TW202018209A - 具動力源之減速裝置 - Google Patents

Abstract

本案關於一種具動力源之減速裝置，包含：馬達，包含：定子部；以及轉子部；以及減速機構，至少部分設置於馬達之相對內側，包含：滾柱輪組，設置於轉子部內，且被轉子部帶動而進行偏心公轉，並包含輪盤及滾柱；擺線盤，設置於輪盤內，且具有本體及擺線齒部，每一擺線齒部凸設於本體之外周面上，並與對應之滾柱相接觸，使擺線盤於滾柱輪組進行偏心公轉時受擺線齒部與對應之滾柱之間的推擠運動而轉動；固定盤，位於滾柱輪組之外側，且相對於滾柱輪組而保持靜止不轉動；以及固定組件，固定組件係與固定盤相配合禁止對應之滾柱輪組自轉。

Description

具動力源之減速裝置

本案係為一種減速裝置，指一種具動力源之減速裝置。

一般而言，馬達包含高轉速而扭力小之特性，因此不易驅動大型的負載，故當馬達欲使用於推動重物時，便須利用減速機來進行減速，藉此提高扭力。

然而習知減速機跟馬達為分開的零部件，因此必需透過額外的機構件，例如聯軸器或是齒輪箱等，將減速機跟馬達連結在一起，如此一來，將增加減速機跟馬達在整體結構上的體積與重量，導致前述減速機跟馬達的連結結構並無法應用在一些需求輕量與空間緊湊的裝置內， 例如工業用機器手臂或是行動輔具等。

另外，雖目前已有一些擺線型減速機在設計時即已包含馬達，藉此省去兩者間的聯軸器或是齒輪箱等，但該些擺線型減速機所具有的擺線盤為了形成齒部來與滾柱輪組上之滾柱相接觸，擺線輪之本體之一平面須先向內凹陷，進而在凹陷處進行加工來形成為內齒型結構之齒部，如此一來，將導致齒部在加工上較為不易。

因此，如何發展一種可改善上述習知技術缺失之具動力源之減速裝置，實為相關技術領域者目前所迫切需要解決之問題。

本案之一目的在於提供一種具動力源之減速裝置，其在無需使用聯軸器或是齒輪箱等的連接結構的情況下將為動力源之馬達跟減速機結合在一起 ，使得減速機跟馬達為一體的設計，藉此達到減低減速裝置整體的重量與體積之功效，此外，更解決傳統擺線減速機因擺線輪之齒部為內齒型結構所導致的加工不易的缺失。

本案之另一目的在於提供一種具動力源之減速裝置，其係可使得減速裝置的散熱較容易達成，且具高剛性、高減速之特性。

為達上述目的，本案之一較廣義實施樣態為提供一種具動力源之減速裝置，包含：為動力源之馬達，包含：定子部；以及轉子部，為減速裝置之動力輸入端，且受定子部之驅動而相對於定子部進行轉動，並包含具中空結構之轉子殼體部，轉子殼體部之一環狀殼體內壁與一環狀殼體外壁之間存在偏心量；以及減速機構，至少部分設置於馬達之相對內側，且包含：至少一滾柱輪組，設置於轉子殼體部之環狀殼體內壁內，且被轉子部帶動而進行偏心公轉，並包含具中空結構之輪盤及設置於輪盤內壁上之至少一滾柱；以及擺線盤，為減速裝置之動力輸出端，且設置於輪盤之中空結構內，並具有本體及至少一擺線齒部，每一擺線齒部凸設於本體之外周面上，並與對應之滾柱相接觸，使擺線盤於滾柱輪組進行偏心公轉時受擺線齒部與對應之滾柱之間的推擠運動而轉動；至少一固定盤，位於滾柱輪組之外側，且相對於滾柱輪組而保持靜止不轉動；以及固定組件，包含至少一固定槽孔以及至少一固定銷，固定槽孔及固定銷分別形成於固定盤及對應之滾柱輪組之輪盤上，或固定銷及固定槽孔分別形成於固定盤及與對應之滾柱輪組之輪盤上，且固定銷容置於固定槽孔內，固定槽孔與位於固定槽孔內之固定銷之間存在徑向間隙，其中固定組件配合固定盤形成固定端，以禁止對應之滾柱輪組自轉。

為達上述目的，本案之另一較廣義實施樣態為提供一種具動力源之減速裝置，包含：為動力源之馬達，包含：定子部，以及轉子部，為減速裝置之動力輸入端，且受定子部之驅動而相對於定子部進行轉動，並包含具中空結構之轉子殼體部，轉子殼體部之環狀殼體內壁與環狀殼體外壁之間存在偏心量；以及減速機構，至少部分設置於馬達之相對內側，且包含：第一滾柱輪組，設置於轉子殼體部之環狀殼體內壁內，且被轉子部帶動而進行偏心公轉，並包含具中空結構之第一輪盤及設置於第一輪盤內壁上之至少一第一滾柱；第二滾柱輪組，與第一滾柱輪組相鄰地設置於轉子殼體部之環狀殼體內壁內，且被轉子部帶動而進行偏心公轉，並與第一滾柱相組接而同步且同向的轉動，更包含具中空結構之第二輪盤及設置於第二輪盤內壁上之至少一第二滾柱；以及擺線盤，為減速裝置之動力輸出端，且設置於二輪盤之中空結構內，且具有本體及至少一擺線齒部，每一擺線齒部凸設於本體之外周面上，並與對應之第二滾柱相接觸，使擺線盤受擺線盤之擺線齒部與對應之第二滾柱之間的推擠運動而轉動；第一固定盤，固接於定子部上，且相對於第一滾柱輪組及第二滾柱輪組而保持靜止不轉動，並位於減速機構之第一外側而與第一滾柱輪組相鄰；以及固定組件，包含固定齒輪盤，設置於第一輪盤之中空結構內，並固接於第一固定盤，其中固定齒輪盤更包含至少一固定齒部，每一固定齒部凸設於對應之固定齒輪盤之外周面上，並與對應之第一滾柱相接觸，俾使固定組件配合第一固定盤形成固定端，以禁止第一滾柱輪組自轉。

為達上述目的，本案之又一較廣義實施樣態為提供一種具動力源之減速裝置，包含：為動力源之馬達，包含：定子部，以及轉子部，為減速裝置之動力輸入端，且受定子部之驅動而相對於定子部進行轉動，並包含具中空結構之轉子殼體部及複數個偏心環，複數個偏心環係設置於轉子殼體部之環狀殼體內壁上，且相鄰的兩個偏心環的偏心方向相反；以及減速機構，至少部分設置於馬達之相對內側，且包含：第一滾柱輪組，設置於對應之偏心環內，且包含具中空結構之第一輪盤及設置於第一輪盤內壁上之至少一第一滾柱；第二滾柱輪組，設置於對應之偏心環內，且包含具中空結構之第二輪盤及設置於第二輪盤內壁上之至少一第二滾柱，其中第二滾柱輪組與第一滾柱輪組相組接而連動；第三滾柱輪組，設置於對應之偏心環內，且包含具中空結構之第三輪盤及設置於第三輪盤內壁上之至少一第三滾柱；第四滾柱輪組，設置於對應之偏心環內，且包含具中空結構之第四輪盤及設置於第四輪盤內壁上之至少一第四滾柱，其中第三滾柱輪組與第四滾柱輪組相組接而連動，且第三滾柱輪組與第四滾柱輪組的偏心方向與第一滾柱輪組與第二滾柱輪組的偏心方向相反；以及擺線盤，為減速裝置之動力輸出端，且部分設置於第二輪盤之中空結構內，部分設置於第三輪盤之中空結構內，並具有本體及至少一擺線齒部，擺線盤之每一擺線齒部凸設於本體之外周面上，擺線盤之每一擺線齒部與對應之第二滾柱及對應之第三滾柱相接觸，使擺線盤受擺線盤之擺線齒部與對應之第二滾柱及對應之第三滾柱之間的推擠運動而轉動；至少一固定盤，固接於定子部上，且相對於第一滾柱輪組、第二滾柱輪組、第三滾柱輪組及第四滾柱輪組而保持靜止不轉動；固定組件，部分設置於第一輪盤之中空結構內，其餘部分設置於第四輪盤之中空結構內，且與固定盤相固接，其中固定組件更包含至少一固定齒輪盤，每一固定齒輪盤包含凸設於固定齒輪盤之外周面上之至少一固定齒部；以及其中每一第一滾柱及每一第四滾柱分別與對應之固定齒輪盤之固定齒部相接觸，俾使固定組件配合固定盤形成固定端，以禁止第一滾柱輪組及第四滾柱輪組自轉。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化，其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖示在本質上係當作說明之用，而非架構於限制本案。

請參閱第1圖、第2圖及第三圖，其中第1圖為本案第一較佳實施例之具動力源之減速裝置的正面結構示意圖，第2圖為第1圖所示之具動力源之減速裝置的背面結構示意圖，第三圖為第2圖所示之虛框區域A的放大結構示意圖。如圖所示，本實施例之具動力源之減速裝置1a可為但不限於應用在各種動力機械內，例如工業用機器手臂或是行動輔具等，以便提供適當的減速功能，另外，減速裝置1a實際上屬於一級減速的擺線型減速機

減速裝置1a包含為動力源之馬達2、減速機構3a、固定盤4以及固定組件。馬達2位於減速機構3a的外側，且可由徑向磁通馬達所構成，並包含定子部20及轉子部21。定子部20位於馬達2整體的相對外側。轉子部21位於馬達2整體的相對內側，且包含具中空結構且為環形之轉子殼體部210，轉子殼體部210之環狀殼體內壁210a與環狀殼體外壁210b之間存在偏心量，亦即轉子殼體部210之環狀殼體內壁210a之圓心與環狀殼體外壁210b之圓心之間存在偏心量。

當然，馬達2並不侷限於如第1圖及第2圖所示由徑向磁通馬達所構成，於其它實施例中，亦可由軸向磁通馬達所構成，然因軸向磁通馬達與徑向磁通馬達在本案之減速裝置所能達成之目的相同，又軸向磁通馬達的結構已常見於馬達領域中，故於此不再對軸向磁通馬達的結構進行描述。

減速機構3a設置於馬達2之相對內側而容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含滾柱輪組30及擺線盤31。滾柱輪組30設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁210a上，當轉子部21相對於定子部20進行轉動時，因轉子殼體部210之環狀殼體內壁210a與環狀殼體外壁210b之間存在偏心量，故滾柱輪組30被轉子部21帶動並以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁210b之圓心進行偏心公轉。此外，滾柱輪組30包含具中空結構之輪盤300及設置於輪盤300內壁上之至少一滾柱301。

擺線盤31設置於滾柱輪組30之輪盤300之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之滾柱301相接觸，當滾柱輪組30被轉子部21帶動而以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁210b之圓心進行偏心公轉時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之滾柱301之間的推擠運動而轉動。

固定盤4與輪盤300之盤面相組接，並位於滾柱輪組30之外側，其中固定盤4保持靜止不轉動。於一些實施例中，固定盤4可直接利用減速裝置1a內之元件，例如利用固定於定子部20上，來進行固定，亦或利用額外附加的元件來進行固定，藉此達到靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件實際上包含至少一固定槽孔50a以及至少一固定銷50b。固定槽孔50a形成於固定盤4上。固定銷50b由滾柱輪組30之輪盤300延伸而成 ，且每一固定銷50b的位置與固定槽孔50a的位置相對應，每一固定銷50b可部分穿設於固定槽孔50a內而與固定槽孔50a之槽孔壁面相接觸，此外，固定槽孔50a與位於固定槽孔50a內之固定銷50b之間更存在徑向間隙H(如第三圖所示)，其中於轉子部21轉動時，由於固定銷50b的一端固接於輪盤300上，固定銷50b之另一端穿設於固定槽孔50a內，又固定盤4為靜止不轉動，因此，可藉由固定組件與固定盤4相配合形成固定端，以禁止滾柱輪組30自轉，然因固定槽孔50a與位於固定槽孔50a內之固定銷50b之間存在徑向間隙H，故滾柱輪組30仍可在轉子部21轉動時被轉子部21帶動而進行偏心公轉。

由上可知，本案之具動力源之減速裝置1a的馬達2跟減速機構3a為一體設計， 馬達2被配置在減速裝置1a整體結構的徑向外側，減速機構3a至少部分配置在減速裝置1a整體結構的徑向內側，當轉子部21轉動時，轉子部21便帶動滾柱輪組30進行偏心轉動，使得擺線盤31因擺線齒部311與滾柱輪組30對應之滾柱301之間的推擠運動而轉動，進而產生一階減速，因此本案之減速裝置1a不需要額外聯軸器來連接馬達2跟減速機構3a，故可減少重量與體積。此外，由於馬達2被配置在減速裝置1a整體結構的徑向外側，故容易與電機一體式整合設計，再者，當減速裝置1a與電機一體式設計時，因為電機可設置在最外側， 使得減速裝置1a的散熱較容易達成。再者，本案之具動力源之減速裝置1a為擺線型減速裝置，故具有高剛性及高減速比的特性，更甚者，於本實施例之減速裝置1a中，由於擺線盤31之擺線齒部311形成於擺線盤31之本體310之外周面上而形成外齒型結構，因此擺線齒部311較為容易進行加工。

於上述實施例中，滾柱輪組30之滾柱301的數量可為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量可為B個，而減速裝置1a之減速比則為B/(B-A)，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1a之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1a之動力輸出端。

於一些實施例中，固定槽孔50a與位於固定槽孔50a內之固定銷50b之間的徑向間隙H的最大值可大於或等於轉子殼體部210之環狀殼體內壁210a之圓心與環狀殼體外壁210b之圓心之間所存在的偏心量的兩倍。另外，擺線盤31存在旋轉中心，擺線盤31在旋轉時以旋轉中心為軸而旋轉，而每一固定槽孔50a的位置則異於擺線盤31在旋轉時之旋轉中心。

當然，固定組件之固定槽孔50a以及固定銷50b的設置位置並不侷限於如上所述，亦可有其它不同的實施態樣，例如固定槽孔50a可改為形成於輪盤300上，固定銷50b則改為由固定盤4之盤面上延伸而形成，然此變化應可由前述揭露之內容思及，故於不再例示於圖式中。

請參閱第4圖及第5圖，其中第4圖為本案第二較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖，第5圖為第4圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。如圖所示，本實施例之減速裝置1b實際上屬於一階式擺線型減速機，且包含為動力源之馬達2及減速機構3b、第一固定盤4a以及固定組件，其中本實施例之馬達2的結構與作動相似於第1圖所示之馬達2，故於此僅以相同符號標示來代表功能與作動相同，而不再進行贅述。惟本實施例中，馬達2之轉子部21之轉子殼體部210更包含第一偏心環211及第二偏心環212，第一偏心環211以及第二偏心環212相鄰地設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁上，且第一偏心環211以及第二偏心環212的偏心方向相反。

減速機構3b至少部分設置於馬達2之相對內側並容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含第一滾柱輪組30a、第二滾柱輪組30b及擺線盤31。第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，第二滾柱輪組30b設置於第二偏心環212內，且第一滾柱輪組30a包含具中空結構之第一輪盤300a及設置於第一輪盤300a內壁上之至少一第一滾柱301a，第二滾柱輪組30b包含具中空結構之第二輪盤300b及設置於輪盤300a內壁上之至少一第二滾柱301b，其中第一滾柱301a的個數與第二滾柱301b的個數相同。此外，當轉子部21相對於定子部20進行轉動時，因轉子殼體部210之環狀殼體內壁與環狀殼體外壁之間存在偏心量，故第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b被轉子部21帶動並以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁之圓心進行偏心公轉。

擺線盤31部分設置於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之中空結構內，其餘部分則設置於第二滾柱輪組30b之第二輪盤300b之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之第一滾柱301a及對應之第二滾柱301b相接觸，當第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b被轉子部21帶動而以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁之圓心進行偏心公轉時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之第一滾柱301a及對應之第二滾柱301b之間的推擠運動而轉動。

於本實施例中，第一固定盤4a與定子部20相固接，並位於減速機構3b之第一外側而與第一滾柱輪組30a相鄰，且第一固定盤4a保持靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件實際上包含固定槽孔50a以及至少一固定銷50b。固定槽孔50a形成於第一固定盤4a上並為環形槽狀結構。固定銷50b由第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之盤面上垂直延伸所形成 ，且每一固定銷50b的位置皆與固定槽孔50a的位置相對應，每一固定銷50b可部分穿設於固定槽孔50a內而與固定槽孔50a之槽孔壁面相接觸，此外，固定槽孔50a與位於固定槽孔50a內之固定銷50b之間更存在徑向間隙(未圖示)，其中於轉子部21轉動時，由於固定銷50b的一端固接於第一固定盤4a上，固定銷50b之另一端穿設於固定槽孔50a內，又第一固定盤4a為靜止不轉動，因此，可藉由固定組件與第一固定盤4a相配合而形成固定端，以禁止第一滾柱輪組30a自轉，然因固定槽孔50a與位於固定槽孔50a內之固定銷50b之間存在徑向間隙，故第一滾柱輪組30a仍可在轉子部21轉動時被轉子部21帶動而進行偏心公轉。

由上可知，本實施例之減速裝置1b除了包含相似於第1圖所示之減速裝置1a之功效外，由於減速裝置1b之減速機構3a更包含第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b，又第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b分別設置於偏心方向相反之第一偏心環211以及第二偏心環212上，因此使得第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b可以相互平衡，並提高第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a及第二滾柱輪組30b之第二滾柱301b有效受力的個數，故本實施例之減速裝置1b更可達到動力平衡。

於上述實施例中，第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a的數量與第二滾柱輪組30b之第一滾柱301b的數量可分別為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量可為B個，而減速裝置1b之減速比則為B/(B-A)，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1b之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1b之動力輸出端。

於一些實施例中，固定槽孔50a與位於固定槽孔50a內之固定銷50b之間的徑向間隙的最大值可大於或等於轉子殼體部210之環狀殼體內壁之圓心與環狀殼體外壁之圓心之間所存在的偏心量的兩倍。另外，固定槽孔50a的位置異於擺線盤31在旋轉時之旋轉中心。

當然，固定組件之固定槽孔50a以及固定銷50b的設置位置並不侷限於如上所述，亦可有其它不同的實施態樣，例如固定槽孔50a可改為形成於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a上，固定銷50b則改為由第一固定盤4a垂直延伸所形成，然此變化應可由前述揭露之內容思及，故於此不再例示於圖式中。

於一些實施例中，第一固定盤4a更包含兩個延伸壁40，兩個延伸壁40相間隔地由第一固定盤4a之盤面41朝垂直於盤面41之方向延伸，且兩個延伸壁40與第一固定盤4a之盤面41可共同定義出固定槽孔50a。

於其它實施例中，減速裝置1b更包含第二固定盤4b，第二固定盤4b與定子部20相固接，並位於與減速機構3b之第一外側相對之減速機構3b之第二外側而與第二滾柱輪組30b相鄰，且第二固定盤4b保持靜止不轉動。此外，第一固定盤4a、第二固定盤4b與馬達2更共同包覆減速機構3b。

於一些實施例中，第一固定盤4a及第二固定盤4b更各自包含中心孔42。此外，擺線盤31更包含輸出軸312，輸出軸312貫穿擺線盤31之本體310之中心位置，其中輸出軸312之一端穿設第一固定盤4a之中心孔42，輸出軸312之另一端穿設第二固定盤4b之中心孔42，而輸出軸312可構成減速裝置1b之動力輸出端。

請參閱第6圖及第7圖，其中第6圖為本案第三較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖，第7圖為第6圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。如圖所示，本實施例之減速裝置1c實際上屬於二階式擺線型減速機，且包含為動力源之馬達2及減速機構3c、第一固定盤4a以及固定組件，其中本實施例之馬達2的結構與作動相似於第1圖所示之馬達2，故於此僅以相同符號標示來代表功能與作動相同，而不再進行贅述。

減速機構3c至少部分設置於馬達2之相對內側而容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含第一滾柱輪組30a、第二滾柱輪組30b及擺線盤31。第一滾柱輪組30a設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁上，且包含具中空結構之第一輪盤300a及設置於第一輪盤300a內壁上之至少一第一滾柱301a，其中當轉子部21相對於定子部20進行轉動時，因轉子殼體部210之環狀殼體內壁與環狀殼體外壁之間存在偏心量，故第一滾柱輪組30a被轉子部21帶動並以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁之圓心進行偏心公轉。第二滾柱輪組30b與第一滾柱輪組30a相鄰地設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁上，且與第一滾柱輪組30a相組接而連動，即同步且同向的轉動，並包含具中空結構之第二輪盤300b及設置於第二輪盤300b內壁上之至少一第二滾柱301b，其中當轉子部21相對於定子部20進行轉動時，因轉子殼體部210之環狀殼體內壁與環狀殼體外壁之間存在偏心量，故第二滾柱輪組30b被轉子部21帶動並以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁之圓心進行偏心公轉，其中第一滾柱輪組30a與第二滾柱輪組30b在轉動時並無相位差。

擺線盤31設置於第二滾柱輪組30b之第二輪盤300b之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之第二滾柱301b相接觸，當第二滾柱輪組30b被轉子部21帶動而以相對於轉子殼體部210之環狀殼體外壁之圓心進行偏心公轉時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之第二滾柱301b之間的推擠運動而轉動。

於本實施例中，第一固定盤4a與定子部20相固接，並位於減速機構3b之第一外側而與第一滾柱輪組30a相鄰，且第一固定盤4a保持靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件包含固定齒輪盤50c，設置於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之中空結構內，並位於第一固定盤4a及擺線盤31之間，更固接於第一固定盤4a，其中固定齒輪盤50c更包含至少一固定齒部50d，每一固定齒部50d凸設於對應之固定齒輪盤50c之外周面上，並與對應之第一滾柱300a相接觸，由於固定齒輪盤50c固接於第一固定盤4a，因此，可藉由固定組件與第一固定盤4a相配合而形成固定端，以禁止第一滾柱輪組30a自轉。

由於本實施例之減速裝置1c的功效相似於前述減速裝置1a、1b之功效，故於此不再贅述。

於上述實施例中，第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a的數量為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量為B個，第二滾柱輪組30b之第二滾柱301b的數量為C個，固定齒輪盤50c之固定齒部50d的數量為D個，而減速裝置1c之減速比則為(AⅹB) / [(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1c之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1c之動力輸出端。

於一些實施例中，減速裝置1c更包含第二固定盤4b，第二固定盤4b與定子部20相固接，並至少部分位於與減速機構3b之第一外側相對之減速機構3b之第二外側而與第二滾柱輪組30b相鄰，且第二固定盤4b保持靜止不轉動。此外，第一固定盤4a、第二固定盤4b與馬達2更共同包覆減速機構3c。

於一些實施例中，第一固定盤4a及第二固定盤4b更各自包含中心孔42，且固定齒輪盤50c亦包含中心孔50e。此外，擺線盤31更包含輸出軸312，輸出軸312貫穿擺線盤31之本體310之中心位置，其中輸出軸312之一端穿設第一固定盤4a之中心孔42及固定齒輪盤50c之中心孔50e，輸出軸312之另一端穿設第二固定盤4b之中心孔42，輸出軸312可構成減速裝置1c之動力輸出端。

請參閱第8圖及第9圖，其中第8圖為本案第四較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖，第9圖為第8圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。如圖所示，本實施例之減速裝置1d實際上屬於二階式擺線型減速機，且包含為動力源之馬達2及減速機構3d、第一固定盤4a以及固定組件，其中本實施例之馬達2的結構與作動相似於第4圖所示之馬達2，故於此僅以相同符號標示來代表功能與作動相同，而不再進行贅述。惟本實施例中，馬達2之轉子部21之轉子殼體部210改為包含第一偏心環211、第二偏心環212及第三偏心環213，第一偏心環211、第二偏心環212及第三偏心環213設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁上，且第二偏心環212介於第一偏心環212及第三偏心環213之間，此外，第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向相同，第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向則與第二偏心環212的偏心方向相反。

減速機構3d至少部分設置於馬達2之相對內側而容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含第一滾柱輪組30a、第二滾柱輪組30b、第三滾柱輪組30c、第四滾柱輪組30d及擺線盤31。第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，且位於減速機構3g之第一外側，並包含具中空結構之第一輪盤300a及設置於第一輪盤300a內壁上之至少一第一滾柱301a。第二滾柱輪組30b設置於第三偏心環213內，且位於與減速機構3d之第一外側相對之減速機構3d之第二外側，並包含具中空結構之第二輪盤300b及設置於第二輪盤300b內壁上之至少一第二滾柱301b，其中第二滾柱輪組30b與第一滾柱輪組30a相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，第二滾柱輪組30b設置於第三偏心環213內，又第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向相同，故第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b在轉動時並無相位差，此外，第一滾柱301a的個數相同於第二滾柱301b之個數。第三滾柱輪組30c設置於第二偏心環212內並介於第四滾柱輪組30d以及第二滾柱輪組30b之間，且包含具中空結構之第三輪盤300c及設置於第三輪盤300c內壁上之至少一第三滾柱301c。第四滾柱輪組30d設置於第二偏心環212內並介於第一滾柱輪組30a以及第三滾柱輪組30c之間，且包含具中空結構之第四輪盤300d及設置於第四輪盤300d內壁上之至少一第四滾柱301d，其中第三滾柱輪組30c與第四滾柱輪組30d相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d皆設置於第二偏心環212內，故第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d在轉動時並無相位差。此外，第三滾柱301c的個數相同於第四滾柱301d之個數。

擺線盤31部分設置於第二滾柱輪組30b之第二輪盤300b之中空結構內，其餘部分則設置於第三滾柱輪組30c之第三輪盤300c之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c相接觸，當第二滾柱輪組30b及第三滾柱輪組30c被轉子部21帶動而公轉運動時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c之間的推擠運動而轉動。

於本實施例中，第一固定盤4a與定子部20相固接，並位於減速機構3d之第一外側而與第一滾柱輪組30a相鄰，其中第一固定盤4a保持靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件包含固定齒輪盤50c，部分設置於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之中空結構內，其餘部分設置於第四滾柱輪組30d之第四輪盤300d之中空結構內，並位於第一固定盤4a及擺線盤31之間，更固接於第一固定盤4a，其中固定齒輪盤50c更包含至少一固定齒部50d，每一固定齒部50d凸設於對應之固定齒輪盤50c之外周面上，並與對應之第一滾柱300a及第四滾柱300d相接觸，由於固定齒輪盤50c固接於第一固定盤4a，因此，可藉由固定組件與第一固定盤4a相配合而形成固定端，以禁止第一滾柱輪組30a及第四滾柱輪組30d自轉。

由於本實施例之減速裝置1d的功效相似於前述減速裝置1a、1b之功效，故於此不再贅述。

於上述實施例中，第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a的數量為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量為B個，第三滾柱輪組30c之第二滾柱301c的數量為C個，固定齒輪盤50c之固定齒部50d的數量為D個，而減速裝置1d之減速比則為(AⅹB) / [(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1d之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1d之動力輸出端。

於一些實施例中，減速裝置1d更包含第二固定盤4b，第二固定盤4b與定子部20相固接，並至少部分位於與減速機構3b之第一外側相對之減速機構3b之第二外側而與第二滾柱輪組30b相鄰，且第二固定盤4b保持靜止不轉動。此外，第一固定盤4a、第二固定盤4b與馬達2更共同包覆減速機構3c。

於一些實施例中，第一固定盤4a及第二固定盤4b更各自包含中心孔42，且固定齒輪盤50c亦包含中心孔50e。此外，擺線盤31更包含輸出軸312，輸出軸312貫穿擺線盤31之中心位置，其中輸出軸312之一端穿設第一固定盤4a之中心孔42及固定齒輪盤50c之中心孔50e，輸出軸312之另一端穿設第二固定盤4b之中心孔42，輸出軸312可構成減速裝置1d之動力輸出端。

請參閱第10圖及第11圖，其中第10圖為本案第五較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖，第11圖為第10圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。如圖所示，本實施例之減速裝置1e實際上屬於二階式擺線型減速機，且包含為動力源之馬達2及減速機構3e、第一固定盤4a、第二固定盤4b以及固定組件，其中本實施例之馬達2的結構與作動相似於第4圖所示之馬達2，故於此僅以相同符號標示來代表功能與作動相同，而不再進行贅述。

減速機構3e至少部分設置於馬達2之相對內側而容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含第一滾柱輪組30a、第二滾柱輪組30b、第三滾柱輪組30c、第四滾柱輪組30d及擺線盤31。第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，且位於減速機構3e之第一外側，並包含具中空結構之第一輪盤300a及設置於第一輪盤300a內壁上之至少一第一滾柱301a。第二滾柱輪組30b與第一滾柱輪組30a相鄰地設置於第一偏心環211內，且介於第一滾柱輪組30a及第三滾柱輪組30c之間，並包含具中空結構之第二輪盤300b及設置於第二輪盤300b內壁上之至少一第二滾柱301b，其中第二滾柱輪組30b與第一滾柱輪組30a相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b設置於第一偏心環211內，故第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b在轉動時並無相位差，此外，第一滾柱301a的個數相同於第二滾柱301b之個數。第三滾柱輪組30c設置於第二偏心環212內並介於第二滾柱輪組30b以及第四滾柱輪組30d之間，且包含具中空結構之第三輪盤300c及設置於第三輪盤300c內壁上之至少一第三滾柱301c。第四滾柱輪組30d設置於第二偏心環212內，並位於與減速機構3e之第一外側相對之減速機構3e之第二外側，且包含具中空結構之第四輪盤300d及設置於第四輪盤300d內壁上之至少一第四滾柱301d，其中第三滾柱輪組30c與第四滾柱輪組30d相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d皆設置於第二偏心環212內，故第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d在轉動時並無相位差，此外，第三滾柱301c的個數相同於第四滾柱301d之個數。

擺線盤31部分設置於第二滾柱輪組30b之第二輪盤300b之中空結構內，其餘部分則設置於第三滾柱輪組30c之第三輪盤300c之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c相接觸，當第二滾柱輪組30b及第三滾柱輪組30c被轉子部21帶動而公轉運動時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c之間的推擠運動而轉動。

於本實施例中，第一固定盤4a與定子部20相固接，並位於減速機構3e之第一外側而與第一滾柱輪組30a相鄰，其中第一固定盤4a保持靜止不轉動。第二固定盤4b與定子部20相固接，並位於與減速機構3e之第一外側相對之減速機構3d之第二外側而與第四滾柱輪組30d相鄰，其中第二固定盤4b保持靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件包含第一固定齒輪盤50c及第二固定齒輪盤50f。第一固定齒輪盤50c設置於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之中空結構內，並位於第一固定盤4a及擺線盤31之間，更固接於第一固定盤4a，其中第一固定齒輪盤50c更包含至少一固定齒部50d，每一固定齒部50d凸設於對應之固定齒輪盤50c之外周面上，並與對應之第一滾柱300a相接觸。第二固定齒輪盤50f設置於第四滾柱輪組30d之第四輪盤300d之中空結構內，並位於第二固定盤4b及擺線盤31之間，更固接於第二固定盤4b，其中第二固定齒輪盤50f更包含至少一固定齒部50g，每一固定齒部50g凸設於對應之第二固定齒輪盤50f之外周面上，並與對應之第四滾柱300d相接觸。由於第一固定齒輪盤50c固接於第一固定盤4a，而第二固定齒輪盤50f固接於第二固定盤4b，因此，可藉由固定組件與第一固定盤4a與第二固定盤4b相配合而形成固定端，以分別禁止第一滾柱輪組30a及第四滾柱輪組30d自轉。於上述實施例中，固定齒部50d的個數相同於固定齒部50g的個數。

由於本實施例之減速裝置1e的功效相似於前述減速裝置1a、1b之功效，故於此不再贅述。

於上述實施例中，第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a的數量為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量為B個，第二滾柱輪組30b之第二滾柱301b的數量為C個，第一固定齒輪盤50c之固定齒部50d的數量為D個，而減速裝置1e之減速比則為(AⅹB) / [(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1e之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1e之動力輸出端。

於一些實施例中，第一固定盤4a及第二固定盤4b更各自包含中心孔42，且第一固定齒輪盤50c及第二固定齒輪盤50f亦包含中心孔50e。此外，擺線盤31更包含輸出軸312，輸出軸312貫穿擺線盤31之本體310之中心位置，其中輸出軸312之一端穿設第一固定盤4a之中心孔42及第一固定齒輪盤50c之中心孔50e，輸出軸312之另一端穿設第二固定盤4b之中心孔42及第二固定齒輪盤50f之中心孔50e，輸出軸312可構成減速裝置1e之動力輸出端。

請參閱第12圖及第13圖，其中第12圖為本案第六較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖，第13圖為第12圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。如圖所示，本實施例之減速裝置1f實際上屬於二階式擺線型減速機，且包含為動力源之馬達2、減速機構3f、第一固定盤4a以及固定組件，其中本實施例之馬達2的結構與作動相似於第4圖所示之馬達2，故於此僅以相同符號標示來代表功能與作動相同，而不再進行贅述。惟本實施例中，馬達2之轉子部21之轉子殼體部210改為包含第一偏心環211、第二偏心環212、第三偏心環213及第四偏心環214，第一偏心環211、第二偏心環212、第三偏心環213及第四偏心環214分別設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁上，且第二偏心環212介於第一偏心環212及第三偏心環213之間，第三偏心環213介於第二偏心環212及第四偏心環214之間，此外，第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向相同，第二偏心環212以及第四偏心環214的偏心方向相同，第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向則與第二偏心環212以及第四偏心環214的偏心方向相反。

減速機構3f至少部分設置於馬達2之相對內側而容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含第一滾柱輪組30a、第二滾柱輪組30b、第三滾柱輪組30c、第四滾柱輪組30d及擺線盤31。第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，且位於減速機構3f之第一外側，並包含具中空結構之第一輪盤300a及設置於第一輪盤300a內壁上之至少一第一滾柱301a。第二滾柱輪組30b設置於第三偏心環213內，且介於第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d之間，並包含具中空結構之第二輪盤300b及設置於第二輪盤300b內壁上之至少一第二滾柱301b，其中第二滾柱輪組30b與第一滾柱輪組30a相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，第二滾柱輪組30b設置於第三偏心環213內，又第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向相同，故第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b在轉動時並無相位差，此外，第一滾柱301a的個數相同於第二滾柱301b之個數。第三滾柱輪組30c設置於第四偏心環214內，並位於與減速機構3f之第一外側相對之減速機構3f之第二外側，且包含具中空結構之第三輪盤300c及設置於第三輪盤300c內壁上之至少一第三滾柱301c。第四滾柱輪組30d設置於第二偏心環212內，並介於第一滾柱輪組30a以及第二滾柱輪組30b之間，且包含具中空結構之第四輪盤300d及設置於第四輪盤300d內壁上之至少一第四滾柱301d，其中第三滾柱輪組30c與第四滾柱輪組30d相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第三滾柱輪組30c設置於第四偏心環214內，第四滾柱輪組30d設置於第二偏心環212內，並介於該第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b之間，又第二偏心環212以及第四偏心環214的偏心方向相同，故第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d在轉動時並無相位差。此外，第三滾柱301c的個數相同於第四滾柱301d之個數。

擺線盤31部分設置於第二滾柱輪組30b之第二輪盤300b之中空結構內，其餘部分則設置於第三滾柱輪組30c之第三輪盤300c之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c相接觸，當第二滾柱輪組30b及第三滾柱輪組30c被轉子部21帶動而公轉運動時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c之間的推擠運動而轉動。

於本實施例中，第一固定盤4a與定子部20相固接，並位於減速機構3f之第一外側而與第一滾柱輪組30a相鄰，其中第一固定盤4a保持靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件包含固定齒輪盤50c，部分設置於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之中空結構內，其餘部分設置於第四滾柱輪組30d之第四輪盤300d之中空結構內，並位於第一固定盤4a及擺線盤31之間，更固接於第一固定盤4a，其中固定齒輪盤50c更包含至少一固定齒部50d，每一固定齒部50d凸設於對應之固定齒輪盤50c之外周面上，並與對應之第一滾柱300a及第四滾柱300d相接觸，由於固定齒輪盤50c固接於第一固定盤4a，因此，可藉由固定組件與第一固定盤4a相配合而形成固定端，以禁止第一滾柱輪組30a及第四滾柱輪組30d自轉。

由於本實施例之減速裝置1f的功效相似於前述減速裝置1a、1b之功效，故於此不再贅述。

於上述實施例中，第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a的數量為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量為B個，第二滾柱輪組30b之第二滾柱301b的數量為C個，固定齒輪盤50c之固定齒部50d的數量為D個，而減速裝置1f之減速比則為(AⅹB) / [(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1f之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1f之動力輸出端。

於一些實施例中，減速裝置1f更包含第二固定盤4b，第二固定盤4b與定子部20相固接，並至少部分位於與減速機構3b之第一外側相對之減速機構3b之第二外側而與第二滾柱輪組30b相鄰，且第二固定盤保持靜止不轉動。此外，第一固定盤4a、第二固定盤4b與馬達2更共同包覆減速機構3f。

於一些實施例中，第一固定盤4a及第二固定盤4b更各自包含中心孔42，且固定齒輪盤50c亦包含中心孔50e。此外，擺線盤31更包含輸出軸312，輸出軸312貫穿擺線盤31之本體310之中心位置，其中輸出軸312之一端穿設第一固定盤4a之中心孔42及固定齒輪盤50c之中心孔50e，輸出軸312之另一端穿設第二固定盤4b之中心孔42，輸出軸312可構成減速裝置1f之動力輸出端。

請參閱第14圖及第15圖，其中第14圖為本案第六較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖，第15圖為第14圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。如圖所示，本實施例之減速裝置1g實際上屬於二階式擺線型減速機，且包含為動力源之馬達2及減速機構3g、第一固定盤4a、第二固定盤4b以及固定組件，其中本實施例之馬達2的結構與作動相似於第4圖所示之馬達2，故於此僅以相同符號標示來代表功能與作動相同，而不再進行贅述。惟本實施例中，馬達2之轉子部21之轉子殼體部210改為包含第一偏心環211、第二偏心環212、第三偏心環213及第四偏心環214，第一偏心環211、第二偏心環212、第三偏心環213及第四偏心環214分別設置於轉子殼體部210之環狀殼體內壁上，且第二偏心環212介於第一偏心環212及第三偏心環213之間，第三偏心環213介於第二偏心環212及第四偏心環214之間，此外，第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向相同，第二偏心環212以及第四偏心環214的偏心方向相同，第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向則與第二偏心環212以及第四偏心環214的偏心方向相反。

減速機構3g至少部分設置於馬達2之相對內側而容置於轉子殼體部210之中空結構內，且包含第一滾柱輪組30a、第二滾柱輪組30b、第三滾柱輪組30c、第四滾柱輪組30d及擺線盤31。第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，且位於減速機構3g之第一外側，並包含具中空結構之第一輪盤300a及設置於第一輪盤300a內壁上之至少一第一滾柱301a。第二滾柱輪組30b設置於第三偏心環213內，且位於第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d之間，並包含具中空結構之第二輪盤300b及設置於第二輪盤300b內壁上之至少一第二滾柱301b，其中第二滾柱輪組30b與第一滾柱輪組30a相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第一滾柱輪組30a設置於第一偏心環211內，第二滾柱輪組30b設置於第三偏心環213內，又第一偏心環211以及第三偏心環213的偏心方向相同，故第一滾柱輪組30a及第二滾柱輪組30b在轉動時並無相位差，此外，第一滾柱301a的個數相同於第二滾柱301b之個數。第三滾柱輪組30c設置於第二偏心環212內並介於第一滾柱輪組30a以及第二滾柱輪組30b之間，且包含具中空結構之第三輪盤300c及設置於第三輪盤300c內壁上之至少一第三滾柱301c。第四滾柱輪組30d設置於第四偏心環214內，並位於與減速機構3f之第一外側相對之減速機構3f之第二外側，且包含具中空結構之第四輪盤300d及設置於第四輪盤300d內壁上之至少一第四滾柱301d，其中第三滾柱輪組30c與第四滾柱輪組30d相組接而連動，即同步且同向的轉動，且因第三滾柱輪組30c設置於第二偏心環212內，第四滾柱輪組30d設置於第四偏心環214內，又第二偏心環212以及第四偏心環214的偏心方向相同，故第三滾柱輪組30c及第四滾柱輪組30d在轉動時並無相位差。此外，第三滾柱301c的個數相同於第四滾柱301d之個數。

擺線盤31部分設置於第二滾柱輪組30b之第二輪盤300b之中空結構內，其餘部分則設置於第三滾柱輪組30c之第三輪盤300c之中空結構內，且具有本體310及至少一擺線齒部311，每一擺線齒部311凸設於本體310之外周面上，並與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c相接觸，當第二滾柱輪組30b及第三滾柱輪組30c被轉子部21帶動而公轉運動時，擺線盤31便受擺線齒部311與對應之第二滾柱301b及對應之第三滾柱301c之間的推擠運動而轉動。

於本實施例中，第一固定盤4a與定子部20相固接，並位於減速機構3d之第一外側而與第一滾柱輪組30a相鄰，其中第一固定盤4a保持靜止不轉動。第二固定盤4b與定子部20相固接，並位於與減速機構3d之第一外側相對之減速機構3d之第二外側而與第四滾柱輪組30d相鄰，其中第二固定盤4b保持保持靜止不轉動。

在本實施例中，固定組件包含第一固定齒輪盤50c及第二固定齒輪盤50f。第一固定齒輪盤50c設置於第一滾柱輪組30a之第一輪盤300a之中空結構內，並位於第一固定盤4a及擺線盤31之間，更固接於第一固定盤4a，其中第一固定齒輪盤50c更包含至少一固定齒部50d，每一固定齒部50d凸設於對應之固定齒輪盤50c之外周面上，並與對應之第一滾柱300a相接觸。第二固定齒輪盤50f設置於第四滾柱輪組30d之第四輪盤300d之中空結構內，並位於第二固定盤4b及擺線盤31之間，更固接於第二固定盤4b，其中第二固定齒輪盤50f更包含至少一固定齒部50g，每一固定齒部50g凸設於對應之第二固定齒輪盤50f之外周面上，並與對應之第四滾柱300d相接觸。由於第一固定齒輪盤50c固接於第一固定盤4a，而第二固定齒輪盤50f固接於第二固定盤4b，因此，可藉由固定組件與第一固定盤4a與第二固定盤4b相配合而形成固定端，以分別禁止第一滾柱輪組30a及第四滾柱輪組30d自轉。於上述實施例中，固定齒部50d的個數相同於固定齒部50g的個數。

由於本實施例之減速裝置1g的功效相似於前述減速裝置1a、1b之功效，故於此不再贅述。

於上述實施例中，第一滾柱輪組30a之第一滾柱301a的數量為A個，擺線盤31之擺線齒部311的數量為B個，第三滾柱輪組30c之第三滾柱301c的數量為C個，第一固定齒輪盤50c之固定齒部50d的數量為D個，而減速裝置1g之減速比則為(AⅹB) / [(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B為大於0之整數。此外，馬達2之轉子部21實際上構成減速裝置1g之動力輸入端，擺線盤31實際上構成減速裝置1g之動力輸出端。

於一些實施例中，第一固定盤4a及第二固定盤4b更各自包含中心孔42，且第一固定齒輪盤50c及第二固定齒輪盤50f亦包含中心孔50e。此外，擺線盤31更包含輸出軸312，輸出軸312貫穿擺線盤31之本體310之中心位置，其中輸出軸312之一端穿設第一固定盤4a之中心孔42及第一固定齒輪盤50c之中心孔50e，輸出軸312之另一端穿設第二固定盤4b之中心孔42及第二固定齒輪盤50f之中心孔50e，輸出軸312可構成減速裝置1g之動力輸出端。

綜上所述，本案提供一種具動力源之減速裝置，其中減速裝置的馬達跟減速機構為一體設計， 馬達被配置在減速裝置整體結構的徑向外側，減速機構至少部分配置在減速裝置整體結構的徑向內側，當轉子部轉動時，轉子部便帶動滾柱輪組進行偏心轉動，使得擺線盤因擺線齒部與滾柱輪組對應之滾柱之間的推擠運動而轉動，進而產生一階減速，因此本案之減速裝置不需要額外聯軸器來連接馬達跟減速機構，故可減少重量與體積。此外，由於馬達被配置在減速裝置整體結構的徑向外側，故容易與電機一體式整合設計，再者，當本案之減速裝置與電機一體式設計時，因為電機可設置在最外側， 使得本案之減速裝置的散熱較容易達成。再者，由於本案之具動力源之減速裝置為擺線型減速裝置，故具有高剛性及高減速比的特性。更甚者，本案之減速裝置由於擺線盤之擺線齒部形成於擺線盤之本體之外周面上而形成外齒型結構，因此擺線齒部較為容易進行加工。

1a、1b、1c、1d、1e、1f、1g:具動力源之減速裝置 2:馬達 20:定子部 21:轉子部 210:轉子殼體部 210a:環狀殼體內壁 210b:環狀殼體外壁 3a、3b、3c、3d、3e、3f、3g:減速機構 30:滾柱輪組 31:擺線盤 300:輪盤 301:滾柱 310:本體 4:固定盤 50a:固定槽孔 50b:固定銷 H:徑向間隙 211:第一偏心環 212:第二偏心環 30a:第一滾柱輪組 30b:第二滾柱輪組 300a:第一輪盤 301a:第一滾柱 300b:第二輪盤 301b:第二滾柱 4a:第一固定盤 40:延伸壁 4b:第二固定盤 41:盤面 42:中心孔 312:輸出軸 311:擺線齒部 50c:固定齒輪盤 50d、50g:固定齒部 50e:中心孔 213:第三偏心環 30c:第三滾柱輪組 300c:第三輪盤 301c:第三滾柱 30d:第四滾柱輪組 300d:第四輪盤 301d:第四滾柱 50f:第二固定齒輪盤 214:第四偏心環

第1圖為本案第一較佳實施例之具動力源之減速裝置的正面結構示意圖； 第2圖為第1圖所示之具動力源之減速裝置的背面結構示意圖； 第三圖為第2圖所示之虛框區域A的放大結構示意圖； 第4圖為本案第二較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖； 第5圖為第4圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖； 第6圖為本案第三較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖； 第7圖為第6圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖； 第8圖為本案第四較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖； 第9圖為第8圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖； 第10圖為本案第五較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖； 第11圖為第10圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖； 第12圖為本案第六較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖； 第13圖為第12圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖； 第14圖為本案第六較佳實施例之具動力源之減速裝置的爆炸結構示意圖； 第15圖為第14圖所示之具動力源之減速裝置組合後之剖面結構示意圖。

1c:具動力源之減速裝置

2:馬達

20:定子部

21:轉子部

210:轉子殼體部

3c:減速機構

31:擺線盤

310:本體

311:擺線齒部

30a:第一滾柱輪組

30b:第二滾柱輪組

300a:第一輪盤

301a:第一滾柱

300b:第二輪盤

301b:第二滾柱

4a:第一固定盤

4b:第二固定盤

50c:固定齒輪盤

50d:固定齒部

50e:中心孔

Claims (15)

1. 一種具動力源之減速裝置，包含： 為動力源之一馬達，包含： 一定子部；以及 一轉子部，為該減速裝置之一動力輸入端，且受該定子部之驅動而相對於該定子部進行轉動，並包含具中空結構之一轉子殼體部，該轉子殼體部之一環狀殼體內壁與一環狀殼體外壁之間存在一偏心量；以及 一減速機構，至少部分設置於該馬達之相對內側，且包含： 至少一滾柱輪組，設置於該轉子殼體部之該環狀殼體內壁內，且被該轉子部帶動而進行偏心公轉，並包含具中空結構之一輪盤及設置於該輪盤內壁上之至少一滾柱；以及 一擺線盤，為該減速裝置之一動力輸出端，且設置於該輪盤之中空結構內，並具有一本體及至少一擺線齒部，每一該擺線齒部凸設於該本體之外周面上，並與對應之該滾柱相接觸，使該擺線盤於該滾柱輪組進行偏心公轉時受該擺線齒部與對應之該滾柱之間的推擠運動而轉動； 至少一固定盤，位於該滾柱輪組之外側，且相對於該滾柱輪組而保持靜止不轉動；以及 一固定組件，包含至少一固定槽孔以及至少一固定銷，該固定槽孔及固定銷分別形成於該固定盤及對應之該滾柱輪組之該輪盤上，或該固定銷及該固定槽孔分別形成於該固定盤及與對應之該滾柱輪組之該輪盤上，且該固定銷容置於該固定槽孔內，該固定槽孔與位於該固定槽孔內之該固定銷之間存在一徑向間隙，其中該固定組件配合該固定盤形成一固定端，以禁止對應之該滾柱輪組自轉。
2. 如請求項1所述之具動力源之減速裝置，其中該徑向間隙的最大值大於或等於兩倍該偏心量。
3. 如請求項1所述之具動力源之減速裝置，其中該固定槽孔形成於該固定盤上，該固定銷形成於對應之該滾柱輪組之該輪盤上。
4. 如請求項1所述之具動力源之減速裝置，其中該至少一滾柱輪組包含一第一滾柱輪組以及一第二滾柱輪組，且該至少一固定盤包含一第一固定盤以及一第二固定盤，該第一固定盤與該定子部相固接，並位於該減速機構之第一外側而與該第一滾柱輪組相鄰，其中該固定組件部分形成於該第一固定盤上而其餘部分形成於該第一滾柱輪組上，且該固定組件配合該第一固定盤形成該固定端，以禁止該第一滾柱輪組自轉，該第二固定盤與該定子部相固接，並位於該減速機構之第二外側而與該第二滾柱輪組相鄰。
5. 如請求項4所述之具動力源之減速裝置，其中該第一固定盤包含兩個延伸壁，該兩個延伸壁相間隔地由該第一固定盤之一盤面朝垂直於該盤面之方向延伸，且該兩個延伸壁與該第一固定盤之該盤面共同定義出該固定槽孔，該固定銷形成於該第一滾柱輪組之該輪盤上。
6. 一種具動力源之減速裝置，包含： 為動力源之一馬達，包含： 一定子部，以及 一轉子部，為該減速裝置之一動力輸入端，且受該定子部之驅動而相對於該定子部進行轉動，並包含具中空結構之一轉子殼體部，該轉子殼體部之一環狀殼體內壁與一環狀殼體外壁之間存在偏心量；以及 一減速機構，至少部分設置於該馬達之相對內側，且包含： 一第一滾柱輪組，設置於該轉子殼體部之該環狀殼體內壁內，且被該轉子部帶動而進行偏心公轉，並包含具中空結構之一第一輪盤及設置於該第一輪盤內壁上之至少一第一滾柱； 一第二滾柱輪組，與該第一滾柱輪組相鄰地設置於該轉子殼體部之該環狀殼體內壁內，且被該轉子部帶動而進行偏心公轉，並與該第一滾柱相組接而同步且同向的轉動，更包含具中空結構之一第二輪盤及設置於該第二輪盤內壁上之至少一第二滾柱；以及 一擺線盤，為該減速裝置之一動力輸出端，且設置於該二輪盤之中空結構內，並具有一本體及至少一擺線齒部，每一該擺線齒部凸設於該本體之外周面上，並與對應之該第二滾柱相接觸，使該擺線盤受該擺線盤之該擺線齒部與對應之該第二滾柱之間的推擠運動而轉動； 一第一固定盤，固接於該定子部上，且相對於該第一滾柱輪組及該第二滾柱輪組而保持靜止不轉動，並位於該減速機構之第一外側而與該第一滾柱輪組相鄰；以及 一固定組件，包含一固定齒輪盤，設置於該第一輪盤之中空結構內，並固接於該第一固定盤，其中該固定齒輪盤更包含至少一固定齒部，每一該固定齒部凸設於對應之該固定齒輪盤之外周面上，並與對應之該第一滾柱相接觸，俾使該固定組件配合該第一固定盤形成一固定端，以禁止該第一滾柱輪組自轉。
7. 如請求項6所述之具動力源之減速裝置，其中該減速裝置更包含一第二固定盤，該第二固定盤與該定子部相固接，並至少部分位於該減速機構之第二外側而與該第二滾柱輪組相鄰，且保持靜止不轉動。
8. 如請求項7所述之具動力源之減速裝置，其中該第一固定盤及該第二固定盤更各自包含一中心孔，該固定齒輪盤更包含一中心孔，且該擺線盤更包含一輸出軸，該輸出軸貫穿該擺線盤之中心位置，其中該輸出軸之一端穿設該第一固定盤之該中心孔及該固定齒輪盤之該中心孔，該輸出軸之另一端穿設該第二固定盤之該中心孔。
9. 一種具動力源之減速裝置，包含： 為動力源之一馬達，包含： 一定子部，以及 一轉子部，為該減速裝置之一動力輸入端，且受該定子部之驅動而相對於該定子部進行轉動，並包含具中空結構之一轉子殼體部及複數個偏心環，複數個該偏心環係設置於該轉子殼體部之一環狀殼體內壁上，且相鄰的兩個該偏心環的偏心方向相反；以及 一減速機構，至少部分設置於該馬達之相對內側，且包含： 一第一滾柱輪組，設置於對應之該偏心環內，且包含具中空結構之一第一輪盤及設置於該第一輪盤內壁上之至少一第一滾柱； 一第二滾柱輪組，設置於對應之該偏心環內，且包含具中空結構之一第二輪盤及設置於該第二輪盤內壁上之至少一第二滾柱，其中該第二滾柱輪組與該第一滾柱輪組相組接而連動； 一第三滾柱輪組，設置於對應之該偏心環內，且包含具中空結構之一第三輪盤及設置於該第三輪盤內壁上之至少一第三滾柱； 一第四滾柱輪組，設置於對應之該偏心環內，且包含具中空結構之一第四輪盤及設置於該第四輪盤內壁上之至少一第四滾柱，其中該第三滾柱輪組與該第四滾柱輪組相組接而連動，且該第三滾柱輪組與該第四滾柱輪組的偏心方向與該第一滾柱輪組與該第二滾柱輪組的偏心方向相反；以及 一擺線盤，為該減速裝置之一動力輸出端，且部分設置於該第二輪盤之中空結構內，部分設置於該第三輪盤之中空結構內，並具有一本體及至少一擺線齒部，該擺線盤之每一該擺線齒部凸設於該本體之外周面上，該擺線盤之每一該擺線齒部與對應之該第二滾柱及對應之該第三滾柱相接觸，使該擺線盤受該擺線盤之該擺線齒部與對應之該第二滾柱及對應之該第三滾柱之間的推擠運動而轉動； 至少一固定盤，固接於該定子部上，且相對於該第一滾柱輪組、該第二滾柱輪組、該第三滾柱輪組及該第四滾柱輪組而保持靜止不轉動； 一固定組件，部分設置於該第一輪盤之中空結構內，其餘部分設置於該第四輪盤之中空結構內，且與該固定盤相固接，其中該固定組件更包含至少一固定齒輪盤，每一該固定齒輪盤包含凸設於該固定齒輪盤之外周面上之至少一固定齒部；以及 其中每一該第一滾柱及每一該第四滾柱分別與對應之該固定齒輪盤之該固定齒部相接觸，俾使該固定組件配合該固定盤形成一固定端，以禁止該第一滾柱輪組及該第四滾柱輪組自轉。
10. 如請求項9所述之具動力源之減速裝置，其中該第一滾柱輪組位於該減速機構之第一外側，該第二滾柱輪組位於該減速機構之第二外側，該第三滾柱輪組介於該第四滾柱輪組以及該第二滾柱輪組之間，該第四滾柱輪組介於該第一滾柱輪組以及該第三滾柱輪組之間，且該固定盤位於該減速機構之第一外側而與該第一滾柱輪組相鄰。
11. 如請求項9所述之具動力源之減速裝置，其中該第一滾柱輪組位於該減速機構之第一外側，該第二滾柱輪組介於該第一滾柱輪組及該第三滾柱輪組之間，該第三滾柱輪組介於該第二滾柱輪組以及該第四滾柱輪組之間，該第四滾柱輪組位於該減速機構之第二外側，且至少一該固定盤包含一第一固定盤以及一第二固定盤，該第一固定盤位於該減速機構第一外側而與該第一滾柱輪組相鄰，該第二固定盤位於該減速機構之第二外側而與該第四滾柱輪組相鄰。
12. 如請求項11所述之具動力源之減速裝置，其中至少一該固定齒輪盤包含一第一固定齒輪盤及一第二固定齒輪盤，該第一固定齒輪盤設置於該第一滾柱輪組之該第一輪盤之中空結構內，並位於該第一固定盤及該擺線盤之間，且固接於該第一固定盤，其中該第一固定齒輪盤之該固定齒部與對應之該第一滾柱相接觸，該第二固定齒輪盤設置於該第四滾柱輪組之該第四輪盤之中空結構內，並位於該第二固定盤及該擺線盤之間，且固接於該第二固定盤，其中該第二固定齒輪盤之該固定齒部與對應之該第四滾柱相接觸，又該第一固定齒輪盤之該固定齒部的個數相同於該第二固定齒輪盤之該固定齒部的個數。
13. 如請求項9所述之具動力源之減速裝置，其中該第一滾柱輪組位於該減速機構之第一外側，該第二滾柱輪組介於該第三滾柱輪組及該第四滾柱輪組之間，該第三滾柱輪組位於該減速機構之第二外側，該第四滾柱輪組介於該第一滾柱輪組及該第二滾柱輪組之間，且該固定盤位於該減速機構之第一外側而與該第一滾柱輪組相鄰。
14. 如請求項9所述之具動力源之減速裝置，其中該第一滾柱輪組位於該減速機構之第一外側，該第二滾柱輪組位於該第三滾柱輪組及該第四滾柱輪組之間，該第三滾柱輪組介於該第一滾柱輪組以及該第二滾柱輪組之間，該第四滾柱輪組位於該減速機構之第二外側，且至少一該固定盤包含一第一固定盤以及一第二固定盤，該第一固定盤位於該減速機構之第一外側而與該第一滾柱輪組相鄰，該第二固定盤位於該減速機構之第二外側而與該第四滾柱輪組相鄰。
15. 如請求項14所述之具動力源之減速裝置，其中至少一該固定齒輪盤包含一第一固定齒輪盤及一第二固定齒輪盤，該第一固定齒輪盤設置於該第一滾柱輪組之該第一輪盤之中空結構內，並位於該第一固定盤及該擺線盤之間，且固接於該第一固定盤，其中該第一固定齒輪盤之該固定齒部與對應之該第一滾柱相接觸，該第二固定齒輪盤設置於該第四滾柱輪組之該第四輪盤之中空結構內，並位於該第二固定盤及該擺線盤之間，且固接於該第二固定盤，其中該第二固定齒輪盤之該固定齒部與對應之該第四滾柱相接觸，又該第一固定齒輪盤之該固定齒部的個數相同於該第二固定齒輪盤之該固定齒部的個數。

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