TW201410563A - 板狀體之裝載方法、梱包體之製造方法、板狀體之裝載設備 - Google Patents

Abstract

本發明係關於一種板狀體之裝載方法，該板狀體之裝載方法係於梱包容器上交替地裝載間隔紙與板狀體，且包括：裝載步驟，其於上述梱包容器上依序裝載上述間隔紙與上述板狀體；攝像步驟，其拍攝至少一部分中包含上述梱包容器、上述間隔紙、及上述板狀體之圖像；測定步驟，其自上述圖像測定上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置；算出步驟，其算出上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置之與規定位置的偏移；以及中止處理步驟，其於上述偏移之大小超過容許值時，進行用以中止上述間隔紙及上述板狀體對上述梱包容器之裝載之中止處理。

Description

板狀體之裝載方法、梱包體之製造方法、板狀體之裝載設備

本發明係關於一種玻璃基板等板狀體之裝載方法，尤其關於一種當裝載過程中之板狀體產生位置之偏移時中止裝載，抑制因裝載作業之重複造成作業效率降低之板狀體之裝載方法。

電漿顯示器用玻璃基板、液晶顯示器用玻璃基板等平板顯示器用玻璃基板係通常於玻璃基板製造廠製造，其後搬送至進行玻璃基板之加工或顯示器裝置之組裝之玻璃基板使用製造廠。於搬送時，將玻璃基板於積層用之梱包容器上介隔間隔紙裝載100~200片左右進行梱包之後，由卡車等進行搬送(例如參照專利文獻1、2)。

玻璃基板對梱包容器之裝載係例如藉由輥式輸送機等搬送裝置而將玻璃基板搬送至梱包容器之附近為止，並且於搬送過程中將間隔紙裝載在玻璃基板上，藉由機械臂等裝載裝置而將裝載有該間隔紙之玻璃基板裝載於梱包容器。可藉由重複進行此種作業，而獲得於梱包容器上介隔間隔紙裝載有大量玻璃基板者。

先前技術文獻 專利文獻

[專利文獻1]日本專利特開2011-148562號公報

[專利文獻2]日本實用新型註冊第3165973號公報

玻璃基板及間隔紙對梱包容器之裝載具體而言藉由如下操作而進行：藉由機械臂等裝載裝置而將裝載有間隔紙之玻璃基板自輥式輸送機等搬送裝置舉起，並且於中途以玻璃基板與間隔紙之上下之位置反轉之方式進行倒轉，轉移至梱包容器。此時，存在玻璃基板或間隔紙相對於梱包容器之位置產生偏移之情形。

此種位置之偏移係例如如下原因而產生，即，於將間隔紙裝載於玻璃基板時，間隔紙被用以裝載間隔紙之間隔紙裝載裝置等阻擋，又，於向梱包容器裝載時玻璃基板與間隔紙之間進入空氣，間隔紙以滑動之方式移動。若玻璃基板或間隔紙相對於梱包容器之位置產生偏移，則存在如下之可能性：於梱包容器之搬送時，玻璃基板容易損傷，又，於搬送目的地無法自動吸附玻璃基板或間隔紙。

先前，此種偏移之觀察係人藉由目測，或者使用刻度尺或治具而進行。然而，於人觀察偏移之情形時，若裝載裝置運轉則無法靠近，故而必需使裝載裝置停止，生產性容易降低。又，於人觀察偏移之情形時，存在未必可確實地發現偏移，導致偏移狀態下將玻璃基板或間隔紙裝載之情形。

若可於偏移產生時，立即發現偏移，則可容易進行修正，但若發現較遲，則必需將相較存在偏移之部分裝載於上側之部分之整體卸除，且再次進行裝載，生產性較大地降低。為了發現偏移，亦考慮定期地進行確認，並且縮短用於確認之時間，但由於使裝載裝置停止之次數增加，故生產性容易降低。

本發明係為了解決上述課題而完成者，其目的在於早期且確實地發現偏移之產生，從而抑制裝載作業之效率之降低。

本發明之板狀體之裝載方法係於梱包容器上交替地裝載間隔紙與板狀體者，且包括裝載步驟、攝像步驟、測定步驟、算出步驟、及 中止處理步驟。

裝載步驟係於梱包容器上依序裝載間隔紙與板狀體。

攝像步驟係拍攝至少一部分中包含梱包容器、間隔紙、及板狀體之圖像。

測定步驟係自圖像測定間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置。

算出步驟係算出間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置之與規定位置之偏移。

中止處理步驟係於偏移之大小超過容許值時，進行用以中止間隔紙及板狀體對梱包容器之裝載之中止處理。

於本發明之板狀體之裝載方法中，較佳為，對複數個部位拍攝圖像，且對複數個部位之圖像進行測定步驟、算出步驟、及中止處理步驟。

於本發明之板狀體之裝載方法中，較佳為，重複進行裝載步驟、攝像步驟、測定步驟、算出步驟、及中止處理步驟。

於本發明之板狀體之裝載方法中，較佳為，間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置係相對於梱包容器之特定結構部之外周部之位置而言的間隔紙及板狀體之外周部之位置。

又，較佳為，外周部為構成角部之2邊。

進而，較佳為，梱包容器具有4邊形狀且於該梱包容器之4角包括用於積層其他梱包容器之筒部，且筒部成為特定結構部。

於本發明之板狀體之裝載方法中，較佳為，間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置係藉由測定梱包容器、間隔紙、及板狀體在上述圖像上之位置而求出。

於本發明之板狀體之裝載方法中，較佳為，測定步驟中之測定係藉由預先將圖像中之特定區域設定為搜尋區域，且對搜尋區域內之 測定對象進行搜尋而進行。

又，較佳為，搜尋係利用圖像中之對比度之差異而進行。

於本發明之板狀體之裝載方法中，較佳為，板狀體為玻璃基板。

又，較佳為，玻璃基板具有G5尺寸以上(縱1,300mm以上×橫1,100mm以上)之大小。

進而，較佳為，玻璃基板包含無鹼玻璃。

本發明之梱包體之製造方法包括：裝載體製造步驟，其藉由上述板狀體之裝載方法而獲得於梱包容器上裝載有間隔紙及板狀體之裝載體；以及梱包步驟，其將該裝載體梱包。獲得梱包體。

本發明之板狀體之裝載設備包括：攝像裝置，其拍攝裝載有間隔紙及板狀體之梱包容器之圖像；圖像處理裝置，其基於圖像，測定間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置，算出間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置之與規定位置之偏移，且判斷偏移之大小是否為容許值內；以及控制裝置，其於偏移之大小超過容許值時，進行用以中止間隔紙及板狀體對梱包容器之裝載之中止處理。

根據本發明之板狀體之裝載方法，可早期且確實地發現偏移之產生，從而可抑制裝載作業之效率之降低。又，根據本發明之梱包體之製造方法，可製造偏移之產生得到抑制之裝載狀態良好之梱包體。進而，根據本發明之板狀體之裝載設備，可早期且確實地發現偏移之產生，從而可抑制裝載作業之效率之降低。

10‧‧‧裝載設備

11‧‧‧搬送裝置

12‧‧‧裝載裝置

13‧‧‧底座

14‧‧‧攝像裝置

15‧‧‧梱包容器

16‧‧‧玻璃基板

16x‧‧‧玻璃基板之橫方向之搜尋區域

16y‧‧‧玻璃基板之縱方向之搜尋區域

17‧‧‧間隔紙

17x‧‧‧間隔紙之橫方向之搜尋區域

17y‧‧‧間隔紙之縱方向之搜尋區域

18‧‧‧圖像處理裝置

19‧‧‧控制裝置

21‧‧‧顯示裝置

111‧‧‧輥

121‧‧‧棒狀部

122‧‧‧固定部

141‧‧‧攝像部位

151‧‧‧框部

152‧‧‧裝載部

153‧‧‧筒部

153x‧‧‧筒部之橫方向之搜尋區域

153y‧‧‧筒部之縱方向之搜尋區域

X₀‧‧‧筒部之於縱方向延伸之邊之位置

X₁‧‧‧間隔紙之於縱方向延伸之邊之位置

X₂‧‧‧玻璃基板之於縱方向延伸之邊之位置

Y₀‧‧‧筒部之於橫方向延伸之邊之位置

Y₁‧‧‧間隔紙之於橫方向延伸之邊之位置

Y₂‧‧‧玻璃基板之於橫方向延伸之邊之位置

圖1係表示實施形態之裝載步驟之一例之圖。

圖2係表示實施形態之裝載步驟之一例之圖。

圖3係表示實施形態之裝載步驟之一例之圖。

圖4係表示實施形態之裝載步驟之一例之圖。

圖5係表示實施形態之裝載步驟之一例之圖。

圖6係表示裝載有間隔紙及玻璃基板之梱包容器之平面圖。

圖7係圖6所示之裝載有間隔紙及玻璃基板之梱包容器之A-A線剖面圖。

圖8係表示所拍攝之圖像及位置之測定方法之圖。

圖9係表示實施形態之裝載設備之一例之構成圖。

以下，對本發明之板狀體之裝載方法之實施形態進行說明。

實施形態之板狀體之裝載方法係於梱包容器上交替地裝載間隔紙與玻璃基板等板狀體者，且包括裝載步驟、攝像步驟、測定步驟、算出步驟、及中止處理步驟。

裝載步驟係於梱包容器上依序裝載間隔紙與板狀體。

攝像步驟係拍攝至少一部分中包含梱包容器、間隔紙、及板狀體之圖像。

測定步驟係自圖像測定間隔紙及板狀體相對於梱包容器之位置。

算出步驟係算出間隔紙及板狀體之與規定位置之偏移。

中止處理步驟係於偏移之大小超過容許值時，進行用以中止間隔紙及板狀體對梱包容器之裝載之中止處理。

根據實施形態之板狀體之裝載方法，於在梱包容器上交替地裝載間隔紙及板狀體之板狀體之裝載方法中，可早期且確實地發現偏移之產生，從而可抑制裝載作業之效率之降低。即，人無需進行直接觀察，且無需為了觀察而使裝載裝置等定期地停止，故而可抑制生產性之降低。又，於剛產生偏移後便可確實地發現，故而亦可抑制再次裝載造成生產性之降低。以下，對各步驟具體地進行說明。

裝載步驟係如上所述於梱包容器上依序裝載間隔紙與板狀體之步驟。圖1~5係依照步驟順序表示裝載步驟之一例之圖。

實施形態之裝載方法中使用之裝載設備10係例如圖1所示包括輥式輸送機等搬送裝置11、裝載裝置12、底座13及攝像裝置14，且雖未圖示，但包括圖像處理裝置、控制裝置及顯示裝置等。於底座13上，可拆卸地配置有梱包容器15。再者，於以下之說明中，作為板狀體，列舉玻璃基板為例進行說明。

搬送裝置11係為了將玻璃基板16向梱包容器15之附近搬送而設置。裝載裝置12係為了自搬送裝置11將玻璃基板16及間隔紙17裝載於梱包容器15而設置。攝像裝置14係為了於在梱包容器15中裝載有玻璃基板16及間隔紙17時拍攝該等之圖像而設置於梱包容器15之上部。

於裝載步驟中，例如首先使玻璃基板16載置於輥式輸送機等搬送裝置11上，朝向梱包容器15之附近搬送。在搬送過程中，藉由未圖示之間隔紙裝載裝置等而將間隔紙17以被覆於玻璃基板16之方式裝載(圖1)。其後，將裝載有間隔紙17之玻璃基板16朝向梱包容器15之附近搬送，且於特定之停止位置停止。於停止位置配置有機械臂等裝載裝置12(圖2)。

停止後，使裝載裝置12密接於玻璃基板16之下部(圖3)。裝載裝置12例如包括：複數個棒狀部121，其等與搬送裝置11之輥111之軸方向同方向地延伸，並且配置於輥111間；以及固定部122，其將該等複數個棒狀部121之一端固定；且以使複數個棒狀部121配置於搬送裝置11之輥111間之方式密接於玻璃基板16。

裝載有間隔紙17之玻璃基板16係藉由複數個棒狀部121而自搬送裝置11以鏟起之方式舉起，並且以玻璃基板16與間隔紙17之上下之位置反轉之方式進行倒轉，以自梱包容器15側依序成為間隔紙17及玻璃基板16之方式裝載於梱包容器15(圖4)。

於間隔紙17及玻璃基板16對梱包容器15之裝載後，自間隔紙17及玻璃基板16將裝載裝置12卸除(圖5)。以此方式，進行於梱包容器15上依序裝載間隔紙17與玻璃基板16之裝載步驟。

攝像步驟係例如圖5所示，於梱包容器15上裝載有間隔紙17及玻璃基板16之狀態下，藉由設置於上部之攝像裝置14而拍攝該等之圖像。

圖6係表示裝載有間隔紙17及玻璃基板16之梱包容器15之平面圖。又，圖7係圖6所示之裝載有間隔紙17及玻璃基板16之梱包容器15之A-A線剖面圖。再者，於圖7中亦一併表示攝像裝置14。

梱包容器15例如包括：4邊形狀之框部151；裝載部152，其以格子狀等設置於框部151之內側；以及4個筒部153，其等分別設置於框部151之4個角部。裝載部152係主要裝載玻璃基板16及間隔紙17之部分。又，4個筒部153係於將其他梱包容器15以堆積之方式積層時使用，且積層有其他梱包容器15之4個筒部153之部分。即，該梱包容器15係於玻璃基板16之裝載結束之後，積層其他梱包容器15而使用者。

於梱包容器15上，自梱包容器15側以間隔紙17及玻璃基板16之順序交替地裝載間隔紙17與玻璃基板16。通常，與梱包容器15之大小相比間隔紙17之大小較小，故而於間隔紙17之周圍，露出有梱包容器15之框部151及筒部153。又，與間隔紙17之大小相比玻璃基板16之大小較小，故而於玻璃基板16之周圍，露出有間隔紙17之外周部。

攝像係將攝像裝置14固定地進行。即，梱包容器15之位置未必固定，存在因梱包容器15之更換而位置略微不同之情況，但即便於此種情形時，亦無需結合著梱包容器15之位置，變更攝像裝置14之位置或角度等，而可固定於固定之位置或角度進行攝像。

作為攝像部位141，如圖6所示，較佳為，包含構成梱包容器15之筒部153、間隔紙17及玻璃基板16之各構件之角部之2邊之部位。可 藉由包含構成角部之2邊，而自圖像測定各構件之縱方向及橫方向之位置。於如此地將各構件之一部分設為攝像部位141之情形時，較佳為，將攝像部位141設為複數個部位。可藉由在複數個部位增加攝像部位141，而更準確地測定梱包容器15、間隔紙17、及玻璃基板16之各構件之縱方向及橫方向之位置。

於將攝像部位141設為2部位之情形時，可設為如圖6所示之鄰接之角部之2部位，亦可雖未圖示但設為對角線上之角部之2部位。於任一情形時，均可準確地測定梱包容器15、間隔紙17、及玻璃基板16之各構件之縱方向及橫方向之位置。又，關於將攝像部位141設為3部位之情形亦並無特別限制，可設為任意之3部位。於將攝像部位141設為複數個部位之情形時，較佳為，根據該等部位或數量，適當配置攝像裝置14。

再者，作為攝像部位141，於至少一部分中包含梱包容器15、間隔紙17、及玻璃基板16之各構件即可，並非限定於包含構成角部之2邊之部位。例如，亦可為包含除梱包容器15或其筒部153等特定結構部、間隔紙17、及玻璃基板16之各構件之角部以外之外周部的部位。因至少包含外周部，故可藉由調整攝像部位141之位置或數量，而自圖像利用如下所述之對比度差，測定各構件之位置。又，作為攝像部位141，亦可為包含各構件之整體者。

測定步驟係基於以此方式拍攝之圖像，求出各構件相對於梱包容器15之位置。再者，於隨後之步驟之說明中，對1個圖像之情形進行說明，但於將攝像部位141設為複數個部位之情形、即存在複數個圖像之情形時，較佳為，對各個圖像之每一圖像獨立地進行以下之步驟。於此情形時，每一圖像中各構件之配置不同，但基本而言，可利用與以下之步驟相同之原理進行。

各構件相對於梱包容器15之位置可以如下之方式求出。首先， 自圖像中，對梱包容器15、間隔紙17、及玻璃基板16之各者，測定圖像上之位置。繼而，間隔紙17相對於梱包容器15之位置可以梱包容器15在圖像上之位置與間隔紙17在圖像上之位置之差求出。又，玻璃基板16相對於梱包容器15之位置可以梱包容器15在圖像上之位置與玻璃基板16在圖像上之位置之差求出。

以此方式，測定梱包容器15、間隔紙17、及玻璃基板16各自在圖像上之位置後，使用其求出間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置，藉此，即便圖像上之梱包容器15之位置變化，亦可求出間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置。藉此，可固定著攝像裝置14進行攝像。即，無需結合梱包容器15之位置變更攝像裝置14之位置或角度等，而可固定於固定之位置或角度進行攝像。

圖8係表示圖6所示之攝像部位141之圖像者。

圖像上之梱包容器15之位置例如可設為構成筒部153之角部之2邊之位置，且可以構成圖像自身之角部之2邊(圖像之左邊及上邊)為基準，將橫方向之位置設為筒部153於縱方向延伸之邊之位置X₀，將縱方向之位置設為筒部153於橫方向延伸之邊之位置Y₀。

同樣地，圖像上之間隔紙17之位置可將橫方向之位置設為縱方向上延伸之邊之位置X₁，且可將縱方向之位置設為橫方向上延伸之邊之位置Y₁。又，玻璃基板16在圖像上之位置可將橫方向之位置設為縱方向上延伸之邊之位置X₂，且可將縱方向之位置設為橫方向上延伸之邊之位置Y₂。

於此情形時，間隔紙17相對於梱包容器15之橫方向之位置係以X₁-X₀求出，縱方向之位置係以Y₁-Y₀求出，玻璃基板16相對於梱包容器15之橫方向之位置係以X₂-X₀求出，縱方向之位置係以Y₂-Y₀求出。

較佳為，間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置如上所述設為間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之筒部153之位 置、尤其相對於構成筒部153之角部之2邊之位置而言的構成間隔紙17及玻璃基板16之角部之2邊之位置，但並非必需以筒部153為基準，若為可於圖像上進行辨識之包含特定之結構的特定結構部，則可用作基準。作為特定結構部，例如可列舉梱包容器15之外周部之任意之部分。

圖像上之位置之測定可藉由預先將圖像中之特定區域設定作為搜尋區域，且於該搜尋區域內搜尋測定對象，讀取藉由該搜尋而發現之測定對象之位置而進行。可藉由預先將特定區域設定作為搜尋區域，且對該搜尋區域進行搜尋，而容易於圖像上搜尋測定對象，從而容易且準確地決定該位置。

即，位置之測定(測定對象之搜尋)可利用圖像上之對比度差而進行，但若搜尋區域過於寬闊，則大量地存在具有對比度差之部分，從而存在因誤辨識而無法進行位置測定之虞。可藉由預先將特定區域、即具有特定之位置及大小之區域設定作為搜尋區域，而容易判斷該對比度差為測定對象之對比度差。

測定對象係例如圖8所示，於將梱包容器15之位置設為構成筒部153之角部之2邊之位置，且將間隔紙17及玻璃基板16之位置設為構成該等之角部之2邊之位置之情形時，成為該等邊。又，搜尋區域係設定為包含設想為該等邊所在之部分之特定區域、即圖像之一部分，且於在包含設想為上述邊所在之部分之特定之位置設為特定之大小之區域。

具體而言，可列舉用以搜尋筒部153之縱方向上延伸之邊之位置X₀的搜尋區域153x、用以搜尋橫方向上延伸之邊之位置Y₀的搜尋區域153y、用以搜尋間隔紙17之縱方向上延伸之邊之位置X₁的搜尋區域17x、用以搜尋橫方向上延伸之邊之位置Y₁的搜尋區域17y、用以搜尋玻璃基板16之縱方向上延伸之邊之位置X₂的搜尋區域16x、以及用以 搜尋橫方向上延伸之邊之位置Y₂的搜尋區域16y。

搜尋區域之位置或大小係預先試驗性地對梱包容器15進行間隔紙17及玻璃基板16之裝載，分析測定對象通常所在之範圍(容許範圍)，而設定為包含此種範圍之位置或大小。圖像中之各構件之位置亦因裝載裝置等而略微不同，但通常與理想之狀態之位置相比，實物中之大小變動-1~+1mm左右。換言之，-1~+1mm左右之變動成為容許範圍內。因此，搜尋區域之長度較佳為5mm以上，更佳為10mm左右以上。又，搜尋區域之長度較佳為40mm以下，更佳為30mm以下。搜尋區域之長度通常較佳為20mm左右。

再者，搜尋區域之長度係垂直於作為測定對象之邊等之方向之長度。例如，筒部153之搜尋區域153x之長度為圖中橫方向之長度，搜尋區域153y之長度為圖中縱方向之長度。

搜尋係可基於測定對象與其周邊部之對比度差、例如基於凹凸或材質之差異之對比度差進行，且可藉由圖像處理裝置之分析而進行。而且，可將具有固定程度以上之對比度差之部分、即邊界線部分設為測定對象之位置。位置之讀取例如可以顯示圖像之監視器等中之像素單位進行。

算出步驟係求出間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置之與規定位置的偏移之大小。該偏移之大小係以利用如上方式自圖像求出之間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置與理想之狀態下之間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置之差求出。

例如，於如上所述自圖像求出之間隔紙17相對於梱包容器15之橫方向之位置為X₁-X₀，且縱方向之位置為Y₁-Y₀，又，自圖像求出之玻璃基板16相對於梱包容器15之橫方向之位置為X₂-X₀，且縱方向之位置為Y₂-Y₀，理想之狀態下之間隔紙17相對於梱包容器15之橫方向之位置為X₄，且縱方向之位置為Y₄，又，理想之狀態下之玻璃基板16 相對於梱包容器15之橫方向之位置為X₅，且縱方向之位置為Y₅之情形時，間隔紙17之橫方向之偏移之大小以(X₁-X₀)-X₄表示，縱方向之偏移之大小以(Y₁-Y₀)-Y₄表示，玻璃基板16之橫方向之偏移之大小以(X₁-X₀)-X₅表示，縱方向之偏移之大小以(Y₁-Y₀)-Y₅表示。

中止處理步驟係於偏移之大小超過容許值時，進行用以中止間隔紙17及玻璃基板16對梱包容器15之裝載之中止處理。例如，於如上所述之間隔紙17之橫方向偏移之大小之絕對值|(X₁-X₀)-X₄|、縱方向偏移之大小之絕對值|(Y₁-Y₀)-Y₄|、玻璃基板16之橫方向偏移之大小之絕對值|(X₁-X₀)-X₅|、縱方向偏移之大小之絕對值|(Y₁-Y₀)-Y₅|中之任一者之偏移之大小之絕對值超過容許值之情形時，進行用以中止間隔紙17及玻璃基板16對梱包容器15之裝載之中止處理。

容許值可分別配合間隔紙17或玻璃基板16之大小而適當設定。若偏移變大，則存在產生如下不良情況之虞，即：於梱包容器15之搬送時玻璃基板16容易損傷，又，於搬送目的地無法自動吸附玻璃基板16或間隔紙17。

圖9係表示實施形態之裝載方法中應用之裝載設備10之一構成例之構成圖。裝載設備10例如包括搬送裝置11、裝載裝置12、攝像裝置14、圖像處理裝置18、控制裝置19及顯示裝置21等。

如上所述之圖像上之梱包容器15、間隔紙17、及玻璃基板16之位置之測定、間隔紙17及玻璃基板16相對於梱包容器15之位置或其偏移之大小之算出、及偏移大小之判斷等例如可藉由圖像處理裝置18而集中地進行。

作為中止處理，例如可列舉於判斷偏移之大小超過容許值時，使顯示裝置21進行表明存在偏移之產生、及表明使間隔紙17及玻璃基板16對梱包容器15之裝載中止之顯示。於此情形時，人對顯示裝置21中之顯示進行確認，且藉由手動而使搬送裝置11及裝載裝置12停止。 作為中止處理，只要為人可辨識表明存在偏移之產生者，則並不限於如顯示裝置21中之顯示之類藉由視覺來辨識者，亦可為如警報等之類由聽覺來辨識者。又，亦可為於判斷偏移之大小超過容許值時，自動地使搬送裝置11及裝載裝置12停止者。對顯示裝置21之顯示、搬送裝置11或裝載裝置12之停止等例如可藉由連接於圖像處理裝置18之控制裝置19來進行。

中止處理步驟後，於梱包容器15上之玻璃基板16之裝載數未達到特定之片數時，再次重複進行裝載步驟、攝像步驟、測定步驟、算出步驟、及中止處理步驟之一系列步驟，且在達到特定之片數之前依序裝載玻璃基板16。另一方面，於梱包容器15上之玻璃基板16之裝載數達到特定之片數時，結束隨後之玻璃基板16之裝載。以此方式，可獲得於梱包容器15上良好地裝載有間隔紙17及玻璃基板16之裝載體。最終之裝載數、即各步驟之重複次數並無限制，但較佳為50片(50次)以上，更佳為100片(100次)以上。

以上，對實施形態之裝載方法中之各步驟進行了說明，但如已說明般，於將攝像步驟中之攝像部位141設為複數個部位之情形、即存在複數個圖像之情形時，可對各個圖像獨立地進行測定步驟、算出步驟及中止處理步驟。又，梱包容器15、間隔紙17及玻璃基板16在圖像上之位置並不限定於構成角部之2邊之位置，若為可進行位置之測定之部位，則亦可為其他部位之位置。

實施形態之梱包體之製造方法包括：裝載體製造步驟，其製造如上所述之裝載體；以及梱包步驟，其將裝載體梱包，獲得梱包體。將裝載體梱包形成梱包體之方法並無特別限制，可應用公知之梱包方法。

作為此種裝載方法中應用之玻璃基板16，並無特別限定，例如可列舉電漿顯示器用玻璃基板、液晶顯示器用玻璃基板等公知之平板 顯示器用玻璃基板。玻璃基板16之大小並無限制，但較佳為G5尺寸以上(縱1,300mm以上×橫1,100mm以上)之大小，例如例示有縱2,460mm×橫2,160mm、或縱2,500mm×橫2,200mm者。

玻璃基板16係將玻璃原料熔融，且將熔融玻璃成形為板狀而獲得。作為此種成形方法，可為通常之方法，例如使用浮式法、融合法、流孔下引法、富可法、及魯伯法等。尤其板厚較薄之玻璃板係藉由將暫時成形為板狀之玻璃加熱至可進行成形之溫度，利用延伸等方法進行拉伸而變薄之方法(再曳引法)，而較佳地成形獲得。

玻璃基板16之種類並無限定，可列舉無鹼硼矽酸玻璃、硼矽酸玻璃、鹼石灰玻璃、高矽玻璃、及其他以氧化矽為主要成分之氧化物系玻璃。作為氧化物系玻璃，較佳為氧化物換算下之氧化矽之含量為40~90質量%之玻璃。

鹼金屬成分之溶出容易對液晶造成影響，故而，較佳為例如實際上不含鹼金屬成分之玻璃(無鹼玻璃)。作為無鹼玻璃，可列舉以氧化物基準之質量百分率表示，含有SiO₂：50~66%、Al₂O₃：10.5~24%、B₂O₃：0~12%、MgO：0~8%、CaO：0~14.5%、SrO：0~24%、BaO：0~13.5%、MgO+CaO+SrO+BaO：9~29.5%、及ZnO：0~5%者。

SiO₂係若其含量未達50%，則應變點無法充分地提高，並且化學耐久性變差，熱膨脹係數增大。若超過66%則熔解性降低，失透溫度上升。較佳為58~66莫耳%。

Al₂O₃係抑制玻璃之相分離性，降低熱膨脹係數，提高應變點。若其含量未達10.5%則不呈現該效果，若超過24%則玻璃之熔解性變差。較佳為15~22%。

B₂O₃並非必需，但可使對半導體形成中使用之各種化學品等之化學耐久性提昇，並且可使高溫下之黏性不變高地達成熱膨脹係數與 密度之降低。若其含量超過12%則耐酸性變差，並且應變點變低。較佳為5~12%。

MgO並非必需，但於鹼土類金屬氧化物中，可降低熱膨脹係數且不使應變點降低，故雖非必需但可含有。若其含量超過8%，則對半導體形成中所用之各種化學品等之化學耐久性降低，又，容易產生玻璃之相分離。

CaO並非必需，但可藉由含有而使玻璃之熔解性提昇。另一方面，若超過14.5%則熱膨脹係數變大，失透溫度亦上升。較佳為0~9%。

SrO並非必需，但其係抑制玻璃之相分離，使對半導體形成中所用之各種化學品等之化學耐久性提昇而較為有效之成分。若其含量超過24%則膨脹係數增大。較佳為3~12.5%。

BaO並非必需，但就密度較小，且減小熱膨脹係數之觀點而言，其係較為有效之成分。其含量為0~13.5%，較佳為0~2%。

若MgO+CaO+Sr+BaO未達9%則熔解變得困難，而若超過29.5%則密度變大。MgO+CaO+Sr+BaO較佳為9~18%。

ZnO並非必需，但可為了改善玻璃之熔解性、澄清性、成形性而添加。其含量較佳為0~5%，更佳為0~2%。

於無鹼玻璃中，除上述成分以外，為了改善玻璃之熔解性、澄清性、成形性，可添加總量5%以下之SO₃、F、Cl。

作為無鹼玻璃，較佳為可列舉以氧化物基準之質量百分率表示，含有SiO₂：58~66%、Al₂O₃：15~22%、B₂O₃：5~12%、MgO：0~8%、CaO：0~9%、SrO：3~12.5%、BaO：0~2%、及MgO+CaO+SrO+BaO：9~18%者。

無鹼玻璃之應變點較佳為640℃以上，更佳為650℃以上。熱膨脹係數較佳為未達40×10^-7/℃，且較佳為30×10^-7/℃以上且未達40×10^-7/℃。 密度較佳為未達2.60g/cc，更佳為未達2.55g/cc，進而較佳為未達2.50g/cc。

實施例

作為裝載設備10，如圖1、9所示，準備含有包括輥式輸送機之搬送裝置11、裝載裝置12、底座13、2台攝像裝置14、圖像處理裝置18、控制裝置19、及顯示裝置21等者。又，於底座13配置有梱包容器15。梱包容器15係於其4角包括4個筒部153。

使玻璃基板16載置於搬送裝置11，朝向梱包容器15搬送，並且於搬送中途，將間隔紙17裝載於玻璃基板16。再者，於玻璃基板16為G5至G8尺寸之情形時，例如可使用寬度2,540~2,600mm、厚度0.06~0.105mm之間隔紙。

其後，使用具有複數個棒狀部121及將該等複數個棒狀部121之一端固定之固定部122之包括機械臂的裝載裝置12，將裝載有間隔紙17之玻璃基板16自搬送裝置11以鏟起之方式舉起，並且以玻璃基板16與間隔紙17之上下之位置反轉之方式倒轉，且以自梱包容器15側成為間隔紙17及玻璃基板16之順序之方式裝載於梱包容器15。

其後，如圖6所示，將裝載有該間隔紙17及玻璃基板16之梱包容器15之2部位之角部設為攝像部位141，藉由2台攝像裝置14自上部進行拍攝而獲得圖像。再者，於攝像部位141中包含筒部153之整體與構成間隔紙17及玻璃基板16之角部之2邊。又，各圖像之大小設為相當於實物中之縱400±50mm×橫500±50mm之部分之大小。

進而，如圖8所示，於6部位設定搜尋區域，且對於各個圖像，藉由圖像處理裝置18而求出筒部153、間隔紙17、及玻璃基板16之橫方向及縱方向之位置。搜尋係利用梱包容器15中之筒部153與其以外之部分之對比度差、梱包容器15與間隔紙17之對比度差、及間隔紙17與玻璃基板16之對比度差而進行。

其後，根據上述位置，求出間隔紙17及玻璃基板16相對於筒部153之橫方向及縱方向之位置。進而，取得間隔紙17及玻璃基板16相對於筒部153之橫方向及縱方向之位置與規定位置之絕對值之差作為偏移之大小。而且，於偏移之大小超過特定之容許值時，使顯示裝置21進行表明存在偏移之產生、及表明使間隔紙17及玻璃基板16對梱包容器15之裝載中止之顯示。再者，上述一系列之步驟係藉由圖像處理裝置18與控制裝置19而自動地進行。

於玻璃基板16之裝載數成為200片之前重複進行藉由此種一系列之步驟而將間隔紙17及玻璃基板16裝載於梱包容器15之步驟，獲得於梱包容器15裝載有間隔紙17及玻璃基板16之裝載體。大量製造此種裝載體。

其結果，無表明存在偏移之產生、及表明使間隔紙17及玻璃基板16對梱包容器15之裝載中止之顯示者可認為達到良好之裝載狀態。又，出現表明存在偏移之產生、及表明使隨後之裝載中止之顯示者可認為間隔紙17或玻璃基板16中產生偏移。

詳細且參照特定之實施態樣對本發明進行了說明，但本領域技術人員應明確，可不脫離本發明之範圍與精神而施加各種修正或變更。

本申請案係基於2012年5月31日申請之日本專利申請2012-124050者，其內容係以參照之形式併入本文中。

Claims (14)

1. 一種板狀體之裝載方法，其係於梱包容器上交替地裝載間隔紙與板狀體者，且包括：裝載步驟，其於上述梱包容器上依序裝載上述間隔紙與上述板狀體；攝像步驟，其拍攝至少一部分中包含上述梱包容器、上述間隔紙、及上述板狀體之圖像；測定步驟，其自上述圖像測定上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置；算出步驟，其算出上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置之與規定位置的偏移；以及中止處理步驟，其於上述偏移之大小超過容許值時，進行用以中止上述間隔紙及上述板狀體對上述梱包容器之裝載之中止處理。
2. 如請求項1之板狀體之裝載方法，其中對複數個部位拍攝上述圖像，且對上述複數個部位之圖像進行上述測定步驟、上述算出步驟、及上述中止處理步驟。
3. 如請求項1或2之板狀體之裝載方法，其重複進行上述裝載步驟、上述攝像步驟、上述測定步驟、上述算出步驟、及上述中止處理步驟。
4. 如請求項1至3中任一項之板狀體之裝載方法，其中上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置係相對於上述梱包容器之特定結構部之外周部之位置而言的上述間隔紙及上述板狀體之外周部之位置。
5. 如請求項4之板狀體之裝載方法，其中上述外周部係構成角部之 2邊。
6. 如請求項4或5之板狀體之裝載方法，其中上述梱包容器具有4邊形狀，且於該梱包容器之4角包括用於積層其他梱包容器之筒部，且上述筒部成為上述特定結構部。
7. 如請求項1至6中任一項之板狀體之裝載方法，其中上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置係藉由測定上述梱包容器、上述間隔紙及上述板狀體在上述圖像上之位置而求出。
8. 如請求項1至7中任一項之板狀體之裝載方法，其中上述測定步驟中之測定係藉由預先將上述圖像中之特定區域設定為搜尋區域，且對上述搜尋區域內之測定對象進行搜尋而進行。
9. 如請求項8之板狀體之裝載方法，其中上述搜尋係利用上述圖像中之對比度之差異而進行。
10. 如請求項1至9中任一項之板狀體之裝載方法，其中上述板狀體為玻璃基板。
11. 如請求項10之板狀體之裝載方法，其中上述玻璃基板具有G5尺寸以上之大小。
12. 如請求項10或11之板狀體之裝載方法，其中上述玻璃基板包含無鹼玻璃。
13. 一種梱包體之製造方法，其包括：裝載體製造步驟，其係藉由如請求項1至12中任一項之板狀體之裝載方法，而獲得於梱包容器上裝載有間隔紙及板狀體之裝載體；以及梱包步驟，其將上述裝載體梱包，獲得梱包體。
14. 一種板狀體之裝載設備，其包括：攝像裝置，其拍攝裝載有間隔紙及板狀體之梱包容器之圖像； 圖像處理裝置，其基於上述圖像，測定上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置，且算出上述間隔紙及上述板狀體相對於上述梱包容器之位置之與規定位置之偏移，判斷上述偏移之大小是否為容許值內；及控制裝置，其於上述偏移之大小超過容許值時，進行用以中止上述間隔紙及上述板狀體對上述梱包容器之裝載之中止處理。