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TW201904380A - 放置種子於生長儲罐中的系統及方法 - Google Patents

放置種子於生長儲罐中的系統及方法

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Publication number
TW201904380A
TW201904380A TW107116906A TW107116906A TW201904380A TW 201904380 A TW201904380 A TW 201904380A TW 107116906 A TW107116906 A TW 107116906A TW 107116906 A TW107116906 A TW 107116906A TW 201904380 A TW201904380 A TW 201904380A
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TW
Taiwan
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holding arm
inner hole
actuator
seeder
seeds
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Application number
TW107116906A
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Inventor
蓋瑞 布瑞特 米勒
Original Assignee
美商成長方案科技有限責任公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

本文中提供用於放置植物種子之裝置、系統及方法。一些實施例包含一播種機頭裝置，其包含：一本體，其具有一近端及與該近端隔開一距離之一遠端；一內孔，其自該近端延伸通過該本體之一內部至該遠端；一第一固持臂，其安置於該內孔內且耦合至一第一致動器；及一第二固持臂，其安置於該內孔內且耦合至一第二致動器。該內孔包含在該近端處之一近端開口及在該遠端處之一遠端開口，且經塑形及定大小以在該近端開口處接納種子。該第一固持臂及該第二固持臂係可移動的以選擇性地容許該等種子之一或多者在重力(或其他力)下落至該內孔之該遠端開口。

Description

放置種子於生長儲罐中的系統及方法
本文中描述之實施例大體上係關於用於放置植物種子的系統及方法且更具體言之，係關於用於放置種子至耦合至支撐於一工業生長儲罐之一軌道上之一搬運車之一托盤之單元中之系統及方法。
歷史上，農耕涉及一人類手動地將一種子種植至土地中。隨著農耕技術發展，一些解決方案使用一機器將種子種植至土地中而使此程序自動化。然而，此等當前解決方案不容許在支撐於一工業生長儲罐之一軌道上之一搬運車沿著軌道移動時按不阻礙搬運車之向前移動之一速度精確置放種子於耦合至該搬運車之一托盤之單元中。因而，在產業中存在一需要。
描述用於放置植物種子之裝置、系統及方法。一裝置之一項實施例包含一播種機頭，其具有：一本體，其具有一近端及與該近端隔開一距離之一遠端；一內孔，其自該近端延伸通過該本體之一內部至該遠端；一第一固持臂，其安置於該內孔內介於該近端與該遠端之間，該第一固持臂耦合至一第一致動器；及一第二固持臂，其安置於該內孔內介於該遠端與該第一固持臂之間，該第二固持臂耦合至一第二致動器。該內孔包含在該近端處之一近端開口及在該遠端處之一遠端開口，且經塑形及定大小以在該近端開口處接納複數個種子。該第一固持臂及該第二固持臂可藉由該第一致動器及該第二致動器移動以選擇性地容許該複數個種子之一或多者在重力下落至該內孔之該遠端開口。
在另一實施例中，一種用於放置一或多個種子於一裝配線生長儲罐中之一托盤之一空單元中之方法包含：在一播種機頭之一內孔中接納複數個種子；引起安置於該播種機頭之該內孔中之一第一固持臂自該內孔回縮，使得該複數個種子落至安置於該播種機頭之該內孔中介於該第一固持臂與該內孔中之一遠端開口之間之一第二固持臂；引起該第一固持臂延伸至該內孔中以將該一或多個種子與該複數個種子分離；及引起該第二固持臂自該內孔回縮，使得該一或多個種子自該內孔中之該遠端開口落出。
在又一實施例中，一裝配線生長儲罐中之一播種機組件包含一播種機運算裝置及一播種機頭。該播種機頭包含：一本體，其具有一近端及與該近端隔開一距離之一遠端；一內孔，其自該近端延伸通過該本體之一內部至該遠端；一第一固持臂，其安置於該內孔內介於該近端與該遠端之間，該第一固持臂耦合至通信地耦合至該播種機運算裝置之一第一致動器；及一第二固持臂，其安置於該內孔內介於該遠端與該第一固持臂之間，該第二固持臂耦合至通信地耦合至該播種機運算裝置之一第二致動器。該內孔包含在該近端處之一近端開口及在該遠端處之一遠端開口，且經塑形及定大小以在該近端開口處接納複數個種子。該播種機運算裝置引導該第一致動器移動該第一固持臂且該第二致動器移動該第二固持臂以選擇性地容許該複數個種子之一或多者落至該內孔之該遠端開口。
鑑於結合圖式之以下詳細描述，將更完全理解由本發明之實施例提供之此等及額外特徵。
相關申請案之交叉參考
本申請案主張2018年3月15日申請之美國非臨時申請案第15/922,011號之權利，該申請案主張2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,593號、2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,352號及2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,605號之優先權，該等案之各者之各自全文以引用的方式併入。
本文中揭示之實施例包含用於精確地置放一或多個種子於定位於耦合至支撐於一工業生長儲罐之一軌道上之一搬運車之一托盤中之複數個單元之各單元中之裝置、系統及方法。本文中描述之裝置、系統及方法以容許複數個單元之全部在不阻礙搬運車沿著工業生長儲罐中之軌道之移動之一時間量中接納種子之一方式完成種子之此精確置放。因此，工業生長儲罐能夠持續起作用以容許種子在收穫之前發芽且生長為植物且重複播種程序。下文將更詳細描述併入工業生長儲罐之用於播種之裝置、系統及方法。
一種子可包含圍封於一保護性外層中之一胚胎植物。本文中描述之種子可係針對任何植物物種且不限於一特定植物物種。在一些實施例中，種子可係針對農業作物，諸如(例如)稻、小麥、甘蔗、玉米、大豆、馬鈴薯、木薯、豆科植物、向日葵、油菜、芥菜、小米、高粱及類似者。當在本文中通常使用術語「種子」時，應理解，本文中描述之系統及方法亦可用於其他植物組織，諸如鱗莖、根、塊莖、球莖、假根、根莖、漿果、蒴果及類似者。亦可在本文中使用術語「種子」以涵蓋一植物種子之某些部分，諸如(例如)胚乳(或其他儲存組織)、一胚胎、一種子覆蓋物(例如，一果皮及/或一外果皮)及類似者。另外，術語「種子」亦可用於描述用於生長其他生命形式(諸如真菌及類似者)之一起始組分(例如，一孢子或類似者)。
雖然作物生長技術多年來已進步，但如今的農耕及作物產業仍存在許多問題。作為一實例，雖然科學進步已增加各種作物之效率及產量，但許多因素可影響一收穫，諸如天氣、疾病、感染及類似者。另外，雖然某些國家當前可具有適合農地來對某些人口提供食物，但其他國家及未來人口可不具有足夠農地來提供適當量之食物。因此，已開發容許在小於一農場通常將所需之空間量之一空間量中生長作物之工業生長儲罐。然而，需要工業生長儲罐之各種組件之改良。
本文中描繪容許作物之生長之一闡釋性工業生長儲罐。特定言之，圖1描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之具有一播種機組件之一闡釋性裝配線生長儲罐100之一透視圖。如繪示，裝配線生長儲罐100可包含固持一或多個搬運車104之一軌道102。軌道102可包含至少一上升部分102a、一下降部分102b及一連接部分102c。軌道102可(例如，在一逆時針方向上，如圖1中展示)圍繞一第一軸線A1 捲繞，使得搬運車104在一垂直方向上(即，在圖1之座標軸之+y方向上)向上上升。連接部分102c可相對水平(雖然此非一要求)且用於將搬運車104傳遞至下降部分102b。下降部分102b可(例如，在一逆時針方向上，如圖1中展示)圍繞實質上平行於第一軸線A1 之一第二軸線A2 捲繞，使得搬運車104可返回至更接近一地平面。
一托盤106支撐於搬運車104之各者上。托盤106可通常含有用於在種子在小托盤104在裝配線生長儲罐100之軌道102之上升部分102a、下降部分102b及連接部分102c上來回移動時發芽且生長時固持種子之一或多個組件。在一個非限制性實例中，各托盤106可具有用於接納複數個種子之一單一區段(或單元)。在另一非限制性實例中，各托盤106可具有複數個區段(或單元)，該複數個區段(或單元)之各者接納一或多個種子。下文關於圖3更詳細描述關於托盤106中之單元之額外細節。
仍參考圖1，在各項實施例中，裝配線生長儲罐100可包含一播種機組件108。播種機組件108可係經特定組態以在托盤106在裝配線中通過播種機組件108或鄰近播種機組件108移動時將種子提供至各托盤106之一裝置或系統。舉例而言，播種機組件108可偵測搬運車104及/或托盤106之一存在且可置放一或多個種子於托盤106之一特定區域中。可依一特定深度置放種子於托盤106中，使得特定數目個種子以一特定配置定位於托盤106中(例如，使得托盤106之一表面區域包含特定數目個種子)，使得特定數目個種子在一特定區段(或單元)中及/或根據其他準則。在一些實施例中，種子可使用養分及/或抗浮劑(諸如水)預處理，此係因為此等實施例可不利用土壤來生長種子且因此可能需要使種子浸沒。
應理解，裝配線生長儲罐100可包含本文中未具體描述之額外組件，且本發明不單獨限於本文中描述之組件。闡釋性額外組件可包含(但不限於)灌溉組件、照明組件、氣流組件、生長監測組件、收穫組件、清洗及/或消毒組件及/或類似者。
播種機組件108可具有一控制系統，該控制系統控制播種機組件108之各種功能，包含將種子提供至各托盤106、偵測搬運車104及/或其上之托盤106之存在、確保適當數目個種子放置於托盤106內(且在各托盤106內之一適當位置中)、確保放置種子之速度對準於及/或對應於搬運車104移動之速度及/或類似者。此一控制系統可係(例如)整合於播種機組件108內或耦合至播種機組件108之一運算裝置。圖2描繪播種機組件108內之一播種機運算裝置200之闡釋性硬體組件之一方塊圖。如繪示，播種機運算裝置200包含一記憶體組件204、致動器控制硬體212、感測器硬體214、一處理裝置216、輸入/輸出硬體218、網路介面硬體220及一資料儲存組件222 (其儲存系統資料224、感測器資料226及/或其他資料)。
運算裝置130之組件之各者可通信地耦合至一本端介面202。本端介面202通常不受本發明限制且可實施為一匯流排或其他通信介面以促進耦合至其之播種機運算裝置200之組件當中之通信。
記憶體組件204可經組態為揮發性及/或非揮發性記憶體且因而，可包含隨機存取記憶體(包含SRAM、DRAM及/或其他類型之RAM)、快閃記憶體、安全數位(SD)記憶體、暫存器、光碟(CD)、數位多功能光碟(DVD)、藍光光碟及/或其他類型之非暫時性電腦可讀媒體。取決於特定實施例，此等非暫時性電腦可讀媒體可駐留在播種機運算裝置200內及/或播種機運算裝置200外部。記憶體組件204可儲存(例如)操作邏輯206、系統邏輯208及感測邏輯210。作為一實例，操作邏輯206、系統邏輯208及感測邏輯210可各包含複數個不同邏輯件，其等之各者可體現為一電腦程式、韌體及/或硬體。
操作邏輯206可包含一作業系統及/或用於管理播種機運算裝置200之組件之其他軟體。如上文亦論述，系統邏輯208及感測邏輯210可駐留在記憶體組件204中且可經組態以提供用於提供播種機組件108之功能性之程式化指令，如本文中描述。舉例而言，系統邏輯208可包含用於引起播種機組件108內之組件放置種子之邏輯組件。在另一實例中，感測邏輯210可包含用於自各種感測器接收資料且回應於經接收資料而完成一或多個程序之邏輯組件，如本文中描述。
致動器控制硬體212可通常包含經組態以接收一信號且回應於一信號而引起一致動器移動之一或多個處理裝置、一或多個馬達、一或多個致動器及/或類似者。舉例而言，致動器控制硬體212可係定位於一線性致動器上之回應於接收一信號而引起線性致動器延伸或回縮之一控制組件。
感測器硬體214可包含定位於播種機組件108內以感測播種機組件108內之組件之各種特性之一或多個感測器。舉例而言，感測器硬體214可係經定位且經組態以感測一搬運車及/或托盤在播種機組件108內之一位置、感測一種子是否已被頂出至一托盤中(包含托盤內之一位置)、感測已被頂出之種子之一數目、感測種子是否脫離或卡住在組件內及/或類似者之硬體。感測器硬體214之一非限制性實例可係一光學感測器。然而，經組態以感測本文中描述之各種特性之其他感測器涵蓋且包含於本發明之範疇內。
處理裝置216可包含可操作以(諸如自資料儲存組件222及/或記憶體組件204)接收指令且執行指令之任何處理組件。處理裝置216之闡釋性實例包含(但不限於)一電腦處理單元(CPU)、一多重整合核心(MIC)處理裝置、一加速處理單元(APU)、一數位信號處理器(DSP)。在一些實施例中，處理裝置216可係在一起起作用以提供處理能力之複數個組件，諸如積體電路(包含場可程式化閘陣列(FPGA))及類似者。
輸入/輸出硬體218可包含以下項及/或經組態以與以下項介接：麥克風、揚聲器、一顯示器及/或其他硬體。亦即，輸入/輸出硬體218可與提供一使用者介面或類似者之硬體介接。舉例而言，可為了調整設置(例如，放置於一單元中之種子之數目)、觀察一狀態(例如，接收一阻塞之一通知、播種機組件108之一狀態等)及/或類似者之目的將一使用者介面提供至一使用者。
網路介面硬體220可包含任何有線或無線網路硬體及/或經組態用於與任何有線或無線網路硬體通信，有線或無線網路硬體包含一天線、一數據機、LAN埠、無線保真(Wi-Fi)卡、WiMax卡、ZigBee卡、藍芽晶片、USB卡、行動通信硬體及/或用於與其他網路及/或裝置通信之其他硬體。自此連接，可促進播種機運算裝置200與其他運算裝置(諸如使用者運算裝置及/或遠端運算裝置)之間之通信。
資料儲存組件222可通常係儲存數位資料之任何媒體，諸如(例如)一硬碟機、一固態磁碟(SSD)、一光碟(CD)、一數位多功能光碟(DVD)、一藍光光碟及/或類似者。應理解，資料儲存組件222可駐留在播種機運算裝置200之本端及/或遠端且可經組態以儲存一或多個資料件且選擇性地提供對一或多個資料件之存取。如圖2中繪示，資料儲存組件222可儲存系統資料224、感測器資料226及/或其他資料，如本文中更詳細描述。
應理解，雖然將圖2中之組件繪示為駐留在播種機運算裝置200內，但此僅係一實例。在一些實施例中，一或多個組件可駐留在播種機運算裝置200外部。亦應理解，雖然將播種機運算裝置200繪示為一單一裝置，但此亦僅係一實例。亦即，播種機運算裝置200可係通信地耦合至彼此且提供本文中描述之功能性之複數個裝置。
另外，雖然播種機運算裝置200經繪示為具有作為單獨組件之各種邏輯組件(例如，操作邏輯206、系統邏輯208及感測邏輯210)及資料組件(例如，系統資料224及感測器資料226)，但此亦係一實例。在一些實施例中，一單一邏輯件(及/或複數個經連結模組)及/或一單一資料組件(及/或複數個經連結模組)亦可引起播種機運算裝置200提供本文中描述之功能性。
現參考圖3，示意性地描繪播種機組件108之一闡釋性播種裝置300之一側視圖。播種裝置300通常包含流體耦合至具有一播種機頭310之一種子施配器306之一種子罐308。雖然在圖3中僅描繪一單一種子罐308、種子施配器306及播種機頭310，但應理解，本發明不限於此。舉例而言，播種裝置300可包含複數個種子罐308、複數個種子施配器306及/或複數個播種機頭310 (例如，至少一第一播種機頭及一第二播種機頭)。在另一實例中，播種裝置300可具有耦合至複數個種子施配器306之一單一種子罐308，該複數個種子施配器306各具有一相關聯播種機頭310。在又一實例中，播種裝置300可包含耦合至一或多個種子施配器306之一或多個種子罐308，其中一或多個種子施配器306之各者具有複數個播種機頭310 (例如，至少一第一播種機頭及一第二播種機頭)。
種子罐308可通常提供複數個種子之儲存且將種子提供至種子施配器306用於施配。舉例而言，可視需要將種子遞送至種子施配器306，使得種子經由播種機頭310施配，如本文中更詳細描述。種子罐308在其他方面不受本發明限制且可係儲存種子且將種子提供至種子施配器306之任何容器。
當托盤106進入播種機組件108或移動至鄰近播種機組件108之一位置時，種子施配器306可通常定位於托盤106上方。亦即，種子施配器306可定位於托盤106上方(即，相對於托盤106在圖3之座標軸之+y方向上)，使得自種子施配器306施配之種子在重力下落至定位於托盤106中之單元302中，如本文中更詳細描述。因而，種子施配器306可經配置，使得各播種機頭310與或可與托盤106之一部分(諸如托盤106內之一單元302)對準。在一些實施例中，種子施配器306可經配置，使得播種機頭310之數目對應於托盤106中之單元302之數目且各播種機頭310之位置對應於托盤106中之單元302之位置，使得全部播種機頭310實質上同時將種子施配至托盤106中。
在一些實施例中，種子罐308及種子施配器306可整合為一單一組件。亦即，一單一組件固持待提供至播種機頭310 (或複數個播種機頭310)之種子且在其上支撐播種機頭310 (或複數個播種機頭310)。舉例而言，整合裝置可係具有附接至其之複數個播種機頭310之一旋轉圓筒。
種子施配器306可在其之一近端305處耦合至定位於托盤106上方(即，相對於托盤106在圖3之座標軸之+y方向上)之一或多個支撐件304，使得種子施配器306在托盤106上方自一或多個支撐件304懸置。一或多個支撐件304不受本發明限制，且可通常係支撐種子施配器306之任何裝置、組件或類似者。一或多個支撐件304之闡釋性實例包含(但不限於)一樑、一起重機、一門式起重機及/或類似者。在一些實施例中，一或多個支撐件304可係可移動的，如本文中更詳細描述。在其他實施例中，一或多個支撐件304可靜止或固定在適當位置中。
在一些實施例中，播種裝置300之各種部分可係可移動的以便將播種機頭310定位於托盤106之單元302上方。在一個非限制性實例中，種子施配器306可相對於一或多個組件(例如，一或多個支撐件304及/或托盤106)移動，使得播種機頭310定位於待接納一或多個種子之一特定區域上方。在另一非限制性實例中，一或多個支撐件304可係能夠相對於托盤106移動種子施配器306之可移動支撐件。在又一非限制性實例中，托盤106可(即，沿著軌道102 (圖1))移動而播種裝置300之各種組件保留在一靜態位置中。應理解，上文提及之實例之任何組合涵蓋且包含於本發明之範疇中。舉例而言，一或多個支撐件304及種子施配器306兩者可相對於托盤106移動且托盤106可相對於播種裝置300沿著軌道102 (圖1)移動。
用於將種子施配器306耦合至支撐件304及/或相對於支撐件304移動種子施配器306之機構或裝置不受本發明限制，且可係任何機構或裝置。此一機構或一裝置之一個非限制性實例可包含包含於種子施配器306上之一輪或其他旋轉部件，該輪或其他旋轉部件適配於定位於支撐件304中之一或多個軌道、導軌或類似者內或上，使得輪或其他旋轉部件在軌道、導軌或類似者上或內滑動以相對於支撐件304移動種子施配器306。
播種機頭310可通常係定位於種子施配器306之一遠端307上之自其頂出一或多個種子朝向一目標(諸如(例如)托盤106內之一或多個單元302)之種子施配器306之一組件。在本文中展示且描述之實施例中，播種機頭310可通常頂出種子，使得種子在重力(或其他力)下朝向目標落下。關於圖4描述關於播種機頭310之額外細節。
圖4示意性地描繪根據各項實施例之播種機頭310之一側視圖。播種機頭310通常包含一本體312，該本體312具有一近端312a及與近端312a隔開一距離之一遠端312b。另外，播種機頭310亦具有自本體312之近端312a延伸通過本體312之內部至遠端312b之一內孔314。因而，內孔314包含在本體312之近端312a處之一近端開口313及在本體312之遠端312b處之一遠端開口315。此一配置容許在內孔314之近端開口313處接納之種子在重力(或其他力)下朝向內孔314之遠端開口315 (即，在圖4之座標軸之–y方向上)落下，如本文中更詳細描述。
應理解，雖然本文中之實施例係關於作為延伸通過本體312之一空隙之內孔314，但實施例不限於此。舉例而言，在一些實施例中，內孔314可係由延伸通過本體312之可塌縮管或類似者構成之一導管。亦涵蓋其他實施例。
為了選擇性地控制種子自內孔314之近端開口313至內孔314之遠端開口315之移動，播種機頭310可進一步包含在介於近端開口313與遠端開口315之間之第一位置及第二位置處安置於內孔314內之一第一固持臂324a及一第二固持臂324b (統稱為固持臂324)。亦即，第一固持臂324a可在沿著內孔314之長度之介於其近端開口313與遠端開口315之間之一位置處安置於內孔314內。另外，第二固持臂324b可在沿著內孔314之長度之介於遠端開口315與第一固持臂324a之位置之間之一位置處安置於內孔314內。
在一些實施例中，第一固持臂324a可與第二固持臂324b隔開一距離。在一些實施例中，第一固持臂324a與第二固持臂324b之間之距離可係基於每次待放置之種子之一大小及種子之一數目。亦即，距離可係使得僅一特定大小之一單一種子可適配於內孔314內之第一固持臂324a與第二固持臂324b之間。在本文中描繪之實施例中，第一固持臂324a與第二固持臂324b之間之距離可係使得當固持臂324延伸至內孔314中時，兩個特定大小之種子可適配於其等之間。在一些實施例中，第一固持臂324a與第二固持臂324b之間之距離可固定，使得播種機頭310僅經組態以每次頂出一特定大小及數目之種子。在其他實施例中，第一固持臂324a與第二固持臂324b之間之距離可係可調整的，使得播種機頭310可經組態以取決於一特定應用而頂出不同大小及數目之種子。
現參考圖4及圖5，第一固持臂324a及第二固持臂324b可分別安置於內孔314內且可進一步延伸穿過本體312中之一第一內孔開口316a及一第二內孔開口316b，使得第一固持臂324a之一部分耦合至一第一致動器320a且第二固持臂324b之一部分耦合至一第二致動器320b，如本文中更詳細描述。亦即，第一內孔開口316a可自內孔314延伸至本體312之一外部邊緣且可在其中接納第一固持臂324a。另外，第二內孔開口316b可自內孔314延伸至本體312之一外部邊緣且可在其中接納第二固持臂324b。
應理解，雖然第一固持臂324a及第二固持臂324b安置於內孔314內，但此僅係一實例。在通過本體312安置一導管之實施例中，第一固持臂324a及第二固持臂324b經安置，使得其等接觸導管之一外部表面且壓抵於導管，藉此使導管塌縮且防止種子移動通過其。在其他實施例中，第一固持臂324a及第二固持臂324b可各分別係具有穿過其之一孔之一圓盤。當圓盤中之孔與內孔314對準時，形成穿過圓盤之一通道，使得種子可穿過圓盤。
仍參考圖4及圖5，第一固持臂324a可藉由一第一偏置總成325a在自本體312之一外表面朝向內孔314之一方向上(即，在圖5之座標軸之+z方向上)偏置。類似地，第二固持臂324b可藉由一第二偏置總成325b在自本體312之一外表面朝向內孔314之一方向上(即，在圖5之座標軸之+z方向上)偏置。仍參考圖4及圖5，第一偏置總成325a及第二偏置總成325b (統稱為偏置總成325)不受本發明限制且可各係分別在第一固持臂324a及第二固持臂324b上提供一偏置力之任何裝置或機構。舉例而言，偏置總成325可係分別耦合至第一固持臂324a及第二固持臂324b且繞或鄰近第一固持臂324a及第二固持臂324b安置之彈簧或類似者，使得偏置總成325在第一固持臂324a及第二固持臂324b上提供偏置力。在本文中描繪之實施例中，偏置總成325可分別耦合至第一固持臂324a及第二固持臂324b之一圓周且繞第一固持臂324a及第二固持臂324b之一圓周安置且安置於第一內孔開口316a及第二內孔開口316b內。在一些實施例中，亦可藉由定位於第一內孔開口316a及第二內孔開口316b內之一唇緣或類似者防止偏置總成325在遠離內孔314之橫向方向上(即，在圖5之座標軸之–z方向上)移動。因此，偏置總成325在耦合至其之各自第一固持臂324a及第二固持臂324b在遠離內孔314之橫向方向上(即，在圖5之座標軸之–z方向上)移動時壓縮。
再次參考圖4，播種機頭310可進一步包含繞本體312之圓周安置之第一致動器320a及第二致動器320b (統稱為致動器320)。舉例而言，如圖4中描繪，第一致動器320a可在對應於第一固持臂324a之一第一位置中繞本體312之圓周安置，使得第一致動器320a可操作以移動第一固持臂324a，如本文中描述。類似地，第二致動器320b可在對應於第二固持臂324b之一第二位置中繞本體312之圓周安置，使得第二致動器320b可操作以移動第二固持臂324b，如本文中描述。在一些實施例中，本體312可包含用於支撐第一致動器320a及第二致動器320b之一或多個支撐結構。舉例而言，如圖4中描繪，第一致動器320a及第二致動器320b可各分別藉由自本體312延伸之一平台328支撐。
第一致動器320a及第二致動器320b可各分別包含一致動機構326及一致動器臂322 (例如，分別為第一致動器臂322a及第二致動器臂322b)。致動機構326可通常係在接收一信號(例如，來自播種機運算裝置200之致動器控制硬體212之一信號)時引起致動器臂322移動之任何裝置。仍參考圖4，因此，致動機構326可係一驅動組件，諸如(但不限於)一壓電馬達(例如，一壓電致動器)、一電馬達(例如，一線性馬達致動器)或一機電馬達(例如，一機電致動器)。然而，亦可使用使用氣動及液壓組件來移動致動器臂322之其他驅動組件而不脫離本發明之範疇。致動器臂322藉由致動機構326之移動可藉由現在已知或隨後開發之任何構件完成。舉例而言，致動器臂322及致動機構326可充當一線性致動器、一旋轉致動器或一振盪致動器。
在一些實施例中，第一致動器320a及第二致動器320b可各分別致動以僅在一單一方向上移動對應致動器臂322a、322b。亦即，當致動器320被致動時，其等在一第一方向上自一初始位置移動其等各自致動器臂322a、322b。當停止致動時，致動器320停止在第一方向上移動各自致動器臂322a、322b，但不返回至初始位置。實情係，藉由各自偏置總成325引起之一偏置力可使致動器臂322返回至初始位置。在其他實施例中，第一致動器320a及第二致動器320b可各分別致動以在一第一方向上及在一第二方向上移動對應致動器臂322。舉例而言，一第一信號(諸如具有一正極性之一電信號)可由致動器320之一者接收且因此引起致動器320在第一方向上移動各自致動器臂322a、322b。當一第二信號(諸如具有一負極性之一電信號)被接收時，此一信號因此可引起致動器320在第二方向上移動各自致動器臂322a、322b。應理解，在此等實施例中，可省略偏置總成325。
用於第一致動器320a及第二致動器320b之各者之第一致動器臂322a及第二致動器臂322b通常分別耦合至第一固持臂324a及第二固持臂324b之對應者。各致動器臂322可經耦合，使得當各自致動器320致動時，致動器320經由致動器臂322引起固持臂324抵抗偏置力橫向(即，在圖5之座標軸之–z方向上)移動。仍參考圖4，第一致動器臂322a及第二致動器臂322b之各者可經由一直接耦合、經由一連桿組或類似者而耦合至一各自固持臂324。
雖然在本文中展示且描述兩個致動器320，但本發明不限於此。亦即，在一些實施例中，可使用一單一致動器或兩個以上致動器而不脫離本發明之範疇。
在具有複數個播種機頭之實施例中，致動器320之移動可與用於其他播種機頭之致動器同步，使得全部播種機頭以一同步方式放置種子。亦即，複數個播種機頭之各者上之致動器320可實質上同時致動以引起種子實質上同時在各播種機頭之第一固持臂324a與第二固持臂324b之間(或在一些實施例中，在圓盤之間)通過。接著，致動器320可再次實質上同時致動以引起種子在重力(或其他力)下實質上同時落至各自單元中。因此，可實質上同時使用種子對一整個托盤進行播種。
在各項實施例中，一振動機構330可耦合至播種機頭310之本體312之至少一部分。振動機構330可在播種機頭310之任何位置處耦合至播種機頭310。舉例而言，振動機構330可耦合至本體312之一側、整合於本體312內、鄰近內孔314及/或類似者。
振動機構330可通常係使播種機頭310及其各種組件(尤其內孔314)振動之任何裝置。舉例而言，振動機構330可包含諸如一電動馬達之組件，該電動馬達具有一驅動軸及驅動軸上之一不平衡質量，使得當馬達旋轉時，不平衡質量導致轉化為振動之力。振動機構330亦可通信地耦合至播種機運算裝置200 (圖2)，使得在自播種機運算裝置200接收一信號時，振動機構330致動以在播種機頭310上產生振動或撤銷啟動以停止播種機頭310上之振動，如本文中更詳細描述。
仍參考圖4，播種機頭310可包含耦合至其之一或多個感測器332。一或多個感測器332可經定位以感測播種機頭310之各種組件及/或播種機頭310內之種子之存在或何時自播種機頭310頂出。舉例而言，一或多個感測器332可相對於播種機頭310定位以感測何時自播種機頭310頂出一種子及/或在一特定時間段中自播種機頭310頂出之種子之數目。因而，一或多個感測器332可定位於本體312之遠端312b處或附近。
在一些實施例中，一或多個感測器332可鄰近內孔314之遠端開口315耦合至本體312之遠端312b，使得一旦種子離開內孔314之遠端開口315便偵測種子。在一些實施例中，一或多個感測器332可經定位以感測內孔314內之特定組件之一定位，諸如第一固持臂324a及第二固持臂324b之一定位、種子500在內孔314內之一定位(例如，諸如關於種子500是否卡住在內孔314內之一判定)及/或類似者。一或多個感測器332不受本發明限制，且可通常係可感測物件之存在、定位或位置之任何感測器。舉例而言，感測器332可係基於光之運動或測距感測器。涵蓋其他類型之感測器。
在一些實施例中，本體312可具有自其延伸之一凸緣334。凸緣334可提供用於將一或多個組件耦合至播種機頭310之一支撐件。舉例而言，凸緣334可自本體312橫向(即，在圖4之座標軸之+x/-x方向上)延伸，使得可使用螺栓、螺絲、夾子及/或類似者來將播種機頭310固定至種子施配器306之遠端307。在一些實施例中，凸緣334可經塑形及/或定大小以對應於種子施配器306之遠端307內之一容槽，使得播種機頭310可插入種子施配器306內且藉由種子施配器306固持在適當位置中。舉例而言，播種機頭310可經由凸緣334扭轉且鎖定至位置中以供使用，但亦可藉由扭轉及解鎖而移除(例如，以提供用於針對一特定應用改變播種機頭之一能力及/或類似者)。
關於圖4及圖5描述之各種組件可通常起作用以自播種機頭310頂出特定數目個種子500，使得該特定數目個種子500在重力(或其他力)下落至一目標位置。大體上關於圖6且更具體地關於圖7描述此移動。
在亦參考圖3至圖5之同時，圖6描繪通過播種機頭310之種子移動之一闡釋性方法(通常指定為600)之一流程圖。在方塊602處，將複數個種子500置放於播種機頭310中。亦即，經由種子施配器306將種子500自種子罐308移動至播種機頭310。在方塊604處，種子500在重力(或其他力)下通過內孔314 (即，在圖3至圖5之座標軸之–y方向上)落下直至其等接觸第一固持臂324a。在方塊606處，第一固持臂324a回縮，從而在方塊608處引起複數個種子500在重力(或其他力)下沿著內孔314進一步落下直至其等接觸第二固持臂324b。
在方塊610處，第一固持臂324a延伸以阻擋種子500之一部分進一步向下移動(例如，除了兩個種子500之外，全部種子500被阻擋而無法在座標軸之–y方向上移動通過第一固持臂324a)。隨後，在方塊612處，第二固持臂324b回縮，此在方塊614處引起定位於第一固持臂324a與第二固持臂324b之間之種子500在重力(或其他力)下落至第二固持臂324b下方(即，進一步在座標軸之–y方向上)且離開內孔314之遠端開口315。在方塊616處，第二固持臂324b延伸以使播種機頭310返回至一初始位置。在一些實施例中，若額外種子500保留在內孔314中，則程序可在方塊606處重複或若無額外種子500在內孔314中，則程序在方塊602處重複。應理解，程序可在每次欲將額外種子500放置於一目標位置中時重複，且可在播種機頭310已移動至目標位置之後發生。
圖7描繪用於放置一或多個種子於一目標位置處(例如，至一空單元中)之一闡釋性方法(通常指定為700)之一流程圖。另外，圖8至圖13及圖14A至圖14B圖形描繪根據關於圖7描述之步驟之播種機頭310之各種組件之移動。關於圖7至圖13及圖14A至圖14B描述之程序可藉由將一或多個信號傳輸至播種機頭310之各種組件以引起本文中描述之移動而完成。由於關於圖7至圖13及圖14A至圖14B描述之程序，播種機頭310可用於準確地放置特定數目個種子500於一目標區域(諸如裝配線生長儲罐100 (圖1)之一搬運車104 (圖3)之各種單元302)中。再者，程序可按對準於及/或對應於裝配線生長儲罐100 (圖1)中之托盤106之移動之一速度完成以便不阻礙其移動。
現參考圖7及圖8，在方塊702處，可在播種機頭310中(例如，經由內孔314之近端開口313)接納種子500，如本文中更詳細描述。在方塊704處，播種機頭310可與一目標位置(諸如一空單元或待接納種子500之其他區域)對準，如本文中更詳細描述。
參考圖4、圖7及圖8，在方塊706處，可傳輸一信號以引起第一固持臂324a回縮。舉例而言，可將一信號傳輸至第一致動器320a，該第一致動器320a致動以移動第一致動器臂322a及對應地第一固持臂324a。由第一致動器320a產生之力可係足以克服第一偏置總成325a之偏置力且遠離內孔314橫向(即，在圖8之座標軸之–z方向上)移動第一固持臂324a之一量，如由圖8中之箭頭指示。因此，種子500在重力(或其他力)下在圖9中描繪之箭頭之方向上(即，在圖9之座標軸之–y方向上)通過內孔314落下直至進一步移動受到第二固持臂324b阻礙，如圖10中描繪。因此，一或多個待放置種子500a可鄰近第二固持臂324b定位。
在一些實施例(諸如(例如)感測器定位於播種機頭310內以感測種子500在內孔314內之移動之實施例)中，在方塊708處，可進行關於是否在第一固持臂324a與第二固持臂324b之間偵測到種子500之一判定。亦即，一或多個感測器可傳輸對應於經感測特徵之一或多個信號及/或資料，該一或多個信號及/或資料接著用於判定種子500之存在。若種子500不存在，則此可指示種子卡住或陷留在內孔314內。因而(且圖7及圖14A中展示)，在方塊710處，可藉由致動振動機構330而使種子500自內孔內之卡住或陷留位置脫離。致動振動機構330可包含將一信號或類似者傳輸至振動機構330以引起振動機構330振動。振動機構330可經致動，使得振動機構330使播種機頭310振動直至種子500脫離。在一個實例中，此可作為一回饋迴路操作，藉此感測器持續提供指示種子500是否卡住或陷留之信號及/或資料，基於信號及/或資料進行關於種子500是否卡住或陷留之一決策且將一信號傳輸至振動機構330以相應地繼續或停止振動。在另一實例中，振動機構330可接收一信號且致動，且繼續振動達一特定時間段。可進行關於種子500是否已脫離之另一判定，且若未脫離，則可將另一信號傳輸至振動機構330以致動。因而，程序可在方塊708處重複直至種子500變得脫離，如圖14B中展示。應理解，關於方塊708及710描述之程序係選用的且在一些實施例中可能未完成。
現參考圖4、圖7及圖10，在方塊712處，可傳輸一信號以引起第一固持臂324a延伸。舉例而言，可將一信號傳輸至第一致動器320a，該第一致動器320a致動以移動第一致動器臂322a及對應地第一固持臂324a。在另一實例中，可將一信號傳輸至第一致動器320a以引導第一致動器320a停止致動，此引起由第一致動器320a引起之力停止。因此，由第一偏置總成325a引起之偏置力(或替代地，由第一致動器320a提供之一力)可引起第一固持臂324a朝向內孔314橫向(即，在圖10之座標軸之+z方向上)移動，如由圖10中之箭頭指示。相應地，如圖11中展示，藉由第一固持臂324a將一或多個待放置種子500a與種子500之剩餘者分離。另外，一或多個待放置種子500a存在於第一固持臂324a與第二固持臂324b之間。一或多個待放置種子500a表示待放置於托盤106 (圖3)之特定位置中之種子500。
參考圖4、圖7及圖11，在方塊714處，可傳輸一信號以引起第二固持臂回縮。舉例而言，可將一信號傳輸至第二致動器320b，該第二致動器320b致動以移動第二致動器臂322b及對應地第二固持臂324b。由第二致動器320b產生之力可係足以克服第二偏置總成325b之偏置力且遠離內孔314橫向(即，在圖11之座標軸之–z方向上)移動第二固持臂324b之一量，如由圖11中之箭頭指示。因此，種子500在重力(或其他力)下在圖12中描繪之箭頭之方向上(即，在圖12之座標軸之–y方向上)通過內孔314落下，使得種子自內孔314之遠端開口315落出，如圖13中展示。
可在方塊716處進行關於是否將種子500偵測為穿過內孔314之遠端開口315離開內孔314之一判定。亦即，一或多個感測器332可傳輸對應於經感測特徵之一或多個信號及/或資料，該一或多個信號及/或資料接著用於判定種子500之存在。若未感測到種子500，則此可指示種子卡住或陷留在內孔314內。因而，在方塊718處，可藉由致動振動機構330而使種子500自內孔內之卡住或陷留位置脫離，如本文中更詳細描述。程序可接著返回至方塊716用於進一步偵測。
若偵測到種子，則程序可在方塊720處繼續。現參考圖4、圖7及圖10，在方塊720處，可傳輸一信號以引起第二固持臂324b延伸。舉例而言，可將一信號傳輸至第二致動器320b，該第二致動器320b致動以移動第二致動器臂322b及對應地第二固持臂324b。在另一實例中，可將一信號傳輸至第二致動器320b以引導第二致動器320b停止致動，此引起由第二致動器320b引起之力停止。因此，由第二偏置總成325b引起之偏置力(或替代地，由第二致動器320b提供之一力)可引起第二固持臂324b朝向內孔314橫向(即，在圖13之座標軸之+z方向上)移動。
現參考圖7及圖13，可進行關於是否存在應針對其等放置種子500之任何額外空單元之一判定。舉例而言，額外空單元可存在於尚未完全被播種之一托盤中。可藉由感測一托盤之單元內之種子之存在或不存在而進行此一判定。若不存在額外空單元(例如，由於全部待填充單元已被填充及/或被偵測為被填充)，則程序可結束。若存在額外空單元，則程序可繼續至方塊724。
在方塊724處，可進行關於種子500是否仍存在於內孔314中之一判定。舉例而言，可藉由針對種子之存在感測播種機頭310之各種部分(例如，內孔314)而完成判定。若種子500不存在，則程序可返回至方塊702。若種子500存在，則程序可返回至方塊704。
如上文繪示，揭示用於放置種子之各項實施例。本文中描述之實施例容許種子在一目標位置中(諸如支撐於一工業生長儲罐中之一軌道上之一搬運車上之一托盤中之個別單元)之一準確置放。藉由協調固持臂之移動且藉由將固持臂相對於彼此定位，使得特定數目個種子可固持於延伸固持臂之間而達成準確置放。另外，亦藉由將播種機頭移動至目標物件上方之一位置而達成種子之準確置放。可操作本文中描述之機構以快速地置放種子以便確保一托盤中之空單元被播種以保持裝配線生長儲罐以一及時方式移動。另外，可一次使用多個播種機頭用於甚至更快置放。
雖然在本文中已繪示且描述本發明之特定實施例及態樣，但可進行各種其他改變及修改而不脫離本發明之精神及範疇。再者，雖然本文中已描述各種態樣，但不需要組合利用此等態樣。相應地，因此隨附發明申請專利範圍旨在涵蓋在本文中展示且描述之實施例之範疇內之全部此等改變及修改。
現應理解，本文中揭示之實施例包含用於放置種子至耦合至支撐於一工業生長儲罐之一軌道上之一搬運車之一托盤之單元中之裝置、系統及方法以及非暫時性電腦可讀媒體。亦應理解，此等實施例僅係例示性的且不旨在限制本發明之範疇。
100‧‧‧裝配線生長儲罐
102‧‧‧軌道
102a‧‧‧上升部分
102b‧‧‧下降部分
102c‧‧‧連接部分
104‧‧‧搬運車
106‧‧‧托盤
108‧‧‧播種機組件
200‧‧‧播種機運算裝置
202‧‧‧本端介面
204‧‧‧記憶體組件
206‧‧‧操作邏輯
208‧‧‧系統邏輯
210‧‧‧感測邏輯
212‧‧‧致動器控制硬體
214‧‧‧感測器硬體
216‧‧‧處理裝置
218‧‧‧輸入/輸出硬體
220‧‧‧網路介面硬體
222‧‧‧資料儲存組件
224‧‧‧系統資料
226‧‧‧感測器資料
300‧‧‧播種裝置
302‧‧‧單元
304‧‧‧支撐件
305‧‧‧近端
306‧‧‧種子施配器
307‧‧‧遠端
308‧‧‧種子罐
310‧‧‧播種機頭
312‧‧‧本體
312a‧‧‧近端
312b‧‧‧遠端
313‧‧‧近端開口
314‧‧‧內孔
315‧‧‧遠端開口
316a‧‧‧第一內孔開口
316b‧‧‧第二內孔開口
320‧‧‧致動器
320a‧‧‧第一致動器
320b‧‧‧第二致動器
322‧‧‧致動器臂
322a‧‧‧第一致動器臂
322b‧‧‧第二致動器臂
324‧‧‧固持臂
324a‧‧‧第一固持臂
324b‧‧‧第二固持臂
325‧‧‧偏置總成
325a‧‧‧第一偏置總成
325b‧‧‧第二偏置總成
326‧‧‧致動機構
328‧‧‧平台
330‧‧‧振動機構
332‧‧‧感測器
334‧‧‧凸緣
500‧‧‧種子
500a‧‧‧待放置種子
600‧‧‧方法
602‧‧‧方塊
604‧‧‧方塊
606‧‧‧方塊
608‧‧‧方塊
610‧‧‧方塊
612‧‧‧方塊
614‧‧‧方塊
616‧‧‧方塊
700‧‧‧方法
702‧‧‧方塊
704‧‧‧方塊
706‧‧‧方塊
708‧‧‧方塊
710‧‧‧方塊
712‧‧‧方塊
714‧‧‧方塊
716‧‧‧方塊
718‧‧‧方塊
720‧‧‧方塊
722‧‧‧方塊
724‧‧‧方塊
A1‧‧‧第一軸線
A2‧‧‧第二軸線
在圖式中闡述之實施例在性質上係闡釋性及例示性的且不旨在限制本發明。當結合以下圖式閱讀時可理解闡釋性實施例之以下詳細描述，其中使用相同元件符號指示相同結構且其中：
圖1示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之具有一播種機組件之一闡釋性裝配線生長儲罐之一透視圖；
圖2描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之一裝配線生長儲罐之一播種機組件內之一播種機運算裝置之闡釋性硬體組件之一方塊圖；
圖3示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之一裝配線生長儲罐之一播種機組件之一闡釋性播種裝置之一側視圖；
圖4示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之一裝配線生長儲罐之一播種機組件中之一播種裝置之一闡釋性播種機頭之一側視圖；
圖5示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之一裝配線生長儲罐之一播種機組件中之一播種裝置之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖6描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之通過一播種機頭之種子移動之一闡釋性方法之一流程圖；
圖7描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之放置一或多個種子於一目標位置處之一闡釋性方法之一流程圖；
圖8示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之在一初始位置中之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖9示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之具有一回縮第一固持臂之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖10示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之在一第一固持臂之回縮之後之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖11示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之在一第一固持臂及一第二固持臂接合之一種子加注(priming)位置中之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖12示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之具有一回縮第二固持臂之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖13示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之在一第一固持臂及一第二固持臂接合之一種子放置位置中之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖14A示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之在一振動機構之致動時之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖；
圖14B示意性地描繪根據本文中展示且描述之一或多項實施例之在引起一或多個種子變得自一卡住位置脫離之一振動機構之致動之後之一闡釋性播種機頭之一剖視側視圖。

Claims (20)

  1. 一種播種機頭，其包括： 一本體，其具有一近端及與該近端隔開一距離之一遠端； 一內孔，其自該近端延伸通過該本體之一內部至該遠端，該內孔包括在該近端處之一近端開口及在該遠端處之一遠端開口； 一第一固持臂，其安置於該內孔內介於該近端與該遠端之間，該第一固持臂耦合至一第一致動器；及 一第二固持臂，其安置於該內孔內介於該遠端與該第一固持臂之間，該第二固持臂耦合至一第二致動器， 其中： 該內孔經塑形及定大小以在該近端開口處接納複數個種子，且 該第一固持臂及該第二固持臂可藉由該第一致動器及該第二致動器移動以選擇性地容許該複數個種子之一或多者在重力(或其他力)下落至該內孔之該遠端開口。
  2. 如請求項1之播種機頭，其進一步包括感測該複數個種子之一位置之一或多個感測器。
  3. 如請求項1之播種機頭，其進一步包括將該播種機頭耦合至一裝配線生長儲罐之一播種機組件之一種子施配器之一凸緣。
  4. 如請求項1之播種機頭，其進一步包括使該播種機頭振動之一振動機構。
  5. 如請求項1之播種機頭，其進一步包括： 一第一偏置總成，其耦合至該第一固持臂，其中該第一偏置總成偏置該第一固持臂朝向該內孔；及 一第二偏置總成，其耦合至該第二固持臂，其中該第二偏置總成偏置該第二固持臂朝向該內孔。
  6. 如請求項1之播種機頭，其進一步包括： 一第一內孔開口，其自該內孔延伸至該本體之一外表面，該第一內孔開口在其中接納該第一固持臂；及 一第二內孔開口，其自該內孔延伸至該本體之一外表面，該第二內孔開口在其中接納該第二固持臂。
  7. 如請求項1之播種機頭，其中該第一固持臂相對於該第二固持臂間隔開，使得該第一固持臂與該第二固持臂之間之一距離固定且對應於該複數個種子之該一或多者之一形狀及一大小。
  8. 如請求項1之播種機頭，其中該第一固持臂相對於該第二固持臂間隔開，使得該第一固持臂與該第二固持臂之間之一距離可經調整以對應於該複數個種子之該一或多者之一形狀及大小。
  9. 如請求項1之播種機頭，其中： 該第一致動器包含以下項之至少一者：一線性致動器、一旋轉致動器或一振盪致動器且經由一第一致動器臂耦合至該第一固持臂；且 該第二致動器包含以下項之至少一者：一線性致動器、一旋轉致動器或一振盪致動器且經由一第二致動器臂耦合至該第二固持臂。
  10. 一種用於放置一或多個種子於一裝配線生長儲罐中之一托盤之一空單元中之方法，該方法包括： 在一播種機頭之一內孔中接納複數個種子； 引起安置於該播種機頭之該內孔中之一第一固持臂自該內孔回縮，使得該複數個種子落至安置於該播種機頭之該內孔中介於該第一固持臂與該內孔中之一遠端開口之間之一第二固持臂； 引起該第一固持臂延伸至該內孔中以將該一或多個種子與該複數個種子分離；及 引起該第二固持臂自該內孔回縮，使得該一或多個種子自該內孔中之該遠端開口落出。
  11. 如請求項10之方法，其進一步包括將該播種機頭與該空單元對準。
  12. 如請求項10之方法，其進一步包括偵測該複數個種子卡住在該內孔中。
  13. 如請求項12之方法，其進一步包括致動耦合至該播種機頭之一振動機構，使得該振動機構使該播種機頭振動以使該複數個種子脫離。
  14. 如請求項10之方法，其中： 引起該第一固持臂回縮包括致動耦合至該第一固持臂之一第一致動器；且 引起該第二固持臂回縮包括致動耦合至該第二固持臂之一第二致動器。
  15. 一種在一裝配線生長儲罐中之播種機組件，該播種機組件包括： 一播種機運算裝置；及 一播種機頭，其包括： 一本體，其具有一近端及與該近端隔開一距離之一遠端， 一內孔，其自該近端延伸通過該本體之一內部至該遠端，該內孔包括在該近端處之一近端開口及在該遠端處之一遠端開口， 一第一固持臂，其安置於該內孔內介於該近端與該遠端之間，該第一固持臂耦合至通信地耦合至該播種機運算裝置之一第一致動器，及 一第二固持臂，其安置於該內孔內介於該遠端與該第一固持臂之間，該第二固持臂耦合至通信地耦合至該播種機運算裝置之一第二致動器， 其中： 該內孔經塑形及定大小以在該近端開口處接納複數個種子，且 該播種機運算裝置引導該第一致動器移動該第一固持臂且引導該第二致動器移動該第二固持臂以選擇性地容許該複數個種子之一或多者在重力(或其他力)下落至該內孔之該遠端開口。
  16. 如請求項15之播種機組件，其進一步包括一第二播種機頭。
  17. 如請求項15之播種機組件，其進一步包括包括該播種機頭之一種子施配器。
  18. 如請求項17之播種機組件，其進一步包括耦合至該種子施配器之一種子罐，該種子罐將該複數個種子提供至該內孔之該近端開口。
  19. 如請求項17之播種機組件，其中該播種機組件經配置以接納包括複數個單元之一托盤。
  20. 如請求項19之播種機組件，其中該種子施配器可相對於包括該複數個單元之該托盤移動。
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