Claims (10)
1. Устройство типа “рука” для передача изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с ведущим, промежуточным и выходным звеньями, исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привод, отличающееся тем, что ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде зубчатого колеса, выходное - в виде зубчатой рейки, при этом промежуточное звено состоит из двух блоков шестерен, в каждом из которых одна шестерня для взаимодействия с ведущим звеном, другая - с выходным.1. A device of the type “hand” for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with a drive, intermediate and output links, an actuator with a drive and output links, the latter of which are equipped with jaws for gripping the products, and a drive, characterized in that the leading link of the transmission mechanism is made in the form of a gear wheel, the output one is in the form of a gear rack, while the intermediate link consists of two gear units, each of which has one gear for interaction oya with a leading link, another - with the day off.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что шестерни для взаимодействия с выходным звеном выполнены с неполным числом зубьев, при этом в каждой шестерне зубья расположены на 1/2 дуги ее делительной окружности.2. The device according to claim 1, characterized in that the gears for interacting with the output link are made with an incomplete number of teeth, while in each gear the teeth are located on 1/2 of the arc of its pitch circle.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что выходное звено передаточного механизма выполнено в виде ведущего звена исполнительного механизма, с выходными звеньями которого оно шарнирно соединено.3. The device according to claim 1, characterized in that the output link of the transmission mechanism is made in the form of a leading link of the actuator, with the output links of which it is pivotally connected.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что комбинированный механизм содержит неподвижный копир с продольными фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма.4. The device according to claim 1, characterized in that the combined mechanism comprises a stationary copier with longitudinal curly grooves for interacting with the output links of the actuator.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление губок выполнено разъемным.5. The device according to claim 1, characterized in that the jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator, while said jaw fixing is detachable.
6. Устройство по п.1 или 3, отличающееся тем, что выходное звено передаточного механизма имеет в поперечном сечении прямоугольную форму, при этом в боковинах прямоугольника выполнены зубья для взаимодействия с зубьями шестерен промежуточного звена.6. The device according to claim 1 or 3, characterized in that the output link of the transmission mechanism has a rectangular cross-sectional shape, while teeth are formed in the sides of the rectangle for interaction with the teeth of the gears of the intermediate link.
7. Устройство по п.1 или 5, отличающееся тем, что на свободных концах выходных звеньев исполнительного механизма смонтированы ролики для взаимодействия с продольными фигурными пазами неподвижного копира.7. The device according to claim 1 or 5, characterized in that on the free ends of the output links of the actuator mounted rollers for interaction with the longitudinal curly grooves of a stationary copier.
8. Устройство по п.1 или 6, отличающееся тем, что каждый блок промежуточного звена передаточного механизма выполнен в виде совокупности жестко спаренных шестерен.8. The device according to claim 1 or 6, characterized in that each block of the intermediate link of the transmission mechanism is made in the form of a set of rigidly paired gears.
9. Устройство по п.3, отличающееся тем, что шарнирное соединение выходного звена передаточного механизма с выходными звеньями исполнительного механизма содержит палец, жестко закрепленный на конце упомянутого выходного звена.9. The device according to claim 3, characterized in that the swivel of the output link of the transmission mechanism with the output links of the actuator comprises a finger, rigidly fixed to the end of said output link.
10. Устройство по любому из пп.1, 3, 6, 8 или 9, отличающееся тем, что выходное звено передаточного механизма подвижно сопряжено, по меньшей мере, с двумя жестко закрепленными направляющими.10. The device according to any one of claims 1, 3, 6, 8 or 9, characterized in that the output link of the transmission mechanism is movably coupled to at least two rigidly fixed guides.