CN203428554U - 自动搬运堆垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动搬运堆垛机械手，包括卡板提升机，堆垛机械手，输送机；所述堆垛机械手包括支架、引拔部分和抓手部分；所述支架上设有横行导轨，所述引拔部分由横行伺服电机控制在所述横行导轨上横向往复运动，所述引拔部分设有引拔导轨和引拔伺服电机，所述抓手部分由所述引拔伺服电机控制，以使抓手部分在引拔导轨上纵向往复运动；所述抓手部分设有上下伺服电机、上下导轨和抓盘；所述抓盘由所述上下伺服电机控制抓盘沿上下导轨作升降动作；它有效地提高生产效率，自动化程度高无须人工操作，安全可靠，而且设备具有结构紧凑、牢固，作业成本低的特点。

Description

自动搬运堆垛机械手

【技术领域】

本实用新型涉及一种自动生产线用于搬运堆垛的设备，尤其是一种自动搬运堆垛机械手。

【背景技术】

现有的作业方式是采用人工搬运和堆垛的方式，工人劳动强度大，作业成本高，工作效率低，不能满足现代自动化的生产要求；为此，人们一直想实现搬运卡板和堆垛物料自动控制的生产设备，但没能实现。

因此，我们研制了一种自动搬运堆垛机械手。

【实用新型内容】

本实用新型的目的所要解决的技术问题是要提供一种自动搬运堆垛机械手，它有效地提高生产效率，自动化程度高，无须人工操作，安全可靠，而且设备具有结构紧凑、牢固，作业成本低的特点。

本实用新型要解决其技术问题所采用的技术方案为：一种自动搬运堆垛机械手，包括卡板提升机，堆垛机械手，输送机；

所述卡板提升机包括旋转电机，旋臂，提升电机；旋转电机用于控制旋臂旋转，所述提升电机通过皮带带动丝杆以实现旋臂的升降；

所述堆垛机械手包括支架、引拔部分和抓手部分；所述支架上设有横行导轨，所述引拔部分由横行伺服电机控制在所述横行导轨上横向往复运动，所述引拔部分设有引拔导轨和引拔伺服电机，所述抓手部分由所述引拔伺服电机控制，以使抓手部分在引拔导轨上纵向往复运动；所述抓手部分设有上下伺服电机、上下导轨和抓盘；所述抓盘由所述上下伺服电机控制抓盘沿上下导轨作升降动作；

所述输送机包括用于堆放卡板的卡板输送机，用于卡板换位以提供动力的无杆气缸，位于输送终端的成品输送机，用于进料的滚筒输送机与翻箱机，用于定位抽检的皮带输送机。

本实用新型同背景技术相比所产生的有益效果：

由于采用上述的技术方案，它有效地提高生产效率，自动化程度高无须人工操作，安全可靠，而且设备具有结构紧凑、牢固，作业成本低的特点。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例中的自动搬运堆垛机械手的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中卡板提升机立体结构示意图；

图３为本实用新型实施例中堆垛机械手立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例中输送机立体结构示意图。

【具体实施方式】

在说明书中，自动搬运堆垛机械手的形状和大小可以不作特别的限制，可以根据实际需要进行适当调整。

在说明书中，所有的方向说明，仅是为了更方便进行叙述和帮助读者理解本实用新型，而不是限制本实用新型，特别是不能理解为对位置、取向对本实用新型应用的限制，因为如果反过来叙述的话，位置、取向也将相反。

在说明书中的卡板是指放置物品的平台板。

在说明书中的卡板提升机、堆垛机械手和输送机可以各自采用单片机或者组合起来用单片机来进行编程控制，当然也可以采用PLC来控制， PLC是可编程逻辑控制器。英文的全称是：Programmable Logic Controller，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。对于本实用新型的工作步骤均可以在单片或PLC中设置执行程序来自动实现，这些为本领域普通技术人员所熟知，以下不再进行详细描述。

在说明书中的被堆垛物不限定于是何种产品，也不限于产品包装于纸箱内，只是为了帮助理解本实用新型的方案，并不是限制本实用新型的范围。

下面结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。

请参阅图1-4所示，其为本实用新型实施方式提供的一种自动搬运堆垛机械手，包括卡板提升机1，堆垛机械手2，输送机3；

所述卡板提升机1包括旋转电机11，旋臂12，提升电机13；旋转电机11用于控制旋臂12旋转，所述提升电机13通过皮带14带动丝杆15以实现旋臂12的升降；

所述堆垛机械手2包括支架21、引拔部分22和抓手部分23；所述支架21上设有横行导轨211，所述引拔部分22由横行伺服电机212控制在所述横行导轨211上横向往复运动，所述引拔部分22设有引拔导轨221和引拔伺服电机222，所述抓手部分23由所述引拔伺服电机231控制，以使抓手部分23在引拔导轨221上纵向往复运动；所述抓手部分23设有上下伺服电机231、上下导轨232和抓盘233；所述抓盘233由所述上下伺服电机231控制抓盘233沿上下导轨232作升降动作；

所述输送机3包括用于堆放卡板的卡板输送机31，用于卡板换位以提供动力的无杆气缸32，位于输送终端的成品输送机33，用于进料的滚筒输送机35与翻箱机34，用于定位抽检的皮带输送机36。

综合上述内容和结合所有附图，对本实施例的工作原理和步骤进行描述：

首先是卡板输送：人工用叉车把一组叠的卡板送到卡板输送机上，输送机把卡板输送到位，卡板提升机的提升电机启动，旋臂上升到合适位置，旋转电机启动，旋臂旋转，留下最底层的卡板，旋臂把其余的卡板提升，无杆气缸动作，把最底层的卡板送到堆箱位置。

第二，是被堆垛物的输送以及堆垛：被堆垛物经过滚筒输送机，翻箱机动作，把被堆垛物翻成面朝上并定位。待机的堆垛机械手由上下伺服电机动作，沿着上下导轨向下吸住被堆垛物，上升后，横行伺服电机和引拔伺服电机动作，堆垛机械手分别沿着横行导轨、引拔导轨和上下导轨把被堆垛物按堆垛要求在卡板上堆垛。执行堆垛完一个卡板后，成品输送机启动，把整个卡板和被堆垛物送出来，由人工用叉车送走。同时卡板提升机把另一块卡板送到堆垛位，堆垛机械手又开始堆垛，做另一个工作循环。其中，可以设定抽检次数，把抽检的被堆垛物放在皮带输送机上，由人工搬走抽检。

通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的具体实施方式，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定。

Claims (1)

1.自动搬运堆垛机械手，其特征在于：包括卡板提升机，堆垛机械手，输送机；

所述卡板提升机包括旋转电机，旋臂，提升电机；旋转电机用于控制旋臂旋转，所述提升电机通过皮带带动丝杆以实现旋臂的升降；

所述堆垛机械手包括支架、引拔部分和抓手部分；所述支架上设有横行导轨，所述引拔部分由横行伺服电机控制在所述横行导轨上横向往复运动，所述引拔部分设有引拔导轨和引拔伺服电机，所述抓手部分由所述引拔伺服电机控制，以使抓手部分在引拔导轨上纵向往复运动；所述抓手部分设有上下伺服电机、上下导轨和抓盘；所述抓盘由所述上下伺服电机控制抓盘沿上下导轨作升降动作；

所述输送机包括用于堆放卡板的卡板输送机，用于卡板换位以提供动力的无杆气缸，位于输送终端的成品输送机，用于进料的滚筒输送机与翻箱机，用于定位抽检的皮带输送机。

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