[go: up one dir, main page]

RU2617521C1 - Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4) - Google Patents

Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4) Download PDF

Info

Publication number
RU2617521C1
RU2617521C1 RU2015156563A RU2015156563A RU2617521C1 RU 2617521 C1 RU2617521 C1 RU 2617521C1 RU 2015156563 A RU2015156563 A RU 2015156563A RU 2015156563 A RU2015156563 A RU 2015156563A RU 2617521 C1 RU2617521 C1 RU 2617521C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
surgical
diagnostic devices
ferromagnetic
tool table
rods
Prior art date
Application number
RU2015156563A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015156563A priority Critical patent/RU2617521C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2617521C1 publication Critical patent/RU2617521C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: functional structure of the surgical and diagnostic devices housing retainer in the toroidal surgical robot system with a sliding lid includes a vertical cylindrical or polyhedral body of the tool table having a possibility of lifting and reciprocating turning by an actuator with a reducer and a gear. And also includes surgical and diagnostic devices housings retainers which are positionally arranged in a circle. Each surgical and diagnostic devices housings retainer body is structurally implemented in a cylindrical form and is made of two ferromagnetic halves with a possibility of joint connection, which have their longitudinal part fixed in a circle on the outside of the additional vertical cylinder. The additional vertical cylinder is coaxially located inside the tool table vertical cylindrical or polyhedral body. Inside the two ferromagnetic halves of the surgical and diagnostic devices housings retainers, two ferromagnetic rods with common coil turns are connected to each other in the middle of the two ferromagnetic halves and coaxially aligned. The extreme parts of the retainers ferromagnetic halves are L-shaped and also implemented as two halves with opposite ends configured to form an electromagnetic field, and the opposite ends of the two ferromagnetic rods are also L-shaped, while their opposite ends are conical or spherical and arranged coaxially in the vertically arranged first and second holes of the tool table vertical cylindrical or polyhedral body for oriented reception and retention of surgical and diagnostic devices housings. Inside and coaxially with the tool table and the additional vertical cylinder rods are disposed circularly, their upper ends are fixed in the bottom of the robot system sliding lid, and the lower ends of the rods are fixed to the upper portion of the circular plate with support bearings for tool table reciprocating turning located uniformly along the circle on the upper surface edge, the bearings are operatively connected to its lower part by means of a sleeve. Inside the tool table top a gear is fixed that is operatively connected to a gear of one or more geared actuators which are fixed at the top of the rods for reciprocation turning of the tool table housing.
EFFECT: invention allows to extend the procedural capabilities of the toroidal surgical robot system with a sliding lid.
3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура возвратно-поступательного продольного и вертикального перемещения с разворотным механизмом позиционного инструментального стола многофункционального диагностико-хирургического операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. патент UA, Ю.И. Русанова (Вариант 3)), включающая вертикальный корпус стола с возможностью изменения высоты, который позиционно закреплен в его основании, при этом в верхней части вертикального корпуса, выполненного в виде цилиндра, соосно с ним расположен поворотный механизм, к которому закреплен ортогональный профиль с выступом в верхней его части и выступом с зубчатой поверхностью в средней его части, которые функционально связаны с подвижным устройством инструментального стола посредством разнесенных относительно друг друга двух подшипников и зубчатой шестеренки привода, корпус которого закреплен на подвижном устройстве, в нижней части которого также расположены разнесенные два дополнительных подшипника, контактирующие с боковой нижней частью ортогонального профиля, с другой стороны подвижного устройства закреплен дополнительный цилиндр, внутри которого расположен стержень с продольной зубчатой поверхностью на его поверхности, которая функционально связана с шестеренкой первого шагового двигателя с устройством, исключающим свободное его вращение, закрепленного на подвижном устройстве, при этом верхняя часть стержня с продольной зубчатой поверхностью зафиксирована в центральном отверстии корпуса инструментального стола в нижней его части для совместного возвратно-поступательного вертикального перемещения, а верхняя его часть расположена внутри корпуса инструментального стола и на ней расположена втулка с верхним пазом для фиксации с подвижной верхней частью инструментального стола, при этом в средней части втулки выполнена шестеренка увеличенного диаметра для функциональной связи с шестеренкой второго шагового двигателя разворота подвижной верхней части инструментального стола, который закреплен внутри корпуса инструментального стола (прототип).The functional structure of the reciprocating longitudinal and vertical movement with the reversal mechanism of the positional tool table of the multifunctional diagnostic and surgical operating table with the possibility of information-computer control (see UA patent, Yu.I. Rusanova (Option 3)), including a vertical table casing with the ability to change the height, which is positionally fixed at its base, while in the upper part of the vertical casing, made in the form of a cylinder, coaxially with it a rotary mechanism is laid, to which an orthogonal profile is fixed with a protrusion in its upper part and a protrusion with a gear surface in its middle part, which are functionally connected to the movable device of the tool table by means of two bearings spaced apart from each other and a gear gear of the drive, the housing of which is fixed to the movable device, in the lower part of which are also spaced two additional bearings in contact with the lateral lower part of the orthogonal profile, with on the right side of the movable device an additional cylinder is fixed, inside of which there is a rod with a longitudinal gear surface on its surface, which is functionally connected with the gear of the first stepper motor with a device that excludes its free rotation, mounted on the movable device, while the upper part of the rod with a longitudinal gear surface fixed in the central hole of the tool table in its lower part for joint reciprocating vertical movement, and its upper part is located inside the tool table housing and there is a sleeve with an upper groove for fixing it with the movable upper part of the tool table, while in the middle of the sleeve there is a gear of an increased diameter for functional communication with the gear of the second stepper motor of turning the movable upper part tool table, which is fixed inside the tool table case (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностический устройств, которые позиционно расположены по кругу, выполнен с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения.The known prototype has technological capabilities, which are that the tool table with the cases of surgical and diagnostic devices, which are positionally positioned in a circle, is made with the possibility of a reciprocating turn and vertical displacement.

Недостатком известной функциональной структуры фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой является функциональная незаконченность тороидальной хирургической робототехнической системы, поскольку вертикальный цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола не реализован для ориентированного приема и удержания корпусов хирургических и диагностических устройств.The disadvantage of the known functional structure of the retainer of the case of surgical and diagnostic devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is the functional incompleteness of the toroidal surgical robotic system, since the vertical cylindrical or multifaceted case of the instrument table is not implemented for oriented reception and retention of the cases of surgical and diagnostic devices.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the retainer of the case of surgical and diagnostic devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота посредством привода с редуктором и шестеренки, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены равномерно по кругу, при этом каждый корпус фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств конструктивно реализован цилиндрической формы и выполнен из двух ферромагнитных половин с возможностью совместного соединения, которые продольной своей частью закреплены по кругу на внешней стороне дополнительного вертикального цилиндра, который соосно расположен внутри вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, а внутри двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств соосно расположены соединенные между собой в средней части двух ферромагнитных половин два ферромагнитных стержня с общими витками катушки, при этом крайние части ферромагнитных половин фиксаторов удержания выполнены Г-образной формы и также реализованы из двух половин, противоположные концы которых выполнены с возможностью формирования электромагнитного поля и противоположные концы двух ферромагнитных стержней также выполнены Г-образной формы, а противоположные концы их выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в вертикально расположенных в первом и во втором отверстиях вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола для ориентированного приема и удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу и дополнительного вертикального цилиндра по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой равномерно по кругу расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола.The functional structure of the retainer of the case of surgical and diagnostic devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical or multifaceted instrument table housing with the ability to lift and reciprocate by means of a drive with a gear and gears, and also includes retainers for holding the housings of surgical and diagnostic devices , which are positionally positioned evenly in a circle, with each housing locks retaining the cases of surgical and diagnostic devices is structurally implemented in a cylindrical shape and made of two ferromagnetic halves with the possibility of joint connection, which are longitudinally fixed in a circle on the outside of the additional vertical cylinder, which is coaxially located inside a vertical cylindrical or multifaceted case of the instrument table, and inside two the ferromagnetic halves of the retaining clips of the cases of surgical and diagnostic devices coaxially two ferromagnetic rods are connected to each other in the middle part of two ferromagnetic halves with common coil turns, while the extreme parts of the ferromagnetic halves of the retaining clamps are L-shaped and also made of two halves, the opposite ends of which are made with the possibility of forming an electromagnetic field and opposite ends two ferromagnetic rods are also made L-shaped, and their opposite ends are conical or spherical and are located coaxially in vertically located in the first and second openings of a vertical cylindrical or multifaceted case of the instrument table for oriented reception and retention of the cases of surgical and diagnostic devices, while rods are arranged inside and coaxial to the instrument table and the additional vertical cylinder in a circle, the upper ends of which are fixed in the lower part of the retractable covers of the robotic system, and the lower ends of the rods are fixed on the upper part of the round plate, on the edge of the upper In the case of which the bearings of the reciprocating turn of the tool table are evenly arranged in a circle, which are functionally connected to the lower part by means of a sleeve, and a gear is fixed inside the upper part of the tool table, which is functionally connected to the gear of one or more drives with a gearbox, which are fixed in the upper part of the rods for reciprocating rotation of the tool case body.

На фиг. 1 изображен цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с электромагнитными фиксаторами для удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом корпус инструментального стола выполнен с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота посредством привода с редуктором и шестеренки. На фиг. 2 изображен корпус инструментального стола с электромагнитными фиксаторами, которые удерживают корпусы хирургических и диагностических устройств. На фиг. 3 изображено позиционное положение тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с инструментального столом и выдвижными элементами удержания корпусов хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное выдвижных элементов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств в «Зона выполнения медицинской процедуры» над верхней частью подвижной части медицинского стола.In FIG. 1 depicts a cylindrical or multifaceted case of a tool table with electromagnetic locks to hold the cases of surgical and diagnostic devices, while the case of the tool table is made with the possibility of lifting and reciprocating rotation by means of a drive with a gear and gears. In FIG. 2 depicts the case of the instrument table with electromagnetic clamps that hold the cases of surgical and diagnostic devices. In FIG. Figure 3 shows the positional position of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid with an instrument table and retractable retention elements of the surgical and diagnostic device housings in the Instrument Reception area and the positional retractable retention elements of the surgical and diagnostic device housings in the Medical Procedure Execution Area above the upper part of the movable parts of the medical table.

Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола 1 с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота посредством привода с редуктором 2 и шестеренки 3, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены равномерно по кругу, при этом каждый корпус фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств конструктивно реализован цилиндрической формы и выполнен из двух ферромагнитных половин 4 с возможностью совместного соединения, которые продольной своей частью закреплены по кругу на внешней стороне дополнительного вертикального цилиндра 5, который соосно расположен внутри вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола 1, а внутри двух ферромагнитных половин 4 фиксаторов удержания корпусов 6 хирургических и диагностических устройств соосно расположены соединенные между собой в средней части двух ферромагнитных половин 4 два ферромагнитных стержня 6 и 7 с общими витками катушки 8, при этом (фиг. 1) крайние части 9 и 10 ферромагнитных половин 4 фиксаторов удержания выполнены Г-образной формы и также реализованы из двух половин, противоположные концы которых выполнены с возможностью формирования электромагнитного поля и противоположные концы двух ферромагнитных стержней 6 и 7 также выполнены Г-образной формы 11 и 12, а противоположные концы 13 и 14 их выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в вертикально расположенных в первом и во втором отверстиях вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола 1 для ориентированного приема и удержания корпусов 6 хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу 1 и дополнительного вертикального цилиндра 5 по кругу расположены стержни 15, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки 16 робототехнической системы, а нижние концы стержней 15 зафиксированы на верхней части круглой пластины 17, на краю верхней поверхности которой равномерно по кругу расположены опорные подшипники 18 возвратно-поступательного разворота инструментального стола 1, которые посредством втулки 19 функционально связаны с его нижней частью, а внутри в верхней части инструментального стола 1 закреплена (фиг. 1) шестеренка 3, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором 2, которые зафиксированы в верхней части стержней 15 для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола 1. На фиг. 2 изображен инструментальный стол 1 с корпусами 6 хирургических и диагностических устройств 20, при этом в корпусах 6 с противоположных сторон зафиксированы смещенные относительно друг друга круглые пассивные ферромагнитные пластины 21 и 22 для удержания корпусов 6 в электромагнитном поле электромагнитов 23 до момента приема их (фиг. 3) выдвижными элементами удержания 24 с электромагнитами 25 корпусов 6 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента», и этот прием (фиг. 2) выполняют посредством вторых смещенных относительно друг друга круглых активных ферромагнитных пластин 26 и 27, с которых на хирургические и диагностические устройства 20 подают напряжение для их активизации. На фиг. 3 изображено позиционное положение корпуса 28 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 24 электромагнитного удержания корпусов 6 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов электромагнитного удержания корпусов 6 хирургических и диагностических устройств в «Зона выполнения медицинской процедуры» над верхней частью подвижной части медицинского стола 29. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 16 соосно расположена на выдвижной части 30 корпуса 28 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 31, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 32 подъема выдвижной крышки 16 совместно с инструментальным столом 1.The functional structure of the retainer of the case of surgical and diagnostic devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical or multifaceted case of the tool table 1 with the possibility of lifting and reciprocating rotation by means of a drive with a gearbox 2 and gear 3, and also includes retainers holding the surgical cases and diagnostic devices that are positioned uniformly in a circle, with each case fixedly The retention of the cases of surgical and diagnostic devices is structurally implemented in a cylindrical shape and made of two ferromagnetic halves 4 with the possibility of joint connection, which are longitudinally fixed in a circle on the outer side of the additional vertical cylinder 5, which is coaxially located inside the vertical cylindrical or multifaceted case of the tool table 1 , and inside two ferromagnetic halves 4 retainers retaining buildings 6 surgical and diagnostic devices coaxially located, interconnected in the middle of two ferromagnetic halves 4, two ferromagnetic rods 6 and 7 with common turns of the coil 8, while (Fig. 1) the extreme parts 9 and 10 of the ferromagnetic halves 4 of the retainer retainers are L-shaped and also made of two halves, the opposite ends of which are configured to form an electromagnetic field and the opposite ends of the two ferromagnetic rods 6 and 7 are also L-shaped 11 and 12, and their opposite ends 13 and 14 are conical or spherical in shape and arranged coaxially in vertically arranged in the first and second holes of the vertical cylindrical or multifaceted tool body mental table 1 for oriented reception and retention of the housings 6 of surgical and diagnostic devices, while inside and coaxially to the instrument table 1 and the additional vertical cylinder 5, rods 15 are arranged in a circle, the upper ends of which are fixed to the lower part of the sliding cover 16 of the robot system, and the lower ends the rods 15 are fixed on the upper part of the circular plate 17, on the edge of the upper surface of which the bearings 18 of the reciprocating turn are uniformly arranged in a circle rumentalnogo table 1, which by means of the sleeve 19 are operatively associated with the lower part and inside the top of the tool section 1 is fixed (FIG. 1) a gear 3, which is functionally connected to the gear of one or more drives with a reducer 2, which are fixed in the upper part of the rods 15 for reciprocating rotation of the tool table housing 1. In FIG. 2 shows a tool table 1 with housings 6 of surgical and diagnostic devices 20, while round passive ferromagnetic plates 21 and 22 offset from one another are fixed on the opposite sides of the housings 6 to hold the housings 6 in the electromagnetic field of the electromagnets 23 until they are received (FIG. 3) retractable holding elements 24 with electromagnets 25 of the housings 6 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone, and this technique (Fig. 2) is performed by means of second offset relative to pyr another round active ferromagnetic plates 26 and 27 from which to surgical and diagnostic device 20 a voltage is applied to activate them. In FIG. 3 shows the positional position of the housing 28 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 24 of the electromagnetic holding of the housings 6 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the sliding elements of the electromagnetic holding of the housings 6 of the surgical and diagnostic devices in the "Medical procedure execution area" above the top part of the movable part of the medical table 29. In this case, the removable upper part of the retractable cover 16 is coaxially located on the extension hydrochloric portion 30 of the toroidal body 28 of surgical robotic systems, which at the bottom is connected to the first ends of three wires 31, and their second ends are fixed on the winding device 32 lifting actuator extendable cover 16 together with the tool table 1.

Реализация процедуры фиксации корпусов хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for fixing the cases of surgical and diagnostic devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3) перед подъемом выдвижной крышки 16 и 30 или после ее подъема верхнюю ее часть 16 снимают вместе с инструментальным столом 1 и в его электромагниты 23 (фиг. 2) по кругу вставляют корпусы 6 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают верхнюю ее часть выдвижной крышки 16 в исходное положение для выполнения различных медицинских процедур.Before performing the medical procedure (Fig. 3), before lifting the retractable cover 16 and 30 or after lifting it, its upper part 16 is removed together with the tool table 1 and into its electromagnets 23 (Fig. 2), the surgical and diagnostic device cases 6 are inserted in a circle, then return its upper part of the sliding cover 16 to its original position to perform various medical procedures.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the procedural capabilities of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота посредством привода с редуктором и шестеренки, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены равномерно по кругу, отличающаяся тем, что каждый корпус фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств конструктивно реализован цилиндрической формы и выполнен из двух ферромагнитных половин с возможностью совместного соединения, которые продольной своей частью закреплены по кругу на внешней стороне дополнительного вертикального цилиндра, который соосно расположен внутри вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, а внутри двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств соосно расположены соединенные между собой в средней части двух ферромагнитных половин два ферромагнитных стержня с общими витками катушки, при этом крайние части ферромагнитных половин фиксаторов удержания выполнены Г-образной формы и также реализованы из двух половин, противоположные концы которых выполнены с возможностью формирования электромагнитного поля и противоположные концы двух ферромагнитных стержней также выполнены Г-образной формы, а противоположные концы их выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в вертикально расположенных в первом и во втором отверстиях вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола для ориентированного приема и удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу и дополнительному вертикальному цилиндру по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой равномерно по кругу расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола.The functional structure of the retainer of the case of surgical and diagnostic devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical or multifaceted instrument table housing with the ability to lift and reciprocate by means of a drive with a gear and gears, and also includes retainers for holding the housings of surgical and diagnostic devices which are positionally positioned uniformly in a circle, characterized in that each body from the retainers of the holding cases of surgical and diagnostic devices, it is structurally implemented in a cylindrical shape and made of two ferromagnetic halves with the possibility of joint connection, which are longitudinally fixed in a circle on the outside of the additional vertical cylinder, which is coaxially located inside a vertical cylindrical or multifaceted case of the tool table, and inside the two ferromagnetic halves of the retaining clips of the surgical and diagnostic devices Two ferromagnetic rods connected to each other in the middle part of two ferromagnetic halves are coaxially arranged with common coil turns, while the extreme parts of the ferromagnetic halves of the retention clamps are L-shaped and also made of two halves, the opposite ends of which are made with the possibility of forming an electromagnetic field and the opposite ends of the two ferromagnetic rods are also made L-shaped, and their opposite ends are made conical or spherical in shape and arranged They are coaxial in the vertically arranged in the first and second holes of the vertical cylindrical or multifaceted case of the tool table for oriented reception and retention of the cases of surgical and diagnostic devices, while rods are located inside and coaxial to the tool table and the additional vertical cylinder in a circle, the upper ends of which are fixed in the lower part of the sliding cover of the robotic system, and the lower ends of the rods are fixed on the upper part of the round plate, on the edge the upper surface of which the bearings of the reciprocating turn of the tool table are evenly arranged in a circle, which are functionally connected to the lower part by means of a sleeve, and a gear is fixed inside the upper part of the tool table, which is functionally connected to the gear of one or more drives with a gearbox, which are fixed in the upper part of the rods for reciprocating reversal of the tool case body.
RU2015156563A 2015-12-28 2015-12-28 Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4) RU2617521C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015156563A RU2617521C1 (en) 2015-12-28 2015-12-28 Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015156563A RU2617521C1 (en) 2015-12-28 2015-12-28 Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2617521C1 true RU2617521C1 (en) 2017-04-25

Family

ID=58643203

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015156563A RU2617521C1 (en) 2015-12-28 2015-12-28 Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2617521C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019136170A1 (en) * 2018-01-05 2019-07-11 Cimcon Lighting, Inc. Configurable data center platform
US11606876B2 (en) 2016-05-19 2023-03-14 Cimcon Lighting, Inc. Configurable data center platform
CN120345953A (en) * 2025-06-24 2025-07-22 吉林大学 Automatic cartilage intercepting device combining multidimensional force sensing and pose adjustment

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
RU2563743C1 (en) * 2014-10-06 2015-09-20 Лев Петрович Петренко Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2564216C1 (en) * 2014-12-11 2015-09-27 Лев Петрович Петренко Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
RU2563743C1 (en) * 2014-10-06 2015-09-20 Лев Петрович Петренко Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2564216C1 (en) * 2014-12-11 2015-09-27 Лев Петрович Петренко Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11606876B2 (en) 2016-05-19 2023-03-14 Cimcon Lighting, Inc. Configurable data center platform
WO2019136170A1 (en) * 2018-01-05 2019-07-11 Cimcon Lighting, Inc. Configurable data center platform
CN120345953A (en) * 2025-06-24 2025-07-22 吉林大学 Automatic cartilage intercepting device combining multidimensional force sensing and pose adjustment

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2617521C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)
RU2594469C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 4)
RU2616983C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2594470C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2598230C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2587387C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3)
RU2591618C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1)
RU2598231C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2587384C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2)
RU2563742C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases in sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 3)
RU2563204C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)
RU2588425C1 (en) Functional structure of the retractible device of electromagnetic plate to retrieve and hold diagnostic and surgical tool elements of toroidal surgical robotics system with sliding cover (russian logic - version 4)
RU2579614C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turning elements in sliding mechanism of electromagnetic holding of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 4)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2564220C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (version of russian logic - version 1)
RU2563723C1 (en) Functional structure of correcting reciprocating longitudinal movement of toroidal robotic system along surgical table for execution of certain medical procedure (russian logic version)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2563186C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 2)
RU2584875C1 (en) Functional structure of sliding device electromagnetic gripper and holding of diagnostic and surgical tool elements of toroidal robotics system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2563726C1 (en) Functional structure of reciprocating lift and turn of elements in sliding mechanism of electromagnetic holding of cases of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)
RU2563200C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 1)
RU2564218C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (russian logic version - version 1)