TW201938928A

TW201938928A - 傳動裝置

Info

Publication number: TW201938928A
Application number: TW108107824A
Authority: TW
Inventors: 中村江児; 島本光; 沖村隆行; 渡辺晃治
Original assignee: 日商納博特斯克股份有限公司
Priority date: 2018-03-08
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2019-10-01
Also published as: JP7339745B2; CN110242707B; KR102782010B1; DE102019203150A1; JP2019158144A; TWI822737B; CN110242707A; KR20190106794A

Abstract

本發明之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；減速部，其用於使來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部；以及密封構件，其設於上述環形齒輪之轉軸與上述軸承之間。

Description

傳動裝置

本發明係關於一種用於將旋轉驅動力向對象裝置傳遞的傳動裝置(例如，減速機)。

一直以來，公知用於使來自驅動源之驅動力向對象裝置傳遞的傳動裝置。對象裝置例如為工業用機器人、轉台。作為先前之傳動裝置之一例，在專利文獻1公開了一種用於驅動工業用機器人之手腕的驅動機構所使用的行星齒輪減速機。該行星齒輪減速機用於將從作為驅動源之驅動馬達輸入的旋轉驅動力減速而向機器人的手腕傳遞。

該行星齒輪減速機具有：環形齒輪，其用於輸入來自驅動馬達的旋轉驅動力；3個小齒輪，其與環形齒輪嚙合；以及減速部，其用於將從該小齒輪輸入之旋轉減速而向機器人的手腕輸出。該環形齒輪具備外齒及內齒。安裝於驅動馬達之輸出軸的小齒輪與環形齒輪之外齒嚙合。上述之3個小齒輪與環形齒輪之內齒嚙合。環形齒輪經由設於其徑向外側之軸承以能夠旋轉之方式支承於殼體。
[現有技術文獻]
[專利文獻]

專利文獻1：日本特開平02-048193號公報

[發明所欲解決之問題]

在專利文獻1所公開之手腕驅動機構中，環形齒輪之轉軸與驅動源之轉軸平行地設置。因此，驅動源配置於在沿著環形齒輪之轉軸的方向上自減速機偏移的位置。因此，在上述之先前之減速機中，無法在沿著環形齒輪之轉軸的方向上緊湊地配置減速機及驅動源。

另外，在上述之行星齒輪減速機中，用於將環形齒輪支承於支承體之軸承配置於該環形齒輪之徑向外側。因此，行星齒輪減速機之尺寸於環形齒輪之徑向上變大。

本發明之目的在於解決或者緩和上述問題之至少一部分。本發明之更具體的目的之一在於提供一種能夠緊湊化之傳動裝置。
[解決問題之技術手段]

本發明之一技術方案之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；減速部，其用於使來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部；以及密封構件，其設於上述環形齒輪之轉軸與上述軸承之間。

在本發明之一技術方案中，上述軸承具有：第1軸承，其設於上述轉軸方向上之第1位置；以及第2軸承，其設於上述轉軸方向上之第2位置，上述密封構件之至少一部分設於上述轉軸方向上的上述第1位置與上述第2位置之間。

在本發明之一技術方案中，上述密封構件配置於在與上述轉軸正交且穿過上述軸承的密封假想面中較上述軸承靠近上述轉軸的位置。

在本發明之一技術方案中，上述環形齒輪具有：內齒構件，其具有上述內齒；以及外齒構件，其相對於上述內齒構件獨立，並具有上述外齒。

本發明之一技術方案之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外齒構件及相對於上述外齒構件獨立的內齒構件，該外齒構件具有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內齒構件具有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；螺栓，其配置於與上述環形齒輪之轉軸正交且穿過上述第2齒輪之第1假想面上，用於將上述內齒構件緊固於上述外齒構件；減速部，其用於使來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；以及軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部。

本發明之一技術方案之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒，上述環形齒輪相對於基部旋轉；第2齒輪，其配置於與上述環形齒輪之轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第1假想面上，並與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；固定部，其以不會相對於上述基部旋轉之方式設置；輸出部，其設於上述固定部之內側，以自上述第2齒輪之轉速減速而成之轉速相對於上述基部旋轉；以及主軸承，其配置於上述固定部與上述輸出部之間，上述第1齒輪之至少一部分配置於上述固定部之外周面與上述主軸承之外周面之間。

在本發明之一技術方案中，上述主軸承配置於在與上述轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第2假想面中較上述第1齒輪靠近上述轉軸的位置。

在本發明之一技術方案中，上述第1齒輪構成為，繞與上述環形齒輪之上述轉軸不同的另一轉軸旋轉。
[發明之效果]

根據本發明之技術方案，能夠提供一種可緊湊化之傳動裝置。

以下，參照附圖說明本發明之實施形態。首先，參照圖1~圖4說明本發明之一實施方式之傳動裝置及具備該傳動裝置之旋轉裝置。圖1係概略地表示具備本發明之一實施方式之傳動裝置之旋轉裝置的概略圖，圖2係概略地表示本發明之一實施方式之旋轉裝置之內部構造之局部之概略圖。圖3係示意性地表示沿著圖2之A-A線之剖面的剖視圖，圖4係示意性地表示沿著圖3之B-B線之剖面的剖視圖。圖示之旋轉裝置用於例如使工業用機器人的手腕、轉台旋轉。

圖示之旋轉裝置包括驅動源5及用於使來自該驅動源5之旋轉向對象裝置傳遞的減速機10。驅動源5例如為電動馬達。減速機10將從驅動源5輸入之旋轉減速，並向作為驅動對象之對象裝置(未圖示)輸出。能夠應用本發明之傳動裝置不限定於減速機10。

減速機10具有：用於傳遞來自驅動源5之旋轉的齒輪單元100、基部15以及支承於基部15之減速部50。在減速機10設有貫通孔，在該貫通孔設有筒狀之中央管25。減速部50將從齒輪單元100輸入之旋轉減速，並輸出已減速之旋轉。

繼而，更具體地說明齒輪單元100。齒輪單元100包括：正齒輪1、輸入齒輪2以及環形齒輪3。輸入齒輪2連接於驅動源5之驅動軸111，在從驅動源5輸入之驅動力的作用下繞第1轉軸旋轉。

在圖示之實施形態中，正齒輪1係直齒圓柱齒輪。能夠應用於本發明之正齒輪1不限定於直齒圓柱齒輪。作為正齒輪1，能夠使用可將環形齒輪3之旋轉向減速部50(具體而言，後述之曲軸80)傳遞的任意的齒輪。在圖示之實施形態中，齒輪單元100具有3個正齒輪1，但設於齒輪單元100之正齒輪1的數量既可以大於3，亦可以小於3。

環形齒輪3以繞轉軸RCX旋轉之方式支承於基部15。環形齒輪3具有支承於基部15之支承構件7及環形狀之環構件8。支承構件7具有圓盤形狀之主體部7a及從主體部7a之徑向內端向X2方向延伸之凸座部7b。凸座部7b具有大致圓筒形狀。在圖示之實施形態中，支承構件7及環構件8係相互獨立的構件，環構件8被螺栓14連結於支承構件7。支承構件7及環構件8亦可以具有一體之單件構造。環形齒輪3具有內齒4及外齒6。更具體而言，環形齒輪3之環構件8具有內齒4及外齒6。內齒4沿著環構件8之內周面設置，與正齒輪1嚙合。外齒6沿著環構件8之外周面設置，與輸入齒輪2嚙合。輸入齒輪2係申請專利範圍中所記載之第1齒輪的例子。正齒輪1係申請專利範圍中所記載之第2齒輪的例子。

在圖3中示出與轉軸RCX正交且穿過外齒6之假想面P1。內齒4及外齒6均配置於該假想面P1上。換言之，假想面P1穿過內齒4及外齒6該兩者。假想面P1係申請專利範圍中之第1假想面的例子。在先前之減速機中，與輸入齒輪嚙合之齒輪的齒及與正齒輪嚙合之齒輪的齒配置於在減速機之中心軸方向上偏移的位置。相對於此，在圖示之實施形態中，與輸入齒輪2嚙合之外齒6及與正齒輪1嚙合之內齒4均配置於假想面P1上，因此能夠利用該配置減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。正齒輪1及螺栓14亦配置於該假想面P1上。利用該配置，能夠進一步減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。

環形齒輪3繞轉軸RCX(第2轉軸)自轉。環形齒輪3配置為其轉軸RCX不與輸入齒輪2的轉軸(第1轉軸)平行。在圖示之實施形態中，環形齒輪3的轉軸RCX與穿過設於減速機10之中心的圓筒形狀之貫通孔之中心的軸線一致。因此，在本說明書中，有時將轉軸RCX稱為(減速機10之)中心軸RCX。第2轉軸沿與第1轉軸不同的方向延伸。因而，利用輸入齒輪2及環形齒輪3來變換來自驅動源5之驅動力之傳遞方向。在圖示之實施形態中，由輸入齒輪2及環形齒輪3構成錐齒輪。除錐齒輪之外，輸入齒輪2及環形齒輪3亦可以為螺旋齒輪、蝸輪、或者能夠變換動力之傳遞方向的除上述之外之齒輪。

作為齒輪單元100之構成要素的各齒輪的具體的形狀、配置以及數量不限於圖示所示。

繼而，更具體地說明減速部50。減速部50具有：與正齒輪1結合之曲軸80、曲軸軸承84、擺動齒輪部70、殼體11、齒輪架60以及銷20。

曲軸80具有軸主體80a、偏心部81以及偏心部82。軸主體80a係沿與中心軸RCX平行之方向延伸的圓柱形狀之構件。偏心部81及偏心部82係圓筒形狀之構件。偏心部81及偏心部82自軸主體80a偏心。偏心部81之相位與偏心部82之相位彼此錯開180°。偏心部82設於在中心軸RCX方向上較偏心部81靠X2側的位置。曲軸80固定於正齒輪1。換言之，曲軸80以不會相對於正齒輪1相對旋轉之方式設置。

在偏心部81、82之徑向外側設有複數個曲軸軸承84。曲軸軸承84例如為滾針軸承。

擺動齒輪部70具有第1擺動齒輪71及設於在中心軸RCX方向上較第1擺動齒輪71靠X2側的位置之第2擺動齒輪72。第1擺動齒輪71經由曲軸軸承84安裝於偏心部81。同樣，第2擺動齒輪72經由曲軸軸承84安裝於偏心部82。第1擺動齒輪71在其徑向中央具有中央孔71c，在該中央孔71c之周圍具有3個軸孔71b。第2擺動齒輪72在其徑向中央具有中央孔72c，在該中央孔72c之周圍具有3個軸孔72b。第1擺動齒輪71具有外齒71a，第2擺動齒輪72具有外齒72a。第1擺動齒輪71之外齒71a的齒數與第2擺動齒輪72之外齒72a的齒數相同。在圖示之實施形態中，銷20之數量較外齒71a(外齒72a)之齒數僅多1個。

在擺動齒輪部70之徑向外側設有殼體11。殼體11具有呈圓筒形狀之殼體主體11b及設於殼體主體11b之徑向外側的凸緣11a。殼體主體11b具有外周面11b1。殼體主體11b之外周面11b1與凸緣11a之內周面接觸。在殼體主體11b之外周面11b1安裝有馬達凸緣112。驅動源5利用該馬達凸緣112安裝於殼體主體11b及基部15。在殼體主體11b之外周面11b1設有向徑向內側凹陷之凹部11b2。凹部11b2設於殼體主體11b之外周面11b1中之與驅動源5相對的位置。如圖3所示，用於從驅動源5之驅動軸111輸入旋轉之輸入齒輪2之至少一部分收納於凹部11b2。

在殼體主體11b之內壁設有沿轉軸RCX方向延伸的複數個槽。在該複數個槽分別設有銷20。銷20係沿轉軸RCX方向延伸的圓柱形狀之構件。藉此，銷20被殼體主體11b保持。

凸緣11a利用螺栓緊固於殼體主體11b及基部15。凸緣11a不會相對於殼體主體11b及基部15相對旋轉。殼體11係申請專利範圍所記載之固定部的例子。

在殼體11之徑向內側設有齒輪架60。齒輪架60具有第1齒輪架體61及第2齒輪架體62。在第1齒輪架體61與第2齒輪架體62之間配置有第1擺動齒輪71及第2擺動齒輪72。第1齒輪架體61及第2齒輪架體62在其中央具有沿中心軸RCX方向延伸的貫通孔。第1齒輪架體61具有從其下表面向X2方向突出的3個軸63。軸63穿過第1擺動齒輪71的軸孔71b及第2擺動齒輪72的軸孔72b而延伸至第2齒輪架體62的上表面。第2齒輪架體62利用螺栓64安裝於軸63。第1齒輪架體61與第2齒輪架體62不會相對旋轉。第1齒輪架體61及第2齒輪架體62亦可以具有一體之單件構造。

第1齒輪架體61經由第1主軸承91設於殼體11。第2齒輪架體62經由第2主軸承92設於殼體11。第2主軸承92之外周面之局部亦與凸緣11a之內周面接觸。藉此，第1齒輪架體61與第2齒輪架體62被支承為能夠相對於殼體11相對旋轉。

齒輪架60與對象裝置連結。該對象裝置係轉台、工業用機器人的臂、或者除上述之外之能夠旋轉的裝置。齒輪架60係申請專利範圍所記載之輸出部的例子。

基部15具有圓盤形狀之底部15a及從底部15a之徑向內端向X1方向延伸之凸座部15b。基部15在底部15a之徑向外端與凸緣11a連結。凸座部15b呈大致圓筒形狀。

在基部15之凸座部15b之外周面與支承構件7之凸座部7b之內周面之間設有第1軸承13a及第2軸承13b。第1軸承13a具有：內圈13a1、外圈13a2以及設於該內圈13a1與外圈13a2之間的滾轉體13a3。同樣，第2軸承13b具有：內圈13b1、外圈13b2以及設於該內圈13b1與外圈13b2之間的滾轉體13b3。第1軸承13a配置於在中心軸RCX方向上之第1位置，第2軸承13b配置於在中心軸RCX方向上之第2位置。該第2位置位於中心軸RCX方向上較該第1位置靠X2側的位置。亦即，第2軸承13b配置於較第1軸承13a靠X2側的位置。於未另外指明之情形時，第1軸承13a在中心軸RCX方向上的位置亦可以設為滾轉體13a3之中心的位置。於未另外指明之情形時，第2軸承13b在中心軸RCX方向上的位置亦可以設為滾轉體13b3之中心的位置。在本說明書中，有時將第1軸承13a之X1側之端面稱為第1端面131a，將第1軸承13a之X2側之端面稱為第2端面132a。另外，有時將第2軸承13b之X1側之端面稱為第1端面131b，將第2軸承13b之X2側之端面稱為第2端面132b。第1軸承13a及第2軸承13b配置於較環形齒輪3之內齒4靠徑向內側的位置。即，第1軸承13a及第2軸承13b配置於較環形齒輪3之內齒4靠近中心軸RCX的位置。如此，環形齒輪3以能夠繞中心軸RCX旋轉之方式被第1軸承13a及第2軸承13b支承。在先前之減速機中，用於支承環形齒輪之軸承設於該環形齒輪之徑向外側。相對於此，在圖示之實施形態中，第1軸承13a及第2軸承13b配置於較內齒4靠減速機10之徑向之內側的位置，因此能夠利用該配置來減小減速機10之徑向(與中心軸RCX正交的方向)之尺寸。

在凸座部15b之內周面與中央管25之外周面之間設有密封構件16。在一實施形態中，密封構件16配置於第1軸承13a之X1側之端與第2軸承13b之X2側之端之間的區域。亦即，密封構件16配置於在中心軸RCX方向上之第1軸承13a之第1端面131a與第2軸承13b之第2端面132b之間。密封構件16既可以為其全部配置於第1端面131a與第2端面132b之間，亦可以為其局部配置於第1端面131a與第2端面132b之間。亦可為，密封構件16之局部或者全部設置於在中心軸RCX方向上的滾轉體13a3與滾轉體13b3之間。在圖示之實施形態中，用於支承環形齒輪3之第1軸承13a及第2軸承13b並非直接安裝於中央管25，而是安裝於在中央管25之徑向外側設置之凸座部15b。藉由在該凸座部15b與中央管25之間設置密封構件16，能夠將密封構件16配置於與第1軸承13a及第2軸承13b中之至少一者在中心軸RCX方向上重疊的位置。利用該配置，能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。

繼而，說明輸入齒輪2的配置。在圖3中示出與轉軸RCX正交且穿過第2主軸承92之假想面P2。假想面P2係申請專利範圍中之第2假想面的例子。第2主軸承92及輸入齒輪2均配置於該假想面P2上。換言之，假想面P2穿過第2主軸承92及輸入齒輪2該兩者。第2主軸承92配置於在假想面P2上較輸入齒輪2靠近中心軸RCX的位置。利用該配置，能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。在圖示之實施形態中，驅動源5之驅動軸111亦配置於假想面P2上。利用該配置，亦能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。

在圖3中示出與轉軸RCX正交且穿過第2擺動齒輪72之假想面P3。假想面P3係申請專利範圍中之第3假想面的例子。第2擺動齒輪72及輸入齒輪2均配置於該假想面P3上。換言之，假想面P3穿過第2擺動齒輪72及輸入齒輪2該兩者。在圖示之例子中，假想面P3穿過輸入齒輪2之上端附近。第2擺動齒輪72配置於在假想面P3上較輸入齒輪2靠近中心軸RCX的位置。利用該配置，能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。

如圖3所示，在與中心軸RCX正交的方向上，輸入齒輪2之至少一部分配置於主軸承91之外周面91a(或者主軸承92之外周面92a)的位置與殼體主體11b之外周面11b1的位置之間。利用該配置，能夠減小減速機10之徑向(與中心軸RCX正交的方向)上之尺寸。

繼而，進一步說明密封構件16的配置。在圖3中示出與轉軸RCX正交且穿過第1端面131a之假想面P4及與轉軸RCX正交且穿過第2端面132b之假想面P5。如上述般，亦可為，密封構件16之局部或者全部在轉軸RCX上配置於第1端面131a與第2端面132b之間。換言之，密封構件16在轉軸RCX方向上配置於處於假想面P4與假想面P5之間之假想面(在本說明書中有時稱為“密封假想面”。)。密封構件16在該密封假想面上配置於較第1軸承13a及第2軸承13b靠近轉軸RCX的位置。

繼而，參照圖5，說明本發明之另一實施方式之減速機。圖5放大表示本發明之另一實施方式之減速機的剖面之局部。在圖5所示之實施形態中，環形齒輪3之結構與圖3所示之實施形態不同。在圖5所示之實施形態中，環形齒輪3具有：支承構件7、外齒構件8a以及內齒構件8b。外齒構件8a及內齒構件8b均具有環狀之形狀。在外齒構件8a之外周面設有外齒6，在內齒構件8b之內周面設有內齒4。支承構件7具有圓盤形狀之主體部7a及從主體部7a之徑向內端向X2方向延伸之凸座部7b。外齒構件8a、內齒構件8b以及支承構件7之主體部7a利用螺栓14連結。

繼而，說明減速機10之動作。若向輸入齒輪2輸入來自驅動源5之旋轉，則與輸入齒輪2之旋轉聯動地，環形齒輪3繞中心軸RCX旋轉。該環形齒輪3之旋轉向與環形齒輪之內齒4嚙合之正齒輪1傳遞。若正齒輪1旋轉，則曲軸80之偏心部81及偏心部82偏心旋轉。利用該偏心部81及偏心部82之偏心旋轉，第1擺動齒輪71及第2擺動齒輪72擺動旋轉。此時，第1擺動齒輪71之中心軸CX1、第2擺動齒輪72之中心軸CX2繞齒輪架60之旋轉中心軸RCX繞轉。因而，第1擺動齒輪71之外齒71a及第2擺動齒輪72之外齒72a與銷20嚙合，並且第1擺動齒輪71及第2擺動齒輪72在殼體主體11b內繞轉移動。曲軸80每轉1圈，第1擺動齒輪71相對於殼體11旋轉與銷20之數量與外齒71a之齒數之差即1個齒相應的量。如此，曲軸80之旋轉以“1/外齒71a之齒數”之減速比減速而向齒輪架60傳遞。藉此，齒輪架60以自曲軸80之轉速減速後得到之轉速相對於殼體11及基部15旋轉。如以上方式，從驅動源5輸入到減速機10之旋轉被減速而從齒輪架60向對象裝置輸出。

在本說明書中說明之各構成要素之尺寸、材料以及配置不限定於實施形態中明示地說明的內容，該各構成要素能夠以具有本發明之範圍所能包含的任意之尺寸、材料以及配置之方式變形。另外，既能夠將在本說明書中未明示地說明之構成要素附加於已說明之實施形態，亦能夠省略在各實施形態中已說明之構成要素的一部分。

上述之各實施形態亦可以適當組合。藉由組合複數個實施形態而實現之形態亦能夠成為本發明之一實施形態。

1‧‧‧第2齒輪(正齒輪)

2‧‧‧第1齒輪(輸入齒輪)

3‧‧‧環形齒輪

4‧‧‧內齒

5‧‧‧驅動源

6‧‧‧外齒

7‧‧‧支承構件

7a‧‧‧主體部

7b‧‧‧凸座部

8‧‧‧環構件

8a‧‧‧外齒構件

8b‧‧‧內齒構件

10‧‧‧減速機

11‧‧‧殼體

11a‧‧‧凸緣

11b‧‧‧殼體主體

11b1‧‧‧外周面

11b2‧‧‧凹部

13‧‧‧軸承

13a‧‧‧第1軸承

13b‧‧‧第2軸承

13a1、13b1‧‧‧內圈

13a2、13b2‧‧‧外圈

13a3‧‧‧滾轉體

13b3‧‧‧滾轉體

14‧‧‧螺栓

15‧‧‧基部

15a‧‧‧底部

15b‧‧‧凸座部

16‧‧‧密封構件

20‧‧‧銷

25‧‧‧中央管

50‧‧‧減速部

60‧‧‧齒輪架

61‧‧‧第1齒輪架體

62‧‧‧第2齒輪架體

63‧‧‧軸

64‧‧‧螺栓

70‧‧‧擺動齒輪部

71‧‧‧第1擺動齒輪

71a、71b‧‧‧外齒

71c‧‧‧中央孔

72‧‧‧第2擺動齒輪

72a‧‧‧外齒

72b‧‧‧軸孔

72c‧‧‧中央孔

80‧‧‧曲軸

80a‧‧‧軸主體

81、82‧‧‧偏心部

84‧‧‧曲軸軸承

91‧‧‧第1主軸承

91a、92a‧‧‧外周面

92‧‧‧第2主軸承

100‧‧‧齒輪單元

111‧‧‧驅動軸

112‧‧‧馬達凸緣

131a、131b‧‧‧第1端面

132a、132b‧‧‧第2端面

CX1、CX2‧‧‧中心軸

RCX‧‧‧轉軸

P1～P5‧‧‧假想面

圖1係本發明之一實施形態之旋轉裝置的概略圖。

圖2係概略地表示本發明之一實施形態之旋轉裝置之內部構造之局部之概略圖。

圖3係用於說明本發明之一實施形態之旋轉裝置的詳細情況的圖。

圖4係示意性地表示圖3之旋轉裝置所具備的減速機的剖面的剖視圖。

圖5係放大表示本發明之另一實施形態之齒輪單元之局部之放大圖。

Claims

一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；減速部，其用於使來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部；以及密封構件，其設於上述環形齒輪之轉軸與上述軸承之間。
如請求項1之傳動裝置，其中，上述軸承具有：第1軸承，其設於上述轉軸方向上之第1位置；以及第2軸承，其設於上述轉軸方向上之第2位置，上述密封構件之至少一部分設於上述轉軸方向上之上述第1位置與上述第2位置之間。
如請求項1或2之傳動裝置，其中，上述密封構件配置於在與上述轉軸正交且穿過上述軸承的密封假想面中較上述軸承靠近上述轉軸的位置。
如請求項1~3中任一項之傳動裝置，其中，上述環形齒輪具有：內齒構件，其具有上述內齒；以及外齒構件，其相對於上述內齒構件獨立，並具有上述外齒。
一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外齒構件及相對於上述外齒構件獨立的內齒構件，該外齒構件具有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內齒構件具有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；螺栓，其配置於與上述環形齒輪之轉軸正交且穿過上述第2齒輪之第1假想面上，用於將上述內齒構件緊固於上述外齒構件；減速部，其用於使來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；以及軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部。
一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒，上述環形齒輪相對於基部旋轉；第2齒輪，其配置於與上述環形齒輪之轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第1假想面上，並與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；固定部，其以不會相對於上述基部旋轉之方式設置；輸出部，其設於上述固定部之內側，以自上述第2齒輪之轉速減速而成之轉速相對於上述基部旋轉；以及主軸承，其配置於上述固定部與上述輸出部之間；上述第1齒輪之至少一部分配置於上述固定部之外周面與上述主軸承之外周面之間。
如請求項6之傳動裝置，其中，上述主軸承配置於在與上述轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第2假想面中較上述第1齒輪靠近上述轉軸的位置。
如請求項6或7之傳動裝置，其中，上述第1齒輪構成為，繞與上述環形齒輪之上述轉軸不同的另一轉軸旋轉。
一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部；以及密封構件，其設於上述環形齒輪之轉軸與上述軸承之間。
一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外齒構件及相對於上述外齒構件獨立的內齒構件，該外齒構件具有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內齒構件具有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；螺栓，其配置於與上述環形齒輪之轉軸正交且穿過上述第2齒輪之第1假想面上，用於將上述內齒構件緊固於上述外齒構件；以及軸承，其用於將上述環形齒輪以能夠旋轉之方式支承於基部。
一種傳動裝置，其包括：殼體；主軸承，其配置於上述殼體之內側；第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒，上述環形齒輪相對於基部旋轉；以及第2齒輪，其配置於與上述環形齒輪之轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第1假想面上，並與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；上述第1齒輪之至少一部分配置於上述殼體之外周面與上述主軸承之外周面之間。