TW201836953A - 資料讀取系統及資料讀取系統之控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種能夠抑制攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止的資料讀取系統之控制方法。在該資料讀取系統之控制方法中，在第一資料讀取步驟S4中，攝像機讀取配置於攝像機之上方的顯示面板之資料，當在第一資料讀取步驟S4中攝像機對資料之讀取失敗時，在第一面板高度變更步驟S8中，機器人使顯示面板向上方向移動，改變顯示面板之高度，在第一面板高度變更步驟S8後之第二資料讀取步驟S9中，攝像機再次讀取顯示面板之資料。

Description

資料讀取系統及資料讀取系統之控制方法

本發明係關於一種用以讀取記錄於液晶面板等顯示面板之錯開顯示區域的部位的光學可讀資料之資料讀取系統。又，本發明係關於一種用以讀取記錄於顯示面板之錯開顯示區域的部位的光學可讀資料之資料讀取系統之控制方法。

以往，已知有組裝於行動設備等所使用的液晶顯示裝置之裝配線上的搬運裝置（例如，參照專利文獻1）。專利文獻1中揭示之搬運裝置具備五個搬運單元，液晶顯示裝置之裝配工序中的各種裝配加工處理被分配給各搬運單元。又，該搬運裝置具備將收容於托盤的液晶面板供給至搬運單元的自動裝載機（參照專利文獻1之圖19）。自動裝載機例如具備將收容於托盤的液晶面板搬運到搬運單元的機器人。此外，在專利文獻1中揭示之搬運裝置中，有時設置有讀取記錄於液晶面板之錯開顯示區域的部位的光學可讀資料的攝像機。先前技術文獻 專利文獻

專利文獻1：國際公開第2012/120956號

發明所欲解決之技術問題

本申請發明者對在液晶顯示裝置之裝配線等上設置資料讀取系統的技術進行了探討，上述資料讀取系統具備讀取記錄於液晶面板等之顯示面板之錯開顯示區域的部位的光學可讀資料的攝像機和把持顯示面板並將其搬運到攝像機之上方的機器人。根據本申請發明者之探討發現，在該資料讀取系統之情況下，在藉由攝像機讀取藉由機器人搬運到攝像機之上方的顯示面板之資料時，顯示面板之資料之讀取失敗，產生資料讀取系統異常停止的現象。

於是，本發明之課題在於，提供一種資料讀取系統，其具備讀取記錄於液晶面板等顯示面板的光學可讀資料的攝像機和將顯示面板搬運到攝像機之上方的機器人，上述資料讀取系統能夠抑制因攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。

又，本發明之課題在於，提供一種資料讀取系統之控制方法，資料讀取系統具備讀取記錄於液晶面板等顯示面板的光學可讀資料的攝像機和將顯示面板搬運到攝像機之上方的機器人，在上述資料讀取系統之控制方法中，能夠抑制因攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。解決問題之技術手段

為了解決上述課題，本申請發明者進行了各種探討。其結果係，本申請發明者得到如下見解，亦即，雖然記錄於顯示面板的光學可讀資料被記錄於顯示面板之錯開顯示區域的部位，且記錄於顯示面板之外周側部分，但因為顯示面板之厚度較薄，所以被機器人把持且配置於攝像機之上方的顯示面板之外周側部分（亦即，記錄有資料的部分）容易向下側彎曲。又，本申請發明者得到如下見解，亦即，配置於攝像機之上方的顯示面板之外周側部分向下側之彎曲量在各顯示面板中未必一定、資料相對於顯示面板之記錄位置存在偏差等。

又，本申請發明者得到如下見解，亦即，配置於攝像機之上方的顯示面板之外周側部分之彎曲量對於每一顯示面板未必一定、藉由機器人搬運到攝像機之上方的顯示面板之外周側部分擺動、以及資料相對於顯示面板之記錄位置存在偏差等成為原因，配置於攝像機之上方的顯示面板之記錄有資料的部分和攝像機之距離變得不穩定，其結果是，顯示面板之資料之讀取失敗。

進而，本申請發明者得到如下見解，亦即，如果在顯示面板之資料之讀取失敗時，改變顯示面板之高度並再次藉由攝像機讀取顯示面板之資料，則顯示面板之資料之讀取容易成功，其結果是，能夠抑制攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。

本發明之資料讀取系統係基於該新的見解的資料讀取系統，其特徵在於，具備：攝像機，其讀取記錄於顯示面板的光學可讀資料；機器人，其把持顯示面板並將顯示面板搬運到攝像機之上方，當攝像機對配置於攝像機之上方的顯示面板之資料之讀取失敗時，機器人使顯示面板向上下方向移動而改變顯示面板之高度，攝像機讀取高度改變後之顯示面板之資料。

在本發明之資料讀取系統中，當攝像機對配置於攝像機之上方的顯示面板之資料之讀取失敗時，機器人使顯示面板向上下方向移動而改變顯示面板之高度，攝像機讀取改變高度後之顯示面板之資料。因此，在本發明中，顯示面板之資料之讀取容易成功，能夠抑制顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。

又，基於上述之新的見解，本發明提供一種資料讀取系統之控制方法，上述資料讀取系統具備：攝像機，其讀取記錄於顯示面板的光學可讀資料；機器人，其把持顯示面板並將顯示面板搬運到攝像機之上方，上述資料讀取系統之控制方法的特徵在於，具備第一資料讀取步驟，攝像機讀取配置於攝像機之上方的顯示面板之資料；第一面板高度變更步驟，當在第一資料讀取步驟中攝像機對資料之讀取失敗時，機器人使顯示面板向上方向或下方向移動，改變顯示面板之高度；第二資料讀取步驟，在第一面板高度變更步驟後，攝像機讀取顯示面板之資料。

在本發明之資料讀取系統之控制方法中，當在第一資料讀取步驟中攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗時，在第一面板高度變更步驟中，機器人使顯示面板向上方向或下方向移動而改變顯示面板之高度，在第一面板高度變更步驟後之第二資料讀取步驟中，攝像機讀取顯示面板之資料。因此，在本發明中，顯示面板之資料之讀取容易成功，能夠抑制顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。

在本發明中，理想的是，資料讀取系統之控制方法具備機器人將顯示面板搬運到預先示教的基準位置的面板搬運步驟，在第一資料讀取步驟中，攝像機讀取在面板搬運步驟中搬運的顯示面板之資料。如果這樣構成，藉由預先將顯示面板之資料之讀取容易成功的位置作為基準位置示教給機器人，在第一資料讀取步驟中，能夠提高顯示面板之資料之讀取成功的概率。

在本發明中，理想的是，資料讀取系統之控制方法具備：第二面板高度變更步驟，當在第二資料讀取步驟中攝像機對資料之讀取失敗時，則在第一面板位置變更步驟中顯示面板向上方向移動的情況下，機器人使顯示面板向比基準位置靠下側移動，改變顯示面板之高度，在第一面板位置變更步驟中顯示面板向下方向移動的情況下，機器人使顯示面板向比基準位置靠上側移動，改變顯示面板之高度；第三資料讀取步驟，在第二面板高度變更步驟後，攝像機讀取顯示面板之資料。如果這樣構成，使得顯示面板之資料之讀取更容易成功。因此，能夠有效抑制攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。發明之效果

如上所述，在本發明中，在具備讀取記錄於液晶面板等顯示面板的光學可讀資料的攝像機和向攝像機之上方搬運顯示面板的機器人的資料讀取系統中，能夠抑制攝像機對顯示面板之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統之異常停止。

以下，參照圖式，說明本發明之實施方式。

（搬運系統之整體結構） 圖1係裝入本發明實施方式的資料讀取系統10的搬運系統1之側視圖。圖2係從圖1之E－E方向表示搬運系統1的俯視圖。

本型態之資料讀取系統10（參照圖2）係用以讀取記錄於作為顯示面板的液晶面板2的資料之系統。該資料讀取系統10被裝入搬運系統1來使用。搬運系統1被裝入行動設備等所使用的中型之液晶顯示器之生產線。該搬運系統1搬運液晶面板2，將液晶面板2供給至對液晶面板2進行規定處理的處理裝置15（參照圖2）。又，搬運系統1搬運中型之液晶面板2（例如15英寸之液晶面板）。此外，藉由搬運系統1搬運的液晶面板2亦可以是小型之液晶面板（例如4英寸之液晶面板）。

液晶面板2形成為矩形狀形成。具體而言，液晶面板2形成為長方形之平板狀。在液晶面板2之錯開顯示區域的部位記錄有液晶面板2之檢查資料等資料。具體而言，在液晶面板2之錯開顯示區域的部位，作為二維碼或一維碼記錄有檢查資料等資料。亦即，在液晶面板2之錯開顯示區域的部位記錄有光學可讀資料。該資料記錄於液晶面板2之外周側部分。

此外，在藉由本型態之搬運系統1搬運的液晶面板2上亦可黏貼偏振片（偏振膜），亦可不黏貼偏振片。又，在液晶面板2上可以安裝FPC或晶片，亦可不安裝FPC或晶片。

搬運系統1具備搬運可收容液晶面板2的托盤3的兩個輸送機4、5。輸送機4、5沿水平方向直線搬運堆疊成複數層的托盤3。在以下之說明中，設輸送機4、5搬運托盤3之搬運方向（圖1等之X方向）為“前後方向”、與上下方向（垂直方向）和前後方向正交的方向（圖1等之Y方向）為“左右方向”。又，設前後方向之一側（圖1等之X1方向側）為“前”側、其相反側（圖1等之X2方向側）為“後”側、左右方向之一側（圖2等之Y1方向側）為“右”側、其相反側（圖2等之Y2方向側）為“左”側。在本型態中，處理裝置15配置於搬運系統1之後側。

又，搬運系統1具備載置托盤3的兩個托盤載台6、7、在輸送機4、5和托盤載台6、7之間搬運托盤3的機器人8、從載置於托盤載台6、7的托盤3搬出液晶面板2的機器人9、從機器人9接受液晶面板2並將其供給至處理裝置15的供給單元11。在本型態中，藉由構成供給單元11的後述之攝像機41和機器人9構成資料讀取系統10。托盤載台6、7配置於比輸送機4、5靠後側。

又，搬運系統1具備設置輸送機4、5、托盤載台6、7、機器人8以及供給單元11的本體框架12、和設置機器人9的本體框架13。本體框架12之上表面形成為與上下方向正交的平面狀，在本體框架12之上表面設置有輸送機4、5、托盤載台6、7、機器人8以及供給單元11。本體框架13係形成為大致門形的門形框架，在左右方向上以橫跨本體框架12之後端側部分的方式設置。機器人9設置於本體框架13之上表面部。

輸送機4、5係具備複數個輥的輥式輸送機。輸送機4和輸送機5在左右方向上相鄰配置。輸送機4將堆疊的托盤3朝向後側搬運，輸送機5將堆疊的托盤3朝向前側搬運。在藉由輸送機4搬運的托盤3中收容有液晶面板2。另一方面，在藉由輸送機5搬運的托盤3中未收容液晶面板2，藉由輸送機5搬運的托盤3為空托盤。

在輸送機4之前端側，載置有藉由作業者從臨時放置用貨架（圖示省略）搬運来的堆疊狀態之托盤3。如後述，載置於輸送機4之前端側的堆疊狀態之托盤3被向後側搬運，搬運至輸送機4之後端側的堆疊狀態之托盤3藉由機器人8卸載。又，如後述，在輸送機5之後端側，藉由機器人8堆疊空的托盤3。當托盤3在輸送機5之後端側堆疊至規定層數時，堆疊狀態之托盤3被向前側搬運。搬運到輸送機5之前端側的堆疊狀態之托盤3藉由作業者搬運到空托盤用之貨架。

托盤載台6和托盤載台7在左右方向上以隔開規定間隔的狀態相鄰配置。托盤載台6在左右方向上配置於與輸送機4大致相同的位置，托盤載台7在左右方向上配置於與輸送機5大致相同的位置。托盤載台6、7之上表面形成為與上下方向正交的平面狀。在托盤載台6、7上載置一個托盤3。

（機器人及供給單元之結構） 圖3係圖1所示的機器人9之立體圖。圖4係圖3所示的面板把持部29及擴張構件30之俯視圖。圖5係圖4所示的面板把持部29及擴張構件30之側視圖。

機器人8係所謂的三軸正交機器人。該機器人8具備：形成為門形的本體框架20、以相對於本體框架20可向左右方向滑動的方式保持於本體框架20的可動框架21、以相對於可動框架21可向前後方向滑動的方式保持於可動框架21的可動框架22、以相對於可動框架22可向上下方向滑動的方式保持於可動框架22的可動框架23、安裝於可動框架23的托盤把持部24。

托盤把持部24具備複數個吸附托盤3的吸附部。該吸附部在機器人8搬運托盤3時與托盤3之上表面接觸而真空吸附托盤3。又，機器人8具備使可動框架21向左右方向滑動的驅動機構、使可動框架22向前後方向滑動的驅動機構、使可動框架23向上下方向滑動的驅動機構。

機器人8進行托盤3向托盤載台6、7的搬入和載置於托盤載台6、7的托盤3的搬出。具體而言，機器人8將搬運到輸送機4之後端側的堆疊狀態之托盤3逐一搬運至托盤載台6或托盤載台7，將輸送機4上之堆疊狀態之托盤3卸載。又，機器人8將變為空的一個托盤3從托盤載台6或托盤載台7搬運至輸送機5之後端側，將托盤3堆疊在輸送機5上。

機器人9係所謂的並聯連桿機器人。該機器人9具備本體部25、與本體部25連結的三根桿26、與三根桿26分別連結的三個臂部27、與三個臂部27連結的頭單元28、安裝於頭單元28的面板把持部29、向面板把持部29之外周側擴展的兩個擴張構件30。機器人9以懸掛於本體框架13之上表面部的方式設置。又，本體部25配置於托盤載台6、7之上方，並且配置於比機器人8之本體框架20靠後側。此外，圖1、圖2中省略擴張構件30之圖示。

三根桿26按照向本體部25之外周側以大致等角度節距呈大致放射狀伸出的方式與本體部25連結。即，三根桿26按照向本體部25之外周側以大致120°節距呈大致放射狀伸出的方式與本體部25連結。又，三根桿26之基端側可轉動地與本體部25連結。在本體部25和桿26之連結部配置有使桿26轉動的附有減速器的馬達31。本型態之機器人9具備使三根桿26分別轉動的三個馬達31。馬達31之輸出軸固定於桿26之基端側。

臂部27之基端側可轉動地與桿26之前端側連結。具體而言，臂部27包含相互平行的直線狀之兩根臂32，兩根臂32各自的基端側可轉動地與桿26之前端側連結。頭單元28可轉動地與三個臂部27之前端側連結。亦即，頭單元28可轉動地與六個臂32之前端側連結。在機器人9中，藉由獨立地驅動三個馬達31，能夠使頭單元28在規定區域內向上下方向、左右方向及前後方向之任意之位置、且以頭單元28一直被保持固定之姿勢的狀態（具體而言，面板把持部29朝向下側之狀態）移動。

面板把持部29形成為大致長方形之平板狀。該面板把持部29以形成為平板狀的面板把持部29之厚度方向和上下方向一致的方式安裝於頭單元28之下端。又，在頭單元28之上端，安裝有馬達34（參照圖3）。面板把持部29與馬達34連結，可藉由馬達34之動力進行以上下方向為轉動之軸向的轉動。

面板把持部29具備真空吸附液晶面板2的複數個吸附部33（參照圖5），吸附把持液晶面板2。吸附部33係橡膠製之吸附墊。該吸附部33設於面板把持部29之下表面側，面板把持部29藉由吸附部33吸附液晶面板2之上表面，藉此把持液晶面板2。又，面板把持部29以液晶面板2之厚度方向和上下方向一致的方式把持液晶面板2之中心部分。

擴張構件30形成為大致長方形之薄板狀。如圖4所示，兩個擴張構件30分別以從配置在形成為大致長方形之平板狀的面板把持部29之一條對角線上的兩個角部分別向對角線之延長線上擴展的方式，固定於該兩個角部各自之上。又，擴張構件30固定於面板把持部29之上表面，被面板把持部29把持的液晶面板2配置於擴張構件30之下側。在擴張構件30之下表面，安裝有形成為平板狀或薄膜狀的偏振構件（偏振片或偏振膜）。

如圖4所示，從上下方向觀察時之面板把持部29之外形比液晶面板2之外形小。液晶面板2以從上下方向觀察時，液晶面板2之中心和面板把持部29之中心大致一致的方式被面板把持部29把持。又，被面板把持部29把持的液晶面板2配置於面板把持部29及擴張構件30之下側。

從下側觀察把持於面板把持部29的液晶面板2時，配置於形成為長方形狀的液晶面板2之一對角線上的兩個角部2a（參照圖4）各自與兩個擴張構件30分別重疊。亦即，從上側觀察把持於面板把持部29的液晶面板2時，兩個角部2a各自被兩個擴張構件30分別覆蓋。擴張構件30以比角部2a更向液晶面板2之外周側擴展的方式形成，角部2a藉由擴張構件30從上側完全覆蓋。

機器人9從載置於托盤載台6上的托盤3或載置於托盤載台7上的托盤3逐一搬出液晶面板2。具體而言，機器人9從托盤3逐一搬出液晶面板2，直至載置於托盤載台6、7的托盤3變為空。又，機器人9將從托盤3搬出的液晶面板2搬運到後述之滑動載台48。

供給單元11具備讀取記錄於液晶面板2的光學可讀資料的攝像機41（參照圖2）。又，供給單元11具備：檢測液晶面板2之角部2a的兩個攝像機42、將藉由攝像機41讀取了資料後之液晶面板2向處理裝置15搬運的機器人44、從向處理裝置15搬運的液晶面板2去除靜電的電離器（除靜電裝置）45、將藉由攝像機41讀取了資料後之液晶面板2朝向機器人44搬運的搬運裝置46。

攝像機42在左右方向上配置於托盤載台6和托盤載台7之間。又，攝像機42以攝像機42之光軸方向和上下方向一致的方式配置。攝像機42配置於比被面板把持部29把持的液晶面板2靠下側，從液晶面板2之下側檢測液晶面板2之角部2a。具體而言，兩個攝像機42分別從液晶面板2之下側檢測兩個角部2a各自之位置。在攝像機42之透鏡之前端安裝有偏振濾光鏡。攝像機42之偏振濾光鏡之相位和黏貼於擴張構件30之下表面的偏振構件之相位錯開90°。

在藉由攝像機42檢測角部2a時，從照明（圖示省略）射出並藉由反射板（圖示省略）反射後之光（亦即，間接光）從下側照射到液晶面板2。朝向液晶面板2反射光的反射板之上表面例如形成白色。此外，在反射板之上表面形成白色的情況下，亦可不在擴張構件30之下表面黏貼偏振構件。在這種情況下，擴張構件30之下表面形成黑色。又，在擴張構件30之下表面未黏貼偏振構件的情況下，亦可不在攝像機42上安裝偏振濾光鏡。

攝像機41在左右方向上配置於托盤載台6和托盤載台7之間。又，攝像機41以攝像機41之光軸方向和上下方向一致的方式配置。攝像機41配置於比把持於面板把持部29的液晶面板2靠下側。又，攝像機41配置於比托盤載台6、7之後端面稍靠後側。攝像機41從液晶面板2之下側讀取記錄於液晶面板2的資料。亦即，攝像機41讀取配置於攝像機41之上方的液晶面板2之資料。在攝像機41讀取資料時，從照明（圖示省略）射出的光從下側照射到液晶面板2。

搬運裝置46具備載置液晶面板2的滑動載台48（參照圖2）、以可進行向左右方向之滑動的方式保持滑動載台48的固定框架、使滑動載台48相對於固定框架向左右方向滑動的驅動機構。滑動載台48具備真空吸附載置於滑動載台48之上表面的液晶面板2的複數個吸附部。

機器人44具備真空吸附並把持液晶面板2的面板把持部49（參照圖2）、以可進行向上下方向之滑動的方式保持面板把持部49的可動框架、以可進行向左右方向之滑動的方式保持可動框架的第二可動框架、以可進行向前後方向之滑動的方式保持第二可動框架的固定框架、使面板把持部49相對於可動框架升降的升降機構、使可動框架相對於第二可動框架向左右方向滑動的驅動機構、使第二可動框架相對於固定框架向前後方向滑動的驅動機構。

（液晶面板之對位動作及資料讀取動作） 圖6係用以說明圖3所示的機器人9等之動作之流程圖。圖7係用以說明藉由圖2所示的攝像機41讀取液晶面板2之資料時之機器人9之動作的圖。

在搬運系統1中，當搬運系統1之自動運行開始時，機器人9把持托盤載台6、7上之托盤3中之液晶面板2（步驟S1），將其搬運到攝像機42之上方（步驟S2）。在步驟S2中，如圖4所示，機器人9搬運液晶面板2，使得液晶面板2之兩個角部2a中之一角部2a之附近部分配置於兩個攝像機42中之一攝像機42之正上方，另一角部2a之附近部分配置於另一攝像機42之正上方。

當液晶面板2被搬運到攝像機42之上方後，藉由兩個攝像機42從下側檢測兩個角部2a之位置。當藉由攝像機42檢測到液晶面板2之角部2a時，機器人9將液晶面板2從攝像機42之上方搬運到攝像機41之上方（步驟S3）。亦即，在步驟S1～S3中，機器人9把持液晶面板2，將液晶面板2搬運到攝像機42之上方後，將液晶面板2搬運到攝像機41之上方。

在步驟S3中，機器人9基於攝像機42之角部2a之位置之檢測結果，一邊進行液晶面板2之對位，一邊從攝像機42之上方向攝像機41之上方搬運液晶面板2。亦即，機器人9基於攝像機42之檢測結果驅動馬達31、34，以上下方向為轉動之軸方向使面板把持部29稍微轉動、或者使面板把持部29向前後左右方向移動，藉此，一邊進行液晶面板2之對位，一邊將液晶面板2從攝像機42之上方搬運到攝像機41之上方。

又，在步驟S3中，機器人9將液晶面板2搬運到預先示教的基準位置。當液晶面板2被搬運到攝像機41之上方時，攝像機41讀取配置於攝像機41之上方的液晶面板2之資料（步驟S4）。之後，在步驟S4中，判斷攝像機41是否成功讀取了液晶面板2之資料（步驟S5）。該判斷藉由搬運系統1之控制部進行。

在步驟S4中，當攝像機41成功讀取了液晶面板2之資料時，機器人9將液晶面板2搬運到滑動載台48（步驟S6）。又，機器人9將液晶面板2載置於滑動載台48之後（步驟S7），返回步驟S1，把持托盤載台6、7上之托盤3中之其他液晶面板2。

此外，當液晶面板2被載置於滑動載台48上時，搬運裝置46使滑動載台48移動，將液晶面板2搬運到機器人44之面板把持部49能夠把持液晶面板2的位置。機器人44藉由面板把持部49真空吸附並把持藉由搬運裝置46搬運的液晶面板2，從滑動載台48將液晶面板2搬入處理裝置15。又，藉由攝像機41讀取的液晶面板2之資料作為被讀取了資料的液晶面板2之單獨資料，與讀取了資料的液晶面板2相關聯。

另一方面，在步驟S4中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，機器人9使液晶面板2向上方向移動，改變液晶面板2之高度（步驟S8）。在步驟S8中，機器人9使處於基準位置的液晶面板2上升距離Δh1（參照圖7（A）、（B））。距離Δh1係例如小於1（mm）的極小的距離，在搬運系統1之控制部被預先設定。當液晶面板2之高度改變時，攝像機41讀取高度改變後之液晶面板2之資料（步驟S9）。

之後，在步驟S9中，判斷攝像機41對液晶面板2之資料之讀取是否成功（步驟S10）。在步驟S9中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取成功時，進入步驟S6。另一方面，在步驟S9中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，機器人9使液晶面板2向下方向移動，改變液晶面板2之高度（步驟S11）。

在步驟S11中，機器人9使液晶面板2向比基準位置靠下側移動。具體而言，機器人9使液晶面板2移動到比基準位置低距離Δh2的位置（參照圖7）。距離Δh2係例如小於1（mm）的極小的距離，與距離Δh1同樣，在搬運系統1之控制部被預先設定。距離Δh1和距離Δh2可以在搬運系統1之控制部單獨設定。在本型態中，距離Δh1和距離Δh2相等。但是，距離Δh1和距離Δh2亦可不同。

當在步驟S11中液晶面板2之高度改變時，攝像機41讀取高度改變後之液晶面板2之資料（步驟S12）。之後，在步驟S12中判斷攝像機41對液晶面板2之資料之讀取是否成功（步驟S13）。在步驟S12中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取成功時，進入步驟S6。另一方面，在步驟S12中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，成為資料讀取錯誤（步驟S14），搬運系統1之自動運行停止。亦即，攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗，資料讀取系統10異常停止。

本型態之步驟S3係面板搬運步驟，步驟S4係第一資料讀取步驟，步驟S8係第一面板高度變更步驟。又，步驟S9係第二資料讀取步驟，步驟S11係第二面板高度變更步驟，步驟S12係第三資料讀取步驟。

（本型態之主要效果） 如以上說明，在本型態中，在步驟S4中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，在步驟S8中，機器人9使液晶面板2向上方向移動，改變液晶面板2之高度，之後，在步驟S9中，攝像機41讀取液晶面板2之資料。因此，在本型態中，液晶面板2之資料之讀取容易成功，能夠抑制攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統10之異常停止。

又，在本型態中，在步驟S9中，當攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，在步驟S11中，機器人9使液晶面板2向比基準位置靠下側移動，改變液晶面板2之高度，之後，在步驟S12中，攝像機41讀取液晶面板2之資料。因此，在本型態中，液晶面板2之資料之讀取更容易成功。因此，在本型態中，能夠有效地抑制攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗導致的資料讀取系統10之異常停止。

在本型態中，在步驟S3中，機器人9將液晶面板2搬運到預先示教的基準位置。因此，在本型態中，藉由將液晶面板2之資料之讀取容易成功的位置作為基準位置預先示教給機器人9，在步驟S4中能夠提高液晶面板2之資料之讀取成功的概率。

（其他實施方式） 上述的方式係本發明之最佳方式之一例，但不限於此，在不脫離本發明之要旨的範圍內能夠實施各種變形。

在上述的方式中，在步驟S9中，攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，機器人9亦可進一步使液晶面板2向上方向移動而改變液晶面板2之高度，攝像機41讀取高度改變後之液晶面板2之資料。又，在步驟S12中，攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，機器人9亦可進一步使液晶面板2向下方向移動而改變液晶面板2之高度，攝像機41讀取高度改變後之液晶面板2之資料。

在上述的方式中，在步驟S8中，機器人9亦可使液晶面板2向下方向移動而改變液晶面板2之高度。該情況下，在步驟S11中，機器人9使液晶面板2向比基準位置靠上側移動。又，在上述的方式中，在步驟S9中，在攝像機41對液晶面板2之資料之讀取失敗時，亦可進入步驟S14。又，在上述的方式中，機器人9亦可在步驟S3中向錯開基準位置的位置搬運液晶面板2。

在上述的方式中，機器人9係並聯連桿機器人，但機器人9亦可是水平多關節機器人或垂直多關節機器人等機器人。又，在上述的方式中，藉由資料讀取系統10讀取資料的顯示面板亦可是液晶面板2以外之顯示面板。例如，藉由資料讀取系統10讀取資料的顯示面板亦可是有機EL面板。

在上述的方式中，搬運系統1可以是用以搬運從處理裝置15排出的液晶面板2之系統，亦可是用以搬運供給至處理裝置15的液晶面板2，同時搬運從處理裝置15排出的液晶面板2之系統。

在搬運系統1搬運從處理裝置15排出的液晶面板2的情況下，機器人9將從處理裝置15排出的液晶面板2搬入載置於托盤載台6、7的托盤3。又，在這種情況下，在將液晶面板2搬入托盤3之前，藉由攝像機41讀取液晶面板2之資料。又，在搬運系統1搬運供給到處理裝置15的液晶面板2，同時搬運從處理裝置15排出的液晶面板2的情況下，機器人9從托盤載台6、7上之托盤3搬出液晶面板2，同時，將從處理裝置15排出的液晶面板2搬入托盤載台6、7上之托盤3。

1‧‧‧搬運系統

2‧‧‧液晶面板（顯示面板）

2a‧‧‧角部

3‧‧‧托盤

4‧‧‧輸送機

5‧‧‧輸送機

6‧‧‧托盤載台

7‧‧‧托盤載台

8‧‧‧機器人

9‧‧‧機器人

10‧‧‧資料讀取系統

11‧‧‧供給單元

12‧‧‧本體框架

13‧‧‧本體框架

15‧‧‧處理裝置

20‧‧‧本體框架

21‧‧‧可動框架

22‧‧‧可動框架

23‧‧‧可動框架

24‧‧‧托盤把持部

25‧‧‧本體部

26‧‧‧桿

27‧‧‧臂部

28‧‧‧頭單元

29‧‧‧面板把持部

30‧‧‧擴張構件

31‧‧‧馬達

32‧‧‧臂

33‧‧‧吸附部

34‧‧‧馬達

41‧‧‧攝像機

42‧‧‧攝像機

44‧‧‧機器人

45‧‧‧電離器（除靜電裝置）

46‧‧‧搬運裝置

48‧‧‧滑動載台

49‧‧‧面板把持部

Δh1‧‧‧距離

Δh2‧‧‧距離

S3‧‧‧面板搬運步驟

S4‧‧‧第一資料讀取步驟

S8‧‧‧第一面板高度變更步驟

S9‧‧‧第二資料讀取步驟

S11‧‧‧第二面板高度變更步驟

S12‧‧‧第三資料讀取步驟

圖1係裝入本發明實施方式的資料讀取系統的搬運系統之側視圖。 圖2係用以從圖1之E－E方向說明搬運系統的圖。 圖3係圖1所示的機器人之立體圖。 圖4係圖3所示的面板把持部及擴張構件之俯視圖。 圖5係圖4所示的面板把持部及擴張構件之側視圖。 圖6係用以說明圖3所示的機器人等之動作的流程圖。 圖7(A)~(C)係用以說明藉由圖2所示的攝像機讀取顯示面板之資料時之機器人之動作的圖。

Claims (4)

1. 一種資料讀取系統，其特徵在於，具備： 攝像機，其讀取記錄於顯示面板的光學可讀資料；機器人，其把持上述顯示面板並將上述顯示面板搬運到上述攝像機之上方， 當上述攝像機對配置於上述攝像機之上方的上述顯示面板之上述資料之讀取失敗時，上述機器人使上述顯示面板沿上下方向移動，改變上述顯示面板之高度，上述攝像機讀取高度改變後之上述顯示面板之上述資料。
2. 一種資料讀取系統之控制方法，上述資料讀取系統具備：攝像機，其讀取記錄於顯示面板的光學可讀資料；機器人，其把持上述顯示面板並將上述顯示面板搬運到上述攝像機之上方，上述資料讀取系統之控制方法的特徵在於，具備： 第一資料讀取步驟，上述攝像機讀取配置於上述攝像機之上方的上述顯示面板之上述資料； 第一面板高度變更步驟，當在上述第一資料讀取步驟中上述攝像機對上述資料之讀取失敗時，上述機器人使上述顯示面板向上方向或下方向移動，改變上述顯示面板之高度； 第二資料讀取步驟，在上述第一面板高度變更步驟後，上述攝像機讀取上述顯示面板之上述資料。
3. 如請求項2之資料讀取系統之控制方法，其中， 具備上述機器人將上述顯示面板搬運到預先示教的基準位置的面板搬運步驟， 在上述第一資料讀取步驟中，上述攝像機讀取在上述面板搬運步驟中搬運的上述顯示面板之上述資料。
4. 如請求項3之資料讀取系統之控制方法，其中，具備： 第二面板高度變更步驟，當在上述第二資料讀取步驟中上述攝像機對上述資料之讀取失敗時，在上述第一面板位置變更步驟中上述顯示面板向上方向移動的情況下，上述機器人使上述顯示面板向比上述基準位置靠下側移動，改變上述顯示面板之高度，在上述第一面板位置變更步驟中上述顯示面板向下方向移動的情況下，上述機器人使上述顯示面板向比上述基準位置靠上側移動，改變上述顯示面板之高度； 第三資料讀取步驟，在上述第二面板高度變更步驟後，上述攝像機讀取上述顯示面板之上述資料。