TW201832147A

TW201832147A - 物品巡檢方法及相關設備

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Publication number: TW201832147A
Application number: TW106138545A
Authority: TW
Inventors: 高揚; 陳少華; 彭安齋; 王勇; 李文哲; 伍科宇
Original assignee: 香港商菜鳥智能物流網絡（香港）有限公司
Priority date: 2017-02-17
Filing date: 2017-11-08
Publication date: 2018-09-01
Also published as: WO2018149341A1; CN108460314A

Abstract

本申請提供了一種應用在移動裝置上的物品巡檢方法，以實現對檢測對象的物品存放單元內是否存放有物品的檢測。具體地，移動裝置在巡檢前可以獲得與檢測對象對應的移動路線，該移動路線是根據檢測對象內設置的物品存放單元的排列方式預先規劃好的、經過物品存放單元的路線，因此，移動裝置可以沿著移動路線自主移動，且自主移動過程中經過物品存放單元時，檢測其內是否存放有物品。相比需要由地面人員對移動裝置進行遠程遙控而言，該方法中移動裝置可以對自身的移動過程進行控制，從而實現了物品巡檢過程的自動化。

Description

物品巡檢方法及相關設備

本申請係關於物品檢測技術領域，更具體地，是物品巡檢方法及相關設備。

一般地，包裹等貨物會被儲存在貨倉內。為了方便管理，貨倉內擺放多排貨架，每排貨架上均設置有多個貨位，貨物被放置在貨位內。見圖1，其為一排貨架的正面示意圖。如圖1所示，一排貨架上設置有多個貨位（圖示中的小的矩形區域），貨物存放在貨架的貨位內。對貨物進行管理的一個方面是，對貨架上存放貨物的數量進行清點。目前的清點方案是，在貨物上設置二維碼，由人工手動操作與無人機適配的遙控器，控制無人機的飛行，由裝配有掃描器的無人機對貨位進行掃描，進而根據是否能夠掃描到二維碼的結果來確定貨位內是否存放有貨物，從而達到貨物清點的目的。然而，現有的貨物清點方案至少存在的問題是，無人機的飛行需要由人工透過遙控器進行控制，飛行控制方式不夠自動化。

有鑒於此，本申請提供了一種物品巡檢方法，用以解决移動裝置在對物品巡檢過程中不夠自動化的問題。為實現所述目的，本申請提供的技術方案如下：第一方面，本申請提供了一種物品巡檢方法，應用於移動裝置，該方法包括：獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；當所述移動裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，獲得檢測結果。第二方面，本申請提供了一種物品巡檢方法，應用於移動裝置，該方法包括：獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；在所述移動中採集檢測對象的圖像，並將所述圖像發送至巡檢管理裝置；其中所述圖像用於所述巡檢管理裝置檢測是否包含物品。第三方面，本申請提供了一種物品巡檢方法，應用於巡檢管理裝置，該方法包括：接收移動裝置發送的檢測對象的圖像；若從檢測所述檢測對象的圖像中檢測到單元標籤，則向所述移動裝置發送採集指令；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述物品存放單元具有對應的單元標籤，所述採集指令用於觸發所述移動裝置採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；接收所述移動裝置發送的物品存放單元的圖像；依據所述物品存放單元的圖像，檢測所述物品存放單元中是否包含物品。第四方面，本申請提供了一種物品巡檢裝置，包括：處理器，用於獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；以及將所述移動路線資料發送至導航模組；導航模組；用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；處理器，還用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，獲得檢測結果。第五方面，本申請提供了一種移動裝置，包括：處理器，用於獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；導航模組，用於控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；圖像採集模組，用於在所述移動中採集檢測對象的圖像；以及將所述圖像發送至通信介面；通信介面，用於將所述圖像發送至巡檢管理裝置；其中所述圖像用於所述巡檢管理裝置檢測是否包含物品。第六方面，本申請提供了一種巡檢管理裝置，包括：通信介面，用於接收移動裝置發送的檢測對象的圖像；以及接收所述移動裝置發送的物品存放單元的圖像；處理器，用於若從檢測所述檢測對象的圖像中檢測到單元標籤，則向所述移動裝置發送採集指令；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述物品存放單元具有對應的單元標籤，所述採集指令用於觸發所述移動裝置採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；以及依據所述物品存放單元的圖像，檢測所述物品存放單元中是否包含物品。由以上的技術方案可知，本申請提供了一種應用在移動裝置上的物品巡檢方法，以實現對檢測對象的物品存放單元內是否存放有物品的檢測。具體地，移動裝置在巡檢前可以獲得與檢測對象對應的移動路線，該移動路線是根據檢測對象內設置的物品存放單元的排列方式預先規劃好的、經過物品存放單元的路線，因此，移動裝置可以沿著移動路線自主移動，且自主移動過程中經過物品存放單元時，檢測其內是否存放有物品。相比需要由地面人員對移動裝置進行遠程遙控而言，該方法中移動裝置可以對自身的移動過程進行控制，從而實現了物品巡檢過程的自動化。

下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本申請保護的範圍。包裹等貨物通常存放在貨架上，在對貨物的管理過程中，需要對貨架上存放貨物的數量進行清點。有些還沒實現自動化管理的倉庫，會使用人工清點的方式，即由倉庫管理人員檢查貨架上的貨位是否存放有貨物。在檢查高位處的貨位時，倉庫管理員需要搭乘升降機等設備才能實現到高位處的移動。該種檢查方式不僅清點效率很低而且較為危險。為了解决人工使用升降設備清點貨物方案的問題，有些倉庫內布置有固定攝像頭，人工透過觀察攝像頭所拍攝的貨架圖像來進行清點。該種方式雖然可以以上問題，但由於攝像頭的視角範圍有限，拍攝圖像並不能覆蓋整個貨架，所以清點結果不夠準確。因此，為了提高清點效率且保證清點結果準確性，目前使用一種較為自動化的清點方案。如圖2所示，人工手動操作適配遙控器來控制無人機的飛行，在無人機被控制飛行到貨位後，由無人機上裝配的掃描器對貨位進行掃描，根據是否能夠掃描到二維碼的結果來確定貨位內是否存放有貨物，從而實現對貨架存放貨物數量的清點。然而，以上貨物清點方案至少存在的問題是，需要由人工透過遙控器對無人機控制無人機的飛行路線，飛行過程不夠自動化。為了至少解决上述一個問題，本申請提供了一種物品巡檢方法，用於檢測貨架等檢測對象內是否存放有物品。需要說明的是，該物品巡檢方法檢測對象並非局限於貨架，檢測對象上包括物品存放單元，物品存放單元並不局限於貨架上的貨位。放置在物品存放單元內的被檢對象可以是貨物，也可以是其他具有特定形狀的物品。另外，檢測對象除了包含物品存放單元外，還可以包括其他裝置。或者，檢測對象由物品存放單元組成，即多個物品存放單元按照一定規則排列後所形成的整體即稱為檢測對象。例如，將多個箱體多行多列排列後組成的整體為檢測對象。檢測對象可以豎立放置的裝置，也可以是水平放置的裝置。本申請提供的物品巡檢方法應用在移動裝置上，移動裝置可以是無人機、機器人等各種可以執行自主移動的裝置。見圖3，其示出了物品巡檢方法的一個應用場景示意。該應用場景仍以對貨架上貨物的巡檢為例，對物品巡檢方法的具體實現過程進行說明。如圖3所示，物品巡檢系統可以包含地面控制裝置，每次巡檢前，地面控制裝置可以向無人機發送預先規劃的移動路線的資料。向無人機發送移動路線的資料即表示向無人機發送移動路線。預先規劃的移動路線需要經過檢測對象上需要巡檢的物品存放單元。不同的貨架對應不同的移動路線資料，具體地，貨架的不同體現在貨架上貨位的排列形態不同，排列形式的不同可能體現在貨位的數量不同或數量相同但排列規則不同。參見圖4A及圖4B所示的兩種不同貨架對應的移動路線。其中，圖4A所示的貨架上的貨位與圖3所示的貨架上的貨位數量不同，因此，圖4A所示的移動路線與圖3所示的移動路線不同。圖4B所示的貨架上的貨位與圖3所示的貨架上的貨位數量相同但貨位的排列規則不同，因此，圖4B所示的移動路線與圖3所示的移動路線也不同。移動路線的長短代表無人機巡檢過程中飛行距離的長短，因此，為了縮短無人機的飛行距離，可以根據貨位的排列方式設置移動路線。如圖5A所示，若貨位按照行列方式排列，則移動路線除了起點及終點外，還包括多個拐點。除第一行及最後一行外，每一個中間行上包括兩個拐點，該兩個拐點之間的移動路線與行方向平行。當然，對於第一行而言，起點與第一行上的拐點之間的移動路線與行方向平行；對於最後一行而言，終點與最後一行上的拐點之間的移動路線也與行方向平行。除第一行及最後一行外，前後兩行的拐點之間的移動路線與列方向平行。當然，對於第一行而言，該行上的拐點與後一行上的拐點之間的移動路線與列方向平行；對於最後一行而言，該行上的拐點與前一行上的拐點之間的移動路線也與列方向平行。對於按照行列方式排列的貨位，可以將移動路線規劃為圖5A所示的以行為巡檢單位的路線，該路線可以稱為巡檢行路線，也可以規劃為圖5B所示的以列為巡檢單位的路線，該路線可以稱為巡檢列路線。巡檢列路線與巡檢行僅僅是形式上不同，但路線構成是相同的。倉庫內的貨架可以並非一個，也可以為多個。一個貨架可以稱為一排貨架，無人機檢測一排貨架後，需要飛行至另一排貨架。因此，規劃的移動路線中可以包括過渡子路線及檢測子路線。過渡子路線是從一個貨架到另一個貨架的路線，檢測子路線是用於檢測貨架上的貨位是否存放有貨物的路線。因此，控制無人機沿著過渡子路線表示的路線移動，以使無人機從一個貨架移動至另一貨架；每當無人機移動至一個貨架，控制無人機沿著與該貨架對應的檢測子路線移動，從而實現了引導無人機對多列貨架的檢測。以上示例中貨位的排列方式是規則的，若貨位的排列方式非規則的，則需要按照貨位的排列方式進行規劃，只要保證移動路線中前一貨位到後一貨位的路線是最短路線即可。確定移動路線後，移動路線除了可以由地面控制裝置發送至無人機，也可以預先設置在無人機內。這樣，無人機每次執行巡檢任務時，按照預先設置的移動路線資料表示的路線移動即可。由於檢測對象內物品存放單元的排列方式變化後，移動路線資料表示的路線為了經過這些物品存放單元，也需要適應性地發生變化。因此，該種將移動路線資料預先設置在移動裝置內的方案，比較適合應用在檢測對象內物品存放單元的排列方式較為固定的場景中。無人機接收到與待檢測的貨架對應的移動路線資料後，便可以控制移動裝置沿著該移動路線資料表示的移動路線移動。具體的控制過程可以通過以下兩種方式實現。一種實現方式是，由地面控制裝置對無人機進行導航，以控制無人機沿著預設的移動路線移動。另一種實現方式是，無人機上的飛行控制模組對無人機進行導航，以控制無人機自身沿著預設的移動路線移動。若為第二種實現方式，則無人機上可以設置定位模組及飛行控制模組。飛行控制模組獲得定位模組對無人機的實時定位資料，並依據實時定位資料及移動路線資料對無人機的移動軌跡進行規劃，以使移動軌跡與移動路線資料表示的路線吻合。以下說明無人機上的定位模組的定位過程。具體地，貨架可以設置在特定空間如貨倉內，為了實現在特定空間內對無人機飛行位置的定位，貨倉內可以設置脈衝信號發射模組，相對應地，無人機上的定位模組為脈衝信號接收模組。脈衝信號接收模組可以為多個，脈衝信號接收模組接收到各個脈衝信號發射的脈衝信號後，根據多個脈衝信號的強弱，對無人機的位置進行定位，以獲得無人機的位置資料。在一種實現方式中，脈衝信號發射模組可以為超寬頻（Ultra-Wideband，UWB）信號發射模組，則脈衝信號接收模組為模組為超寬頻（Ultra-Wideband，UWB）信號接收模組。如圖6所示，在貨倉頂部的四個角處，分別布置一個UWB信號發射模組。每個UWB信號發射模組都可以向外發射UWB信號，無人機上的UWB信號接收模組接收到各個UWB信號後，根據各個UWB信號的強弱，實現對無人機的定位。當然，脈衝信號發射模組的個數並非局限於四個，還可以是兩個以上的其他個數。為了實現定位的精確性，脈衝信號發射模組的越多越好，但考慮到的實現成本，可以根據實際情况選擇合適的脈衝信號發射模組個數。需要說明的是，脈衝信號會受某些物質的影響，若貨倉內貨架的材質包括這些物質，則會導致脈衝信號的衰减，進而影響無人機的脈衝信號接收模組對脈衝信號的接收。因此，布置脈衝信號發射模組時，儘量避免貨架對脈衝信號的阻擋，例如圖6所示，可以將脈衝信號發射模組布置在倉庫的頂部。為了擴大信號的發射面積，根據倉庫頂部的形狀，將脈衝信號發射模組布置在拐角點。當然，若想要擴展脈衝信號發射模組的數量，還可以在其他位置點布置脈衝信號發射模組。需要說明的是，無人機可以是旋翼無人機等各種類型的無人機。無人機上的飛行控制模組可以使用飛行控制算法來控制無人機飛行過程中的姿態，以保證無人機飛行姿態的穩定。為了進一步提高無人機導航過程的精準性及更好地控制飛行姿態，可以在無人機上設置捷聯式慣性導航系統(Strap-down Inertial Navigation System，SINS)。該系統是將加速度計和陀螺儀直接安裝在載體上，根據加速度計及陀螺儀所測量出的信息實時計算姿態矩陣，即計算出載體坐標系與導航坐標系之間的關係，再把載體坐標系的加速度計信息轉換為導航坐標系下的信息，從而根據轉換信息進行導航。或者，還可以在無人機上設置雷達高度計及光流速度傳感器。飛行控制模組可以進一步獲得雷達高度計測量的高度信息及光流速度傳感器測量的水平速度信息，並獲得SINS系統計算出的移動狀態信息，使用飛行控制算法對移動狀態信息、高度信息及水平速度信息進行綜合計算，根據綜合計算結果對飛行過程進行導航及姿態控制。其中，飛行控制算法中可以包含卡爾曼濾波算法等各種算法。無人機在沿著移動路線移動過程中會經過貨位。當無人機經過貨位時，便觸發該無人機檢測貨位內是否存放有貨物。需要說明的是，無人機可以是每經過一個貨位，便對該貨位進行檢測，或者，也可以是對經過的預設貨位進行檢測。檢測方式可以是二維碼掃描方式。具體地，貨物上可以設置二維碼，無人機根據是否掃描到二維碼，來檢測貨位內是否存放有貨物。檢測方式也並不局限於二維碼掃描方式，還可以是其他方式，例如圖像檢測方式。具體地，無人機可以採集貨位的圖像，並將圖像送給地面控制裝置，由地面控制裝置對圖像進行處理，以檢測貨位內是否存放有貨物。或者，無人機採集到貨位的圖像後，由自身對圖像進行處理，以檢測貨位內是否存放有貨物。具體的圖像檢測方式在以下內容中進行說明，此處並不贅述。由以上的技術方案可知，本申請提供了一種應用在移動裝置上的物品巡檢方法，以實現對檢測對象的物品存放單元內是否存放有物品的檢測。具體地，移動裝置在巡檢前可以獲得與檢測對象對應的移動路線，該移動路線是根據檢測對象內設置的物品存放單元的排列方式預先規劃好的、經過物品存放單元的路線，因此，移動裝置可以沿著移動路線自主移動，且自主移動過程中經過物品存放單元時，檢測其內是否存放有物品。相比需要由地面人員對移動裝置進行遠程遙控而言，該方法中移動裝置可以對自身的移動過程進行控制，從而實現了物品巡檢過程的自動化。需要說明的是，以上實施例中，對無人機進行外置控制的裝置為地面控制裝置，但並不局限於此，任何對移動裝置進行外置控制的裝置可以統稱為控制裝置。另外，移動路線經過的物品存放單元可以是檢測對象內設置的所有的物品存放單元，當然，若想要對某些或某個物品存放單元內是否存放有物品進行檢測，則移動路線經過的物品存放單元可以是檢測對象內的某些或某個物品存放單元。物品巡檢方法還可以包括：根據是否存放有物品的檢測結果，生成巡檢結果。具體地，根據檢測結果生成狀態標識，不同的狀態標識表示物品存放單元內存放有或未存放有物品的狀態，例如狀態標識1表示有物品，狀態標識0表示未存放有物品。當然，狀態標識還可以是其他形式並非局限於數值。物品存放單元具有單元標識，單元標識為物品存放單元在檢測對象中的唯一性標識。單元標識可以是物品存放單元在檢測對象上的位置如第三排第二列，或者貨位標識可以是物品存放單元的編號如54號。建立貨位標識及的狀態標識的對應關係，並保存在巡檢結果中。例如，貨架上貨位的單元標識為貨位標識，若某貨位的貨位標識為3-2（表示第3排第2列），狀態標識為1（1表示存放有物品），巡檢結果中包含該貨位標識與該狀態標識的對應關係，以表示第3排第2列的貨位上存放有物品。物品檢測方法還可以進一步包括，根據巡檢結果統計檢測對象內存放的物品的數量，即物品檢測方法還包括清點物品數量。具體的實現方法可以是：統計狀態標識為預設的表示存放有物品的狀態標識的數量。當然，物品檢測方法還可以用於統計檢測對象內並未存放有物品的物品存放單元的數量。具體的實現方法與上述實現方法相似，即統計狀態標識為預設的表示未存放有物品的狀態標識的數量。圖2所示的現有物品清點方案，除了存在需要人工遙控的問題外，還存在準確度較低的問題。具體地，在圖2所示的方案中，無人機在飛行過程中不斷掃描二維碼，通過是否掃描到二維碼來確定貨位內是否存在貨物，然而二維碼的面積較小且有的二維碼存在磨損，造成二維碼的掃描成功率較低，從而影響了貨物清點結果的準確性。因此，為了提高貨物檢測的準確性，以上物品巡檢方法實施例中當無人機在移動中經過貨位時，觸發無人機檢測貨位內是否存放有物品的具體實現方式可以包括以下幾種實現方式。一種實現方式中，預先設置的移動路線中包含一個或多個檢測點，檢測點與貨位在貨架中的位置對應。檢測點是根據貨位在貨架上的位置設置的，也就是說，需要對貨架上的哪個或哪些貨位進行檢測，則需要在移動路線中為貨位設置各自對應的檢測點。無人機沿著移動路線移動時，當經過檢測點時，便觸發無人機檢測貨位內是否存放有物品。該種實現方式中，無人機在沿著移動路線移動過程中，可以準確地確定出在哪個位置點執行檢測動作，但是，需要預先明確貨架上貨位的位置、數量等信息，從而根據這些信息規劃移動路線中的檢測點，導致移動路線的規劃較為困難。另一種實現方式是在無人機上設置信息採集模組，信息採集模組會隨著無人機的移動而移動，根據信息採集模組在移動時是否採集到貨位標籤來確定檢測點。具體地，每個貨位均可以設置與該貨位對應的貨位標籤，貨位標籤的設置點表示可以對貨位進行檢測的位置點。也就是說，若信息採集模組在某個位置點可以採集到貨位標籤，則表示該貨位標籤的位置處存在一個貨位，進而可以對該貨位是否存放有貨物進行檢測。如圖7所示，貨位的下方設置有貨位標籤，無人機上的信息採集模組若可以採集到該貨位標籤，則表示該貨位標籤位置處存在一個貨位，從而可以檢測該貨位是否存放有貨物。該種實現方式中，無需在移動路線中規劃檢測點，是根據信息採集模組是否可以採集到貨位標籤來確定是否到達一個檢測點，當信息採集模組在移動中採集到貨位標籤時，觸發無人機檢測貨位內是否存放有貨物。需要說明的是，本實現方式以貨位為例進行說明，因此，物品存放單元對應的單元標籤為貨位標籤。當然，若物品存放單元為其他形式的裝置時，則單元標籤為其他形式對應的標籤。在實施中，信息採集模組可以為圖像採集模組如攝像模組或深度攝像傳感器等，圖像採集模組可以在無人機飛行過程中實時採集貨架的圖像，則確定信息採集模組是否採集到貨位標籤的實現方式可以是，檢測貨架的圖像中是否包含貨位標籤，若貨架的圖像中包含貨位標籤，則表示圖像採集模組採集到貨位標籤。貨位標籤可以具有一定的圖像特徵，圖像特徵可以是顔色特徵、形狀特徵等。因此，若可以在貨架圖像中檢測到具有特定的圖像特徵的圖像區域，則表示在該貨架圖像中可以採集到貨位標籤。其中，特定的圖像特徵為貨位標籤具有的圖像特徵如具有的特定形狀。假設，貨位標籤為長為10厘米寬為5厘米的矩形，無人機上的攝像裝置可以採集到如圖7所示的貨架圖像，若從該貨架圖像中檢測到的矩形符合上述特徵，則表示該貨架圖像中包含貨位標籤。若可以從貨架圖像中採集到貨位標籤，則表示該貨位標籤的位置處存在庫位，從而可以觸發無人機檢測貨位內是否存放有貨物。檢測方法可以是二維碼掃描方式，也可以是圖像檢測等其他方式，以下對圖像檢測方式進行具體說明。確定貨位標籤表示的檢測點後，可以引導無人機到達該檢測點對應的空間位置，進而觸發圖像採集模組採集貨位標籤對應的貨位的圖像。具體地，確定貨位標籤在貨位圖像中的圖像位置後，確定該圖像位置對應的空間位置；控制無人機移動至該空間位置，並在該空間位置處採集圖像，採集到的圖像即為貨位標籤對應的貨位的圖像，簡稱為庫位圖像。採集到庫位圖像後，使用深度檢測算法等圖像處理算法，在該貨位的圖像內檢測是否包含貨物。需要說明的是，深度檢測算法為一種圖像處理算法，本申請在檢測貨位圖像中是否包含貨物時，並非局限於使用深度檢測算法，還可以使用其他圖像處理算法。以深度檢測算法為例，對檢測過程進行說明。具體地，首先對庫位圖像進行二值化處理，再從二值化處理後的圖像中提取輪廓區域。若提取到的輪廓區域滿足特定的形狀特徵，該形狀特徵為貨物所具有的形狀特徵，則可以確定該庫位內存放有貨物。若提取不到輪廓區域，或提取到的輪廓區域不滿足該特定的形狀特徵，則可以確定該庫位內並未存放有貨物。無人機在獲得檢測結果後，可以將檢測結果發送至地面控制裝置，由地面控制裝置進行處理，如在顯示界面中顯示檢測結果。或者，無人機還可以將圖像採集模組採集到的圖像發送至地面控制裝置，由地面控制裝置進行處理，如保存或顯示。見圖8，其示出了本申請提供的物品巡檢裝置的一種結構示意，具體包括：處理器801及導航模組802。處理器801，用於獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；以及將所述移動路線資料發送至導航模組；導航模組802；用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；處理器801，還用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，獲得檢測結果。在一個示例中，在執行控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動的步驟時，導航模組802具體用於確定所述物品巡檢裝置的實時定位資料；以及依據所述實時定位資料及所述移動路線資料對所述物品巡檢裝置的移動軌跡進行規劃，以使所述移動軌跡與所述移動路線資料表示的路線吻合。在一個示例中，所述檢測對象所在的空間內設置有脈衝信號發射模組，所述導航模組包括脈衝信號接收模組；則在執行獲得所述定位模組對所述物品巡檢裝置的實時定位資料的步驟時，導航模組802具體用於獲得所述脈衝信號接收模組依據所述脈衝信號發射模組發射的脈衝信號生成的實時定位資料。在一個示例中，所述物品巡檢裝置為無人機，所述脈衝信號發射模組為超寬頻信號發射模組，所述脈衝信號接收模組為超寬頻信號接收模組。在一個示例中，所述檢測對象為多個，與多個檢測對象對應的移動路線資料表示的路線包括過渡子路線及檢測子路線；則在執行控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動的步驟時，導航模組802具體用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述過渡子路線表示的路線移動，以使所述物品巡檢裝置從一個檢測對象移動至另一檢測對象；以及每當所述物品巡檢裝置移動至檢測對象，控制所述物品巡檢裝置沿著與所述檢測對象對應的檢測子路線移動。在一個示例中，所述移動路線資料表示的路線中包含若干檢測點，且所述檢測點與所述物品存放單元在所述檢測對象中的位置對應；則在執行當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的步驟時，處理器801具體用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述檢測點時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。見圖9，其示出了本申請提供的物品巡檢裝置的另一種結構示意，具體包括：處理器801、導航模組802及信息採集模組803。所述物品存放單元具有對應的單元標籤。信息採集模組803，用於在所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動中採集單元標籤；則在執行當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的步驟時，處理器801具體用於當所述信息採集模組在所述移動中採集到所述單元標籤時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。在一個示例中，所述信息採集模組803為圖像採集模組，用於在所述物品巡檢裝置的移動過程中實時採集檢測對象的圖像；則在執行當所述信息採集模組在所述移動中採集到所述單元標籤時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的步驟時，處理器801具體用於檢測所述圖像採集模組採集的檢測對象的圖像中是否包含所述單元標籤；若包含，則檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。在一個示例中，圖像採集模組還用於接收到採集指令後，採集所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；以及將所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像發送至處理器801；在執行檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的步驟時，處理器801具體用於向所述圖像採集模組發送採集指令；以及檢測所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像內是否包含所述物品。在一個示例中，在執行檢測所述物品存放單元的圖像內是否包含所述物品的步驟時，處理器801具體用於使用深度檢測算法，在所述物品存放單元的圖像內檢測是否包含所述物品。在一個示例中，處理器801還用於在向所述圖像採集模組發送採集指令之前，確定所述單元標籤在所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像中的圖像位置，並確定所述圖像位置對應的空間位置；以及控制所述物品巡檢裝置移動至所述空間位置。見圖10，其示出了本申請提供的一種移動裝置的結構示意，具體包括：處理器1001、導航模組1002、圖像採集模組1003及通信介面1004。處理器1001，用於獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；導航模組1002，用於控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；圖像採集模組1003，用於在所述移動中採集檢測對象的圖像；以及將所述圖像發送至通信介面；通信介面1004，用於將所述圖像發送至巡檢管理裝置；其中所述圖像用於所述巡檢管理裝置檢測是否包含物品。在一個示例中，所述移動路線資料表示的路線中包含若干檢測點，且所述檢測點與所述物品存放單元在所述檢測對象中的位置對應；則在執行在所述移動中採集檢測對象的圖像的步驟時，圖像採集模組1003具體用於當所述移動裝置在所述移動中經過所述檢測點時，採集所述檢測對象中且與所述檢測點對應的物品存放單元的圖像。在一個示例中，所述物品存放單元具有對應的單元標籤；則在執行在所述移動中採集檢測對象的圖像的步驟時，圖像採集模組1003具體用於當接收到採集指令時，採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像。需要說明的是，以上移動裝置可以是圖3所示的無人機。見圖11，本申請還提供了一種巡檢管理裝置的結構示意，具體包括：通信介面1101，用於接收移動裝置發送的檢測對象的圖像；以及接收所述移動裝置發送的物品存放單元的圖像；處理器1102，用於若從檢測所述檢測對象的圖像中檢測到單元標籤，則向所述移動裝置發送採集指令；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述物品存放單元具有對應的單元標籤，所述採集指令用於觸發所述移動裝置採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；以及依據所述物品存放單元的圖像，檢測所述物品存放單元中是否包含物品。在一個示例中，處理器1102，還用於確定所述檢測對象內若干物品存放單元的排列方式；以及依據所述排列方式，生成移動路線資料；其中所述移動路線資料表示的路線經過所述若干物品存放單元。通信介面1101，還用於向所述移動裝置發送移動路線資料。需要說明的是，以上巡檢管理裝置可以是圖3所示的地面控制裝置。需要說明的是，本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情况下，由語句“包括一個……”限定的要素，並不排除在包括上述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。　　對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本申請。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請的精神或範圍的情况下，在其它實施例中實現。因此，本申請將不會被限制於本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的範圍。

801‧‧‧處理器

802‧‧‧導航模組

803‧‧‧信息採集模組

1001‧‧‧處理器

1002‧‧‧導航模組

1003‧‧‧圖像採集模組

1004‧‧‧通信介面

1101‧‧‧通信介面

1102‧‧‧處理器

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為貨架的一個正面結構示意圖；圖2為現有的一種物品清點方案的示意圖；圖3為本申請提供的物品巡檢方法的一種應用場景示意圖；圖4A及圖4B為本申請提供的兩種不同貨架對應的兩種不同的移動路線的示意圖；圖5A及圖5B為本申請提供的一種貨架對應的兩種移動路線的示意圖；圖6為本申請提供的布置UWB信號發射模組的示意圖；圖7為本申請提供的信息採集模組採集到的貨架圖像的一個示意圖；圖8為本申請提供的物品巡檢裝置的一種結構示意圖；圖9為本申請提供的物品巡檢裝置的另一種結構示意圖；圖10為本申請提供的移動裝置的一種結構示意圖；圖11為本申請提供的巡檢管理裝置的一種結構示意圖。

Claims

一種物品巡檢方法，應用於移動裝置，該方法包括：獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；當所述移動裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，獲得檢測結果。
根據申請專利範圍第1項所述的物品巡檢方法，其中，所述移動裝置上設置有定位模組；則控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動，包括：獲得所述定位模組對所述移動裝置的實時定位資料；依據所述實時定位資料及所述移動路線資料對所述移動裝置的移動軌跡進行規劃，以使所述移動軌跡與所述移動路線資料表示的路線吻合。
根據申請專利範圍第2項所述的物品巡檢方法，其中，所述檢測對象所在的空間內設置有脈衝信號發射模組，所述定位模組為脈衝信號接收模組；則獲得所述定位模組對所述移動裝置的實時定位資料，包括：獲得所述脈衝信號接收模組依據所述脈衝信號發射模組發射的脈衝信號生成的實時定位資料。
根據申請專利範圍第3項所述的物品巡檢方法，其中，所述移動裝置為無人機，所述脈衝信號發射模組為超寬頻信號發射模組，所述脈衝信號接收模組為超寬頻信號接收模組。
根據申請專利範圍第1項所述的物品巡檢方法，其中，所述檢測對象為多個，與多個檢測對象對應的移動路線資料表示的路線包括過渡子路線及檢測子路線；則控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動，包括：控制所述移動裝置沿著所述過渡子路線表示的路線移動，以使所述移動裝置從一個檢測對象移動至另一檢測對象；每當所述移動裝置移動至檢測對象，控制所述移動裝置沿著與所述檢測對象對應的檢測子路線移動。
根據申請專利範圍第1項所述的物品巡檢方法，其中，所述移動路線資料表示的路線中包含若干檢測點，且所述檢測點與所述物品存放單元在所述檢測對象中的位置對應；則當所述移動裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，包括：當所述移動裝置在所述移動中經過所述檢測點時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。
根據申請專利範圍第1項所述的物品巡檢方法，其中，所述移動裝置上設置有信息採集模組，且所述物品存放單元具有對應的單元標籤；則當所述移動裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，包括：當所述信息採集模組在所述移動中採集到所述單元標籤時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。
根據申請專利範圍第7項所述的物品巡檢方法，其中，所述信息採集模組為圖像採集模組，用於在所述移動裝置的移動過程中實時採集檢測對象的圖像；則當所述信息採集模組在所述移動中採集到所述單元標籤時，觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，包括：檢測所述檢測對象的圖像中是否包含所述單元標籤；若包含，則觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。
根據申請專利範圍第8項所述的物品巡檢方法，其中，所述觸發所述移動裝置檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，包括：觸發所述圖像採集模組採集所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；檢測所述物品存放單元的圖像內是否包含所述物品。
根據申請專利範圍第9項所述的物品巡檢方法，其中，所述檢測所述物品存放單元的圖像內是否包含所述物品，包括：使用深度檢測算法，在所述物品存放單元的圖像內檢測是否包含所述物品。
根據申請專利範圍第9項所述的物品巡檢方法，其中，所述觸發所述圖像採集模組採集所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像，包括：確定所述單元標籤在所述圖像中的圖像位置，並確定所述圖像位置對應的空間位置；控制所述移動裝置移動至所述空間位置，並在所述空間位置處採集圖像；其中，所述圖像為所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像。
一種物品巡檢方法，應用於移動裝置，該方法包括：獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；在所述移動中採集檢測對象的圖像，並將所述圖像發送至巡檢管理裝置；其中所述圖像用於所述巡檢管理裝置檢測是否包含物品。
根據申請專利範圍第12項所述的物品巡檢方法，其中，所述移動路線資料表示的路線中包含若干檢測點，且所述檢測點與所述物品存放單元在所述檢測對象中的位置對應；則所述在所述移動中採集檢測對象的圖像，包括：當所述移動裝置在所述移動中經過所述檢測點時，採集所述檢測對象中且與所述檢測點對應的物品存放單元的圖像。
根據申請專利範圍第12項所述的物品巡檢方法，其中，所述物品存放單元具有對應的單元標籤；則所述在所述移動中採集檢測對象的圖像，包括：當接收到採集指令時，採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像。
一種物品巡檢方法，應用於巡檢管理裝置，該方法包括：接收移動裝置發送的檢測對象的圖像；若從檢測所述檢測對象的圖像中檢測到單元標籤，則向所述移動裝置發送採集指令；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述物品存放單元具有對應的單元標籤，所述採集指令用於觸發所述移動裝置採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；接收所述移動裝置發送的物品存放單元的圖像；依據所述物品存放單元的圖像，檢測所述物品存放單元中是否包含物品。
根據申請專利範圍第15項所述的物品巡檢方法，其中，還包括：確定所述檢測對象內若干物品存放單元的排列方式；依據所述排列方式，生成移動路線資料；其中所述移動路線資料表示的路線經過所述若干物品存放單元；向所述移動裝置發送移動路線資料。
一種物品巡檢裝置，包括：處理器，用於獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；以及將所述移動路線資料發送至導航模組；導航模組；用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；處理器，還用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品，獲得檢測結果。
根據申請專利範圍第17項所述的物品巡檢裝置，其中，用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動的導航模組，包括：導航模組，具體用於確定所述物品巡檢裝置的實時定位資料；以及依據所述實時定位資料及所述移動路線資料對所述物品巡檢裝置的移動軌跡進行規劃，以使所述移動軌跡與所述移動路線資料表示的路線吻合。
根據申請專利範圍第18項所述的物品巡檢裝置，其中，所述檢測對象所在的空間內設置有脈衝信號發射模組，所述導航模組包括脈衝信號接收模組；則用於獲得所述定位模組對所述物品巡檢裝置的實時定位資料的導航模組，包括：導航模組，具體用於獲得所述脈衝信號接收模組依據所述脈衝信號發射模組發射的脈衝信號生成的實時定位資料。
根據申請專利範圍第19項所述的物品巡檢裝置，其中，所述物品巡檢裝置為無人機，所述脈衝信號發射模組為超寬頻信號發射模組，所述脈衝信號接收模組為超寬頻信號接收模組。
根據申請專利範圍第17項所述的物品巡檢裝置，其中，所述檢測對象為多個，與多個檢測對象對應的移動路線資料表示的路線包括過渡子路線及檢測子路線；則用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動的導航模組，包括：導航模組，具體用於控制所述物品巡檢裝置沿著所述過渡子路線表示的路線移動，以使所述物品巡檢裝置從一個檢測對象移動至另一檢測對象；以及每當所述物品巡檢裝置移動至檢測對象，控制所述物品巡檢裝置沿著與所述檢測對象對應的檢測子路線移動。
根據申請專利範圍第17項所述的物品巡檢裝置，其中，所述移動路線資料表示的路線中包含若干檢測點，且所述檢測點與所述物品存放單元在所述檢測對象中的位置對應；則用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的處理器，包括：處理器，具體用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述檢測點時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。
根據申請專利範圍第17項所述的物品巡檢裝置，其中，所述物品存放單元具有對應的單元標籤；則該物品巡檢裝置還包括：信息採集模組，用於在所述物品巡檢裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動中採集單元標籤；則用於當所述物品巡檢裝置在所述移動中經過所述物品存放單元時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的處理器，包括：處理器，具體用於當所述信息採集模組在所述移動中採集到所述單元標籤時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。
根據申請專利範圍第23項所述的物品巡檢裝置，其中，所述信息採集模組為圖像採集模組，用於在所述物品巡檢裝置的移動過程中實時採集檢測對象的圖像；則用於當所述信息採集模組在所述移動中採集到所述單元標籤時，檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的處理器，包括：處理器，具體用於檢測所述圖像採集模組採集的檢測對象的圖像中是否包含所述單元標籤；若包含，則檢測所述物品存放單元內是否存放有物品。
根據申請專利範圍第24項所述的物品巡檢裝置，其中，圖像採集模組，還用於接收到採集指令後，採集所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；以及將所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像發送至處理器；用於檢測所述物品存放單元內是否存放有物品的處理器，包括：處理器，具體用於向所述圖像採集模組發送採集指令；以及檢測所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像內是否包含所述物品。
根據申請專利範圍第25項所述的物品巡檢裝置，其中，用於檢測所述物品存放單元的圖像內是否包含所述物品的處理器，包括：處理器，具體用於使用深度檢測算法，在所述物品存放單元的圖像內檢測是否包含所述物品。
根據申請專利範圍第25項所述的物品巡檢裝置，其中，處理器，還用於在向所述圖像採集模組發送採集指令之前，確定所述單元標籤在所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像中的圖像位置，並確定所述圖像位置對應的空間位置；以及控制所述物品巡檢裝置移動至所述空間位置。
一種移動裝置，包括：處理器，用於獲得與檢測對象對應的移動路線資料；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述移動路線資料表示的路線經過所述物品存放單元；導航模組，用於控制所述移動裝置沿著所述移動路線資料表示的路線移動；圖像採集模組，用於在所述移動中採集檢測對象的圖像；以及將所述圖像發送至通信介面；通信介面，用於將所述圖像發送至巡檢管理裝置；其中所述圖像用於所述巡檢管理裝置檢測是否包含物品。
根據申請專利範圍第28項所述的移動裝置，其中，所述移動路線資料表示的路線中包含若干檢測點，且所述檢測點與所述物品存放單元在所述檢測對象中的位置對應；則用於在所述移動中採集檢測對象的圖像的圖像採集模組，包括：圖像採集模組，具體用於當所述移動裝置在所述移動中經過所述檢測點時，採集所述檢測對象中且與所述檢測點對應的物品存放單元的圖像。
根據申請專利範圍第28項所述的移動裝置，其中，所述物品存放單元具有對應的單元標籤；則用於在所述移動中採集檢測對象的圖像的圖像採集模組，包括：圖像採集模組，具體用於當接收到採集指令時，採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像。
一種巡檢管理裝置，包括：通信介面，用於接收移動裝置發送的檢測對象的圖像；以及接收所述移動裝置發送的物品存放單元的圖像；處理器，用於若從檢測所述檢測對象的圖像中檢測到單元標籤，則向所述移動裝置發送採集指令；其中所述檢測對象內設置有若干物品存放單元，所述物品存放單元具有對應的單元標籤，所述採集指令用於觸發所述移動裝置採集所述檢測對象中且與所述單元標籤對應的物品存放單元的圖像；以及依據所述物品存放單元的圖像，檢測所述物品存放單元中是否包含物品。
根據申請專利範圍第31項所述的巡檢管理裝置，其中，處理器，還用於確定所述檢測對象內若干物品存放單元的排列方式；以及依據所述排列方式，生成移動路線資料；其中所述移動路線資料表示的路線經過所述若干物品存放單元；通信介面，還用於向所述移動裝置發送移動路線資料。