[go: up one dir, main page]

RU2017126881A - Способ и устройство для податливого рабочего органа - Google Patents

Способ и устройство для податливого рабочего органа Download PDF

Info

Publication number
RU2017126881A
RU2017126881A RU2017126881A RU2017126881A RU2017126881A RU 2017126881 A RU2017126881 A RU 2017126881A RU 2017126881 A RU2017126881 A RU 2017126881A RU 2017126881 A RU2017126881 A RU 2017126881A RU 2017126881 A RU2017126881 A RU 2017126881A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
workpiece
working body
contact sensor
response
contact
Prior art date
Application number
RU2017126881A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017126881A3 (ru
RU2746931C2 (ru
Inventor
Джеймс Дж. ТРОЙ
Дэниел Дж. РАЙТ
Скотт В. ЛИ
Original Assignee
Зе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зе Боинг Компани filed Critical Зе Боинг Компани
Publication of RU2017126881A publication Critical patent/RU2017126881A/ru
Publication of RU2017126881A3 publication Critical patent/RU2017126881A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2746931C2 publication Critical patent/RU2746931C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0233—Compliance devices with radial compliance, i.e. perpendicular to the longitudinal wrist axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B3/20—Slide gauges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B3/22—Feeler-pin gauges, e.g. dial gauges
    • G01B3/28—Depth gauges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/02—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B5/06—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Claims (56)

1. Многоосевой податливый рабочий орган (204) для прикрепления к роботизированному устройству (202), содержащий:
податливый контактный датчик (206), выполненный с возможностью определения, посредством контакта, фактического местоположения (1110) элемента (1102) заготовки,
по меньшей мере одно сочленение (424), обеспечивающее поступательное перемещение, и
по меньшей мере одно вращательное сочленение (426, 428), связанное с податливым датчиком (206),
причем указанные сочленения выполнены с возможностью пассивного выравнивания податливого контактного датчика (206) с элементом (1102) заготовки.
2. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 1, в котором указанное по меньшей мере одно сочленение (424), обеспечивающее поступательное перемещение, дополнительно содержит корпус (426) подшипника, закрепленный с возможностью перемещения в пределах цангового патрона (424) рабочего органа (204).
3. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 1 или 2, в котором указанное по меньшей мере одно вращательное сочленение (426, 428) дополнительно содержит сферический подшипник (428), установленный с возможностью его вращения в корпусе (426) подшипника рабочего органа (204).
4. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 1 или 2, в котором податливый контактный датчик (206) дополнительно содержит контактор (422), выполненный с возможностью податливого контакта с заготовкой (1104), и выполнен с возможностью обеспечения отклика в ответ на контакт между контактором (422) и заготовкой (1104).
5. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 4, дополнительно содержащий линейный измерительный прибор (418), связанный с податливым контактным датчиком (206),
при этом обеспечена возможность определения толщины заготовки (1104) в элементе (1102) заготовки с использованием линейного измерительного прибора (418), когда контактор (422) контактирует с заготовкой (1104).
6. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 5, в котором линейный измерительный прибор (418) установлен в сферическом подшипнике (428),
при этом обеспечена возможность определения толщины заготовки (1104) в элементе (1102) заготовки с использованием линейного измерительного прибора (418), когда контактор (422) контактирует с нижней стороной заготовки (1104).
7. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 1 или 2, дополнительно содержащий множество магнитных фиксаторов (432), выполненных с возможностью удержания податливого контактного датчика (206) по существу в нейтральной ориентации, когда податливый контактный датчик (206) не имеет пассивного выравнивания с элементом (1102) заготовки.
8. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 7, в котором указанное множество магнитных фиксаторов (432) дополнительно выполнены с возможностью удержания податливого контактного датчика (206) в ориентации с пассивным выравниванием во время сбора данных.
9. Многоосевой податливый рабочий орган (204) по п. 1 или 2, дополнительно содержащий магнитное соединение с кинематическим выравниванием (402) для прикрепления рабочего органа (204) к роботизированному устройству (202).
10. Способ автоматического выполнения операции в отношении заготовки (1104) с использованием многоосевого податливого рабочего органа (204) для прикрепления к роботизированному устройству (202), включающий:
размещение рабочего органа (204) в номинальном местоположении (2404) элемента (1102) заготовки, в отношении которого необходимо выполнить указанную операцию,
введение рабочего органа (204) в контакт с элементом (1102) заготовки с обеспечением пассивного выравнивания рабочего органа (204) с элементом (1102) заготовки и
в ответ на выравнивание рабочего органа с элементом (1102) заготовки выполнение указанной операции в отношении элемента (1102) заготовки.
11. Способ по п. 10, дополнительно включающий в ответ на размещение рабочего органа (204) в номинальном местоположении (2404) элемента (1102) заготовки определение возможности пассивного выравнивания рабочего органа (204) с фактическим местоположением (1110) элемента (1102) заготовки.
12. Способ по п. 11, согласно которому определение возможности пассивного выравнивания рабочего органа (204) с фактическим местоположением (1110) элемента (1102) заготовки дополнительно включает выдвижение податливого контактного датчика (206) из рабочего органа (204) для определения возможности пассивного выравнивания рабочего органа (204) с фактическим местоположением (1110) элемента (1102) заготовки,
причем контактный датчик (206) является вертикально податливым для предотвращения повреждения заготовки (1104).
13. Способ по п. 12, согласно которому элемент (1102) заготовки представляет собой отверстие (1508) в заготовке (1104), при этом пассивное выравнивание рабочего органа (204) с элементом (1102) заготовки дополнительно включает:
выдвижение контактного датчика (206) через отверстие (1508) и
поступательное и угловое смещение контактного датчика (206) от заданного магнитным способом нейтрального местоположения по мере выдвижения контактного датчика (206) через отверстие (1508) до тех пор, пока рабочий орган (204) не будет выровнен с отверстием (1508).
14. Способ по п. 13, согласно которому указанная операция включает определение толщины заготовки (1104) в отверстии (1508), а указанный способ дополнительно включает:
втягивание контактного датчика (206) до тех пор, пока податливый контактный датчик (206) не будет контактировать с нижней стороной заготовки (1104), и
определение толщины заготовки (1104) в отверстии (1508) на основании степени выдвижения контактного датчика (206).
15. Способ по п. 14, дополнительно включающий смещение рабочего органа (204) до тех пор, пока отклик о контакте от податливого контактного датчика (206) не будет указывать на контакт с боковой стенкой отверстия (1508), при этом этап втягивания контактного датчика (206) осуществляют в ответ на смещение рабочего органа (204).
16. Способ по п. 14, дополнительно включающий:
в ответ на выполнение указанной операции определение возможности извлечения податливого контактного датчика (206) из элемента (1102) заготовки,
в ответ на определение невозможности извлечения контактного датчика (206) из элемента (1102) заготовки, осуществление процесса поиска степени втягивания для установления местоположения рабочего органа, в котором обеспечена возможность отвода контактного датчика (206) от элемента (1102) заготовки, и
в ответ на установление местоположения рабочего органа, в котором обеспечена возможность отвода контактного датчика (206) от элемента (1102) заготовки, вытягивание рабочего органа из элемента (1102) заготовки (1104) с обеспечением извлечения податливого контактного датчика (206) из элемента (1102) заготовки.
17. Способ по п. 12, дополнительно включающий:
в ответ на определение того, что номинальное местоположение (2404) элемента (1102) заготовки не является фактическим местоположением (1110) элемента (1102) заготовки, выполнение процесса поиска элемента (1102) заготовки и
в ответ на установление местоположения элемента (1102) заготовки сохранение смещения из номинального местоположения (2404) в фактическое местоположение (1110) элемента (1102) заготовки.
18. Способ по п. 17, согласно которому осуществление процесса поиска элемента (1102) заготовки дополнительно включает осуществление небольших перемещений рабочего органа (204) и проверок степени выдвижения контактного датчика (206) по внешней спиральной траектории из номинального местоположения (2404) до тех пор, пока фактическое местоположение (1110) элемента (1102) заготовки не будет определено на основании отклика о контакте от податливого контактного датчика (206).
19. Компьютерный программный продукт для автоматического выполнения операции в отношении заготовки (1104) с использованием многоосевого податливого рабочего органа (204) для прикрепления к роботизированному устройству (202), содержащий:
компьютерочитаемый носитель (2720),
первый программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для размещения рабочего органа (204) в номинальном местоположении (2404) элемента (1102) заготовки, в отношении которого необходимо выполнить указанную операцию,
второй программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для обеспечения контакта рабочего органа (204) с элементом (1102) заготовки для пассивного выравнивания рабочего органа (204) с элементом (1102) заготовки и
третий программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для выполнения операции в отношении элемента (1102) заготовки в ответ на выравнивание рабочего органа с элементом (1102) заготовки.
20. Компьютерный программный продукт по п. 19, дополнительно содержащий четвертый программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для определения возможности пассивного выравнивания рабочего органа (204) с фактическим местоположением (1110) элемента (1102) заготовки в ответ на размещение рабочего органа (204) в номинальном местоположении (2404) элемента (1102) заготовки.
21. Компьютерный программный продукт по п. 20, в котором четвертый программный код (2718) дополнительно содержит программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для выдвижения податливого контактного датчика (206) из рабочего органа (204) с обеспечением определения возможности пассивного выравнивания рабочего органа (204) с фактическим местоположением (1110) элемента (1102) заготовки.
22. Компьютерный программный продукт по п. 21, в котором элемент (1102) заготовки представляет собой отверстие (1508) в заготовке (1104), а
второй программный код (2718) дополнительно содержит программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для выдвижения контактного датчика (206) через отверстие (1508) в заготовке (1104),
при этом по мере выдвижения контактного датчика (206) через отверстие (1508) происходит пассивное поступательное и угловое смещение контактного датчика (206) от заданного магнитным способом нейтрального местоположения до тех пор, пока рабочий орган (204) не будет выровнен с отверстием (1508).
23. Компьютерный программный продукт по п. 22, в котором указанная операция включает определение толщины заготовки (1104) в отверстии (1508), а компьютерный программный продукт дополнительно содержит:
пятый программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для втягивания контактного датчика (206) до тех пор, пока податливый контактный датчик (206) не будет контактировать с нижней стороной заготовки (1104), и
шестой программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для определения толщины заготовки (1104) в отверстии (1508) на основании степени выдвижения контактного датчика (206).
24. Компьютерный программный продукт по п. 23, дополнительно содержащий седьмой программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для смещения рабочего органа (204) до тех пор, пока отклик о контакте от податливого контактного датчика (206) не будет указывать на контакт с боковой стенкой отверстия (1508),
при этом в ответ на седьмой программный код (2718) обеспечена возможность выполнения пятого программного кода (2718).
25. Компьютерный программный продукт по п. 23, дополнительно содержащий:
седьмой программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для определения посредством отклика о контакте возможности извлечения податливого контактного датчика (206) из элемента (1102) заготовки в ответ на выполнение указанной операции,
восьмой программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для осуществления процесса поиска степени отвода для установления местоположения рабочего органа, в котором обеспечена возможность отвода контактного датчика (206) от элемента (1102) заготовки в ответ на определение невозможности извлечения контактного датчика (206) из элемента (1102) заготовки, и
девятый программный код (2718), хранящийся на компьютерочитаемом носителе (2720), для отвода рабочего органа от элемента (1102) заготовки с обеспечением извлечения податливого контактного датчика (206) из элемента (1102) заготовки в ответ на установление местоположения рабочего органа, в котором обеспечена возможность отвода контактного датчика (206) от элемента (1102) заготовки.
RU2017126881A 2016-10-16 2017-07-26 Способ и устройство для податливого рабочего органа RU2746931C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/294,757 US10286556B2 (en) 2016-10-16 2016-10-16 Method and apparatus for compliant robotic end-effector
US15/294,757 2016-10-16

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017126881A true RU2017126881A (ru) 2019-01-28
RU2017126881A3 RU2017126881A3 (ru) 2020-10-22
RU2746931C2 RU2746931C2 (ru) 2021-04-22

Family

ID=60119916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017126881A RU2746931C2 (ru) 2016-10-16 2017-07-26 Способ и устройство для податливого рабочего органа

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10286556B2 (ru)
EP (1) EP3318372B1 (ru)
JP (1) JP7063560B2 (ru)
CN (1) CN107953352B (ru)
RU (1) RU2746931C2 (ru)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
CN105939647B (zh) 2013-10-24 2020-01-21 奥瑞斯健康公司 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法
FR3018358B1 (fr) * 2014-03-10 2018-05-25 Noviloire Methode d'initialisation et de controle d'une installation robotisee
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
CN113229942B (zh) 2015-09-09 2024-11-12 奥瑞斯健康公司 手术器械装置操纵器
JP6812095B2 (ja) * 2015-10-22 2021-01-13 キヤノン株式会社 制御方法、プログラム、記録媒体、ロボット装置、及び物品の製造方法
US10639108B2 (en) 2015-10-30 2020-05-05 Auris Health, Inc. Process for percutaneous operations
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
WO2018044306A1 (en) 2016-08-31 2018-03-08 Auris Surgical Robotics, Inc. Length conservative surgical instrument
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
CN111770736A (zh) 2017-12-11 2020-10-13 奥瑞斯健康公司 用于基于器械的插入架构的系统和方法
EP3684562B1 (en) 2017-12-14 2025-03-12 Auris Health, Inc. System and program for estimating instrument location
JP7463277B2 (ja) 2018-01-17 2024-04-08 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 改善されたロボットアームを有する外科用ロボットシステム
JP6737827B2 (ja) * 2018-03-29 2020-08-12 ファナック株式会社 協働ロボットの制御装置及び制御方法
KR102846224B1 (ko) * 2018-06-27 2025-08-18 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 위한 정렬 및 부착 시스템
CN112752534B (zh) 2018-09-28 2024-12-03 奥瑞斯健康公司 用于手动和机器人驱动医疗器械的装置、系统和方法
WO2020197671A1 (en) 2019-03-22 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
WO2021047777A1 (en) * 2019-09-12 2021-03-18 Kuka Systems Aerospace Sas Measurement device for monitoring robot-guided processing of a work piece surface and related method
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
CN114901200A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 高级篮式驱动模式
US11950872B2 (en) 2019-12-31 2024-04-09 Auris Health, Inc. Dynamic pulley system
JP7412208B2 (ja) * 2020-02-17 2024-01-12 東京エレクトロン株式会社 搬送装置、処理システム及び搬送方法
CN112230501B (zh) * 2020-10-20 2022-04-12 四川汇聚鑫科技有限公司 一种360度全息投影装置
US11745363B1 (en) * 2021-02-26 2023-09-05 The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy Compact self-centering compliant joint
CN113188493B (zh) * 2021-03-31 2022-04-08 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种确定在线测量点位的测量轨迹的方法
CN113172664B (zh) * 2021-04-27 2023-09-29 北京京东乾石科技有限公司 一种缓冲组件及机械手
US11939081B2 (en) 2021-12-14 2024-03-26 The Boeing Company End effectors with multi-axis roller wheels, systems including the same, and related methods
GB2623960B (en) * 2022-10-31 2025-05-14 Airbus Operations Ltd Programmable robot
US20240139961A1 (en) * 2022-11-02 2024-05-02 Intrinsic Innovation Llc Real-time robotic end effector control
US12297952B2 (en) 2023-05-15 2025-05-13 The Boeing Company Apparatuses configured to allow real-time adjustments of locking dimensions
US20250018565A1 (en) * 2023-07-12 2025-01-16 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus, apparatus control method, article manufacturing method, apparatus assembly method, robot, automobile, and recording medium
US20250361028A1 (en) * 2024-05-21 2025-11-27 The Boeing Company Processing system for manufacturing a component and a method for the same
CN120228700B (zh) * 2025-05-30 2025-09-09 国网四川省电力公司资阳供电公司 一种用于配电变压器拆解的机械臂

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59500362A (ja) 1982-03-15 1984-03-08 ナショナル・リサ−チ・ディベロプメント　コ−ポレ−ション 物品保持・操作装置
JPS6317787U (ru) * 1986-07-16 1988-02-05
GB2218963B (en) 1988-05-27 1992-01-02 Emi Plc Thorn Coupling mechanism
US5095638A (en) 1990-10-05 1992-03-17 Northrop Corporation Method for assigning standard fasteners in accordance with a series of measurements
GB9111382D0 (en) * 1991-05-25 1991-07-17 Renishaw Metrology Ltd Improvements in measuring probes
US5400244A (en) * 1991-06-25 1995-03-21 Kabushiki Kaisha Toshiba Running control system for mobile robot provided with multiple sensor information integration system
JP3078898B2 (ja) * 1991-10-28 2000-08-21 松下電工株式会社 コンプライアンス機構を用いたワークの挿入方法
JPH05200638A (ja) * 1992-01-22 1993-08-10 Mazda Motor Corp 小物部品の組付方法および装置
US5577902A (en) 1994-05-16 1996-11-26 Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology Robot hand for forging working
US5765975A (en) * 1996-09-05 1998-06-16 Abb Flexible Automation, Inc. Compliant end effector for an industrial robot
US5944329A (en) * 1996-09-06 1999-08-31 The Regents Of The University Of California Reversible micromachining locator
US5959211A (en) 1998-12-23 1999-09-28 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for positioning sensors against a non-planar surface
DE60336127D1 (de) * 2002-04-26 2011-04-07 Honda Motor Co Ltd Steuervorrichtung für mobilen roboter mit beinen
JP4127043B2 (ja) * 2002-12-11 2008-07-30 ソニー株式会社 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットの関節軸として適用されるアクチュエータ装置
US7393325B2 (en) * 2004-09-16 2008-07-01 Guided Therapy Systems, L.L.C. Method and system for ultrasound treatment with a multi-directional transducer
US7228741B2 (en) * 2004-09-16 2007-06-12 The Boeing Company Alignment compensator for magnetically attracted inspecting apparatus and method
US7070375B2 (en) * 2004-10-15 2006-07-04 The Boeing Company Clamping fastener grip length indicator
WO2006134778A1 (ja) * 2005-06-14 2006-12-21 The University Of Electro-Communications 位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラム及び複合現実提供システム
US7707735B2 (en) 2007-06-14 2010-05-04 The Boeing Company Hole angularity gage and methods of operation and manufacture therefor
US8310128B2 (en) * 2008-05-07 2012-11-13 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois High precision silicon-on-insulator MEMS parallel kinematic stages
US8190272B2 (en) * 2008-12-16 2012-05-29 The Boeing Company Geometric inspection of machined objects
US9848904B2 (en) * 2009-03-06 2017-12-26 Procept Biorobotics Corporation Tissue resection and treatment with shedding pulses
WO2011080949A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 本田技研工業株式会社 ロボットの制御装置
JP5311294B2 (ja) * 2010-04-28 2013-10-09 株式会社安川電機 ロボットの接触位置検出装置
JP5218470B2 (ja) * 2010-04-28 2013-06-26 株式会社安川電機 ロボットの作業成否判定装置、および方法
US8336222B1 (en) 2011-06-27 2012-12-25 The Boeing Company Method and apparatus for measuring spaces with limited access
FR2978570B1 (fr) * 2011-07-28 2013-08-16 Commissariat Energie Atomique Systeme et procede de detection et de localisation d'une perturbation d'un milieu
KR101311100B1 (ko) * 2011-08-27 2013-09-25 고려대학교 산학협력단 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
US8683882B2 (en) * 2011-09-23 2014-04-01 Ascent Ventures, Llc Apparatus for ultrasonic transducer or other contact sensor placement against a test material
US9266440B2 (en) 2011-09-26 2016-02-23 GM Global Technology Operations LLC Robotically operated vehicle charging station
KR101913336B1 (ko) * 2011-10-06 2018-10-31 삼성전자주식회사 이동 장치 및 그 제어 방법
US9366519B2 (en) * 2011-10-06 2016-06-14 Renishaw Plc Measurement method
JP2015000455A (ja) 2013-06-17 2015-01-05 キヤノン株式会社 ロボット装置及びロボット装置の制御方法
US9974541B2 (en) * 2014-02-14 2018-05-22 Covidien Lp End stop detection
JP5820013B1 (ja) * 2014-04-30 2015-11-24 ファナック株式会社 ワークを把持して搬送するロボットの安全監視装置
JP5927284B1 (ja) * 2014-12-22 2016-06-01 ファナック株式会社 人との接触力を検出してロボットを停止させるロボット制御装置
JP6055002B2 (ja) * 2015-02-20 2016-12-27 ファナック株式会社 ロボットを退避動作させる人間協調ロボットシステム
CN105058373B (zh) * 2015-09-07 2016-10-19 哈尔滨工业大学 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置
JP2017077608A (ja) * 2015-10-21 2017-04-27 ファナック株式会社 ロボットの安全監視装置
CN106002397B (zh) * 2016-06-17 2018-06-29 东南大学 一种柔性气动机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN107953352B (zh) 2022-06-10
US20180104820A1 (en) 2018-04-19
EP3318372A3 (en) 2019-03-13
JP7063560B2 (ja) 2022-05-09
US10286556B2 (en) 2019-05-14
RU2017126881A3 (ru) 2020-10-22
JP2018109600A (ja) 2018-07-12
EP3318372A2 (en) 2018-05-09
CN107953352A (zh) 2018-04-24
RU2746931C2 (ru) 2021-04-22
EP3318372B1 (en) 2024-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017126881A (ru) Способ и устройство для податливого рабочего органа
US9969090B2 (en) Robot system equipped with camera for capturing image of target mark
KR101946744B1 (ko) 차량 에너지 저장장치를 교체하기 위한 방법, 및 에너지 저장장치 교체 장치
US10228686B2 (en) Robot programming device for teaching robot program
KR101493075B1 (ko) 이동 로봇의 위치 인식 장치 및 방법
JP4938115B2 (ja) ワーク取出し装置およびワーク取出し方法
JP6693098B2 (ja) ロボット、及びロボットシステム
US9713870B2 (en) System and method for locating vehicle components relative to each other
KR102056664B1 (ko) 센서를 이용한 작업 방법 및 이를 수행하는 작업 시스템
CN108942916B (zh) 工件取出系统
US20160349741A1 (en) Production system including robot having function for correcting position
TW201617166A (zh) 機床的刀具校正值的自動設定裝置以及自動設定方法
CN103158151A (zh) 具备修正物品的姿势的功能的取出装置
US11351642B2 (en) Automatic tool head placement and assembly apparatus for a boring machine
CN104044132A (zh) 机器人系统及被加工物的制造方法
CN103309310B (zh) 一种基于激光扫描的穴盘苗移栽机器人作业监控方法
CN204262797U (zh) 一种弹簧卡紧集屑式护齿齿轮钻孔夹具
JP6510912B2 (ja) 切削加工機と検出ピンの判別方法
US9724794B1 (en) Machine tool protection
JP5088186B2 (ja) ロボット装置及びロボット装置の制御方法
CN113977637A (zh) 可用于非精度料箱的机器人视觉识别抓件系统及方法
CN109591051B (zh) 复合机器人作业精度补偿方法、系统及存储介质
JP5088187B2 (ja) ロボット設置方法及びロボット生産システム
KR101193211B1 (ko) 양팔 로봇의 직접 교시 방법
EP4144494A1 (en) Image processing method, image processing device, robot mounted-type conveyance device, and system