RU2018130871A - Промышленные транспортные средства, местоположение которых определяется по плафонам верхнего освещения - Google Patents

Claims (87)

1. Промышленное транспортное средство, содержащее видеокамеру, рулевое устройство, дроссельную заслонку, колеса и один или более процессор, причем

рулевое устройство управляет ориентацией, по меньшей мере, одного из колес;

дроссельная заслонка регулирует скорость передвижения промышленного транспортного средства;

видеокамера коммуникативно связана с одним или более процессором;

видеокамера фиксирует входное изображение плафонов освещения на потолке складского помещения; а

один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

увязки исходных признаков потолочных плафонов на входном изображении с одной или более группой признаков;

выполнения преобразования Хафа с целью преобразования исходных признаков одной или более группы признаков в линейные сегменты, соотнесенные с одной или несколькими группами признаков;

нахождения выпуклой оболочки исходных признаков одной или более группы признаков;

сравнения линейных сегментов одной или более группы признаков и выпуклой оболочки в пространстве Хафа;

отбраковки линейных сегментов одной или более группы признаков, выходящих за пределы порогового значения степени сходства с выпуклой оболочкой исходных признаков одной или более группы признаков, в результате чего для одной или более группы признаков отбирается предпочтительное множество линий из линейных сегментов одной или более группы признаков;

нахождения осевой линии одной или более группы признаков среди предпочтительного множества линий;

соотнесения осевой линии одной или более группы признаков с одним из потолочных плафонов на входном изображении; и

навигации промышленного транспортного средства через складское помещение с использованием рулевого устройства и дроссельной заслонки с учетом осевой линии одной или более группы признаков.

2. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором выпуклая оболочка содержит линейные сегменты оболочки, с которыми сравниваются линейные сегменты одной или более группы признаков.

3. Промышленное транспортное средство по п. 2, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

преобразования линейных сегментов оболочки в координаты пространства Хафа, где линейные сегменты оболочки представлены бесконечными линиями с координатами ρ и θ.

4. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

ранжирования линейных сегментов из одной или более группы признаков по степени интенсивности линий; и

отбора первой краевой линии из линейных сегментов предпочтительного множества линий, причем первая краевая линия представляет собой линию высшего ранга из числа линейных сегментов предпочтительного множества линий.

5. Промышленное транспортное средство по п. 4, в котором первая краевая линия представлена координатами ρ и θ.

6. Промышленное транспортное средство по п. 5, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

отбора второй краевой линии из линейных сегментов предпочтительного множества линий, причем вторая краевая линия отбирается, исходя из степени сходства со значением θ первой краевой линии.

7. Промышленное транспортное средство по п. 6, в котором вторая краевая линия и первая краевая линия разделены заданным пороговым расстоянием.

8. Промышленное транспортное средство по п. 6, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

перебора линейных сегментов из предпочтительного множества линий от линий более высокого ранга к линиям более низкого ранга с целью отбора второй краевой линии.

9. Промышленное транспортное средство по п. 6, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

нахождения точки схождения, в которой первая краевая линия сходится со второй краевой линией; и

вычисления линии деления пополам второй краевой линии и первой краевой линии, причем по этой линии деления вычисляется осевая линия.

10. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором каждая группа из числа одной или более группы исходных признаков по отдельности преобразуется в линейные сегменты.

11. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором входное изображение недоэкспонируется для высвечивания потолочных плафонов.

12. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором к элементам верхнего освещения относятся светопрозрачные фонари, а один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

выделения первичных характерных контуров из светопрозрачных фонарей, причем эти первичные характерные контуры содержатся в исходных признаках;

классификации первичных характерных контуров как признаков, относящихся к классу светопрозрачных фонарей; и

сведения первичных характерных контуров в одну или более группу признаков, причем одна или более группа признаков включает в себя по одной группе на каждый уникальный светопрозрачный фонарь из числа всех светопрозрачных фонарей, а в каждой их этих групп содержатся первичные характерные контуры уникального свегопрозрачного фонаря.

13. Промышленное транспортное средство по п. 12, в котором к элементам верхнего освещения относятся круглые и совмещенные плафоны, а один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

выделения признаков из круглых и совмещенных плафонов, причем признаки, выделяемые из круглых и совмещенных плафонов, содержатся в исходных признаках; и

классификации признаков, выделенных из круглых и совмещенных плафонов, как признаков, относящихся к классу стандартных плафонов и классу совмещенных плафонов.

14. Промышленное транспортное средство по п. 13, в котором признак, выделенный из каждого круглого плафона, представляет собой центроид круглого плафона.

15. Промышленное транспортное средство по п. 13, в котором признак, выделенный из каждого совмещенного плафона, представляет собой два центроида совмещенного плафона.

16. Промышленное транспортное средство по п. 12, в котором исходные признаки содержат лишние признаки, а один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для:

классификации лишних признаков как искажений.

17. Промышленное транспортное средство по п. 12, в котором первичные характерные контуры сводятся в одну или более группу признаков, исходя из их относительной близости друг к другу, а один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

нахождения минимального рабочего прямоугольника для каждого первичного характерного контура; и

расчета относительной близости, исходя из расстояния между признаками минимального рабочего прямоугольника для каждого из первичных характерных контуров.

18. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для устранения эффектов искажения объектива на входном изображении, зафиксированном видеокамерой.

19. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для удаления признаков на входном изображении, которые выходят за пределы области, представляющей интерес.

20. Промышленное транспортное средство по п. 1, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для преобразования координат рамки входного изображения в координаты рамки с локализацией в окружающем пространстве.

21. Промышленное транспортное средство, содержащее видеокамеру, рулевое устройство, дроссельную заслонку, колеса и один или более процессор, причем

рулевое устройство управляет ориентацией, по меньшей мере, одного из колес;

дроссельная заслонка регулирует скорость передвижения промышленного транспортного средства;

видеокамера коммуникативно связана с одним или более процессором;

видеокамера смонтирована на промышленном транспортном средстве и направлена на потолок складского помещения; и

видеокамера фиксирует входное изображение светопрозрачного фонаря на потолке складского помещения, а

один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для:

выделения первичных характерных контуров из светопрозрачного фонаря на входном изображении потолка;

сведения первичных характерных контуров в группу признаков;

выполнения преобразования Хафа для преобразования первичных характерных контуров из группы признаков в линейные сегменты, соотнесенные с этой группой признаков;

нахождения выпуклой оболочки первичных характерных контуров группы признаков;

сравнения линейных сегментов группы признаков и выпуклой оболочки в пространстве Хафа;

отбраковки линейных сегментов группы признаков, выходящих за пределы порогового значения степени сходства с выпуклой оболочкой первичных характерных контуров группы признаков, в результате чего для группы признаков отбирается предпочтительное множество линий из линейных сегментов этой группы признаков;

нахождения осевой линии группы признаков из предпочтительного множества линий этой группы признаков;

определения ориентации промышленного транспортного средства, его положения или и того и другого, исходя из осевой линии; и

навигации промышленного транспортного средства по складскому помещению с использованием рулевого устройства и дроссельной заслонки, а также данных об ориентации промышленного транспортного средства и его положении или о том и другом.

22. Промышленное транспортное средство по п. 21, в котором входное изображение содержит круглые и совмещенные плафоны, а один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

выделения признаков из круглых и совмещенных плафонов на входном изображении;

выделения из входного изображения лишних признаков;

классификации признаков, выделенных из круглых и совмещенных плафонов, как класса стандартных плафонов и класса совмещенных плафонов; и

отнесения лишних признаков к классу искажений.

23. Промышленное транспортное средство по п. 21, в котором пороговое значение расстояния используется для сведения первичных характерных контуров в группу признаков, исходя из их относительной близости друг к другу.

24. Промышленное транспортное средство по п. 23, в котором один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

нахождения минимального рабочего прямоугольника для каждого первичного характерного контура; и

расчета относительной близости, исходя из расстояния между признаками минимального рабочего прямоугольника для каждого из первичных характерных контуров.

25. Промышленное транспортное средство, содержащее видеокамеру, один или более процессор, рулевое устройство, колеса и дроссельную заслонку, причем

рулевое устройство управляет ориентацией, по меньшей мере, одного из колес;

дроссельная заслонка регулирует скорость передвижения промышленного транспортного средства;

видеокамера коммуникативно связана с одним или более процессором;

видеокамера смонтирована на промышленном транспортном средстве и направлена на потолок складского помещения;

видеокамера фиксирует входное изображение светопрозрачного и по существу круглого плафона на потолке складского помещения; а

один или более процессор выполняет машиночитаемые команды для

выделения исходных признаков из светопрозрачного фонаря на входном изображении;

нахождения выпуклой оболочки исходных признаков;

отбора предпочтительного множества линий из исходных признаков с использованием выпуклой оболочки исходных признаков;

преобразования плафона по существу круглой формы на входном изображении в точечный признак;

выделения осевой линии светопрозрачного фонаря из предпочтительного множества линий;

определения ориентации промышленного транспортного средства, его положения или и того и другого, исходя из осевой линии светопрозрачного фонаря и точечного признака, преобразованного из плафона по существу круглой формы на входном изображении; и

навигации промышленного транспортного средства по складскому помещению с использованием рулевого устройства и дроссельной заслонки, а также данных об ориентации промышленного транспортного средства и его положении или о том и другом.