SU1196260A1

SU1196260A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1196260A1
Application number: SU843756411A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Александрович Смирнов
Original assignee: Предприятие П/Я М-5591
Priority date: 1984-06-22
Filing date: 1984-06-22
Publication date: 1985-12-07

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус с установленными на ос х рычагами и привод с коромыслом, которое шарнирно св зано с рычагами посредством шатунов, от лишающийс , тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет зажима деталей ступенчатой формы, он дополнительно снабжен шатунами и рычагами , установленными в корпусе на ос х, одни из которых размещены параллельно, а другие - попарно и оппозитно по отношению к рычагам и шарнирно св заны с коромыслом посредством шатунов, причем шарниры , предназначенные дл взаимодействи с соответствующими рычагами и шатунами, размещены на введенных в схват общих стержн х. ;о Од О) фиг.1SCROLL, comprising a housing with levers mounted on the axles and a drive with a rocker arm that is hinged to the levers by means of connecting rods, is deprived of the fact that, in order to expand technological capabilities by clamping parts of the stepped shape, it is additionally equipped with connecting rods and levers, mounted in the housing on the axles, some of which are arranged in parallel, and others in pairs and opposite to the levers and pivotally connected to the rocker by means of connecting rods, the hinges designed to interact with Levers and connecting rods are placed on common rods inserted into the gripper. ; Od O) figure 1

Description

Изобретение относится к ¹ машиностроению и может быть использовано, например, в промышленных роботах и манипуляторах. ,The invention relates to mechanical engineering ¹ and can be used, for example, in industrial robots and manipulators. ,

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет зажима деталей ступенчатой формы.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by clamping parts in a stepped form.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 схема зажатия деталей разных диаметров; на фиг. 4 — разрез А—А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a tong, a general view; in FIG. 2 - the same, top view; in FIG. 3 diagram of clamping parts of different diameters; in FIG. 4 - section A — A in FIG. 1.

Схват состоит из основания 1, на котором попарно закреплены рычаги 2 и 3, связанные с .общим приводом 4 через коромысло 5, оси 6, шатуны 7 и оси 8, выполненные в виде стержней со сферическими поверхностями (фиг. 4). Рычаги закреплены в корпусе на осях 9 и 10 с возможностью поворота.The grip consists of a base 1, on which levers 2 and 3 are connected in pairs, connected with the general drive 4 through the beam 5, axis 6, connecting rods 7 and axis 8, made in the form of rods with spherical surfaces (Fig. 4). The levers are fixed in the housing on the axes 9 and 10 with the possibility of rotation.

Схват работает следующим образом.The grapple works as follows.

В исходном положении рычаги 2 и 3 ₂θ развернуты в стороны от продольной оси детали 11. Шток привода 4 находится во втянутом положении. При работе схвата шток привода выдвигается, перемещая коромысло 5 и шарнирно закрепленные на осях 6 шатуны 7, которые через оси со сфери- 25 ческими поверхностями поворачивают рычаги 2 и 3 вокруг осей 9 и 10 навстречу один другому до упора в зажимаемую деталь 11.In the initial position, the levers 2 and 3 ₂ θ are deployed to the sides of the longitudinal axis of the part 11. The actuator rod 4 is in the retracted position. During the operation of the gripper, the actuator rod extends, moving the beam 5 and the connecting rods 7 pivotally mounted on the axles 6, which through the axes with spherical surfaces rotate the levers 2 and 3 around the axes 9 and 10 towards each other until they stop in the clamped part 11.

Рычаги 2 и 3 закреплены попарно и при повороте проходят одни в другой. Освобождение детали происходит в обратной последовательности при перемещении штока привода в исходное положение. В случае захвата ступенчатой детали рычаги сначала контактируют с большим диаметром детали, после зажима этого диаметра перемещение губок прекращается, а благодаря тому, что рычаги попарно соединены между собой осями 8, имеющими три сферических поверхности, по окончании перемещения одного рычага другой продолжает перемещаться до соприкосновения с меньшим диаметром детали, при этом оси 8 поворачиваются на некоторый угол вокруг своей центральной сферической поверхности.The levers 2 and 3 are fixed in pairs and, when turning, pass one into the other. The part is released in the reverse order when the actuator rod moves to its original position. In the case of grabbing the stepped part, the levers first come into contact with the large diameter of the part, after clamping this diameter, the movement of the jaws is stopped, and due to the fact that the levers are paired with each other by axes 8 having three spherical surfaces, at the end of the movement of one lever, the other continues to move until it touches smaller diameter of the part, while the axis 8 are rotated at a certain angle around its central spherical surface.

Длина каждого рычага от оси вращения до конца зажимаемой поверхности, равная половине расстояния между осями вращения рычагов, позволяет захватывать детали в наибольшем диапазоне их диаметров. При длине рычагов больше половины расстояния между осями их вращения схват не сможет зажимать детали малого диаметра, так как. рычаги при повороте упираются один в другой. При длине рычагов меньше половины расстояния между осями их вращения схват тоже не сможет зажимать детали малого диаметра, так как рычаги не дойдут до детали из-за малой длины.The length of each lever from the axis of rotation to the end of the clamped surface, equal to half the distance between the axes of rotation of the levers, allows you to capture parts in the largest range of their diameters. When the levers are longer than half the distance between the axes of their rotation, the tong will not be able to clamp small diameter parts, since. levers during rotation abut one another. When the levers are less than half the distance between the axes of their rotation, the tong will also not be able to clamp small diameter parts, since the levers will not reach the part due to the short length.

Фиг .3 & Фи,г.4Fig. 3 & Phi, g. 4

Claims

SHVAT, comprising a housing with levers mounted on the axes and a drive with a beam, which is pivotally connected to the levers by means of connecting rods, different. the fact that, in order to expand technological capabilities by clamping parts of a stepped form, it is additionally equipped with connecting rods and levers mounted in the housing on the axles, some of which are parallel, and others are paired and opposed to the levers and pivotally connected to the beam by means of connecting rods, the hinges intended for interaction with the corresponding levers and connecting rods placed on the common rods inserted into the gripper.