RU2018137203A - Способ и устройство обнаружения полос движения - Google Patents
Способ и устройство обнаружения полос движения Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018137203A RU2018137203A RU2018137203A RU2018137203A RU2018137203A RU 2018137203 A RU2018137203 A RU 2018137203A RU 2018137203 A RU2018137203 A RU 2018137203A RU 2018137203 A RU2018137203 A RU 2018137203A RU 2018137203 A RU2018137203 A RU 2018137203A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- lane
- points
- contour
- boundary
- groups
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/23—Clustering techniques
- G06F18/232—Non-hierarchical techniques
- G06F18/2321—Non-hierarchical techniques using statistics or function optimisation, e.g. modelling of probability density functions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/762—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using clustering, e.g. of similar faces in social networks
- G06V10/763—Non-hierarchical techniques, e.g. based on statistics of modelling distributions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
- G06F2218/08—Feature extraction
- G06F2218/10—Feature extraction by analysing the shape of a waveform, e.g. extracting parameters relating to peaks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Geometry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Claims (11)
1. Способ обнаружения полос движения с использованием схемы обнаружения полос движения для определения границ полосы движения согласно множеству характеристических точек полосы движения, обнаруженных посредством датчика обнаружения цели, установленного в транспортном средстве, причем схема обнаружения полос движения выполнена с возможностью осуществлять этапы, на которых
извлекают группу граничных точек полосы движения на основе неразрывности нескольких характеристических точек полосы движения;
когда множество групп граничных точек полосы движения, параллельных между собой, обнаруживаются, перекрывают параллельные группы граничных точек полосы движения посредством перемещения в направлении ширины транспортного средства;
оценивают контур полосы движения согласно характеристическим точкам полосы движения, включенным в перекрывающиеся группы граничных точек полосы движения; и
определяют границы полосы движения посредством перемещения оцененного контура полосы движения в направлении ширины транспортного средства.
2. Способ обнаружения полос движения по п. 1, в котором упомянутые несколько характеристических точек полосы движения обнаруживаются в различные моменты времени и соединяются между собой с учетом величины перемещения транспортного средства.
3. Способ обнаружения полос движения по п. 1 или 2, в котором схема обнаружения полос движения определяет границы полосы движения на основе степени соответствия характеристических точек полосы движения, включенных в соответствующие группы граничных точек полосы движения, с контуром полосы движения.
4. Способ обнаружения полос движения по п. 1 или 2, в котором схема обнаружения полос движения извлекает группы граничных точек полосы движения, имеющие степень соответствия характеристических точек полосы движения с контуром полосы движения ниже предварительно определенного значения, и оценивает другой контур полосы движения на основе групп граничных точек полосы движения со степенью соответствия ниже предварительно определенного значения.
5. Устройство обнаружения полос движения, содержащее
схему оценки контуров полосы движения, выполненную с возможностью извлекать группу граничных точек полосы движения согласно множеству характеристических точек полосы движения, обнаруженных посредством датчика обнаружения цели, установленного в транспортном средстве, когда множество групп граничных точек полосы движения, параллельных между собой, обнаруживаются, перекрывать параллельные группы граничных точек полосы движения посредством перемещения в направлении ширины транспортного средства и оценивать контур полосы движения согласно характеристическим точкам полосы движения, включенным в перекрывающиеся группы граничных точек полосы движения; и
схему оценки границ полосы движения, выполненную с возможностью определять границы полосы движения посредством перемещения оцененного контура полосы движения в направлении ширины транспортного средства.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2016/059397 WO2017163367A1 (ja) | 2016-03-24 | 2016-03-24 | 走路検出方法及び走路検出装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018137203A3 RU2018137203A3 (ru) | 2020-04-24 |
| RU2018137203A true RU2018137203A (ru) | 2020-04-24 |
| RU2725561C2 RU2725561C2 (ru) | 2020-07-02 |
Family
ID=59900032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018137203A RU2725561C2 (ru) | 2016-03-24 | 2016-03-24 | Способ и устройство обнаружения полос движения |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10614321B2 (ru) |
| EP (1) | EP3435352B1 (ru) |
| JP (1) | JP6617828B2 (ru) |
| KR (1) | KR20180122691A (ru) |
| CN (1) | CN108885831B (ru) |
| BR (1) | BR112018069472B1 (ru) |
| CA (1) | CA3018661C (ru) |
| MX (1) | MX373490B (ru) |
| RU (1) | RU2725561C2 (ru) |
| WO (1) | WO2017163367A1 (ru) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018212287A1 (ja) | 2017-05-19 | 2018-11-22 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
| CN109086650B (zh) * | 2017-06-14 | 2022-04-12 | 现代摩比斯株式会社 | 校准方法和校准设备 |
| US11023746B2 (en) | 2019-01-02 | 2021-06-01 | Here Global B.V. | Lane count estimation |
| JP7609444B2 (ja) | 2019-05-28 | 2025-01-07 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両ナビゲーションのためのシステム |
| US11932245B2 (en) * | 2020-09-01 | 2024-03-19 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for improving path selection for automated driving |
| WO2022118422A1 (ja) * | 2020-12-03 | 2022-06-09 | 日本電気株式会社 | ライン位置推定装置、方法およびプログラム |
Family Cites Families (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5638116A (en) * | 1993-09-08 | 1997-06-10 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Object recognition apparatus and method |
| US5991427A (en) * | 1996-07-31 | 1999-11-23 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for detecting a lane on a road |
| JP3584194B2 (ja) | 2000-02-22 | 2004-11-04 | 株式会社ホンダエレシス | 白線検出方法および白線検出装置 |
| US6819779B1 (en) * | 2000-11-22 | 2004-11-16 | Cognex Corporation | Lane detection system and apparatus |
| JP4551018B2 (ja) * | 2001-04-05 | 2010-09-22 | 富士通株式会社 | 画像結合装置 |
| JP3603836B2 (ja) * | 2001-11-20 | 2004-12-22 | 日産自動車株式会社 | 道路白線認識装置 |
| JP2004200351A (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Hitachi Ltd | 露光装置及び露光方法 |
| JP3956926B2 (ja) | 2003-09-24 | 2007-08-08 | アイシン精機株式会社 | 路面走行レーン検出装置 |
| JP3864945B2 (ja) * | 2003-09-24 | 2007-01-10 | アイシン精機株式会社 | 路面走行レーン検出装置 |
| JP4092308B2 (ja) | 2004-06-02 | 2008-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 境界線検出装置 |
| JP4616046B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2011-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両用画像処理システム、車両用画像処理方法、車両用画像処理プログラム、及び車両 |
| JP4659631B2 (ja) * | 2005-04-26 | 2011-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車線認識装置 |
| JP4614826B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2011-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 道路区画線検出装置 |
| JP4965991B2 (ja) * | 2006-01-10 | 2012-07-04 | 株式会社リコー | カラー画像形成装置 |
| JP2007241468A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Toyota Motor Corp | 車線変更検出装置 |
| US7916935B2 (en) * | 2006-09-19 | 2011-03-29 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Systems and methods for automatically determining 3-dimensional object information and for controlling a process based on automatically-determined 3-dimensional object information |
| JP2009041972A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Toshiba Corp | 画像処理装置及びその方法 |
| JP5363921B2 (ja) * | 2009-08-31 | 2013-12-11 | 富士重工業株式会社 | 車両用白線認識装置 |
| JP5035371B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2012-09-26 | アイシン精機株式会社 | 横断歩道検出装置、横断歩道検出システム，横断歩道検出方法及びプログラム |
| JP5603687B2 (ja) * | 2010-07-15 | 2014-10-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用白線認識装置 |
| US20120022739A1 (en) * | 2010-07-20 | 2012-01-26 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Robust vehicular lateral control with front and rear cameras |
| JP5258859B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2013-08-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 走路推定装置及びプログラム |
| JP5568029B2 (ja) * | 2011-02-09 | 2014-08-06 | 富士重工業株式会社 | 車両用白線認識装置 |
| CN102184535B (zh) * | 2011-04-14 | 2013-08-14 | 西北工业大学 | 一种车辆所在车道边界检测方法 |
| US9098751B2 (en) * | 2011-07-27 | 2015-08-04 | Gentex Corporation | System and method for periodic lane marker identification and tracking |
| MX2014000652A (es) * | 2011-08-02 | 2014-04-30 | Nissan Motor | Dispositivo de deteccion de objeto solido y metodo de deteccion de objeto solido. |
| JP5862670B2 (ja) * | 2011-08-02 | 2016-02-16 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置および走行支援方法 |
| WO2013038818A1 (ja) * | 2011-09-12 | 2013-03-21 | 日産自動車株式会社 | 立体物検出装置 |
| RU2571871C2 (ru) * | 2012-12-06 | 2015-12-27 | Александр ГУРЕВИЧ | Способ определения границ дороги, формы и положения объектов, находящихся на дороге, и устройство для его выполнения |
| JP6259239B2 (ja) * | 2013-09-27 | 2018-01-10 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両用白線認識装置 |
| KR101906951B1 (ko) * | 2013-12-11 | 2018-10-11 | 한화지상방산 주식회사 | 차선 검출 시스템 및 차선 검출 방법 |
-
2016
- 2016-03-24 WO PCT/JP2016/059397 patent/WO2017163367A1/ja not_active Ceased
- 2016-03-24 EP EP16895403.0A patent/EP3435352B1/en active Active
- 2016-03-24 KR KR1020187029663A patent/KR20180122691A/ko not_active Ceased
- 2016-03-24 RU RU2018137203A patent/RU2725561C2/ru active
- 2016-03-24 BR BR112018069472-0A patent/BR112018069472B1/pt active IP Right Grant
- 2016-03-24 CA CA3018661A patent/CA3018661C/en active Active
- 2016-03-24 CN CN201680083901.9A patent/CN108885831B/zh active Active
- 2016-03-24 MX MX2018011509A patent/MX373490B/es active IP Right Grant
- 2016-03-24 JP JP2018506707A patent/JP6617828B2/ja active Active
- 2016-03-24 US US16/087,477 patent/US10614321B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BR112018069472B1 (pt) | 2023-12-19 |
| KR20180122691A (ko) | 2018-11-13 |
| US20190095723A1 (en) | 2019-03-28 |
| MX373490B (es) | 2020-05-05 |
| WO2017163367A1 (ja) | 2017-09-28 |
| EP3435352A1 (en) | 2019-01-30 |
| RU2018137203A3 (ru) | 2020-04-24 |
| CA3018661A1 (en) | 2017-09-28 |
| JP6617828B2 (ja) | 2019-12-18 |
| CN108885831A (zh) | 2018-11-23 |
| BR112018069472A2 (pt) | 2019-02-12 |
| CA3018661C (en) | 2020-06-09 |
| EP3435352B1 (en) | 2021-11-17 |
| US10614321B2 (en) | 2020-04-07 |
| RU2725561C2 (ru) | 2020-07-02 |
| MX2018011509A (es) | 2019-01-10 |
| EP3435352A4 (en) | 2019-03-27 |
| JPWO2017163367A1 (ja) | 2019-02-14 |
| CN108885831B (zh) | 2020-04-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2018137203A (ru) | Способ и устройство обнаружения полос движения | |
| WO2018081807A3 (en) | Systems and methods for navigating lane merges and lane splits | |
| EP2911093A3 (en) | Method and device for detecting straight line | |
| RU2016142267A (ru) | Выбор цели на пути во время смены полосы движения | |
| RU2015140802A (ru) | Обнаружение вклинивания транспортного средства на близком расстоянии с низкой скоростью | |
| EP3840997A4 (en) | AUTONOMOUS VEHICLE SYSTEM TO DETERMINE A STOP POINT IN RESPONSE TO A DETECTED LOCAL FAILURE | |
| ES2560623T3 (es) | Unidad de a bordo y procedimiento para la información a un conductor | |
| WO2017180905A3 (en) | Methods and systems for detecting cracks in electronic devices | |
| MY186886A (en) | Route guidance device and route guidance method | |
| RU2018102280A (ru) | Уменьшение последствий и предотвращение столкновений | |
| MX2018000814A (es) | Dispositivo de guiado de ruta y metodo de guiado de ruta. | |
| EP2801889A3 (en) | Flexible device and method for detecting the shape of the flexible device | |
| BR112018069501A2 (pt) | método de detecção de pista de deslocamento e dispositivo de detecção de pista de deslocamento | |
| JP2014160322A5 (ja) | 車線境界線逸脱抑制装置及び車線境界線逸脱抑制方法 | |
| RU2015132434A (ru) | Электронное устройство и способ определения достоверности ввода посредством сенсорной клавиши, используемый в электронном устройстве | |
| WO2016144234A3 (en) | Method and system for estimating finger movement | |
| EP3494408A4 (en) | ERROR IDENTIFICATION IN A RADAR SYSTEM | |
| RU2016100231A (ru) | Двухмерное распознавание удара при столкновении с пешеходом | |
| FR3037658B1 (fr) | Procede et dispositif de detection d'un defaut dans un reseau electrique | |
| FR3008191B1 (fr) | Procede de detection d'au moins une cible par radar doppler a impulsions avec mesure non ambigue de la vitesse radiale et radar doppler a impulsions pour la mise en oeuvre d'un tel procede | |
| MX2017012860A (es) | Dispositivo y metodo de verificacion de la informacion de la periferia del vehiculo. | |
| JP2018501613A5 (ru) | ||
| RU2015152908A (ru) | Обнаружение устройств регулирования дорожного движения | |
| KR102322457B9 (ko) | 차량의 센서 정보 간 오차를 이용한 센서 공격 탐지 장치 및 방법 | |
| JP2019180025A5 (ru) |