TW201807523A

TW201807523A - 移動式機器人的即時導航方法

Info

Publication number: TW201807523A
Application number: TW105126812A
Authority: TW
Inventors: 吳聲輝
Original assignee: 金寶電子工業股份有限公司
Priority date: 2016-08-22
Filing date: 2016-08-22
Publication date: 2018-03-01
Also published as: US9971350B2; CN107765683A; US20180052466A1

Abstract

本發明揭露一種移動式機器人的即時導航方法，包括：移動式機器人取得目標位置；經由超寬頻通訊模組自外部信標裝置接收定位訊號並計算當前位置；依據目標位置及當前位置計算移動方向；於經由移動式機器人的雷射感測模組偵測到障礙物時，校正移動方向，並依據校正後的移動方向移動以避開障礙物；及，重複執行上述偵測、校正及移動，直到抵達目標位置。本發明經由主動偵測障礙物，可有效避免移動式機器人誤入無定位訊號區域，而導航失敗。

Description

移動式機器人的即時導航方法

本發明係與移動式機器人有關，特別有關於移動式機器人的即時導航方法。

不同於採用全球定位系統（Global Positioning System，GPS）的戶外定位技術，由於在室內空間（如建築物內）中無法準確接收GPS訊號，因此無法採用相同的技術於室內進行定位。

為解決上述問題，目前已有一種室內定位技術被提出。前述室內定位技術係使用複數定位信標（beacon）來發射不同的定位訊號。具體而言，複數定位信標係超寬頻（Ultra-Wideband，UWB）訊號發射器，分別被安裝於建築物的不同位置，並分別被設定為發出對應所安裝位置的超寬頻定位訊號。藉此，使用者可使用室內導航裝置來自複數定位信標取得定位訊號，以進行室內定位。

另，目前已有一種可自動進行室內導航的移動式機器人被提出。所述移動式機器人於收到目標位置後，可依據上述定位訊號規劃導航路線，並依據所規劃的導航路線自動移動至目標位置。

雖上述移動式機器人可自動移動至目標位置，然而，由於超寬頻通訊的限制，前述定位訊號與實際位置間可能存在誤差。上述存在誤差的定位訊號將導致移動式機器人規劃出錯誤的導航路線，而無法精準地移動至目標位置，或誤入禁止區域（如管制區域或無定位訊號區域）。

圖1為現有的移動式機器人的自動導航示意圖，用以示例性說明前段所述狀況。如圖1所示，目標位置10的座標為（Xt,Yt），移動式機器人12位於複數貨架140-148間的主要走道，且其實際座標為（X1,Y1）。因此，若移動式機器人12朝移動方向V1移動時，可順利抵達目標位置（Xt,Yt）。

由於定位訊號存在誤差，移動式機器人12可能誤認其所在座標為（X2,Y2），並規劃出錯誤的移動方向V2。當朝錯誤的移動方向V2移動後，移動式機器人12將從實際座標（X1,Y1）移動至錯誤位置（座標為（X3,Y3））。

當移動式機器人12處於錯誤位置時，由於定位訊號被貨架146、148遮蔽，移動式機器人12將因無法收到定位訊號而無法再次規劃導航路線，這使得移動式機器人12無法自貨架146、148間脫困而導致導航失敗。

本發明提供一種移動式機器人的即時導航方法，可主動偵測障礙物位置並即時修正移動方向。

於本發明實施例中，本發明的一種移動式機器人的即時導航方法，包括步驟：a) 於一移動式機器人取得一目標位置；b) 依據經由一超寬頻通訊模組接收的一定位訊號決定該移動式機器人的一當前位置；c) 依據該目標位置及該當前位置計算一移動方向；d) 於經由一雷射感測模組偵測到一障礙物時，校正該移動方向，並控制該移動式機器人朝校正後的該移動方向移動；及e) 重複執行該步驟b至該步驟d直到該移動式機器人抵達該目標位置。

本發明經由主動偵測障礙物，可有效避免移動式機器人誤入無定位訊號區域，而無法自動導航至目標位置。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

請參閱圖2，為本發明第一實施例的移動式機器人的架構圖。本發明揭露了一種移動式機器人的即時導航方法（下稱即時導航方法），應用於如圖2所示的移動式機器人2。本發明中，移動式機器人2包括超寬頻通訊模組200、雷射感測模組202、人機介面204、驅動模組206、近距離感測模組208、記憶模組210及電性連接上述元件的控制模組212。

超寬頻（Ultra-Wideband，UWB）通訊模組200用以收發超寬頻訊號（如6.5GHz射頻訊號）。較佳地，超寬頻通訊模組200係超音波收發器，並可自複數外部信標裝置3接收以超音波傳輸的定位訊號。

具體而言，複數外部信標裝置3係分別被安裝於特定區域（如建築物內）的不同位置，並分別被設定為發出不同的定位訊號。較佳地，使用者可預先將上述特定區域座標化，以將各外部信標裝置3所在位置對應至一組虛擬的座標。接著，使用者可對複數外部信標裝置3分別進行設定，以使各外部信標裝置3所發送的定位訊號包括其所對應的座標。

雷射感測模組202用以偵測障礙物。具體而言，雷射感測模組202可依據是否收到反射光來判斷掃描範圍內是否有障礙物。更進一步地，雷射感測模組202還可依據發射的雷射光與反射光的時間差來計算障礙物的距離。

較佳地，雷射感測模組202包括用以發射雷射光的雷射模組及稜鏡模組（圖未標示），使用者可經由控制稜鏡模組的複數稜鏡旋轉方式來調整雷射感測模組202的掃瞄維度。

舉例來說，當雷射感測模組202控制所有稜鏡皆水平旋轉或垂直旋轉時，可轉換點光源的雷射光為二維雷射光，並對外部環境進行平面掃描；當雷射感測模組202控制部分稜鏡水平旋轉且部分稜鏡垂直旋轉時，可轉換點光源的雷射光為三維雷射光，並對外部環境進行立體掃描。

較佳地，使用者可經由調整移動式機器人2的殼體（圖未標示）的覆蓋範圍（即不透光範圍），來調整雷射感測模組202的掃瞄範圍。

舉例來說，若雷射感測模組202的掃瞄範圍為360度，當殼體的覆蓋範圍為240度（即僅有120度可透光）時，可調整雷射感測模組202的掃瞄範圍為120度。

較佳地，使用者可經由調整雷射感測模組202的取樣角度，來調整雷射感測模組202的掃瞄精確度。具體而言，雷射感測模組202包括角度編碼器（圖未標示）。使用者可經由角度編碼器設定取樣角度（如每5度取樣或每10度取樣），來調整掃瞄精確度。

人機介面204（如鍵盤、觸控螢幕、顯示器、揚聲器或上述裝置的任意組合）用以接受輸入或輸出資訊。驅動模組206用以控制移動式機器人2移動。

近距離感測模組208（如距離感測器（proximity sensor）或光感測器）用以偵測近距離（如1公尺內）的障礙物。記憶模組210用以儲存資料。

值得一提的是，雷射感測模組202的掃描範圍係明顯小於超寬頻通訊模組200的傳輸範圍，並明顯大於近距離感測模組208的感測範圍。

控制模組212用以控制移動式機器人2。較佳地，控制模組212可控制移動式機器人2自動導航至目標位置（容後詳述）。

較佳地，控制模組212還可經由人機介面204（以觸控面板為例）與使用者互動，以提供服務或資訊。

以提供商品的陳列位置導引服務為例，當使用者經由人機介面204選擇特定商品後，控制模組212可自動取得特定商品的陳列位置，並做為目標位置。接著，控制模組212控制移動式機器人2自動導航至目標位置。並且，於導航過程中，控制模組212可經由人機介面204播放相關介紹資訊（如賣場資訊或特定商品資訊）。藉此，移動式機器人2可取代服務人員引導使用者至特定商品的陳列位置。

以線上客服為例，使用者可經由操作移動式機器人2的人機介面204來與遠端的客服人員取得聯繫，以獲得所需資訊。

較佳地，移動式機器人2還包括電池模組214。電池模組214電性連接控制模組212，用以提供移動式機器人2運作所需電力。記憶模組210可進一步儲存一組充電位置（如充電座的座標）。控制模組212於偵測電池模組214剩餘電力過低時，可由記憶模組210取得充電位置並作為目標位置，並控制移動式機器人2自動導航至目標位置，以自動進行充電。並且，於充電期間，移動式機器人2仍可持續提供部分服務（如商品查詢或線上客服）。藉此，本發明可有效避免移動式機器人2因電力不足而停止提供服務。

本發明各實施例的即時導航方法可採用硬體方式（如使用半導體技術、電子電路技術或數位電路技術）、軟體方式（如使用韌體或應用程式的方式）或軟硬體混合方式來加以實現。

較佳地，記憶模組210可進一步儲存電腦程式2100。電腦程式2100包括電腦可執行的程式碼。當控制模組212執行電腦程式2100後，可控制移動式機器人2來執行本發明各實施例的即時導航方法的各步驟。

續請參閱圖3，為本發明第一實施例的移動式機器人的即時導航方法的流程圖。本實施例的即時導航方法包括以下步驟。

步驟S10：控制模組212取得目標位置。較佳地，控制模組212可經由人機介面204接受使用者操作，以設定目標位置，或經由網路（如Wi-Fi網路或藍芽網路）自外部的使用者電子裝置接收目標位置。

步驟S12：控制模組212經由超寬頻通訊模組200接收定位訊號，並依據所接收的定位訊號決定當前位置。較佳地，控制模組212係分別自三個以上外部信標裝置3接收三個以上定位訊號，並依據三個以上定位訊號使用三點定位方式來決定當前位置（如計算當前位置的座標）。

步驟S14：控制模組212判斷是否抵達目標位置。較佳地，控制模組212係於當前位置與目標位置相符時，判斷抵達目標位置。

若控制模組212判斷未抵達目標位置，則執行步驟S16。否則，結束即時導航方法。

步驟S16：控制模組212依據當前位置及目標位置決定移動方向。較佳地，控制模組212計算當前位置及目標位置間的方位角，並作為移動方向。

步驟S18：控制模組212判斷是否經由雷射感測模組202偵測到至少一障礙物。若偵測到障礙物，則控制模組212執行步驟S20。否則，執行步驟S22。

步驟S20：控制模組212校正移動方向。較佳地，控制模組212可依據障礙物的數量、大小或位置來校正移動方向（如增加、減少或重新決定方位角），以使校正後的移動方向可避開障礙物。

步驟S22：控制模組212依據(校正後或未校正的)移動方向經由驅動模組206控制移動式機器人2朝移動方向移動。接著，控制模組212再次執行步驟S12以再次進行導航。

續請參閱圖4，為本發明第二實施例的移動式機器人的即時導航方法的流程圖。本實施例的即時導航方法包括以下步驟。

步驟S30：控制模組212取得目標位置。

步驟S32：控制模組212自外部接收定位訊號，並決定當前位置。

步驟S34：控制模組212判斷是否抵達目標位置。

若控制模組212判斷未抵達目標位置，則執行步驟S36。否則，結束即時導航方法。

步驟S36：控制模組212決定移動方向。

步驟S38：控制模組212經由雷射感測模組202偵測障礙物的數量，並判斷障礙物的數量是否小於預設的障礙閥值（如2）。

若控制模組212判斷障礙物的數量小於預設的障礙閥值，則執行步驟S40並進入校正模式。否則，執行步驟S44並進入避障模式。

較佳地，控制模組212還可進一步偵測障礙物是否位於雷射感測模組202的掃描範圍的邊緣，並於偵測障礙物位於掃描範圍的邊緣且障礙物的數量小於障礙閥值時才執行步驟S40。否則，執行步驟S44。

步驟S40：控制模組212進入校正模式，並依據該障礙物於雷射感測模組202的掃描範圍中所佔比例校正移動方向。

較佳地，於校正模式下，控制模組212可依據障礙物於雷射感測模組的掃描範圍中的角度比例及放大因子S校正移動方向，其中放大因子Ｓ係對應移動式機器人2所在的走道寬度。

具體而言，控制模組212係使用下述式1來校正移動方向。 δ’ = δ + S ╳ (α-α1)/α …………………………………（式1）其中，δ’為校正後的移動方向；δ為校正前的移動方向；S為放大因子；α為掃瞄範圍（即最大有效掃描角度）；α1為障礙物於掃瞄範圍中所占角度。

值得一提的是，雖於本實施例中係依據放大因子Ｓ來計算校正後的移動方向δ’，但不應以此為限。於本發明之另一實施例中，亦可不依據放大因子Ｓ來計算校正後的移動方向δ’，而僅依據掃描範圍中的角度比例進行校正。

步驟S42：控制模組212依據移動方向控制移動式機器人2移動。

若於步驟S38中，控制模組212判斷障礙物的數量不小於障礙閥值，則執行步驟S44：控制模組212於避障模式下經由雷射感測模組202判斷是否可識別前方不存在障礙物的無障礙方向。

具體而言，控制模組212可經由雷射感測模組202取得各障礙物的所在角度，並判斷各障礙物間的間隙是否夠大，而可允許移動式機器人2通過（如間隙大於10度）。若判斷任一間隙可允許移動式機器人2通過，則將上述間隙所對應方向設定為無障礙方向。

若控制模組212可識別任一無障礙方向，則執行步驟S46。否則，執行步驟S48。

步驟S46：控制模組212將所識別的無障礙方向作為新的移動方向。接著，控制模組212執行步驟S42，以控制移動式機器人2朝新的移動方向前進。

若於步驟S44中，控制模組21無法識別任一無障礙方向，則執行步驟S48：控制模組21控制移動式機器人2停止移動。

較佳地，控制模組21可於移動式機器人2停止移動後，進一步經由人機介面204發出警示訊息，以通知使用者。

較佳地，控制模組21可於移動式機器人2停止移動後，進一步控制移動式機器人2倒退，以藉由遠離障礙物來增加成功識別無障礙方向的機率。

較佳地，控制模組21可於移動式機器人2停止移動後，進入休眠模式一段時間，以等待障礙物被排除。

本發明經由選擇性切換校正模式及避障模式，可有效於障礙物的數量較少時校正移動方向，來避免因定位訊號的誤差而導航失敗，並可有效於障礙物的數量較多時積極地迴避障礙物，來避免碰撞障礙物。

續請參閱圖5，為本發明的校正模式示意圖，用以示例性說明本發明的校正模式。如圖所示，目標位置4的座標為（Xt,Yt），移動式機器人2位於複數貨架50-58間的主要走道，且實際座標為（X1,Y1）。並且，當定位訊號存在誤差時，移動式機器人2誤定位所在座標為（X2,Y2），並規劃出錯誤的移動方向δ1。

於依據錯誤的移動方向進行導航的過程中，若移動式機器人2經由雷射感測模組202主動偵測到障礙物（即貨架58），且判斷障礙物位於掃描範圍的邊緣時，會自動進入校正模式。於校正模式下，移動式機器人2可計算障礙物（於掃描範圍中占角度α1）於掃瞄範圍（最大掃描角度為角度α）中所佔比例來校正移動方向，而校正錯誤的移動方向δ1為正確的移動方向δ2，而可順利導航至目標位置（Xt,Yt）並避免碰撞障礙物。

續請參閱圖6，為本發明的避障模式示意圖，用以示例性說明本發明的避障模式。若移動式機器人2經由雷射感測模組202主動偵測到複數障礙物（如固定的貨架54、56及活動的貨架60）且複數障礙物的數量不小於障礙閥值時，會自動進入避障模式。於避障模式下，移動式機器人2可於貨架56、60的間隙中識別出無障礙方向δ，並作為新的移動方向。藉此，移動式機器人2可自座標（X1,Y1）沿所識別的無障礙方向δ移動至座標（X2,Y2），而可同時閃避複數障礙物。

續請參閱圖7，為本發明第三實施例的移動式機器人的即時導航方法的部分流程圖。相較於圖3所示之第一實施例，本實施例的即時導航方法更包括用以執行近距離障礙物迴避功能的以下步驟。並且，於導航過程中，控制模組212係持續且重複執行近距離障礙物迴避功能。

步驟S50：控制模組212經由近距離感測模組208判斷是否偵測到障礙物。若控制模組212判斷偵測到障礙物，則執行步驟S52。否則，結束本次偵測。

步驟S52：控制模組212控制移動式機器人2停止移動。更進一步地，控制模組212還可經由人機介面204發出警示訊息（如發出“請借過”的語音訊息），以使障礙物（如人員）主動迴避。

步驟S54：控制模組212判斷是否已發出警示訊息達預設的警示時間（如5秒）。若控制模組212判斷已發出警示訊息達預設的警示時間，則執行步驟S56。否則，再次執行步驟S54。

步驟S56：控制模組212再次經由近距離感測模組208判斷是否偵測到障礙物。若控制模組212判斷障礙物仍存在，則執行步驟S58。否則，結束本次偵測。

步驟S58：控制模組212控制移動式機器人2倒退預設距離，以遠離障礙物。於遠離障礙物後，移動式機器人2可經由執行圖3或圖4所示的即時導航方法來主動閃避障礙物。

本發明可即時偵測近距離的障礙物，並避免碰撞障礙物。並且，本發明經由倒退來遠離障礙物，可增加識別無障礙方向的機率，而可有效提升閃避障礙物的機率。

續請參閱圖8，為本發明的移動式機器人的即時導航示意圖，用以說明運用本發明的移動式機器人如何連續地經由避障模式及校正模式來閃避障礙物並完成導航。如圖所示，目標位置4的座標為（Xt,Yt），移動式機器人2位於複數貨架50-60間的主要走道，且起始座標為（X1,Y1）。

當移動式機器人2位於座標（X1,Y1）時，可經由雷射感測模組202偵測到複數障礙物（即貨架54及人員62、64），並進入避障模式。於避障模式下，移動式機器人2判斷無法識別無障礙方向，並朝移動方向δ1倒退至座標（X2,Y2）以遠離障礙物。於遠離障礙物後，移動式機器人2離開避障模式。

接著，移動式機器人2於座標（X2,Y2）經由雷射感測模組202偵測到正前方有複數障礙物（即貨架54及人員62、64），並再次進入避障模式。於避障模式下，移動式機器人2識別掃描範圍右側存在無障礙方向，將無障礙方向作為移動方向δ2，並朝移動方向δ2移動至座標（X3,Y3）以閃避障礙物並朝目標位置4接近。於本次移動後，移動式機器人2離開避障模式。

接著，移動式機器人2於座標（X3,Y3）經由雷射感測模組202偵測到正前方僅有一組障礙物（即相近的貨架58及人員66），且障礙物位於掃描範圍邊緣，而進入校正模式。於校正模式下，移動式機器人2將依據存在誤差的定位訊號所計算的移動方向δ3校正為移動方向δ4，並朝移動方向δ4移動至座標（X4,Y4），以補償定位訊號的誤差並朝目標位置4接近。於本次移動後，移動式機器人2離開校正模式。

最後，移動式機器人2於座標（X4,Y4）經由雷射感測模組202偵測到正前方有複數障礙物（即人員68、70），並再次進入避障模式。於避障模式下，移動式機器人2識別掃描範圍複數障礙物中間存在無障礙方向，將無障礙方向作為移動方向δ5，並朝移動方向δ5移動至目標位置4所在的座標（Xt,Yt）以完成本次導航。

續請參閱圖9，為本發明第四實施例的移動式機器人的即時導航方法的部分流程圖。相較於圖3所示之第一實施例，本實施例的即時導航方法更包括用以執行等待障礙物排除功能的以下步驟。並且，於導航過程中，控制模組212係持續且重複執行等待障礙物排除功能。

步驟S70：控制模組212經由近距離感測模組208判斷是否偵測到障礙物。

若控制模組212判斷偵測到障礙物，則執行步驟S72。否則，判斷結束本次偵測。並且，於結束偵測後，移動式機器人2可經由執行圖3或圖4所示的即時導航方法來繼續朝目標位置接近。

步驟S72：控制模組212控制移動式機器人2停止移動。

步驟S74：控制模組212控制移動式機器人2進入休眠模式。具體而言，於休眠模式下，移動式機器人2可節省電力消耗。較佳地，控制模組212係於移動式機器人2停止移動達預定的休眠啟動時間（如30秒）才進入休眠模式。

步驟S76：控制模組212判斷是否已進入休眠模式達預設的休眠時間（如30秒）。若控制模組212判斷已進入休眠模式達預設的休眠時間，則再次執行步驟S70，以偵測障礙物是否排除。否則，再次執行步驟S76。

本發明可即時偵測近距離的障礙物，並避免碰撞障礙物。並且，本發明經由休眠模式，可有效降低等待障礙物排除時的耗電量，進而有效提升續航力。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

10‧‧‧目標位置

12、2‧‧‧移動式機器人

200‧‧‧超寬頻通訊模組

202‧‧‧雷射感測模組

204‧‧‧人機介面

206‧‧‧驅動模組

208‧‧‧近距離感測模組

210‧‧‧記憶模組

2100‧‧‧電腦程式

212‧‧‧控制模組

214‧‧‧電池模組

3‧‧‧外部信標裝置

4‧‧‧目標位置

140-148、50-60‧‧‧貨架

62-70‧‧‧人員

V1、V2‧‧‧移動方向

δ、δ1、δ2、δ3、δ4、δ5‧‧‧移動方向

α、α1‧‧‧角度

S10-S22‧‧‧第一即時導航步驟

S30-S48‧‧‧第二即時導航步驟

S10-S22‧‧‧第一即時導航步驟

S50-S58‧‧‧近距離障礙物迴避步驟

S70-S76‧‧‧等待障礙物排除步驟

圖1為現有的移動式機器人的自動導航示意圖。

圖2為本發明第一實施例的移動式機器人的架構圖。

圖3為本發明第一實施例的移動式機器人的即時導航方法的流程圖。

圖4為本發明第二實施例的移動式機器人的即時導航方法的流程圖。

圖5為本發明的校正模式示意圖。

圖6為本發明的避障模式示意圖。

圖7為本發明第三實施例的移動式機器人的即時導航方法的部分流程圖。

圖8為本發明的移動式機器人的即時導航示意圖。

圖9為本發明第四實施例的移動式機器人的即時導航方法的部分流程圖。

S10-S22‧‧‧第一即時導航步驟

Claims

一種移動式機器人的即時導航方法，包括步驟： a) 於一移動式機器人取得一目標位置； b) 依據經由一超寬頻通訊模組接收的一定位訊號決定該移動式機器人的一當前位置； c) 依據該目標位置及該當前位置計算一移動方向； d) 於經由一雷射感測模組偵測到一障礙物時校正該移動方向，並控制該移動式機器人朝校正後的該移動方向移動；及 e) 重複執行該步驟b至該步驟d直到該移動式機器人抵達該目標位置。
如請求項1所述之移動式機器人的即時導航方法，其中該步驟d包括一步驟d1：於偵測該障礙物的數量小於一障礙閥值時，依據該障礙物於該雷射感測模組的一掃描範圍中所佔比例校正該移動方向。
如請求項2所述之移動式機器人的即時導航方法，其中該步驟d1係於偵測該障礙物位於該掃描範圍的邊緣且該障礙物的數量小於2時，依據該障礙物於該掃描範圍中所佔比例校正該移動方向。
如請求項2所述之移動式機器人的即時導航方法，其中該步驟d1係依據該障礙物於該掃描範圍中的一角度比例及一放大因子校正該移動方向，該放大因子係對應該移動式機器人所在的一走道寬度。
如請求項1所述之移動式機器人的即時導航方法，其中該步驟d包括一步驟d2：於偵測到該障礙物的數量不小於一障礙閥值時，識別前方不存在該障礙物的一無障礙方向，並以該無障礙方向作為新的該移動方向。
如請求項5所述之移動式機器人的即時導航方法，其中該步驟d更包括一步驟d3：於該雷射感測模組的一掃描範圍中無法識別該無障礙方向時，控制該移動式機器人停止移動。
請求項1所述之移動式機器人的即時導航方法，其中更包括一步驟f：於經由一近距離感測模組偵測到該障礙物時，控制該移動式機器人停止移動。
如請求項7所述之移動式機器人的即時導航方法，其中於該步驟f後包括一步驟g：於該移動式機器人停止移動時，發出一警示訊息。
如請求項8所述之移動式機器人的即時導航方法，其中於該步驟g後包括一步驟h：於發出該警示訊息達一警示時間且仍然經由該近距離感測器偵測到該障礙物時，控制該移動式機器人倒退。
如請求項7所述之移動式機器人的即時導航方法，其中於該步驟f後包括下列步驟： i)於停止移動達一停止時間且經由該近距離感測器偵測到該障礙物時，控制該移動式機器人進入一休眠模式；及 j)於進入該休眠模式達一休眠時間時，重新於該掃描範圍中識別該無障礙方向。