RU2016114307A - Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения - Google Patents

Claims (72)

1. Промышленное транспортное средства, содержащее видеокамеру и один или несколько процессоров, в котором:

видеокамера коммуникативно связана с одним или несколькими процессорами;

видеокамера фиксирует входное изображение плафонов освещения на потолке складского помещения; а

один или несколько процессоров, предназначенных для осуществления машиночитаемых команд для:

увязки исходных признаков потолочных плафонов на входном изображении с одной или несколькими группами признаков;

выполнения преобразования Хафа с целью преобразования исходных признаков одной или нескольких групп признаков в линейные сегменты, соотнесенные с одной или несколькими группами признаков;

нахождения выпуклой оболочки исходных признаков одной или нескольких групп признаков;

сравнения линейных сегментов одной или нескольких групп признаков и выпуклой оболочки в пространстве Хафа;

отбраковки линейных сегментов одной или нескольких групп признаков, выходящих за пределы порогового значения степени сходства с выпуклой оболочкой исходных признаков одной или нескольких групп признаков, в результате чего для одной или нескольких групп признаков отбирается предпочтительное множество линий из линейных сегментов одной или нескольких групп признаков;

нахождения осевой линии одной или нескольких групп признаков среди предпочтительного множества линий;

соотнесения осевой линии одной или нескольких групп признаков с одним из потолочных плафонов на входном изображении; и

проводки промышленного транспортного средства в пределах складского помещения по осевой линии одной или нескольких групп признаков.

2. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором выпуклая оболочка содержит линейные сегменты оболочки, с которыми сравниваются линейные сегменты одной или нескольких групп признаков.

3. Промышленное транспортное средства по п. 2, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

преобразования линейных сегментов оболочки в координаты пространства Хафа, где линейные сегменты оболочки представлены бесконечными линиями с координатами ρ и θ.

4. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

ранжирования линейных сегментов из одной или нескольких групп признаков по степени интенсивности линий; и

отбора первой краевой линии из линейных сегментов предпочтительного множества линий; при этом первая краевая линия представляет собой линию высшего ранга из числа линейных сегментов предпочтительного множества линий.

5. Промышленное транспортное средства по п. 4, в котором первая краевая линия представлена координатами ρ и θ.

6. Промышленное транспортное средства по п. 5, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

отбора второй краевой линии из линейных сегментов предпочтительного множества линий; при этом вторая краевая линия отбирается, исходя из степени сходства со значением θ первой краевой линии.

7. Промышленное транспортное средства по п. 6, в котором вторая краевая линия и первая краевая линия разделены заданным пороговым расстоянием.

8. Промышленное транспортное средства по п. 6, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

перебора линейных сегментов из предпочтительного множества линий от линий более высокого ранга к линиям более низкого ранга с целью отбора второй краевой линии.

9. Промышленное транспортное средства по п. 6, в котором один или несколько процессоров выполняют машиночитаемые команды для:

нахождения точки схождения, в которой первая краевая линия сходится со второй краевой линией; и

вычисления линии деления пополам второй краевой линии и первой краевой линии; при этом по этой линии деления пополам вычисляется осевая линия.

10. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором каждая из групп из числа одной или нескольких групп исходных признаков по отдельности преобразуется в линейные сегменты.

11. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором входное изображение недоэкспонируется для высвечивания потолочных плафонов.

12. Промышленное транспортное средства по п. 1, в котором к элементам верхнего освещения относятся светопрозрачные фонари, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

выделения первичных характерных контуров из светопрозрачных фонарей; при этом первичные характерные контуры содержатся в исходных признаках;

классификации первичных характерных контуров как признаков, относящихся к классу светопрозрачных фонарей; и

сведения первичных характерных контуров в одну или несколько групп признаков; при этом одна или несколько групп признаков включает в себя по одной группе на каждый уникальный светопрозрачный фонарь из числа всех светопрозрачных фонарей, а в каждой их этих групп содержатся первичные характерные контуры уникального светопрозрачного фонаря.

13. Промышленное транспортное средства по п. 12, в котором к элементам верхнего освещения относятся круглые и совмещенные плафоны, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

выделения признаков из круглых и совмещенных плафонов; при этом признаки, выделяемые из круглых и совмещенных плафонов, содержатся в исходных признаках; и

классификации признаков, выделенных из круглых и совмещенных плафонов, как признаков, относящихся к классу стандартных плафонов и классу совмещенных плафонов.

14. Промышленное транспортное средства по п. 12, в котором исходные признаки содержат лишние признаки, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для определения лишних признаков как искажений.

15. Промышленное транспортное средства по п. 12, в котором первичные характерные контуры сводятся в одну или несколько групп признаков, исходя из их относительной близости друг к другу, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

нахождения минимального рабочего прямоугольника для каждого первичного характерного контура; и

расчета относительной близости, исходя из расстояния между признаками минимального рабочего прямоугольника для каждого из первичных характерных контуров.

16. Промышленное транспортное средства, содержащее видеокамеру и один или несколько процессоров, в котором:

видеокамера коммуникативно связана с одним или несколькими процессорами;

видеокамера смонтирована на промышленном транспортном средстве и направлена на потолок складского помещения;

видеокамера фиксирует входное изображение светопрозрачного фонаря на потолке складского помещения; а

один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

выделения первичных характерных контуров из светопрозрачного фонаря на входном изображении потолка;

сведения первичных характерных контуров в группу признаков;

выполнения преобразования Хафа для преобразования первичных характерных контуров из группы признаков в линейные сегменты, соотнесенные с этой группой признаков;

нахождения выпуклой оболочки первичных характерных контуров группы признаков;

сравнения линейных сегментов группы признаков и выпуклой оболочки в пространстве Хафа;

отбраковки линейных сегментов группы признаков, выходящих за пределы порогового значения степени сходства с выпуклой оболочкой первичных характерных контуров группы признаков, в результате чего для группы признаков отбирается предпочтительное множество линий из линейных сегментов этой группы признаков;

нахождения осевой линии группы признаков из предпочтительного множества линий этой группы признаков;

определения ориентации промышленного транспортного средства, его положения или и того и другого по осевой линии; и

проводки промышленного транспортного средства по складскому помещению с использованием данных об ориентации, положении или о том и другом.

17. Промышленное транспортное средства по п. 16, в котором входное изображение содержит круглые и совмещенные плафоны, а один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

выделения признаков из круглых и совмещенных плафонов на входном изображении;

выделения из входного изображения лишних признаков;

классификации признаков, выделенных из круглых и совмещенных плафонов, как класса стандартных плафонов и класса совмещенных плафонов; и

отнесения лишних признаков к классу искажений.

18. Промышленное транспортное средства по п. 16, в котором пороговое значение расстояния используется для сведения первичных характерных контуров в группу признаков, исходя из их относительной близости друг к другу.

19. Промышленное транспортное средства по п. 18, в котором один или несколько процессоров предназначены для выполнения машиночитаемых команд для:

нахождения минимального рабочего прямоугольника для каждого первичного характерного контура; и

расчета относительной близости, исходя из расстояния между признаками минимального рабочего прямоугольника для каждого из первичных характерных контуров.

20. Способ перемещения промышленного транспортного средства, содержащий следующие стадии:

фиксацию входного изображения светопрозрачного фонаря и плафона практически круглой формы на потолке складского помещения; при этом фиксация входного изображения осуществляется видеокамерой, связанной с промышленным транспортным средством;

выделение признаков из светопрозрачного фонаря на входном изображении;

автоматическое нахождение выпуклой оболочки исходных признаков с помощью одного или нескольких процессоров;

отбор предпочтительного множества линий из исходных признаков с использованием выпуклой оболочки исходных признаков;

автоматическое преобразование плафона практически круглой формы на входном изображении в точечный признак с помощью одного или нескольких процессоров;

выделение осевой линии светопрозрачного фонаря из предпочтительного множества линий;

определение ориентации промышленного транспортного средства, его положения или и того и другого по осевой линии и точечного признака; и

проводку промышленного транспортного средства по складскому помещению с использованием данных об ориентации, положении или о том и другом.