CN111255860B - 工业机械的旋转机构、减速器、工业机械和驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供工业机械的旋转机构、减速器、工业机械和驱动装置。工业机械的旋转机构具有：工业机械的第1构件；壳体，其固定于第1构件；减速部，其保持于壳体并将旋转输入减速而输出；工业机械的第2构件，其与减速部固定起来；中心齿轮，其配置在第1构件侧并向减速部输入旋转；以及中间齿轮，其配置在第1构件侧并与中心齿轮啮合且与驱动部的输出齿轮啮合。

Description

工业机械的旋转机构、减速器、工业机械和驱动装置

技术领域

本发明涉及工业机械的旋转机构、减速器、工业机械和驱动装置。

背景技术

如例如日本专利第5356462号公报中公开的那样，在工业机械的旋转机构使用减速器。在日本专利第5356462号公报中公开的减速器具有与多个输入齿轮啮合的圆筒状齿轮和与圆筒状齿轮啮合的空转齿轮。自马达输入至空转齿轮的旋转经由圆筒状齿轮向多个输入齿轮传递。减速器将自马达输入的旋转减速而作为壳体与齿轮架的相对旋转输出。在日本专利第5356462号公报中，壳体与工业用机器人的第1构件固定起来，齿轮架与工业用机器人的第2构件固定起来。

另外，在日本专利第5356462号公报所公开的构造中，工业用机器人的第2构件与圆筒状齿轮和空转齿轮配置在齿轮架的同一侧。因此，在齿轮架的第2构件侧，在与齿轮架的沿着圆周方向的一部分相面对的区域配置空转齿轮和马达。

通常，第2构件利用螺栓固定于齿轮架。但是，与齿轮架的沿着圆周方向的一部分相面对的区域被空转齿轮和马达占用。因而，用于固定第2构件的多个固定用螺栓的配置因为空转齿轮和马达而受到限制，失去对称性，变得不连续。如果固定用螺栓的配置失去对称性，则还会存在当第2构件动作时减速器被施加较大的力的情况。如果减速器被施加较大的力，则有可能自减速器泄漏润滑油，进而在减速器发生微振磨损等损伤。

发明内容

本发明是考虑到以上的点而做成的，其目的在于改善用于将减速器固定于工业机械的固定用螺栓的配置的自由度，以能够将减速器稳定地固定于工业机械。

本发明的第1工业机械的旋转机构包括：

工业机械的第1构件；

壳体，其固定于所述第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将旋转输入减速而自输出部输出；

工业机械的第2构件，其与所述输出部固定起来；

中心齿轮，其配置在所述第1构件侧并向所述减速部输入旋转；以及

中间齿轮，其配置在第1构件侧并与所述中心齿轮啮合且与驱动部的输出齿轮啮合。

本发明的第2工业机械的旋转机构包括：

工业机械的第1构件；

壳体，其固定于所述第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将输入至输入齿轮的旋转减速而自输出部输出；

第2构件，其与所述减速部的所述输出部固定起来；

中心齿轮，其配置在所述减速部的与所述第2构件侧相反的一侧并与所述输入齿轮啮合；以及

中间齿轮，其与所述中心齿轮啮合并被自驱动部输入旋转。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述中间齿轮配置为在轴向上偏离所述减速部。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述中心齿轮为筒状的构件。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述减速部具有：轴构件，其包括所述输入齿轮且能够旋转；保持部，其具有供所述轴构件插入的贯通孔；以及盖，其从所述第2构件侧将所述贯通孔堵塞。

也可以是，本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构包括多个螺栓，所述多个螺栓配置于旋转对称的位置并将所述第2构件固定于所述减速部。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述中间齿轮在径向上位于比所述保持部的外缘靠内侧的位置。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述驱动部的与所述中间齿轮啮合的所述输出齿轮在径向上位于比所述保持部的外缘靠内侧的位置。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述第1构件的与所述壳体固定起来的部分在轴向上位于比所述减速部的输入齿轮靠第2构件侧的位置。

在本发明的第1工业机械的旋转机构或第2工业机械的旋转机构中，也可以是，所述第1构件的与所述壳体固定起来的部分在轴向上位于比所述中间齿轮靠第2构件侧的位置。

本发明的工业机械包括上述的本发明的第1旋转机构和第2旋转机构中的任一者。

本发明的第1减速器包括：

壳体，其固定于工业机械的第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将旋转输入减速而向工业机械的第2构件输出；

中心齿轮，其配置在第1构件侧并向所述减速部输入旋转；以及

中间齿轮，其配置在第1构件侧并与所述中心齿轮啮合。

本发明的第2减速器包括：

壳体，其固定于工业机械的第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将输入至输入齿轮的旋转减速而向工业机械的第2构件输出；

中心齿轮，其配置在所述减速部的与所述第2构件侧相反的一侧并与所述输入齿轮啮合；以及

中间齿轮，其与所述中心齿轮啮合并被自驱动部输入旋转。

本发明的第3减速器包括：

壳体，其配置在工业机械的第1构件和第2构件之间并固定于所述第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将输入至输入齿轮的旋转减速而向所述第2构件输出；

中心齿轮，其配置在所述减速部与所述第1构件之间并与所述输入齿轮啮合；以及

中间齿轮，其配置在所述减速部与所述第1构件之间并与所述中心齿轮啮合。

本发明的驱动装置包括：

本发明的第1减速器～第3减速器中的任一者；以及

驱动部，其向所述减速器输入旋转。

根据本发明，其目的在于改善用于将减速器固定于工业机械的固定用螺栓的配置的自由度，以能够将减速器稳定地固定于工业机械。

附图说明

图1是用于说明一实施方式的图，是表示工业机械的旋转机构的剖视图。

图2是从第1构件侧对组装于图1的工业机械的减速器进行图示的俯视图。

图3是从第2构件侧对组装于图1的工业机械的减速器进行图示的俯视图。

图4是表示工业机械的一例的立体图。

具体实施方式

以下，边参照附图，边说明本发明的一实施方式。图1～图3是表示本实施方式的旋转机构RM和驱动装置DD的一具体例的剖视图或立体图。如之后详细说明的那样，旋转机构RM是使工业机械IM的第1构件11和第2构件12相对动作、更具体而言相对旋转的机构。旋转机构RM具有第1构件11及第2构件12、固定于第1构件11的壳体25、以及固定于第2构件12的减速部30。并且，驱动装置DD具有包括壳体25和减速部30的减速器20、以及用于向减速器20输入旋转的驱动部50。

在以下说明的本实施方式中，设法改善用于将减速器20固定于工业机械IM的固定用螺栓的配置的自由度。通过该做法，能够将减速器20以稳定地固定的状态组装于工业机械IM。

作为应用旋转机构RM、驱动装置DD的工业机械IM的一例，如图4所示，能够例示出工业用的机器人R。更具体而言，能够在机器人的回转体、腕关节等回转部、各种机床的回转部等应用旋转机构RM、驱动装置DD。

图1表示图4所示的工业机械IM的减速器20的与基座RB和回转体RC连接的连接部。在图1所示的具体例中，壳体25固定于机器人R的基座RB，减速部30连接于机器人R的回转体RC。在该例中，机器人R的基座RB构成第1构件11，回转体RC构成第2构件12。在图1所示的例中，第1构件11构成为外壳，第2构件12构成为臂件。与第2构件12固定起来的减速部30将输入的旋转减速而向第2构件12输出。因而，在图示的例中，能够使回转体RC相对于基座RB以高转矩旋转并且能够高精度地控制该回转体RC的旋转量、旋转位置。

接着，对减速器20进行说明。如图1所示，减速器20具有壳体25和保持于壳体25的减速部30。如上述那样，壳体25固定于工业机械IM的第1构件11(在图示的例子中，为基座RB)。驱动部50输出的旋转输入减速部30。减速部30将输入的旋转减速而自输出部34a输出。此时，输出部34a以旋转轴线RA为中心旋转。工业机械IM的第2构件12(在图示的例子中，为回转体RC)与减速部30的输出部34a连接。因而，减速部30使输入的动力的转速减速，并将增大了转矩的动力向第2构件12传递。第2构件12相对于被固定于壳体25的第1构件11以旋转轴线RA为中心相对旋转。

以下，将与旋转轴线RA平行的方向设为轴向DA，将与旋转轴线RA正交的方向设为径向DR，将沿着以旋转轴线RA为中心的圆周的方向设为圆周方向DC。圆周方向DC与径向DR正交。

典型而言，减速部30能够构成为行星齿轮减速部或者偏心摆动型减速部，但减速部30的具体的结构并不特别限定。因而，既可以利用组合有行星齿轮减速部和偏心摆动型减速部的减速构造来构成减速部30，也可以利用其它任意方式的减速构造来构成减速部30。

在图示的例子中，减速部30具有偏心摆动型的机构。图示的减速部30具有：轴构件32，其传递来自驱动部50的旋转；保持部34，其将轴构件32支承为能够旋转；以及摆动齿轮36，其以能够摆动旋转的方式支承于保持部34。轴构件32能够以与轴向DA平行的轴线为中心旋转。轴构件32在轴向DA上的一侧S1具有输入齿轮32a。来自驱动部50的旋转向该输入齿轮32a传递。

保持部34作为所谓的齿轮架发挥作用。在图示的例子中，保持部34将三个轴构件32分别以能够旋转的方式支承于在圆周方向DC上等间隔地分开的位置(参照图2)。各轴构件32具有圆柱状的偏心体(未图示)，构成所谓的曲轴。偏心体相对于轴构件32的旋转轴线而言偏心地配置。摆动齿轮36具有收纳偏心体的孔(未图示)。

摆动齿轮36在轴构件32旋转时被偏心体驱动，而相对于保持部34偏心摆动。换言之，摆动齿轮36在轴构件32旋转时被偏心体驱动，而沿着以旋转轴线RA为中心的圆周轨迹平移运动。摆动齿轮36的外齿与设于壳体25的内周面的内齿啮合。摆动齿轮36的外齿的齿数与壳体25的内齿的齿数不同。结果，支承摆动齿轮36的保持部34随着轴构件32的旋转而以旋转轴线RA为中心相对于壳体25相对旋转。即，在图示的例子中，构成为齿轮架的保持部34构成减速部30的输出部34a。

另外，在各轴构件32设有相位错开180°地配置的两个偏心体、换言之相对于轴构件32的旋转轴线而言朝完全相反的方向偏心的两个偏心体。保持部34保持两个摆动齿轮36。两个摆动齿轮36配置为相位错开180°。

在图示的例子中，保持部34具有分别与各轴构件32相对应地设置的孔34b。在图示的例子中，在保持部34与各轴构件32相对应地设有一对孔34b。如图3所示，在轴向DA上的另一侧S2的孔34b设有盖38。该孔34b被盖38从轴向DA上的另一侧S2堵塞。

另外，如上述那样，图示的减速部30的结构只是一例。例如减速部30也可以具有行星齿轮型的机构。行星齿轮型的减速部30具有：行星齿轮，其作为传递来自驱动部50的旋转的输入齿轮；以及保持部(齿轮架)，其将行星齿轮支承为能够旋转。在该例中，保持部(齿轮架)34也可以构成减速部30的输出部。

如图1所示，构成减速部30的输出部34a的保持部34借助螺栓B2连接于工业机械IM的第2构件12。在图示的例中，贯通第2构件12的贯通孔(未图示)的螺栓B2与形成于保持部34的螺栓孔34c螺纹结合，从而将减速部30和第2构件12紧固起来。在螺栓孔34c形成有与螺栓B2的螺纹相结合的螺纹。

第2构件12从轴向DA上的另一侧S2与保持部34相面对。在图3所示的例中，在保持部34设有许多螺栓孔34c、更具体而言12个螺栓孔34c。特别是在图示的例子中，设于保持部34的螺栓孔34c配置为旋转对称。在图示的例中，在圆周方向DC上相邻的两个轴构件32(盖38)之间沿着圆周方向DC等间隔地设有多个螺栓孔34c(图示的例中为四个螺栓孔34c)。并且，在图示的例子中，螺栓孔34c的配置在保持部34的轴向DA上的另一侧面上为三次对称。

另外，如图1所示，减速器20还具有贯通减速部30的中央的筒状构件31。筒状构件31利用螺栓B3固定于保持部34。筒状构件31与减速部30的保持部34和固定于减速部30的第2构件12一起相对于第1构件11相对旋转。筒状构件31配置为其中心轴线位于旋转轴线RA上。

壳体25形成为筒状。壳体25至少局部地收纳减速部30。图示的壳体25形成为圆筒状的构件。如上述那样，在壳体25的内周面设有沿着轴向DA延伸的内齿(未图示)。该内齿与摆动齿轮36的外齿啮合。壳体25借助未图示的轴承将减速部30的保持部34保持为能够旋转。

另一方面，在壳体25的外周面设有向径向DR上的外侧突出的环状的凸缘26。在凸缘26设有沿着圆周方向DC等间隔地配置的许多贯通孔26a、在图示的例中为16个贯通孔26a。壳体25利用穿过了贯通孔26a的螺栓B1而与第1构件11固定起来。更具体而言，使穿过了凸缘26的贯通孔26a和第1构件11的贯通孔的螺栓B1与螺母螺纹结合，从而将壳体25和第1构件11紧固起来。但是，并不局限于该例，也可以使穿过了形成于凸缘26和第1构件11中的一者的贯通孔的螺栓B1与形成于凸缘26和第1构件11中的另一者的螺纹孔螺纹结合，从而将壳体25和第1构件11紧固起来。

另外，径向DR上的外侧是指径向DR上的远离旋转轴线RA的那一侧。并且，径向DR上的内侧是指径向DR上的靠近旋转轴线RA的那一侧。

另外，在本实施方式中，减速器20还具有向减速部30输入旋转的中心齿轮40和与中心齿轮40啮合的中间齿轮45。中心齿轮40配置在减速部30的与第2构件12侧相反的一侧。即，中心齿轮40配置为比减速部30靠第1构件11侧。换言之，中心齿轮40配置为比减速部30靠轴向DA上的一侧S1。并且，中心齿轮40从轴向DA上的一侧S1与减速部30的输入齿轮32a啮合。因而，中心齿轮40从轴向DA上的一侧S1向减速部30输入旋转。

中心齿轮40形成为圆筒状的构件。中心齿轮40配置为其中心轴线位于旋转轴线RA上。中心齿轮40借助轴承48A以能够旋转的方式保持于减速部30，并且还借助轴承48B以能够旋转的方式保持于第1构件11。中心齿轮40能够以旋转轴线RA为中心旋转。筒状构件31贯通中心齿轮40。中心齿轮40具有设于其外周面上的外齿41。多个外齿41沿着圆周方向DC排列。各外齿41沿着轴向DA延伸。如图2所示，减速部30所包括的三个轴构件32的输入齿轮32a分别从径向DR上的外侧与中心齿轮40的外齿41啮合。

与中心齿轮40同样地，中间齿轮45配置在减速部30的与第2构件12侧相反的一侧。即，中间齿轮45配置为比减速部30靠第1构件11侧。换言之，中间齿轮45配置为比减速部30、特别是比轴构件32的输入齿轮32a靠轴向DA上的一侧S1。并且，中间齿轮45在比减速部30靠轴向DA上的一侧S1的位置与中心齿轮40啮合。如图1所示，保持轴构件49固定于第1构件11。中间齿轮45借助轴承48C以能够旋转的方式保持于保持轴构件49。中间齿轮45能够以与轴向DA平行的轴线为中心旋转。并且，如图2所示，中间齿轮45在径向DR上位于比保持部(齿轮架)34的外缘靠内侧的位置。

另外，如图1所示，减速部30的输入齿轮32a与中心齿轮40的外齿41的轴向DA上的另一侧S2的部分啮合。另一方面，中间齿轮45配置为在轴向DA上比输入齿轮32a靠一侧S1。并且，中间齿轮45与中心齿轮40的外齿41的轴向DA上的一侧S1的部分啮合。其中，中心齿轮40的外齿41的与输入齿轮32a啮合的部分和与中间齿轮45啮合的部分呈一体地形成。此外，中心齿轮40的外齿41的与输入齿轮32a啮合的部分和与中间齿轮45啮合的部分在与轴向DA正交的截面中为同一形状。

接着，说明与减速器20一起构成驱动装置DD的驱动部50。如图1所示，驱动部50具有作为驱动力源的马达52和构成旋转动力的输出部的输出轴构件54。马达52固定于第1构件11。即，马达52与减速器20的壳体25同样地相对于第1构件11静止。另一方面，输出轴构件54借助轴承48D以能够旋转的方式保持于第1构件11。输出轴构件54的旋转轴线与轴向DA平行。如图1所示，输出轴构件54具有输出齿轮54a，该输出齿轮54a具有与中间齿轮45啮合的外齿。如图2所示，驱动部50的与中间齿轮45啮合的输出齿轮54a在径向DR上位于比保持部(齿轮架)34的外缘靠内侧的位置。而且，驱动部50的输出轴构件54在径向DR上位于比保持部(齿轮架)34的外缘靠内侧的位置。

其中，驱动部50的输出齿轮54a和输出轴构件54配置为在径向DR上偏离筒状构件31(特别是筒状构件31的中空部分)。换言之，在从轴向DA上的一侧S1进行观察时，驱动部50的输出齿轮54a和输出轴构件54配置于与筒状构件31(特别是筒状构件31的中空部分)不重叠的位置。因而，能够使相对旋转的第1构件11和第2构件12之间经由筒状构件31连通。例如，能够在第1构件11与第2构件12之间拉拽布线等。

以上说明的减速器20具有上述的盖38作为用于防止润滑油泄漏的结构。如图3所示，盖38从轴向DA上的另一侧S2将为了支承轴构件32而设置的保持部34的贯通孔34b堵塞。减速器20具有主密封件46以及第1环状密封件47A和第2环状密封件47B作为用于防止润滑油泄漏的其他结构。如图1所示，主密封件46保持于第1构件11，将第1构件11与筒状构件31之间密封。如图2所示，第1环状密封件47A在轴向DA上的一侧S1将壳体25与保持部(齿轮架)34之间密封。如图3所示，第2环状密封件47B在轴向DA上的另一侧S2将壳体25与保持部(齿轮架)34之间密封。

相对于具有以上结构的减速器20固定第1构件11(在图示的例中为基座RB)和第2构件12(在图示的例中为回转体RC)。第2构件12和保持驱动部50的第1构件11位于在轴向DA上分开的位置。第1构件11位于轴向DA上的一侧S1，第2构件12位于轴向DA上的另一侧S2。即，减速器20在轴向DA上位于第1构件11和第2构件12之间。

另外，如在背景技术栏也有说明的那样，在专利文献1所公开的以往的构造中，工业机器人的固定于齿轮架的构件(第2构件)保持驱动部。因而，在固定于齿轮架的构件侧，齿轮架的沿着圆周方向的一部分区域与驱动部在轴向上相对。并且，在该以往构造中，与齿轮架固定起来的构件和圆筒状齿轮以及空转齿轮相对于齿轮架而言配置在同一侧。因此，在保持驱动部的构件侧，齿轮架的沿着圆周方向的一部分区域还与空转齿轮和马达在轴向上相对。因而，用于固定对驱动部进行保持的构件的多个固定用螺栓的配置因为驱动部、空转齿轮和马达而受到限制，失去对称性，变得不连续。如果固定用螺栓的配置失去对称性，则还会存在当动作时向减速器施加较大的力的情况。如果向减速器施加较大的力，则润滑油有可能自减速器泄漏，进而在减速器发生微振磨损等损伤。

另一方面，在上述的本实施方式中，保持驱动部50的第1构件11借助螺栓B1固定于自减速器20的壳体25向径向DR上的外侧突出的凸缘26。并且，如图2和图3所示，用于连接第1构件11和壳体25的多个螺栓B1配置于旋转对称的位置。而且，多个螺栓B1沿着圆周方向DC等间隔地配置。因而，能够将第1构件11稳定且牢固地固定于减速器20的壳体25。

另外，与保持部(齿轮架)34固定起来的第2构件12没有保持驱动部50。并且，在第2构件12所处的、减速部30的轴向DA上的另一侧S2，没有配置中心齿轮40、中间齿轮45和驱动部50。即，在从轴向DA上的另一侧S2与保持部(齿轮架)34相面对的位置，没有配置中心齿轮40、中间齿轮45和驱动部50。因此，能够使用于将第2构件12固定于保持部(齿轮架)34的螺栓B2在一定程度上均匀地分散开。因而，能够将第2构件12稳定且牢固地固定于构成减速部30的输出部34a的保持部34。由此，能够有效地消除润滑油自减速器20泄漏、进而在减速器20发生微振磨损等损伤这样的以往的不良情况。

在以上说明的一实施方式中，工业机械的旋转机构RM具有：工业机械IM的第1构件11；壳体25，其固定于第1构件11；输出部34a，其保持于壳体25并将旋转输入减速而输出；工业机械的第2构件12，其与输出部34a固定起来；中心齿轮40，其配置在第1构件11侧并向减速部30输入旋转；以及中间齿轮45，其配置在第1构件11侧并与中心齿轮40啮合且与驱动部50的输出齿轮54a啮合。换一种表达方式，就是旋转机构RM具有：工业机械的第1构件11；壳体25，其固定于第1构件11；减速部30，其保持于壳体25并将输入至输入齿轮32a的旋转减速而自输出部34a输出；第2构件12，其与减速部30的输出部34a固定起来；中心齿轮40，其配置在减速部30的与第2构件12侧相反的一侧并与输入齿轮32a啮合；以及中间齿轮45，其与中心齿轮40啮合并被自驱动部50输入旋转。根据这样的本实施方式，中心齿轮40和中间齿轮45位于减速部30的同工业机械的与减速部30的输出部34a固定起来的第2构件12相反的一侧。因而，能够有效地避免用于将第2构件12固定于输出部34a的固定用螺栓B2的配置因为中心齿轮40、与中心齿轮40啮合的中间齿轮45而受到限制。由此，能够将第2构件12向减速部30的输出部34a稳定地固定。

在上述的一实施方式的一具体例中，中间齿轮45配置为在轴向DA上偏离减速部30的输入齿轮32a。根据这样的配置，能够稳定地避免随着减速部30相对于第1构件11的旋转而减速部30的输入齿轮32a与中间齿轮45接触。特别是在图示的例中，能够稳定地避免随着保持轴构件32的保持部34相对于第1构件11的旋转而轴构件32的输入齿轮32a与中间齿轮45接触。此外，能够提高中间齿轮45和驱动部50在圆周方向DC上的配置位置的自由度。

在上述的一实施方式的一具体例中，中心齿轮40为筒状的构件。由于设有中间齿轮45，因此能够使中心齿轮40的径向DR上的尺寸小型化。由此，能够使旋转机构RM小型轻量化并且谋求降低成本。此外，能够利用简单的结构使减速部30的输入齿轮32a和中间齿轮45在轴向DA上错开地配置。

在上述的一实施方式的一具体例中，减速部30具有：包括输入齿轮32a的能够旋转的轴构件32、具有供轴构件32插入的孔34b的保持部(齿轮架)34、以及从第2构件12侧将孔34b堵塞的盖38。输入齿轮32a在减速部30的与第2构件12侧相反的一侧与中心齿轮40啮合。因而，能够利用盖38从第2构件12侧将保持部34的收纳轴构件32的孔34b堵塞。由此，能够有效地防止润滑油从第2构件12与减速部30之间泄漏。

在上述的一实施方式的一具体例中，旋转机构RM具有配置于旋转对称的位置的用于将第2构件12固定于减速部30的多个螺栓B2。因而，能够将第2构件12稳定地固定于减速部30。此外，能够有效地防止减速部30在第2构件12动作时变形，由此，能够有效地抑制润滑油的泄漏、微振磨损。

在上述的一实施方式的一具体例中，中间齿轮45在径向DR上位于比保持部(齿轮架)34的外缘靠内侧的位置。根据这样的具体例，能够有效地缓和对用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1的配置的限制。例如，能够将用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1配置于旋转对称的位置。由此，能够将第1构件11稳定地固定于壳体25。

在上述的一实施方式的一具体例中，驱动部50的与中间齿轮45啮合的输出齿轮54a在径向DR上位于比保持部(齿轮架)34的外缘靠内侧的位置。根据这样的具体例，能够有效地缓和对用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1的配置的限制。例如，能够将用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1配置于旋转对称的位置。由此，能够将第1构件11稳定地固定于壳体25。

在上述的一实施方式的一具体例中，第1构件11的与壳体25固定起来的部分在轴向DA上位于比减速部30的输入齿轮32a靠第2构件12侧(另一侧S2)的位置。根据这样的具体例，能够有效地缓和对用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1的配置的限制。例如，能够将用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1配置于旋转对称的位置。由此，能够将第1构件11稳定地固定于壳体25。

在上述的一实施方式的一具体例中，第1构件11的与壳体25固定起来的部分在轴向DA位于比中间齿轮45靠第2构件12侧(另一侧S2)的位置。根据这样的具体例，能够有效地缓和对用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1的配置的限制。例如，能够将用于将第1构件11固定于壳体25的螺栓B1配置于旋转对称的位置。由此，能够将第1构件11稳定地固定于壳体25。

在以上说明的一实施方式中，减速器20具有：壳体25，其固定于工业机械的第1构件11；减速部30，其保持于壳体25并将旋转输入减速而向工业机械的第2构件12输出；中心齿轮40，其配置在第1构件11侧并向减速部30输入旋转；以及中间齿轮45，其配置在第1构件11侧并与中心齿轮40啮合。换一种表达方式，减速器20具有：壳体25，其固定于工业机械的第1构件11；减速部30，其保持于壳体25并将输入至输入齿轮32a的旋转减速而向工业机械的第2构件12输出；中心齿轮40，其配置在减速部30的与第2构件12侧相反的一侧并与输入齿轮32a啮合；以及中间齿轮45，其与中心齿轮40啮合并被自驱动部50输入旋转。根据这样的本实施方式，中心齿轮40和中间齿轮45位于减速部30的同工业机械的与减速部30的输出部34a固定起来的第2构件12相反的一侧。因而，能够有效地避免用于将第2构件12固定于输出部34a的固定用螺栓B2的配置因为中心齿轮40、与中心齿轮40啮合的中间齿轮45而受到限制。由此，能够将第2构件12向减速部30的输出部34a稳定地固定。

参考具体例对一实施方式进行了说明，但并非旨在具体例限定一实施方式。上述的一实施方式能够通过其他的各种具体例来实施，能够在不脱离其要旨的范围内进行各种省略、替换、变更、追加。例如，示出了减速器20为偏心摆动型的减速器的例子，但并不局限于此，也可以是离心型减速器，还可以是行星齿轮型减速器。

Claims (9)

1.一种工业机械的旋转机构，其中，

该工业机械的旋转机构包括：

工业机械的第1构件；

壳体，其固定于所述第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将旋转输入减速而自输出部输出；

工业机械的第2构件，其与所述输出部固定起来；

圆筒状的中心齿轮，其配置在所述第1构件侧并向所述减速部输入旋转；以及

中间齿轮，其配置在第1构件侧并与所述中心齿轮啮合且与驱动部的输出齿轮啮合，

在所述中心齿轮的外周面设有与所述减速部的输入齿轮及所述中间齿轮啮合的外齿。

2.一种工业机械的旋转机构，其中，

该工业机械的旋转机构包括：

工业机械的第1构件；

壳体，其固定于所述第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将输入至输入齿轮的旋转减速而自输出部输出；

第2构件，其与所述减速部的所述输出部固定起来；

圆筒状的中心齿轮，其配置在所述减速部的与所述第2构件侧相反的一侧并与所述输入齿轮啮合；以及

中间齿轮，其与所述中心齿轮啮合并被自驱动部输入旋转，

在所述中心齿轮的外周面设有与所述输入齿轮及所述中间齿轮啮合的外齿。

3.根据权利要求1或2所述的工业机械的旋转机构，其中，

所述中间齿轮配置为在轴向上偏离所述减速部。

4.根据权利要求1或2所述的工业机械的旋转机构，其中，

所述减速部具有：轴构件，其包括所述输入齿轮且能够旋转；保持部，其具有供所述轴构件插入的贯通孔；以及盖，其从所述第2构件侧将所述贯通孔堵塞。

5.根据权利要求1或2所述的工业机械的旋转机构，其中，

该工业机械的旋转机构包括多个螺栓，所述多个螺栓配置于旋转对称的位置并将所述第2构件固定于所述减速部。

6.一种工业机械，其中，

该工业机械包括权利要求1或2所述的旋转机构。

7.一种减速器，该减速器被用于工业机械，其中，

该减速器包括：

壳体，其固定于所述工业机械的第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将旋转输入减速而向工业机械的第2构件输出；

圆筒状的中心齿轮，其配置在第1构件侧并向所述减速部输入旋转；以及

中间齿轮，其配置在第1构件侧并与所述中心齿轮啮合，

在所述中心齿轮的外周面设有与所述减速部的输入齿轮及所述中间齿轮啮合的外齿。

8.一种减速器，其中，

该减速器包括：

壳体，其固定于工业机械的第1构件；

减速部，其保持于所述壳体并将输入至输入齿轮的旋转减速而向工业机械的第2构件输出；

圆筒状的中心齿轮，其配置在所述减速部的与所述第2构件侧相反的一侧并与所述输入齿轮啮合；以及

中间齿轮，其与所述中心齿轮啮合并被自驱动部输入旋转，

在所述中心齿轮的外周面设有与所述输入齿轮及所述中间齿轮啮合的外齿。

9.一种驱动装置，其中，

该驱动装置包括：

权利要求7或8所述的减速器；以及

驱动部，其向所述减速器输入旋转。