CN109886630A - 一种货物清点方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物清点方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：可移动作业设备根据预设的清点路径移动，所述预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；在移动过程中，对所述货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断所述各货位内是否存放有货物，并生成与所述各货位匹配的货物存放结果；根据所述货物存放结果，统计所述货架内存放的货物的数量。本发明实施例解决了现有技术的人工清点方式不仅清点效率低，人工成本高，并且很危险，为一些意外事故的发生留下了隐患的问题，可以利用可移动作业设备检测货架内是否存放有货物，实现了货物清点的自动化，降低货物清点的人工成本，提高货物清点的效率和安全性。

Description

一种货物清点方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及仓库管理领域，尤其涉及一种货物清点方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在对仓库中快递等货物进行存储时，通常将货物放在货架上，为了对货物进行监管，需要定期对货架上的货物进行清点。

目前，现有技术中，一般使用人工清点的方式，由仓库管理人员对货架上的货物进行清点。在检查高处的货物时，仓库管理员需要借助梯子等设备才能对高处的货物进行检查。

现有技术的缺陷在于，人工清点的方式不仅清点效率低，人工成本高，并且很危险，为一些意外事故的发生留下了隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种货物清点方法、装置、设备及存储介质，以优化现有的货物清点方案，降低货物清点的人工成本，提高货物清点的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种货物清点方法，包括：

可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；

在移动过程中，所述可移动作业设备对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果；

所述可移动作业设备根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

第二方面，本发明实施例还提供了一种货物清点装置，包括：

移动模块，用于根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；

存放结果生成模块，用于在移动过程中，对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果；

货物数量统计模块，用于根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种可移动作业设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例所述的货物清点方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的货物清点方法。

本发明实施例通过可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径，并在移动过程中，对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果，然后根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量，解决了现有技术的人工清点方式不仅清点效率低，人工成本高，并且很危险，为一些意外事故的发生留下了隐患的问题，可以利用可移动作业设备检测货架内是否存放有货物，实现了货物清点的自动化，降低货物清点的人工成本，提高货物清点的效率和安全性。

附图说明

图1a为本发明实施例一提供的一种货物清点方法的流程图；

图1b为本发明实施例一提供的一种货架的正面示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种货物清点方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种货物清点方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种货物清点装置的结构示意图；

图5为本公开实施例五提供的一种可移动作业设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种货物清点方法的流程图。本实施例可适用于对货物进行清点的情况，该方法可以由货物清点装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于可移动作业设备中，例如，无人机。如图1a所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤101、可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径。

其中，货架上设有多个货位，货物被放置在货位内。图1b为本发明实施例一提供的一种货架的正面示意图。图1b中的矩形框内是货位11。货物被贴上货物标签(例如，二维码)后放置在货架的货位内。预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置好的、经过货位的路径。不同的货架对应不同的清点路径。货位的排列方式是规则的，通常是成行成列的。如果货位的排列方式是不规则的，则清点路径需要按照货位的排列方式进行设定，但需要保证清点路径中从前一个货位到后一个货位的路径是最短的距离。

可移动作业设备可以根据预设的清点路径移动。在一个具体实例中，可移动作业设备为无人机。预设的清点路径即为无人机的飞行路径。无人机上设有飞行定位模块和飞行控制模块。飞行控制模块对无人机的飞行进行控制导航。飞行控制模块中预先设有与货架对应的飞行路径，即预设的清点路径。飞行定位模块对无人机的位置进行实时定位。飞行控制模块获得飞行定位模块对无人机的实时定位数据，并根据实时定位数据以及预设的清点路径对无人机的运动轨迹进行设定，以使无人机沿着预设的清点路径运动。

因此，无人机能够根据预设的清点路径移动，即沿着预设的清点路径自动地飞行，并在飞行过程中经过货架的货位时，检测货架内是否存放有货物，不需要人工操控遥控器控制无人机的运动。与需要人工对无人机进行遥控的技术相比，该具体实例中的无人机能够对自身的飞行路径进行控制，能够自动对货物进行清点，不需要人工操控遥控器控制无人机的运动，实现了货物清点的自动化。

步骤102、在移动过程中，可移动作业设备对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果。

在一个具体实例中，为了提高货物清点的精确性，在移动过程中，触发对货架上的各货位进行货物检测的可以为：在移动过程中，当经过检测点时，在检测点进行货物检测。预设的清点路径中包含与货架上的各货位匹配的检测点，检测点与各货位在货架中的位置相对应。

具体的，检测点是根据货位在货架上的位置设置的。需要在预设的清点路径中为每一个货位设定各自对应的检测点。可移动作业设备根据预设的清点路径移动时，当经过检测点时，便触发可移动作业设备进行货物检测，检测相应货位内是否存放有货物。可移动作业设备根据预设的清点路径移动的过程中，能够准确地确定在什么位置进行货物检测。例如，无人机沿着预设的清点路径运动时，当经过检测点时，便触发无人机进行货物检测，检测相应货位内是否存放有货物。无人机根据预设的清点路径移动的过程中，能够准确地确定在什么位置进行货物检测。

在另一个具体实例中，为了提高货物清点的精确性，在移动过程中，触发对货架上的各货位进行货物检测的可以为：在移动过程中，通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像，并判断货架图像中是否包括货位标签；如果确定货架图像中包括货位标签，则在与货架图像匹配的位置点进行货物检测。货架上的各货位设置有匹配的货位标签，货位标签的设置点与各货位在货架中的位置相对应。

具体的，在货架上的每一个货位上设置不同的货位标签。在可移动作业设备上设置图像采集单元。货位标签的设置点表示对货位进行货物检测的位置点。可移动作业设备通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像，并判断货架图像中是否包括货位标签。如果确定货架图像中包括货位标签，则在与货架图像匹配的位置点进行货物检测。如果确定在某一个位置点，通过图像采集装置采集的货架图像中包括货位标签，则表示该位置点存在一个货位，需要在该位置点进行货物检测。由此，可以在移动过程中，根据图像采集装置采集与货架对应的货架图像是否包括货位标签，即是否能够采集到货位标签，来确定进行货物检测的位置点。

进行货物检测的方式可以为：通过扫描装置进行扫描，判断是否扫描到货物标签，并根据判断结果生成货物检测结果。

具体地，货物上贴有货物标签。例如，货物标签为二维码。可移动作业设备通过扫描装置进行扫描，判断是否扫描到二维码，并根据判断结果生成货物检测结果。货物检测结果为扫描到二维码，或者未扫描到二维码。

然后可移动作业设备根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果。如果某一个货位对应的货物检测结果为扫描到二维码，则可移动作业设备可以确定该货位内存放有货物，并生成与该货位匹配的货物存放结果：存放有货物。如果某一个货位对应的货物检测结果为未扫描到二维码，则可移动作业设备可以确定该货位内没有存放货物，并生成与该货位匹配的货物存放结果：没有存放货物。

但是，由于二维码的面积较小，这样可移动作业设备通过扫描装置进行扫描时成功率较低。因此，扫描的准确性较差。基于此，进行货物检测的方式可以为：通过图像采集装置采集货物图像，将货物图像确定为货物检测结果。

然后由可移动作业设备对货物图像进行处理，从而判断货位内是否存放有货物，并生成与货位匹配的货物存放结果。具体的，可移动作业设备通过预设的图像识别算法对货物图像进行图像识别，判断货位内是否存放有货物。

如果可移动作业设备通过预设的图像识别算法对货物图像进行图像识别，识别到货物图像中包含货物，则确定该货位内存放有货物，并生成与该货位匹配的货物存放结果：存放有货物。如果可移动作业设备通过预设的图像识别算法对货物图像进行图像识别，识别到货物图像中不包含货物，则确定该货位内没有存放货物，并生成与该货位匹配的货物存放结果：没有存放货物。

步骤103、可移动作业设备根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

其中，可移动作业设备可以根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量，以实现对货架上货物数量的清点。

在一个具体实例中，在初始状态下，可移动作业设备控制计数器清零。从第一排第一列的货位处开始进行货物清点。在第一排第一列的货位的货物存放结果为存放有货物，可移动作业设备控制计数器计数为1。在下一个货位的货物存放结果为存放有货物时，可移动作业设备控制计数器计数为2，直至货架的最后一个货位货物清点结束，从而统计货架内存放的物品的数量。例如，货物清点结束后，计数器计数为12，则货架内存放的货物的数量为12。

本发明实施例提供了一种货物清点方法，通过根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径，并在移动过程中，对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果，然后根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量，解决了现有技术的人工清点方式不仅清点效率低，人工成本高，并且很危险，为一些意外事故的发生留下了隐患的问题，可以利用可移动作业设备检测货架内是否存放有货物，实现了货物清点的自动化，降低货物清点的人工成本，提高货物清点的效率和安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种货物清点方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，预设的清点路径中可以包含与货架上的各货位匹配的检测点，检测点与各货位在货架中的位置相对应。

以及，在移动过程中，可移动作业设备对货架上的各货位进行货物检测，可以包括：在移动过程中，当经过检测点时，可移动作业设备在检测点进行货物检测。

以及，在生成与所述各货位匹配的货物存放结果之后，可以还包括：可移动作业设备根据货物存放结果生成货物状态标识；可移动作业设备对与货物存放结果对应的货物状态标识，以及货位标志进行保存。

如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤201、可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径。

步骤202、在移动过程中，当经过检测点时，可移动作业设备在检测点进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果。

其中，检测点是根据货位在货架上的位置设置的。需要在预设的清点路径中为每一个货位设定各自对应的检测点。可移动作业设备根据预设的清点路径移动时，当经过检测点时，便触发可移动作业设备进行货物检测，检测相应货位内是否存放有货物。可移动作业设备根据预设的清点路径移动的过程中，能够准确地确定在什么位置进行货物检测。例如，无人机沿着预设的清点路径运动时，当经过检测点时，便触发无人机进行货物检测，检测相应货位内是否存放有货物。无人机根据预设的清点路径移动的过程中，能够准确地确定在什么位置进行货物检测。

步骤203、可移动作业设备根据货物存放结果生成货物状态标识。

其中，可移动作业设备根据货位的货物存放结果，生成与该货位对应的货物状态标识。例如，货物状态标识1表示货位存放有货物，货物状态标识0表示货位没有存放货物。

步骤204、可移动作业设备对与货物存放结果对应的货物状态标识，以及货位标志进行保存。

其中，货架上的货位具有货位标志。可选的，货位标志可以为第×排第×号。可移动作业设备将货物检测结果的货物状态标识与货位标志相对应，并将与货物存放结果对应的货物状态标识，以及货位标志保存在货物检测结果记录中，从而可以对各货位的货物存放状态信息进行记录和查看。

例如，货位的货位标志为第1排第1号。根据该货位的货物存放结果生成货物状态标识为1。将该货位的货物状态标识，以及货位标志作为与该货位匹配的货物存放状态信息，保存在货物检测结果记录中，从而可以对各货位的货物存放状态信息进行记录和查看。

步骤205、可移动作业设备根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

本发明实施例提供了一种货物清点方法，通过在预设的清点路径中设置与货架上的各货位匹配的检测点，检测点与各货位在货架中的位置相对应，并在移动过程中，当经过检测点时，可移动作业设备在检测点进行货物检测；以及，在生成与各货位匹配的货物存放结果之后，根据货物存放结果生成货物状态标识，并对与货物存放结果对应的货物状态标识，以及货位标志进行保存，可以根据与各货位匹配的检测点，在可移动作业设备经过货位时，触发可移动作业设备检测货位内是否存放有货物，提高货物清点的精确性，可以对各货位的货物存放状态信息进行记录和查看。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种货物清点方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，货架上的各货位设置有匹配的货位标签，货位标签的设置点与各货位在货架中的位置相对应。

以及，在移动过程中，可移动作业设备对货架上的各货位进行货物检测，可以包括：在移动过程中，可移动作业设备通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像，并判断货架图像中是否包括货位标签；可移动作业设备如果确定货架图像中包括货位标签，则在与货架图像匹配的位置点进行货物检测。

如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤301、可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径。

步骤302、在移动过程中，可移动作业设备通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像。

其中，在货架上的每一个货位上设置不同的货位标签。在可移动作业设备上设置图像采集单元。货位标签的设置点表示对货位进行货物检测的位置点。可移动作业设备通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像。

步骤303、可移动作业设备判断货架图像中是否包括货位标签：若是，执行步骤304；否则返回执行步骤302。

其中，可移动作业设备判断货架图像中是否包括货位标签。

可移动作业设备如果确定货架图像中没有包括货位标签，则继续在移动过程中，通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像。

步骤304、可移动作业设备在与货架图像匹配的位置点进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果。

其中，如果确定货架图像中包括货位标签，则在与货架图像匹配的位置点进行货物检测。如果确定在某一个位置点，通过图像采集装置采集的货架图像中包括货位标签，则表示该位置点存在一个货位，需要在该位置点进行货物检测。由此，可以在移动过程中，根据图像采集装置采集与货架对应的货架图像是否包括货位标签，即是否能够采集到货位标签，来确定进行货物检测的位置点。

步骤305、可移动作业设备根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

本发明实施例提供了一种货物清点方法，预先在货架上的各货位设置有匹配的货位标签，货位标签的设置点与各货位在货架中的位置相对应，然后通过可移动作业设备在移动过程中，采集与货架对应的货架图像，并判断货架图像中是否包括货位标签，在如果确定货架图像中包括货位标签时，在与货架图像匹配的位置点进行货物检测，可以根据货位标签，在可移动作业设备经过货位时，触发可移动作业设备检测货位内是否存放有货物，提高货物清点的精确性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种货物清点装置的结构示意图。该装置可以配置于可移动作业设备中，例如，无人机。如图4所示，所述装置包括：移动模块401、存放结果生成模块402和货物数量统计模块403。

其中，移动模块401，用于根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；存放结果生成模块402，用于在移动过程中，对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果；货物数量统计模块403，用于根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

本发明实施例提供了一种货物清点装置，通过根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径，并在移动过程中，对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果，然后根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量，解决了现有技术的人工清点方式不仅清点效率低，人工成本高，并且很危险，为一些意外事故的发生留下了隐患的问题，可以利用可移动作业设备检测货架内是否存放有货物，实现了货物清点的自动化，降低货物清点的人工成本，提高货物清点的效率和安全性。

在上述各实施例的基础上，预设的清点路径中包含与货架上的各货位匹配的检测点，检测点与各货位在货架中的位置相对应；存放结果生成模块402可以包括：第一检测单元，用于在移动过程中，当经过检测点时，在检测点进行货物检测。

在上述各实施例的基础上，货架上的各货位设置有匹配的货位标签，货位标签的设置点与各货位在货架中的位置相对应；存放结果生成模块402可以包括：货位标签判断单元，用于在移动过程中，通过图像采集装置采集与货架对应的货架图像，并判断货架图像中是否包括货位标签；第一检测单元，用于如果确定货架图像中包括货位标签，则在与货架图像匹配的位置点进行货物检测。

在上述各实施例的基础上，存放结果生成模块402可以包括：第一货物检测单元，用于通过扫描装置进行扫描，判断是否扫描到货物标签，并根据判断结果生成货物检测结果。

在上述各实施例的基础上，货物标签为贴在货物上的二维码。

在上述各实施例的基础上，存放结果生成模块402可以包括：第二货物检测单元，用于通过图像采集装置采集货物图像，将货物图像确定为货物检测结果。

在上述各实施例的基础上，可以还包括：标识生成模块，用于根据货物存放结果生成货物状态标识；信息保存模块，用于对与货物存放结果对应的货物状态标识，以及货位标志进行保存。

本发明实施例所提供的货物清点装置可执行本发明实施例所提供的货物清点方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本公开实施例五提供的一种可移动作业设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性可移动作业设备512的框图。图5显示的可移动作业设备512仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，可移动作业设备512以通用计算设备的形式表现。可移动作业设备512的组件可以包括但不限于：至少一个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(MicroChannel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

可移动作业设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被可移动作业设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Ramdom Access Memory，RAM)530和高速缓存存储器532中的至少一种。可移动作业设备512可以包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)，数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过至少一个数据介质接口与总线518相连。系统存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开每个实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如系统存储器528中，这样的程序模块542包括——但不限于——操作系统、至少一个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本公开所描述的实施例中的功能和方法中的至少一种。

可移动作业设备512也可以与至少一个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与至少一个使得用户能与该可移动作业设备512交互的设备通信，和与使得该可移动作业设备512能与至少一个其它计算设备进行通信的任何设备中的至少一种(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，可移动作业设备512还可以通过网络适配器520与至少一个网络，例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和公共网络，例如因特网中的至少一种通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与可移动作业设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合可移动作业设备512使用其它硬件和软件模块中的至少一种，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行多种功能应用以及数据处理，例如实现本公开实施例所提供的货物清点方法。也即，可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；在移动过程中，可移动作业设备对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果；可移动作业设备根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的货物清点方法。该方法具体可以包括：可移动作业设备根据预设的清点路径移动，预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；在移动过程中，可移动作业设备对货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断各货位内是否存放有货物，并生成与各货位匹配的货物存放结果；可移动作业设备根据货物存放结果，统计货架内存放的货物的数量。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种货物清点方法，其特征在于，包括：

可移动作业设备根据预设的清点路径移动，所述预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；

在移动过程中，所述可移动作业设备对所述货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断所述各货位内是否存放有货物，并生成与所述各货位匹配的货物存放结果；

所述可移动作业设备根据所述货物存放结果，统计所述货架内存放的货物的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的清点路径中包含与货架上的各货位匹配的检测点，所述检测点与各货位在货架中的位置相对应；

所述在移动过程中，所述可移动作业设备对所述货架上的各货位进行货物检测，包括：

在移动过程中，当经过检测点时，所述可移动作业设备在所述检测点进行货物检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架上的各货位设置有匹配的货位标签，所述货位标签的设置点与各货位在货架中的位置相对应；

所述在移动过程中，所述可移动作业设备对所述货架上的各货位进行货物检测，包括：

在移动过程中，所述可移动作业设备通过图像采集装置采集与所述货架对应的货架图像，并判断所述货架图像中是否包括货位标签；

所述可移动作业设备如果确定所述货架图像中包括货位标签，则在与所述货架图像匹配的位置点进行货物检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行货物检测，包括：

所述可移动作业设备通过扫描装置进行扫描，判断是否扫描到货物标签，并根据判断结果生成货物检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述货物标签为贴在货物上的二维码。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行货物检测，包括：

所述可移动作业设备通过图像采集装置采集货物图像，将所述货物图像确定为货物检测结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成与所述各货位匹配的货物存放结果之后，还包括：

所述可移动作业设备根据所述货物存放结果生成货物状态标识；

所述可移动作业设备对与所述货物存放结果对应的货物状态标识，以及货位标志进行保存。

8.一种货物清点装置，其特征在于，包括：

移动模块，用于根据预设的清点路径移动，所述预设的清点路径是根据货架内的货位排列方式设置的路径；

存放结果生成模块，用于在移动过程中，对所述货架上的各货位进行货物检测，根据货物检测结果判断所述各货位内是否存放有货物，并生成与所述各货位匹配的货物存放结果；

货物数量统计模块，用于根据所述货物存放结果，统计所述货架内存放的货物的数量。

9.一种可移动作业设备，其特征在于，所述可移动作业设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的货物清点方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的货物清点方法。