Claims (7)
1. Устройство типа “рука” для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде подвижного основания и исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привод, отличающееся тем, что подвижное основание выполнено в виде ведущего звена исполнительного механизма, при этом устройство снабжено опорной площадкой.1. A device of the type “hand” for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a movable base and an actuator with drive and output links, the last of which are equipped with jaws for gripping the products, and a drive, characterized in that the movable base is made in the form the leading link of the actuator, while the device is equipped with a supporting platform.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что подвижное основание выполнено в виде стержня, жестко закрепленного на валу привода перпендикулярно оси вращения вала, при этом на упомянутом основании смонтирован ролик для взаимодействия с опорной площадкой.2. The device according to claim 1, characterized in that the movable base is made in the form of a rod rigidly mounted on the drive shaft perpendicular to the axis of rotation of the shaft, while a roller is mounted on said base for interaction with the support platform.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление губок выполнено разъемным.3. The device according to claim 1, characterized in that the jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator, while said jaw fixing is detachable.
4. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что в теле опорной площадки выполнены продольные фигурные пазы для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма, при этом пазы выполнены в виде кривых, замкнутых по периметру площадки.4. The device according to PP.1 and 2, characterized in that in the body of the supporting platform made longitudinal curly grooves for interaction with the output links of the actuator, while the grooves are made in the form of curves closed around the perimeter of the platform.
5. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что выходные звенья каждого исполнительного механизма шарнирно соединены с подвижным основанием, при этом упомянутое соединение содержит палец, жестко закрепленный на свободном конце подвижного основания.5. The device according to claims 1 and 2, characterized in that the output links of each actuator are pivotally connected to the movable base, said connection comprising a finger rigidly fixed to the free end of the movable base.
6. Устройство по любому из пп.1, 3, 4, 5, отличающееся тем, что на свободных концах выходных звеньев смонтированы ролики для взаимодействия с фигурными пазами опорной площадки.6. The device according to any one of claims 1, 3, 4, 5, characterized in that the rollers are mounted on the free ends of the output links for interaction with the curly grooves of the support platform.
7. Устройство по пп.1, 2, 4, 5, 6, отличающееся тем, что центр вращения подвижного основания совмещен с центром опорной площадки, при этом на последней жестко закреплена кольцевая дорожка для взаимодействия с роликом подвижного основания.7. The device according to claims 1, 2, 4, 5, 6, characterized in that the center of rotation of the movable base is aligned with the center of the support platform, while the ring track is rigidly fixed to the latter for interaction with the roller of the movable base.