RU2018118321A - Производственная установка для изготовления арматурных элементов - Google Patents
Производственная установка для изготовления арматурных элементов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018118321A RU2018118321A RU2018118321A RU2018118321A RU2018118321A RU 2018118321 A RU2018118321 A RU 2018118321A RU 2018118321 A RU2018118321 A RU 2018118321A RU 2018118321 A RU2018118321 A RU 2018118321A RU 2018118321 A RU2018118321 A RU 2018118321A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- articulated arm
- spacers
- mesh
- reinforcing
- Prior art date
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims 23
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 title 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims 28
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims 16
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims 2
- 238000005253 cladding Methods 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims 1
- 239000011150 reinforced concrete Substances 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F27/00—Making wire network, i.e. wire nets
- B21F27/12—Making special types or portions of network by methods or means specially adapted therefor
- B21F27/20—Making special types or portions of network by methods or means specially adapted therefor of plaster-carrying network
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F23/00—Feeding wire in wire-working machines or apparatus
- B21F23/005—Feeding discrete lengths of wire or rod
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F27/00—Making wire network, i.e. wire nets
- B21F27/08—Making wire network, i.e. wire nets with additional connecting elements or material at crossings
- B21F27/10—Making wire network, i.e. wire nets with additional connecting elements or material at crossings with soldered or welded crossings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04C—STRUCTURAL ELEMENTS; BUILDING MATERIALS
- E04C5/00—Reinforcing elements, e.g. for concrete; Auxiliary elements therefor
- E04C5/01—Reinforcing elements of metal, e.g. with non-structural coatings
- E04C5/06—Reinforcing elements of metal, e.g. with non-structural coatings of high bending resistance, i.e. of essentially three-dimensional extent, e.g. lattice girders
- E04C5/0604—Prismatic or cylindrical reinforcement cages composed of longitudinal bars and open or closed stirrup rods
- E04C5/0609—Closed cages composed of two or more coacting cage parts, e.g. transversally hinged or nested parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Robotics (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Wire Processing (AREA)
Claims (26)
1. Производственная установка (18) для изготовления трехмерного арматурного элемента (1) для элемента из железобетона, включающая в себя приемный стол (19) для приема арматурного элемента (1) и манипуляционное устройство (21) для манипулирования и соединения отдельных элементов (2, 3, 8) арматурного элемента (1), причем манипуляционное устройство (21) включает в себя захватное устройство (24) для позиционирования арматурных сеток (2, 3) и/или распорок (8) арматурного элемента (1) и сварочное устройство (25) для сваривания распорок (8) с арматурными сетками (2, 3),
отличающаяся тем, что захватное устройство (24) расположено на первом роботе (22) с шарнирной рукой, а сварочное устройство (25) расположено на втором роботе (23) с шарнирной рукой.
2. Производственная установка по п.1, отличающаяся тем, что первый (22) и второй робот (23) с шарнирной рукой в каждом случае при помощи направляющего блока (26) расположены на общей линейной направляющей (27) и таким образом друг относительно друга и относительно приемного стола (19) могут перемещаться в продольном направлении (28) приемного стола (19).
3. Производственная установка по п.1, отличающаяся тем, что первый (22) и второй робот (23) с шарнирной рукой выполнены в виде робота с двумя руками и имеют общий базовый блок.
4. Производственная установка по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что предусмотрено второе манипуляционное устройство (33), которое включает в себя третий робот (34) с шарнирной рукой со следующим захватным устройством (24) для позиционирования арматурных сеток (2, 3) и/или распорок (8) арматурного элемента (1) и четвертый робот (35) с шарнирной рукой со следующим сварочным устройством (25) для соединения с замыканием материала распорок (8) с арматурными сетками (2, 3), причем второе манипуляционное устройство (33) расположено на противоположной первому манипуляционному устройству (21) стороне приемного стола (19).
5. Производственная установка по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один из роботов (22, 23, 34, 35) с шарнирной рукой имеет сцепное устройство (52), для того чтобы была возможность принимать выполненные по-разному захватные устройства (24) и/или сварочные устройства (25).
6. Производственная установка по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что сварочное устройство (25) выполнено в виде устройства для контактной сварки.
7. Производственная установка по любому из пп.1-6, отличающаяся тем, что образован подъемный блок (43), в частности кран, для манипулирования отдельными элементами (2, 3, 8) арматурного элемента (1) и/или всем арматурным элементом (1).
8. Производственная установка по любому из пп.1-7, отличающаяся тем, что образовано устройство (41) подготовки для нарезания и подготовки распорок (8) и/или арматурных сеток (2, 3).
9. Производственная установка по любому из пп.1-8, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один блок (38) подачи расположен на продольной стороне (29) приемного стола (19), причем блок (38) подачи выполнен для подвода распорок (8) к роботам (22, 34) с шарнирной рукой.
10. Производственная установка по п.8, отличающаяся тем, что блок (38) подачи выполнен в виде замкнутого несущего блока, в частности в виде цепи, причем несущий блок включает в себя несколько несущих элементов, которые служат для приема в каждом случае одной распорки (8).
11. Производственная установка по п.9 или 10, отличающаяся тем, что на торцевой стороне приемного стола (19) расположен манипуляционный блок (40), в частности следующий робот с шарнирной рукой, который выполнен для комплектования блока (38) подачи распорками (8).
12. Производственная установка по любому из пп.1-11, отличающаяся тем, что захватное устройство (24) включает в себя захватную головку (46), которая имеет первый (47) и второй захватный палец (48), причем оба захватных пальца (47, 48) на своей обращенной друг к другу стороне имеют в каждом случае V-образный паз (53), и причем оба захватных пальца (47, 48) имеют в каждом случае зеркально-симметричные выемки (54) и вследствие этого входят друг с другом в зацепление.
13. Производственная установка по любому из пп.1-12, отличающаяся тем, что на торцевой стороне приемного стола (19) расположено устройство (42) литья под давлением, которое служит для облицовки посредством заливки, по меньшей мере, одного концевого участка (16) стержнеобразной распорки (8) защитной крышкой (17).
14. Способ изготовления трехмерного арматурного элемента (1), в частности с использованием производственной установки (18) по любому из пп.1-13,
отличающийся тем, что способ включает в себя следующие шаги способа:
- предоставление первой арматурной сетки (2) со сваренными друг с другом в узловых точках (7) под углом металлическими прутьями (6) сетки, причем первая арматурная сетка (2) позиционируется на приемном столе (19) и удерживается им;
- предоставление и позиционирование стержнеобразных распорок (8) относительно прутьев (6) первой арматурной сетки (2) при помощи захватного устройства (24) первого робота (22) с шарнирной рукой;
- сварка распорок (8) с прутьями (6) первой арматурной сетки (2) при помощи расположенного на втором роботе (23) с шарнирной рукой сварочного устройства (25), причем прутья (6) сетки во время сварочного процесса удерживаются в положении захватным устройством (24) первого робота (22) с шарнирной рукой;
- предоставление и позиционирование второй арматурной сетки (3) на нормальном расстоянии (9) относительно первой арматурной сетки (2), в частности при помощи захватного устройства (24) первого робота (22) с шарнирной рукой;
- сварка распорок (8) с прутьями (6) второй арматурной сетки (3) при помощи расположенного на втором роботе (23) с шарнирной рукой сварочного устройства (25).
15. Способ изготовления трехмерного арматурного элемента (1) по п.14, отличающийся тем, что перед позиционированием стержнеобразных распорок (8) они нарезаются на заданную длину в устройстве (41) подготовки.
16. Способ изготовления трехмерного арматурного элемента (1) по п.14 или 15, отличающийся тем, что стержнеобразные распорки (8) при помощи блока (38) подачи, который расположен на продольной стороне (29) приемного стола (19), подводятся к первому роботу (22) с шарнирной рукой.
17. Способ изготовления трехмерного арматурного элемента (1) по п.16, отличающийся тем, что стержнеобразные распорки (8) при помощи манипуляционного блока (40), в частности робота с шарнирной рукой, подаются на блок (38) подачи.
18. Способ изготовления трехмерного арматурного элемента (1) по любому из пп.14-17, отличающийся тем, что перед позиционированием второй арматурной сетки (3) ориентированные на определенном расстоянии относительно первой арматурной сетки (2) опорные стержни закрепляются на стержнеобразных распорках (8), для того чтобы создавать плоскость опоры для второй арматурной сетки (3).
19. Способ изготовления трехмерного арматурного элемента (1) по любому из пп.14-18, отличающийся тем, что перед сваркой распорок (8) с прутьями (6) сетки при помощи сварочного устройства (25) определяется диаметр распорок (8) и/или прутьев (6) сетки.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ATA50900/2015 | 2015-10-21 | ||
| ATA50900/2015A AT517912B1 (de) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Fertigungsanlage zum Fertigen von Bewehrungselementen |
| PCT/EP2016/074754 WO2017067857A1 (de) | 2015-10-21 | 2016-10-14 | Fertigungsanlage zum fertigen von bewehrungselementen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018118321A true RU2018118321A (ru) | 2019-11-21 |
Family
ID=57133222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018118321A RU2018118321A (ru) | 2015-10-21 | 2016-10-14 | Производственная установка для изготовления арматурных элементов |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20180333764A1 (ru) |
| EP (1) | EP3365124A1 (ru) |
| CN (1) | CN108698113A (ru) |
| AT (1) | AT517912B1 (ru) |
| RU (1) | RU2018118321A (ru) |
| WO (1) | WO2017067857A1 (ru) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017153559A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | ETH Zürich | Digital method and automated robotic setup for producing variable-density and arbitrary shaped metallic meshes |
| DE102018112925A1 (de) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Mbk Maschinenbau Gmbh | Korbschweißmaschine zur Herstellung eines Bewehrungskörpers |
| JP6633720B1 (ja) * | 2018-11-08 | 2020-01-22 | 建ロボテック株式会社 | 鉄筋結束用自走ロボット |
| US11292091B1 (en) | 2018-12-21 | 2022-04-05 | Thomas Mills Brown | Dowel basket assembly machine |
| DK180334B1 (en) * | 2019-03-19 | 2020-12-04 | Gmt Robotics Aps | Assembly machine and method for assembling reinforced structures |
| WO2020187379A1 (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | German Machine Technics Aps | Assembly machine and a method for manufacturing reinforcement structures |
| EP3715008B1 (de) * | 2019-03-28 | 2024-04-24 | apilion machines + services GmbH | Stabfördervorrichtung zum fördern von metallstäben |
| DE102019125300A1 (de) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | Häussler Innovation GmbH | Verfahren zur Bewehrung eines Stahlbetonbauteils |
| CN111330813A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-06-26 | 深圳爱多多环保科技有限公司 | 一种全自动筋板装配线 |
| EP3903961A1 (en) * | 2020-04-28 | 2021-11-03 | ETH Zurich | Mesh densification and differentiation |
| EP3903960A1 (en) * | 2020-04-28 | 2021-11-03 | ETH Zurich | Building structure fabrication system |
| EP3903959B1 (en) * | 2020-04-28 | 2025-11-05 | Mesh AG | Primary building structure fabrication system |
| AT524506A1 (de) * | 2020-11-25 | 2022-06-15 | Progress Maschinen & Automation Ag | Verfahren zur Berechnung von Produktionsparametern wenigstens einer Bewehrung |
| CN113146091A (zh) * | 2021-05-22 | 2021-07-23 | 沈阳天通电气有限公司 | 一种片式散热器加强筋自动化焊接装置及工艺方法 |
| GB2611760B (en) * | 2021-10-12 | 2024-03-27 | Laing Orourke Plc | Method for making rebar arrays |
| CN114951515B (zh) * | 2022-05-13 | 2025-08-05 | 上海市机械施工集团有限公司 | 一种钢筋笼的纵向桁架流水线加工设备及加工方法 |
| DK202430162A1 (en) * | 2024-04-12 | 2025-10-16 | Gmt Robotics Aps | Apparatus for feeding reinforcement elements into an assembly station, an assembly station, a system and a method of assembling a reinforcement cage |
| CN118404334B (zh) * | 2024-04-28 | 2024-09-17 | 浙江交工新材料有限公司 | 一种多工位连续上料式箍筋焊接机 |
| CN118710724B (zh) * | 2024-08-28 | 2024-10-29 | 中国建筑第五工程局有限公司 | 一种ai视觉焊缝位置自动搜索方法 |
| CN119304083B (zh) * | 2024-12-19 | 2025-05-16 | 中铁四局集团有限公司 | 一种多工位型生产焊接箱梁预应力定位网片的装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1609700C3 (de) * | 1966-05-13 | 1975-08-21 | Julius Georg Stefan Dipl.- Ing. 8000 Muenchen Keller | Fachwerkträger zur Bewehrung von Beton bauteilen sowie Verfahren zu seiner Herstellung und Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens |
| NL7203221A (ru) * | 1971-03-16 | 1972-09-19 | ||
| DE2618879A1 (de) * | 1976-04-29 | 1977-11-10 | Zenith Maschf Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur herstellung armierter betonelemente |
| DE3615460C1 (de) * | 1986-05-07 | 1987-10-01 | Loesch Manfred Dipl Ing | Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungen von fuer Bauzwecke vorgesehenen Platten aus Stahlbeton fuer Fertigdecken |
| EP0536600B1 (de) * | 1991-10-10 | 1995-01-11 | Wolfgang Reymann | Vorrichtung zur Erstellung von Bewehrungen |
| FR2731247B1 (fr) * | 1995-03-03 | 1997-04-25 | Primot Gilles | Procede d'assemblage d'armatures pour produits en beton et installation adaptee a sa mise en oeuvre |
| AT410290B (de) * | 2000-04-14 | 2003-03-25 | Progress Maschinen & Automatio | Verfahren zur herstellung von bewehrungskörben aus stahl |
| JP4541091B2 (ja) * | 2004-10-04 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 加工搬送装置 |
| DE202012101833U1 (de) * | 2012-05-18 | 2013-08-20 | Kuka Systems Gmbh | Mehrteiliges Werkzeug |
| GR1008149B (el) * | 2012-10-10 | 2014-03-26 | Αντωνιος Παναγιωτη Αναγνωστοπουλος | Προϊον μεθοδος και συστημα τοποθετησης καλυπτρων σε μεταλλικα αποστατικα οπλισμου σκυροδεματος |
| EP2956680B1 (en) * | 2013-02-15 | 2020-04-08 | Sika Technology AG | Process and arrangement for making a reinforced structural member |
| DE102013225049A1 (de) * | 2013-12-05 | 2015-06-11 | Wobben Properties Gmbh | Anlage zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente von Windenergieanlagen |
-
2015
- 2015-10-21 AT ATA50900/2015A patent/AT517912B1/de not_active IP Right Cessation
-
2016
- 2016-10-14 EP EP16781475.5A patent/EP3365124A1/de not_active Withdrawn
- 2016-10-14 CN CN201680070283.4A patent/CN108698113A/zh active Pending
- 2016-10-14 US US15/769,365 patent/US20180333764A1/en not_active Abandoned
- 2016-10-14 WO PCT/EP2016/074754 patent/WO2017067857A1/de not_active Ceased
- 2016-10-14 RU RU2018118321A patent/RU2018118321A/ru not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108698113A (zh) | 2018-10-23 |
| US20180333764A1 (en) | 2018-11-22 |
| AT517912B1 (de) | 2019-03-15 |
| AT517912A1 (de) | 2017-05-15 |
| WO2017067857A1 (de) | 2017-04-27 |
| EP3365124A1 (de) | 2018-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2018118321A (ru) | Производственная установка для изготовления арматурных элементов | |
| CN103381452B (zh) | 弯管机上下料机械手 | |
| CN203650540U (zh) | 机械手夹持器 | |
| PE20161510A1 (es) | Sistemas y procesos para alimentar alambres o varillas longitudinales a maquinas de produccion de malla | |
| ITMO20130332A1 (it) | Macchina troncatrice | |
| CN103465305B (zh) | 包装管切割打孔一体机 | |
| CN106311939A (zh) | 一种具有下料装置的电子元器件加工设备 | |
| CN204566594U (zh) | 用于托盘注塑机的高效取料机械手结构 | |
| CN205011019U (zh) | 桁架式快速搬运堆垛设备 | |
| CN104015059B (zh) | 两端带有吊耳的链环制作设备 | |
| CN204835856U (zh) | 一种电机转子切削机 | |
| CN204076258U (zh) | 一种生产预制混凝土墙板用的机械手 | |
| EP2957399B1 (en) | Equipment for taking a bent pipe | |
| CN105500395A (zh) | 抓取机械手 | |
| CN103406902A (zh) | 横行伺服单截机械手 | |
| CN209157438U (zh) | 一种用于钢筋笼滚焊机的上料系统 | |
| CN203428554U (zh) | 自动搬运堆垛机械手 | |
| CN206952453U (zh) | 一种碰焊排线模具 | |
| ITUD20090104A1 (it) | Apparato automatizzato di avanzamento differenziale di tondini e/o barre metalliche per la costruzione di elementi elettrosaldati rettilinei e/o curvilinei, e relativo procedimento di produzione. | |
| JP6041831B2 (ja) | 管切断装置 | |
| CN204264981U (zh) | 一种机械夹子 | |
| CN207359547U (zh) | 折弯夹具 | |
| CN203913476U (zh) | 钢筋工专用手套 | |
| CN204979311U (zh) | 自动电缆线包装机 | |
| CN202316829U (zh) | 用于稳定杆热成形上料的端头定位装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20191015 |