[go: up one dir, main page]

RU2007136038A - Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства - Google Patents

Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2007136038A
RU2007136038A RU2007136038/11A RU2007136038A RU2007136038A RU 2007136038 A RU2007136038 A RU 2007136038A RU 2007136038/11 A RU2007136038/11 A RU 2007136038/11A RU 2007136038 A RU2007136038 A RU 2007136038A RU 2007136038 A RU2007136038 A RU 2007136038A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
braking
target
vehicle
driving force
rotation
Prior art date
Application number
RU2007136038/11A
Other languages
English (en)
Inventor
Йосинори МАЕДА (JP)
Йосинори МАЕДА
Казуя ОКУМУРА (JP)
Казуя ОКУМУРА
Мититака ЦУТИДА (JP)
Мититака ЦУТИДА
Йосио УРАГАМИ (JP)
Йосио УРАГАМИ
Кенсуки ЙОСИЗУЕ (JP)
Кенсуки ЙОСИЗУЕ
Сатоси АНДО (JP)
Сатоси АНДО
Кодзи СУГИЯМА (JP)
Кодзи СУГИЯМА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp), Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Publication of RU2007136038A publication Critical patent/RU2007136038A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/174—Using electrical or electronic regulation means to control braking characterised by using special control logic, e.g. fuzzy logic, neural computing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/14—Electronic locking-differential
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/613—ESP features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B60W2510/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

1. Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства, содержащее ! средство приложения силы торможения/движения, которое выполнено с возможностью приложения силы торможения/движения к колесам; ! средство измерения характеристики движения, задаваемой водителем; ! средство вычисления целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения транспортного средства, которые должны быть созданы силами торможения/движения колес, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем; и ! средство управления силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу средством приложения силы торможения/движения таким образом, чтобы, если целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения транспортного средства не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес, целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения изменялись в сторону увеличения или уменьшения, чтобы принять значения, достижимые силами торможения/движения колес, и становились целевой силой торможения/движения после модификации и целевым моментом вращения после модификации, ! при этом средство управления выполнено с возможностью определения степени модификации целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения на основе режима движения, выполняемого водителем. ! 2. Устройство по п.1, в котором средство управления изменяет в сторону уменьшения целевую силу торможения/движения и/или целевой момент вращения таким образом, чтобы целевая сила торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации принимали значения, достижимые силам

Claims (14)

1. Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства, содержащее
средство приложения силы торможения/движения, которое выполнено с возможностью приложения силы торможения/движения к колесам;
средство измерения характеристики движения, задаваемой водителем;
средство вычисления целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения транспортного средства, которые должны быть созданы силами торможения/движения колес, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем; и
средство управления силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу средством приложения силы торможения/движения таким образом, чтобы, если целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения транспортного средства не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес, целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения изменялись в сторону увеличения или уменьшения, чтобы принять значения, достижимые силами торможения/движения колес, и становились целевой силой торможения/движения после модификации и целевым моментом вращения после модификации,
при этом средство управления выполнено с возможностью определения степени модификации целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения на основе режима движения, выполняемого водителем.
2. Устройство по п.1, в котором средство управления изменяет в сторону уменьшения целевую силу торможения/движения и/или целевой момент вращения таким образом, чтобы целевая сила торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации принимали значения, достижимые силами торможения/движения колес.
3. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет прямую линию, которая расположена наиболее близко к точке, указывающей целевую силу торможения/движения и целевой момент вращения, из линий, указывающих максимальные значения величины силы торможения/движения транспортного средства и величины момента вращения транспортного средства, создаваемых силами торможения/движения колес, в прямоугольной системе координат, в которой сила торможения/движения транспортного средства и момент вращения транспортного средства являются осями координат, задает значение в целевой точке, которая является точкой внутреннего разделения прямой линии, как целевую силу торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации, и определяет соотношение внутреннего разделения прямой линии на основе режима движения, выполняемого водителем.
4. Устройство по п.3, в котором упомянутые линии, указывающие наибольшие значения силы торможения/движения транспортного средства и момента вращения транспортного средства, определены наибольшим значением силы движения транспортного средства, наибольшим значением силы торможения транспортного средства, наибольшим значением момента вращения транспортного средства в направлении поворота влево и наибольшим значением момента вращения транспортного средства в направлении поворота вправо.
5. Устройство по п.3, в котором линии, указывающие наибольшие значения силы торможения/движения и момента вращения транспортного средства, задаются переменными в соответствии с коэффициентом трения дорожного покрытия.
6. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет в качестве целевой точки точку внутреннего разделения прямой линии в пределах диапазона, где величина силы торможения/движения не превышает целевой силы торможения/движения, если величина целевой силы торможения/движения превышает максимальное значение силы торможения/движения, достижимой силами торможения/движения колес.
7. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет в качестве целевой точки точку внутреннего разделения прямой линии в пределах диапазона, где величина момента вращения не превышает целевой момент вращения, если величина целевого момента вращения превышает максимальное значение момента вращения, достижимого силами торможения/движения колес.
8. Устройство по п.1, в котором режим движения, выполняемого водителем, представляет собой режим ускорения или замедления и режим рулевого управления.
9. Устройство по п.8, в котором режим ускорения или замедления определяется на основе величины ускорения, скорости изменения величины ускорения, величины торможения и скорости изменения величины торможения.
10. Устройство по п.8, в котором режим рулевого управления определяется на основе величины поворота руля и скорости изменения величины поворота руля.
11. Устройство по п.8, в котором средство вычисления целевой силы торможения/движения транспортного средства и целевого момента вращения транспортного средства вычисляет целевое продольное ускорение транспортного средства и целевую скорость вращения транспортного средства для устойчивого движения транспортного средства на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем, а также вычисляет целевую силу торможения/движения транспортного средства и целевой итоговый момент вращения транспортного средства на основе целевого продольного ускорения транспортного средства и целевой скорости вращения транспортного средства соответственно.
12. Устройство по п.8, в котором средство управления вычисляет целевую силу торможения/движения каждого колеса на основе целевой силы торможения/движения транспортного средства, целевого момента вращения транспортного средства и распределения силы торможения/движения на передние и задние колеса, и управляет силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу, на основе целевой силы торможения/движения каждого колеса.
13. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет степень модификации, используя нейронную сеть, в которую вводится значение, указывающее режим движения, выполняемого водителем.
14. Устройство по п.1, в котором средство вычисления целевой силы торможения/движения транспортного средства и целевого момента вращения транспортного средства вычисляет целевую силу торможения/движения транспортного средства и целевой итоговый момент вращения транспортного средства, обеспечивающие устойчивое движение транспортного средства, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, выполняемого водителем, оценивает момент вращения при повороте транспортного средства, обусловленный поперечной силой каждого колеса, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, выполняемого водителем, и вычисляет целевой момент вращения транспортного средства, вычитая момент вращения при повороте из целевого итогового момента вращения.
RU2007136038/11A 2005-03-01 2006-02-24 Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства RU2007136038A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005-056490 2005-03-01
JP2005056490A JP2006240394A (ja) 2005-03-01 2005-03-01 車輌の制駆動力制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2007136038A true RU2007136038A (ru) 2009-04-10

Family

ID=36941270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007136038/11A RU2007136038A (ru) 2005-03-01 2006-02-24 Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20090012686A1 (ru)
EP (1) EP1876077A1 (ru)
JP (1) JP2006240394A (ru)
CN (1) CN101132956A (ru)
RU (1) RU2007136038A (ru)
WO (1) WO2006093241A1 (ru)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4131270B2 (ja) * 2005-03-01 2008-08-13 トヨタ自動車株式会社 車輌の制駆動力制御装置
DE102006046093B4 (de) * 2006-09-28 2022-11-03 Volkswagen Ag Bremssystem und Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs mit einem Hybridantrieb
JP4928221B2 (ja) * 2006-10-18 2012-05-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両挙動制御装置
DE102006058566A1 (de) * 2006-12-12 2008-06-19 Siemens Ag Schwingungs- und geräuschminimierende Bremssteuerung
JP4441544B2 (ja) * 2007-03-15 2010-03-31 本田技研工業株式会社 車両の回生協調制動装置
JP2008308051A (ja) * 2007-06-14 2008-12-25 Toyota Motor Corp 駆動制御装置
JP5088032B2 (ja) * 2007-08-01 2012-12-05 日産自動車株式会社 車両の制駆動制御装置及び制駆動制御方法
JP5309556B2 (ja) * 2007-12-25 2013-10-09 株式会社ジェイテクト 車両制御装置
US7957875B2 (en) * 2008-01-17 2011-06-07 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for predicting braking system friction
JP5879143B2 (ja) * 2012-02-09 2016-03-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運動制御装置及び車両運動制御方法
JP6605248B2 (ja) * 2015-07-27 2019-11-13 Ｎｔｎ株式会社 摩擦ブレーキシステム
US9702115B1 (en) * 2016-01-08 2017-07-11 Caterpillar Inc. Autonomous method for detecting a pile
WO2018022934A1 (en) * 2016-07-27 2018-02-01 Kelsey-Hayes Company Power hop anticipation and mitigation
JP6577448B2 (ja) * 2016-12-20 2019-09-18 トヨタ自動車株式会社 車両安定制御装置
JP6630386B2 (ja) * 2018-03-07 2020-01-15 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法
US11001263B2 (en) * 2018-03-07 2021-05-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Braking force control system, device, and method
FR3088274B1 (fr) 2018-11-12 2022-06-24 Foundation Brakes France Procede de fabrication d'un systeme de freinage d'un vehicule ayant recours a de la logique floue
JP7070453B2 (ja) * 2019-02-01 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 車両用制動力制御装置
CN109878480B (zh) * 2019-03-06 2021-07-09 哈尔滨理工大学 一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法
KR20220153746A (ko) * 2021-05-12 2022-11-21 현대자동차주식회사 브레이크 패드 마찰계수 예측용 메타모델 고도화를 위한 시스템 및 방법, 마찰계수 예측용 메타모델을 이용한 제동 제어 시스템
US12304320B2 (en) * 2021-07-21 2025-05-20 Subaru Corporation Vehicle control apparatus
CN115476845A (zh) * 2022-09-23 2022-12-16 上海集度汽车有限公司 车辆控制方法、装置及电子设备
CN119749538A (zh) * 2024-03-29 2025-04-04 比亚迪股份有限公司 车辆控制方法、控制器、车辆、存储介质及程序产品

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6021367A (en) * 1994-08-24 2000-02-01 Ford Global Technologies, Inc. Vehicle steering system and method for controlling vehicle direction through differential braking of left and right road wheels
JP3303605B2 (ja) * 1995-05-17 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP2000168525A (ja) * 1998-12-04 2000-06-20 Toyota Motor Corp 車両旋回特性制御装置
JP2000190832A (ja) * 1998-12-25 2000-07-11 Toyota Motor Corp 車輌の運動制御装置
JP2000344077A (ja) * 1999-06-08 2000-12-12 Toyota Motor Corp 車両の挙動制御装置
JP3960740B2 (ja) * 2000-07-31 2007-08-15 トヨタ自動車株式会社 車両の制動制御装置
JP3736340B2 (ja) * 2000-12-14 2006-01-18 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
EP2165895A3 (en) * 2002-08-06 2010-04-28 Advics Co., Ltd Motion control apparatus for a vehicle
JP4165380B2 (ja) * 2003-01-31 2008-10-15 株式会社豊田中央研究所 車両制御方法及び車両制御装置
US6909959B2 (en) * 2003-03-07 2005-06-21 Stephen James Hallowell Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles
JP4213545B2 (ja) * 2003-09-05 2009-01-21 株式会社ジェイテクト 車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
JP3972913B2 (ja) * 2004-03-26 2007-09-05 トヨタ自動車株式会社 車輌の走行制御装置
JP4186081B2 (ja) * 2005-02-02 2008-11-26 トヨタ自動車株式会社 車輌の制駆動力制御装置
JP4131269B2 (ja) * 2005-03-01 2008-08-13 トヨタ自動車株式会社 車輌の制駆動力制御装置
JP4396660B2 (ja) * 2006-05-12 2010-01-13 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回挙動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006093241A1 (ja) 2006-09-08
EP1876077A1 (en) 2008-01-09
JP2006240394A (ja) 2006-09-14
US20090012686A1 (en) 2009-01-08
CN101132956A (zh) 2008-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007136038A (ru) Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства
US10046643B2 (en) Braking force control apparatus for a vehicle
US7319927B1 (en) Constant speed control system
CN102612456B (zh) 车辆的控制装置
JP5083414B2 (ja) 車両走行制御装置
JP6054960B2 (ja) 車両動作制御装置及び方法
RU2007132882A (ru) Устройство управления тормозным/тяговым усилием транспортного средства
KR102692354B1 (ko) 노면 마찰계수 추정을 통한 차량의 주행 제어 방법
US20130211678A1 (en) Vehicle with independently driven multiple axes, and controller which independently drives multiple axles
CN101318509A (zh) 根据路径曲率的车辆速度控制装置
JP5503260B2 (ja) 車両運動制御装置
CN111284491B (zh) 滑行回收转矩的调节方法、调节装置和车辆
CN103693039A (zh) 牵引力控制装置
EP1521146A3 (en) Integrated control apparatus for vehicle
JP6600850B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
KR20090062321A (ko) 인 휠 드라이브 전기자동차의 독립구동 주행시스템과 그제어방법
JP6832331B2 (ja) 車両制御装置
JP2019155970A (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP7601146B2 (ja) 制御装置、制御システム、方法、プログラム、および車両
CN109733400A (zh) 用于在车辆中分配驱动扭矩的方法、装置和设备
JP2018197070A (ja) 車両制御装置
RU2007136039A (ru) Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства
JP2014144681A (ja) 車両用駆動力制御装置
JP2004196046A (ja) 車輌用制動力制御装置
JP2013018326A (ja) 車両旋回挙動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20090421