SU556848A2

SU556848A2 - Auto operator for moving parts

Info

Publication number: SU556848A2
Application number: SU2188009A
Authority: SU
Inventors: Яков Львович Либерман
Original assignee: Уральский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. С.М.Кирова
Priority date: 1975-11-05
Filing date: 1975-11-05
Publication date: 1977-05-05

Description

(54) АВТООПЕРАТОР ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ Цель изобретени - повышение производительности автооператора. Это достигаетс нутем соединени измерительного датчика с преобразователем аналог-распределительный код, св зью выходов преобразовател с усилител ми с регулируемыми коэффициентами усилени i( соединением выходов усилителей со входом элемента, сравнени .; На чертеже схематично изображен пре; лагаемый автооператор. Он включает в с&б захват с губками 1 и 2, сжимаемыми пружиной 3 и разжимаемыми приводом сжати -разжати 4 (например электромагни- .том); подвеску 5, при помощи которой захват закреплен на поворотном кронштейне 6 ролик 7, установленный на кронщтейне 6 посредством пружины 8, поджимаемой k кулачку 9 след щий двигатель 10, св занный с кулачком 9; кронштейн 11, в котором закреплен опорный элемент 12 пружины 8, два датчика давлени 13, размещенных под подвеской 5 и опорным элементом 12; элемент сравнени 14, Первый вход ко торого соединен с датчиком 13, установлен ным под элементом 12, а выход через усилитель 15 св зан непосредственно с двигателем 10 и через нуль-орган 16.- с при водом,4« Кроме того, автооператор содер ккт привод подъема и опускани его на деталь и командоаппарат (не показаны), управл ющий приводом подъема и опускани и нормально замкнутыми конечными выключател ми 17, установденными в соединени х элемента сравнени 14 с двигателем 10 И приводом 4, непосредственно перед двигателем 1О и приводом 4. Автооператор также содержит преобразователь аналог-распределительный код , выполненный, например, на пороговых элементах 18 (их порог в том пор дке, в каком они расположены на чертеже, возрастает справа налево) и нормально закрытых ключах 19, и усилители 20 с регулируемы ми коэффициентами усилени , входы последовательно-соединены с выходами преобразовател . Выходы усилителей 20 параллельно св заны со вторым входом элемента сравнени 14, а входы преобразовател соединены с датчиком 13, установленным на захвате. Число выходов преобразовател аналог распределительный код и число усилителей 2О равно количеству емкостей, по которым должна осуществл тьс сортировка. При использовании автооператора его вначале требуетс настроить. Настройка производит с исход из того, что обшее врем , необходимое дл рдссортировки партии из N деталей равно Т Е t N - , где i - врем доставки детали из исходной позици. в -г-ую тару, Ni - число деталей в партии, подлежащих адресованию в i -ую тару. Величина Т .чloжeт быть представлена и в виде Т 1 N 5 t. где - веро т- ность пойвпени в рассортируемой партии деталей, которые подлежат адресованию в f -ую тару. Производительность автооиератора будет тем больше, чем меньше Т, а значит и чем меньше Г t- PJ .Но последн величина имеет минимум npHij«k/Pj где { - определенный коэффициент пропорциональности . Дл того, чтобы производительность автооператора была наибольщей , нужно, чтобы детали, которым соответствует большее , адресовались в тару с меньшим i i т.е. чем чаще детали должны попадать в данную тару, тем меньше должно быть врем доставки в эту тару или при посто нной скорости движени зах вата, тем ближе к исходной позиции должна находитс тара, На основании изложенного производитс предварительна настройка автооператора. Она практически состоит из двух частей « подготовки данных дл настройки и собственно настройки. Подготовка данных состоит в статическом ббГследовании деталей, подлежащих сортировке, и определении всех Р- - веро тностей по влени деталей, ад ресуемых в каждую тару. Собственно наст« состоит в регулировке коэффициентов усилени усилителей 20. При этом каждый усилитель настраиваетс так, чтобы при выбранном коэффициенте усилени и опр&- деленнол- сигнале от измерительного датчика 13, установленного на захвате, деталь, адресовалась в определенную тару, соответствующую наибольшей производительности сортировки. После настройки автооператор устанавивают в исходное положение, так, чтобы ахват находилс над конвейером при таком оложении кулачка 9, в котором нат жение ружины 8 минимально. Затем при помощи« порного элемента 12 пружины 8 произво т регулировку последней так, чтобы сигалы на входах элемента 14 были рйвны и а его выходе сигнал был равен нулю. При акой регулировке в исходном положении втооператора привод 4 включен, 1 2 разжаты, двигатель 1О выключен. Включение автооператора .в работу произодитс путем В1и1ючени командоаппарата. о сигналу от командоаппарата привод подъема и опускани опускает автооператор на(54) AUTO-OPERATOR FOR MOVING PARTS The purpose of the invention is to increase the productivity of an auto-operator. This is achieved by connecting the measuring sensor with the converter with an analog-distribution code, connecting the converter outputs with amplifiers with adjustable gain factors i (connecting the outputs of the amplifiers with the input of the element, comparison.; Figure 1 shows a schematic auto-operation operator. It includes b gripper with jaws 1 and 2, compressible by spring 3 and expandable by compression-release drive 4 (for example, electromagnet); suspension 5, by means of which gripper is fixed on swivel bracket 6 roller 7, is mounted mounted on the arm 6 by means of a spring 8, a follower engine 10 coupled to k cam 9, connected to cam 9; a bracket 11 in which the supporting element 12 of the spring 8 is fixed, two pressure sensors 13 placed under the suspension 5 and the supporting element 12; 14, the first input of which is connected to the sensor 13, mounted under element 12, and the output through amplifier 15 is connected directly to the engine 10 and through the null organ 16.- with the water, 4 "In addition, the auto-operator contains a drive raising and lowering it on the part and the control unit (not shown) controlling the drive of raising and lowering and normally closed limit switches 17 installed in the connections of the element of comparison 14 with engine 10 and drive 4, directly in front of engine 1O and drive 4. The operator also contains an analogue-distribution code converter, for example, on threshold elements 18 (their threshold in the order in which they are located in the drawing increases from right to left) and normally closed switches 19, and amplifiers 20 with adjustable gain factors, the inputs Provisionally connected to the outputs of the converter. The outputs of the amplifiers 20 are connected in parallel with the second input of the reference element 14, and the inputs of the converter are connected to a sensor 13 mounted on the gripper. The number of outputs of the converter is analogous to the distribution code and the number of amplifiers 2O is equal to the number of containers by which sorting should be carried out. When using an auto operator, you first need to configure it. The adjustment is made on the assumption that the total time required for sorting a batch of N parts is T E t N -, where i is the time of delivery of the part from the initial position. in -th container, Ni - the number of parts in the batch to be addressed in the i-th container. The value of T can be presented in the form T 1 N 5 t. where is the probability of distribution in the sorted batch of parts to be addressed to the f-th container. The productivity of the autoorator will be the greater, the smaller the T, and hence the smaller Γ t-PJ. But the latter value has a minimum of npHij k k / Pj where {is a certain proportionality coefficient. In order for the auto-operator's performance to be greatest, it is necessary that the parts with which more correspond to are addressed to a container with a smaller i i. the more often the parts must fall into this container, the shorter the delivery time should be to this container or at a constant speed of movement of the wagon, the closer to the initial position the container should be. Based on the above, the auto-operator is pre-configured. It practically consists of two parts: “preparation of data for tuning and proper tuning. The preparation of the data consists in a static study of the details to be sorted, and the determination of all P-likelihoods of occurrence of the parts assigned to each container. The actual setting "consists in adjusting the gains of the amplifiers 20. At the same time, each amplifier is adjusted so that at the selected gain and definition & - the split signal from the measuring sensor 13 installed on the gripper, the part is addressed to a specific container corresponding to the highest sorting performance . After tuning, the auto operator is set to the initial position, so that the grip is above the conveyor with such a position of the cam 9, in which the tension of the gun 8 is minimal. Then, with the help of the "porous element 12 of the spring 8, the last adjustment is made so that the signals at the inputs of the element 14 are equal and its signal is zero. With this adjustment in the initial position of the auto-operator, the drive 4 is on, 1 2 is decompressed, the 1O engine is off. The inclusion of the auto operator. In the work is produced by the command of the control device. about the signal from the controller, the drive for lifting and lowering lowers the auto-operator to

деталь, наход щуюс на конвейере. Далее командоаппарат размьпсает конечные выключатели 17. Привод 4 выключаетс н под действием пружины 3 губки 1 и 2 сжимаютс , захватыва деталь. После этого по .команде от командоаппарата автооператор поднимаетс приводом подъема и опускани , а затем командоаппарат замыкает конечные выключатели 17. При подъеме автооператора на выходе датчика 13, установленного :под подвеской, по вл етс сигнал, соответ, ствующий весу детали, зажатой между губками 1 и 2. Этот сигнал подаетс на пороговые элементы 18. В зависимости от вел гчины сигнала срабатывают либо первый (счита справа), либо первый и второй,либо первый, второй и третий и т.п. пороговые элементы 18. При этом не выключает с ни один из ключей-19, либо выключаетс первый, либо первый и второй и т.д. В результате на бдном из выходов преобразовател аналог-распределительный код (либо на первом, либо на втором, либо на третьем и т.д.) по вл етс сигнал. Этот сигнал поступает на соответствующий усилитель 20, откуда после умножени на настроенный коэффициент усилени этого усилител он подаетс на вход элемента сравнени 14. На другой вход элемента 14 подаетс сигнал от датчика 13, установленного под опорным элементом 12 пружины 8 На выходе элемента 14 по вл етс сигнал, равный разности входных сигналов. Этот сигнал усиливаетс в усилителе IB-и после замыкани конечных выклкЭчателёй 17 пендаетс на двигатель 10. На привод 4 от элемента сравнени не пpoxoдитi поскольку на выходе нуль-органа 16 сиг нал может по витьс только тогда, когда на его входе сигнал равен нулю. Двигатель ,1О поворачивает кулачок 9, который, на- жима на ролик 7, заставл ет Перемещать;с поворютный кронштейн 6 с захватом и зажатой в нем деталью. При повороте кулачка 9 пружина 8 нат гиваетс , опорный элемент 12 пружины 8 нажимает на размещенный под ним датчик давлени 13 и последний: вы дает сигнал, вл ющийс функцией положени кронштейна 6. Когда этот СИГН61Л становитс равным сигналу, посту- пающему.т усилител 20, навыходе элемента сравнени 14 сигнал становитс ра&part located on the conveyor. Next, the control unit releases the limit switches 17. The drive 4 is turned off and under the action of the spring 3, the jaws 1 and 2 are compressed, gripping the part. After that, according to the command from the command device, the auto-operator is raised by raising and lowering the drive, and then the command device closing the limit switches 17. When the auto-operator is raised, the output of the sensor 13 installed: under the suspension, a signal appears corresponding to the weight of the part clamped between the jaws 1 and 2. This signal is applied to the threshold elements 18. Depending on the signal led, the signal is triggered by either the first (counted from the right), or the first and second, or the first, second and third, etc. threshold elements 18. At the same time, none of the keys-19 is turned off, or the first one, or the first and second keys, etc. are turned off. As a result, a signal appears on the output of the converter's analog-distribution code (either on the first, or on the second, or on the third, etc.). This signal is fed to the corresponding amplifier 20, from where, after multiplying by the adjusted gain of this amplifier, it is fed to the input of the comparison element 14. A signal from the sensor 13 installed under the spring 12 supporting element 8 is fed to the other input of the element 14 signal equal to the difference of the input signals. This signal is amplified in the IB amplifier and, after closing the end off-switches, Rule 17 strikes the motor 10. Drive 4 doesn’t receive a comparison element because the output of the zero-body 16 signal can appear only when the signal at its input is zero. The engine, 1O, rotates the cam 9, which, pressing on the roller 7, causes the Shift; with the swiveling bracket 6 with the grip and the part clamped in it. When the cam 9 is rotated, the spring 8 pulls in, the supporting element 12 of the spring 8 presses the pressure sensor 13 underneath and the latter: you give a signal that is a function of the position of the bracket 6. When this SIGN61L becomes equal to the signal received by the amplifier 20 In the output of the comparison element 14, the signal becomes &

рым нулю и двигатель 10 оЬтанавливаетс . Одновременно с этим на выходе нуль-органа 16 сигнал по вл етс , привод 4 сжати -разжати губок 1 и 2 включаетс , губки разжимаютс и деталь|падает в тару, предназначенную дл деталей данного веса. Подвеска 5 перестает нажимать на датчик 13 , установленный под ней, на выходе датчика сигнал исчезает а на выходе элемента сра&нени 14 по вл етс вновь, но уже другого знака. Двигатель 1О поворачиваетс в обратном направлении, Натшкение пружины 8 уменьшаетс и сигнал от датчика 13, установленного под опорным элементом 12.The eye is zero and the engine 10 is stopped. At the same time, at the output of the null organ 16 a signal appears, the actuator 4 of compression-release of the jaws 1 and 2 is turned on, the jaws open and the part falls into the container intended for parts of a given weight. Suspension 5 stops pressing the sensor 13 mounted below it, the signal disappears at the sensor output, and at the output of the control element & 14, appears again, but of a different sign. The motor 1O rotates in the opposite direction. The tension in the spring 8 is reduced and the signal from the sensor 13 installed under the support element 12 is reduced.

рружины 8, также уменьшаетс . Когда сигналы на входе элемента 14 станут равными , на выходе этого элемента сигнал- исчезает, а двигатель 10 останавливаетс . На выходе нуль-органа 16 сигналsprings 8 are also reduced. When the signals at the input of element 14 become equal, at the output of this element the signal disappears and the engine 10 stops. The output of the zero-body 16 signal

по вл етс , привод 4 включаетс и Губки 1 и 2 разжимаютс . Далее дикл повтор етс .drive 4 is turned on and Sponge 1 and 2 expand. Next, the dickle repeats.

Таким образом, автооператор снимает детали с конвейера и переносит их в ту илиThus, the auto operator removes parts from the conveyor and transfers them to this or that

иную тару в зависимости от веса и от вели- |чины коэффициента усилени соответствук щего усилител . Поскольку усилители настроены по изложенному принципу, часто по &л юшиес детали будут адресоватьс в ближ-a different container depending on the weight and on the magnitude of the | gain factor of the corresponding amplifier. Since the amplifiers are tuned according to the principle outlined, often the details will be addressed in the near future.

|ние ёмкости, а редко по вл ющиес - в даль- ,ние. За .счет этого будет, обеспечено минимальное врем рассортировки всей партии деталей..| Capacity, and rarely appearing - in the distance. Due to this, the minimum time for sorting the entire batch of parts will be provided.

Claims

Invention Formula

Auto operator for moving parts

on auth. No. 499903, characterized in that, in order to improve productivity, it is equipped with an analogue-distribution code converter, executed, for example, on threshold elements and; normally closed switches and amplifiers with an adjustable gain factor, "the number of which corresponds to the number of fibers for the parts to be sorted, and the input of the measuring sensor mounted on the gripping body is connected to the converter inputs analog-distribution code, the outputs of which are coupled through amplifiers .