該船行進時在水面下使用。
  60. 一種清潔一船之船身之方法，其包括：得到一船身清潔機器人，包括至少一清潔裝置、至少一驅動履帶以及至少一渦輪機，該至少一驅動履帶用於當該機器人繞著該船身操縱之時將該機器人固持在該船身上，該至少一渦輪機可由流過的水致動；將該船身清潔機器人配置在該船之該船身之一水面下部分；及操作該船，其中使水流過該船身，以致動該渦輪機並且操作該至少一清潔裝置及該至少一驅動履帶。
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