[go: up one dir, main page]

RU2018122451A - Работа рассматриваемого транспортного средства с использованием прогнозирования намерений удаленных транспортных средств - Google Patents

Работа рассматриваемого транспортного средства с использованием прогнозирования намерений удаленных транспортных средств Download PDF

Info

Publication number
RU2018122451A
RU2018122451A RU2018122451A RU2018122451A RU2018122451A RU 2018122451 A RU2018122451 A RU 2018122451A RU 2018122451 A RU2018122451 A RU 2018122451A RU 2018122451 A RU2018122451 A RU 2018122451A RU 2018122451 A RU2018122451 A RU 2018122451A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
remote vehicle
vehicles
time point
current
remote
Prior art date
Application number
RU2018122451A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018122451A3 (ru
RU2714056C2 (ru
Inventor
Юе ЧЖАО
Али МОРТАЗАВИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018122451A3 publication Critical patent/RU2018122451A3/ru
Publication of RU2018122451A publication Critical patent/RU2018122451A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2714056C2 publication Critical patent/RU2714056C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)

Claims (80)

1. Способ формирования проецируемой информации касательно транспортного средства для использования при проезде по транспортной сети для транспортных средств, при этом способ содержит этапы, на которых:
- принимают, в рассматриваемом транспортном средстве, информацию пространственного состояния удаленных транспортных средств для удаленного транспортного средства;
- идентифицируют информацию транспортной сети для транспортных средств, представляющую участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств;
- формируют, посредством процессора в ответ на инструкции, сохраненные на некратковременном компьютерно-читаемом носителе, по меньшей мере, одно начальное значение вероятности на основе сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, причем каждое начальное значение вероятности указывает правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, в информации транспортной сети для транспортных средств;
- формируют, для множества временных точек, включающих в себя начальную временную точку, отклонение удаленного транспортного средства между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств относительно информации транспортной сети для транспортных средств;
- обновляют, для каждой одной полосы движения и для каждого отклонения, правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, с использованием нового значения вероятности на основе отклонения;
- формируют, для удаленного транспортного средства, траекторию с использованием правдоподобия в качестве обновленного; и
- проезжают, посредством рассматриваемого транспортного средства, по транспортной сети для транспортных средств с использованием информации транспортной сети для транспортных средств и траектории для удаленного транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором идентификация информации транспортной сети для транспортных средств, представляющей участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств, содержит этап, на котором:
- идентифицируют, по меньшей мере, одну полосу, по которой может проезжать удаленное транспортное средство, посредством сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств с транспортной сетью для транспортных средств.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором:
- принимают, в рассматриваемом транспортном средстве, информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства в течение периода времени, и при этом:
формирование траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного содержит этап, на котором формируют траекторию с использованием информации кинематического состояния удаленного транспортного средства.
4. Способ по п. 3, в котором информация пространственного состояния удаленных транспортных средств включает в себя пространственные координаты для удаленного транспортного средства, и информация кинематического состояния удаленного транспортного средства включает в себя, по меньшей мере, одно из скорости удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства или ускорения удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- принимают, в рассматриваемом транспортном средстве, информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства в течение периода времени, и при этом:
формирование траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного содержит этап, на котором:
- формируют, для каждой конкретной полосы движения, соответствующую траекторию, чтобы формировать множество траекторий, проецируемых из текущей позиции удаленного транспортного средства с использованием информации кинематического состояния удаленного транспортного средства, причем множество проецируемых траекторий идут в идентичную будущую точку времени.
6. Способ по п. 1, в котором формирование, по меньшей мере, одного начального значения вероятности содержит этап, на котором:
- сравнивают информацию пространственного состояния удаленных транспортных средств и информацию транспортной сети для транспортных средств, чтобы задавать текущее число полос движения, доступных для удаленного транспортного средства в информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, и при этом:
- каждое начальное значение вероятности является идентичным значением, заданным посредством текущего числа полос движения.
7. Способ по п. 1, в котором формирование траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного содержит этапы, на которых:
- формируют набор первых значений траектории с использованием текущей скорости и курса удаленного транспортного средства;
- формируют набор вторых значений траектории с использованием правдоподобия в качестве обновленного; и
- формируют траекторию посредством комбинирования набора первых значений траектории и набора вторых значений траектории.
8. Способ по п. 7, в котором комбинирование набора первых значений траектории и набора вторых значений траектории содержит этап, на котором:
- применяют косинусоидальную функцию, чтобы взвешивать каждое первое значение траектории из набора первых значений траектории и соответствующее второе значение траектории из набора вторых значений траектории в конце каждого из множества временных интервалов для времени интерполяции.
9. Способ по п. 1, в котором упомянутая одна полоса движения представляет собой одну из множества полос движения, причем способ, для каждой полосы движения из множества полос движения, дополнительно содержит этапы, на которых:
- задают центральную линию для полосы движения; и
для каждой текущей временной точки из множества временных точек:
- принимают текущее значение для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств, причем текущее значение ассоциировано с текущей позицией удаленного транспортного средства в текущей временной точке, и выполняют одно из следующего:
- проецируют центральную линию удаленного транспортного средства параллельно с центральной линией для полосы движения из предыдущего значения для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств на евклидову линию, идущую между текущим значением для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и центральной линией для полосы движения; и
- формируют отклонение в качестве относительного отклонения удаленного транспортного средства от центральной линии для полосы движения на основе евклидова расстояния между текущим значением для удаленного транспортного средства и центральной линией удаленного транспортного средства на евклидовой линии; или
- проецируют центральную линию для полосы движения удаленного транспортного средства параллельно с центральной линией для полосы движения из евклидовой линии, идущей между предыдущим значением для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и центральной линией для полосы движения, на текущее значение для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств; и
- формируют отклонение в качестве относительного отклонения удаленного транспортного средства от центральной линии для полосы движения на основе евклидова расстояния между предыдущим значением для удаленного транспортного средства и центральной линией удаленного транспортного средства на евклидовой линии;
- при этом новое значение вероятности основано на относительном отклонении.
10. Способ по п. 9, в котором обновление начального значения вероятности с использованием нового значения вероятности на основе относительного отклонения дополнительно содержит этап, на котором:
- связывают относительное отклонение с новым значением вероятности с использованием кумулятивной функции распределения в виде гауссова распределения.
11. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
- задают отклонение в качестве положительного значения, когда относительное отклонение между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств демонстрирует то, что удаленное транспортное средство перемещается в первом направлении относительно центральной линии упомянутой одной полосы движения; и
- задают отклонение в качестве отрицательного значения, когда относительное отклонение между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств демонстрирует то, что удаленное транспортное средство перемещается во втором направлении относительно центральной линии упомянутой одной полосы движения, причем второе направление является противоположным первому направлению, при этом:
- новое значение вероятности является функцией отклонения.
12. Способ по п. 11, в котором обновление, для каждой одной полосы движения и для каждого отклонения, правдоподобия с использованием нового значения вероятности содержит этапы, на которых:
- формируют текущее значение вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством деления предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится ближе к центральной линии в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой;
- формируют текущее значение вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством умножения предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится еще дальше от центральной линии в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой; и
- когда удаленное транспортное средство пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой, формируют текущее значение вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством следующего:
- делят, чтобы формировать результат деления, предыдущее значение вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на первое значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся из начальной позиции в предыдущей временной точке к центральной линии; и
- умножают, чтобы формировать текущее значение вероятности, результат деления на второе значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся от центральной линии в текущую позицию в текущей временной точке.
13. Устройство для формирования проецируемой информации касательно транспортного средства для использования при проезде по транспортной сети для транспортных средств, причем устройство содержит:
- некратковременное запоминающее устройство; и
- процессор, выполненный с возможностью выполнять инструкции, сохраненные в некратковременном запоминающем устройстве, с возможностью:
- принимать информацию пространственного состояния удаленных транспортных средств для удаленного транспортного средства;
- идентифицировать информацию транспортной сети для транспортных средств, представляющую участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств;
- формировать, по меньшей мере, одно начальное значение вероятности на основе сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, причем каждое начальное значение вероятности указывает правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, в информации транспортной сети для транспортных средств;
- формировать, для множества временных точек, включающих в себя начальную временную точку, отклонение удаленного транспортного средства между смежными значениями для информации пространственного состояния удаленных транспортных средств относительно информации транспортной сети для транспортных средств;
- обновлять, для каждой одной полосы движения и для каждого отклонения, правдоподобие того, что удаленное транспортное средство придерживается одной полосы движения, с использованием нового значения вероятности на основе отклонения;
- формировать, для удаленного транспортного средства, траекторию с использованием правдоподобия в качестве обновленного; и
- проезжать, с использованием рассматриваемого транспортного средства, по транспортной сети для транспортных средств с использованием информации транспортной сети для транспортных средств и траектории для удаленного транспортного средства.
14. Устройство по п. 13, в котором процессор выполнен с возможностью идентифицировать информацию транспортной сети для транспортных средств, представляющую участок транспортной сети для транспортных средств, на основе информации пространственного состояния удаленных транспортных средств посредством:
- идентификации множества полос движения, причем каждая из множества полос движения представляет собой одно из:
- текущей полосы движения, по которой удаленное транспортное средство движется в начальной временной точке;
- смежной полосы движения, смежной с текущей полосой движения;
- предыдущей полосы движения, имеющей место перед текущей полосой движения; или
- будущей полосы движения, имеющей место после текущей полосы движения.
15. Устройство по п. 13, в котором процессор выполнен с возможностью:
- принимать информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства для удаленного транспортного средства в течение периода времени; и
- формировать траекторию с использованием правдоподобия в качестве обновленного посредством формирования траектории с использованием информации кинематического состояния удаленного транспортного средства.
16. Устройство по п. 15, в котором процессор выполнен с возможностью принимать информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства в беспроводном сигнале, передаваемом из удаленного транспортного средства.
17. Устройство по п. 15, в котором процессор выполнен с возможностью принимать информацию кинематического состояния удаленного транспортного средства с использованием, по меньшей мере, одного датчика рассматриваемого транспортного средства.
18. Устройство по п. 13, в котором процессор выполнен с возможностью формировать, по меньшей мере, одно начальное значение вероятности посредством:
- сравнения информации пространственного состояния удаленных транспортных средств и информации транспортной сети для транспортных средств, чтобы задавать текущее число полос движения, доступных для удаленного транспортного средства в информации транспортной сети для транспортных средств в начальной временной точке, при этом:
- каждое начальное значение вероятности равно единице, деленной на текущее число полос движения, и при этом:
- текущее число полос движения превышает единицу.
19. Устройство по п. 18, в котором процессор выполнен с возможностью формировать соответствующие значения для отклонения для каждой полосы движения и выполнен с возможностью обновлять правдоподобие с использованием нового значения вероятности, для каждой полосы движения, посредством:
- формирования текущего значения вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством деления предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится ближе к центральной линии полосы движения в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой;
- формирования текущего значения вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством умножения предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на новое значение вероятности, когда удаленное транспортное средство находится еще дальше от центральной линии в текущей временной точке, чем в предыдущей временной точке, но не пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой; и
- когда удаленное транспортное средство пересекает центральную линию между предыдущей временной точкой и текущей временной точкой, формирования текущего значения вероятности для текущей временной точки из множества временных точек посредством:
- деления, чтобы формировать результат деления, предыдущего значения вероятности для предыдущей временной точки во множестве временных точек на первое значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся из начальной позиции в предыдущей временной точке к центральной линии; и
- умножения, чтобы формировать текущее значение вероятности, результата деления на второе значение вероятности на основе участка отклонения, обусловленного удаленным транспортным средством, движущимся от центральной линии в текущую позицию в текущей временной точке.
20. Устройство по п. 19, в котором процессор выполнен с возможностью нормализовать текущие значения вероятностей в каждой из множества временных точек на основе текущего числа полос движения до формирования траектории для каждой полосы движения.
RU2018122451A 2015-11-30 2016-11-28 Работа рассматриваемого транспортного средства с использованием прогнозирования намерений удаленных транспортных средств RU2714056C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/954,083 2015-11-30
US14/954,083 US10152882B2 (en) 2015-11-30 2015-11-30 Host vehicle operation using remote vehicle intention prediction
PCT/JP2016/085157 WO2017094656A1 (ja) 2015-11-30 2016-11-28 車両道路網の走行に用いられる予測車両情報の生成方法及び装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018122451A3 RU2018122451A3 (ru) 2020-01-10
RU2018122451A true RU2018122451A (ru) 2020-01-10
RU2714056C2 RU2714056C2 (ru) 2020-02-11

Family

ID=58777686

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018122451A RU2714056C2 (ru) 2015-11-30 2016-11-28 Работа рассматриваемого транспортного средства с использованием прогнозирования намерений удаленных транспортных средств

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10152882B2 (ru)
EP (1) EP3385930B1 (ru)
JP (1) JP6540826B2 (ru)
KR (1) KR101970931B1 (ru)
CN (1) CN108292475B (ru)
BR (1) BR112018010601A2 (ru)
CA (1) CA3006546A1 (ru)
MX (1) MX368090B (ru)
RU (1) RU2714056C2 (ru)
WO (1) WO2017094656A1 (ru)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015015944A1 (de) * 2015-12-08 2017-06-08 Audi Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs hinsichtlich bevorstehender Überholmanöver und Kraftfahrzeug
US10486707B2 (en) * 2016-01-06 2019-11-26 GM Global Technology Operations LLC Prediction of driver intent at intersection
US11640168B2 (en) * 2016-08-31 2023-05-02 Faraday & Future Inc. System and method for controlling a driving system
CN108082185B (zh) * 2017-03-30 2021-01-01 长城汽车股份有限公司 一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆
JP6717778B2 (ja) * 2017-05-15 2020-07-08 トヨタ自動車株式会社 道路リンク情報更新装置及び車両制御システム
CN108932462B (zh) * 2017-05-27 2021-07-16 华为技术有限公司 驾驶意图确定方法及装置
KR20190035159A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 삼성전자주식회사 차량 움직임 예측 방법 및 장치
US10745010B2 (en) * 2017-12-21 2020-08-18 International Business Machines Corporation Detecting anomalous vehicle behavior through automatic voting
EP3514494A1 (en) * 2018-01-19 2019-07-24 Zenuity AB Constructing and updating a behavioral layer of a multi layered road network high definition digital map
WO2019152014A1 (en) 2018-01-31 2019-08-08 Nissan North America, Inc. Computing framework for batch routing of autonomous vehicles
CN111788532B (zh) 2018-02-28 2022-05-10 北美日产公司 用于自主运载工具决策的运输网络基础设施
US11378956B2 (en) * 2018-04-03 2022-07-05 Baidu Usa Llc Perception and planning collaboration framework for autonomous driving
US10745011B2 (en) 2018-05-31 2020-08-18 Nissan North America, Inc. Predicting yield behaviors
CN112204633B (zh) * 2018-05-31 2021-11-09 北美日产公司 概率性对象跟踪和预测框架
US10569773B2 (en) 2018-05-31 2020-02-25 Nissan North America, Inc. Predicting behaviors of oncoming vehicles
US12043284B2 (en) 2018-05-31 2024-07-23 Nissan North America, Inc. Trajectory planning
US10564643B2 (en) 2018-05-31 2020-02-18 Nissan North America, Inc. Time-warping for autonomous driving simulation
EP3640679B1 (en) * 2018-10-15 2023-06-07 Zenuity AB A method for assigning ego vehicle to a lane
DK201970148A1 (en) 2018-12-10 2020-07-06 Aptiv Tech Ltd Motion graph construction and lane level route planning
US12192947B2 (en) * 2019-02-19 2025-01-07 Qualcomm Incorporated Systems and methods for positioning with channel measurements
CN112041774B (zh) * 2019-03-28 2024-07-23 百度时代网络技术（北京）有限公司 用于3级自动驾驶车辆的基于摄像机的横向位置校准
US11934191B2 (en) * 2019-07-05 2024-03-19 Huawei Technologies Co., Ltd. Method and system for predictive control of vehicle using digital images
CN112242069B (zh) * 2019-07-17 2021-10-01 华为技术有限公司 一种确定车速的方法和装置
EP4030403A4 (en) * 2020-03-04 2022-10-19 Huawei Technologies Co., Ltd. METHOD AND DEVICE FOR PREDICTING THE EXIT OF A VEHICLE
CN112133089B (zh) * 2020-07-21 2021-11-19 西安交通大学 一种基于周围环境与行为意图的车辆轨迹预测方法、系统及装置
CN114056347B (zh) * 2020-07-31 2025-02-25 深圳引望智能技术有限公司 车辆运动状态识别方法及装置
US11688179B2 (en) * 2020-09-03 2023-06-27 Pony Ai Inc. Inferring intent using computer vision
CN112687121A (zh) * 2020-12-21 2021-04-20 苏州挚途科技有限公司 行驶轨迹的预测方法、装置及自动驾驶车辆
CN113129603B (zh) * 2021-03-26 2022-06-17 深圳市跨越新科技有限公司 平行道路超速判定方法、装置、终端及存储介质
CN113324555B (zh) * 2021-05-31 2024-05-03 阿波罗智联(北京)科技有限公司 一种车辆导航路径的生成方法、装置及电子设备
US12017686B1 (en) * 2021-08-11 2024-06-25 Waymo Llc Assessing surprise for autonomous vehicles
US12340342B2 (en) 2022-10-11 2025-06-24 Pitt-Ohio Express, Llc System and method for tracing a transport
US12298787B1 (en) * 2023-02-24 2025-05-13 John Fazio Directing multiple targets without interference
US12503107B2 (en) * 2023-07-05 2025-12-23 Ford Global Technologies, Llc Interaction between host vehicle and target vehicle
KR102907632B1 (ko) 2023-09-25 2026-01-05 엠투클라우드 주식회사 물류 IoT 기기들, 기지국 및 서버 간의 통신 제어 장치 및 방법
US20250313207A1 (en) * 2024-04-05 2025-10-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Lane selection using connected vehicle data including lane connectivity and input uncertainty information
CN120902753B (zh) * 2025-10-11 2026-01-27 赛力斯汽车有限公司 一种车辆轨迹预测方法、系统、设备及存储介质

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7629899B2 (en) * 1997-10-22 2009-12-08 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular communication arrangement and method
US7796081B2 (en) * 1997-10-22 2010-09-14 Intelligent Technologies International, Inc. Combined imaging and distance monitoring for vehicular applications
US6581005B2 (en) * 2000-11-30 2003-06-17 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle position calculation apparatus and method
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
US7102496B1 (en) * 2002-07-30 2006-09-05 Yazaki North America, Inc. Multi-sensor integration for a vehicle
JP3925474B2 (ja) * 2003-07-18 2007-06-06 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
DE102004027983A1 (de) * 2003-09-23 2005-04-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Spurwechselvorgängen für ein Fahrzeug
US7729857B2 (en) * 2005-08-18 2010-06-01 Gm Global Technology Operations, Inc. System for and method of detecting a collision and predicting a vehicle path
JP2007137248A (ja) 2005-11-17 2007-06-07 Toyota Motor Corp 走行支援装置及び走行支援システム
US20080065328A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Andreas Eidehall Method and system for collision avoidance
US20090140887A1 (en) * 2007-11-29 2009-06-04 Breed David S Mapping Techniques Using Probe Vehicles
KR100947174B1 (ko) * 2008-03-07 2010-03-12 조용성 구간별 교통정보 검지장치를 이용한 실시간 교통정보 제공시스템 및 그 방법
JP2011192177A (ja) 2010-03-16 2011-09-29 Toyota Motor Corp 前方状況予測装置
US8538613B2 (en) * 2010-11-15 2013-09-17 GM Global Technology Operations LLC Method for determining an estimated driving range for a vehicle
US8452535B2 (en) * 2010-12-13 2013-05-28 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for precise sub-lane vehicle positioning
EP2659473B1 (fr) * 2010-12-29 2016-05-04 Siemens Aktiengesellschaft Système et méthode d'aide active au changement de voie pour un véhicule automobile
EP2562060B1 (en) * 2011-08-22 2014-10-01 Honda Research Institute Europe GmbH A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object
US8810431B2 (en) * 2011-10-20 2014-08-19 GM Global Technology Operations LLC Highway merge assistant and control
US9771070B2 (en) * 2011-12-09 2017-09-26 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling a host vehicle
JP2013152540A (ja) 2012-01-24 2013-08-08 Toyota Motor Corp 走行車線認識装置
US8706417B2 (en) * 2012-07-30 2014-04-22 GM Global Technology Operations LLC Anchor lane selection method using navigation input in road change scenarios
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
US8788134B1 (en) 2013-01-04 2014-07-22 GM Global Technology Operations LLC Autonomous driving merge management system
US8825378B2 (en) * 2013-01-25 2014-09-02 Nissan North America, Inc. Vehicle drift determination apparatus and method
KR20140126975A (ko) * 2013-04-24 2014-11-03 주식회사 만도 차량의 충돌 회피 장치 및 방법
KR101462519B1 (ko) * 2013-04-30 2014-11-18 현대엠엔소프트 주식회사 내비게이션 및 그 경로 안내 방법
EP3808633A1 (en) * 2013-12-04 2021-04-21 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigating a vehicle to avoid encroaching vehicle
US9165477B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-20 Vehicle Data Science Corporation Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom
US9227635B1 (en) * 2014-09-25 2016-01-05 Nissan North America, Inc. Method and system of assisting a driver of a vehicle
CN104464344B (zh) * 2014-11-07 2016-09-14 湖北大学 一种车辆行驶路径预测方法及系统
US9443153B1 (en) * 2015-06-12 2016-09-13 Volkswagen Ag Automatic labeling and learning of driver yield intention

Also Published As

Publication number Publication date
MX368090B (es) 2019-09-19
RU2018122451A3 (ru) 2020-01-10
EP3385930B1 (en) 2020-03-04
KR20180072801A (ko) 2018-06-29
EP3385930A1 (en) 2018-10-10
JPWO2017094656A1 (ja) 2018-09-06
MX2018006120A (es) 2018-08-01
RU2714056C2 (ru) 2020-02-11
CN108292475B (zh) 2021-11-02
BR112018010601A2 (pt) 2018-11-13
KR101970931B1 (ko) 2019-04-19
US20170154529A1 (en) 2017-06-01
CN108292475A (zh) 2018-07-17
WO2017094656A1 (ja) 2017-06-08
CA3006546A1 (en) 2017-06-08
EP3385930A4 (en) 2019-01-02
JP6540826B2 (ja) 2019-07-10
US10152882B2 (en) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018122451A (ru) Работа рассматриваемого транспортного средства с использованием прогнозирования намерений удаленных транспортных средств
CN110077397B (zh) 一种智能车避障轨迹规划方法及装置
WO2015199553A3 (en) Lost vehicle recovery utilizing associated feature pairs
US20170083021A1 (en) Method and apparatus for determining a desired trajectory for a vehicle
CN110908373A (zh) 一种基于改进人工势场的智能车辆轨迹规划方法
US10297145B2 (en) Method and system for establishing whether a road section is suitable for autonomous vehicle driving
RU2018105265A (ru) Совместное планирование и отслеживание маршрутов движения транспортных средств
CN113272830A (zh) 行为预测系统中的轨迹表示
CN109213153B (zh) 一种车辆自动驾驶方法及电子设备
US20150345967A1 (en) Probabilistic autonomous vehicle routing and navigation
CN106441316B (zh) 一种基于历史数据的单点路网匹配方法
JP2013511095A5 (ru)
CN106740868A (zh) 一种车速规划的方法、装置和设备
RU2017107986A (ru) Системы, способы и считываемые компьютером носители хранения для слияния атрибутов прогнозируемого пути и истории поездок
WO2017037784A1 (ja) プローブデータ収集方法及びプローブデータ収集装置
RU2016123642A (ru) Быстрая оценка параметров движения транспорта
CN103714553A (zh) 一种多目标跟踪方法和装置
JP2015161966A (ja) 車線変更計画装置及び車線変更計画方法
MX373578B (es) Método de control de desplazamiento y dispositivo de control de desplazamiento de vehículo.
CN112344945A (zh) 室内配送机器人路径规划方法、系统及室内配送机器人
US20130031045A1 (en) Method and system for tracking objects
RU2019145038A (ru) Способы и процессоры для управления рулением беспилотным автомобилем
RU2019143947A (ru) Способ и система для вычисления данных для управления работой беспилотного автомобиля
CN106384521A (zh) 一种基于公交优先的单交叉口交通信号优化控制方法
Bosse et al. Direct target localization with an active radar network