RU2001114278A - Плавуче-шагающий донный аппарат - Google Patents

Claims (5)

1. Плавуче-шагающий донный аппарат, включающий горизонтально расположенный корпус и установленные на нем вертикальные стойки-опоры, емкости плавучести с регулируемой попеременно изменяемой положительной и отрицательной плавучестью и движители, отличающийся тем, что, с целью обеспечения прямолинейно-поступательного перемещения и увеличения тягового усилия при снижении энергоемкости, вертикальные стойки-опоры, емкости плавучести и движители установлены вдоль корпуса попарно с обеих его боковых сторон на противоположных плечах-поперечинах, соединенных с подвижными звеньями приводных механизмов, с возможностью поворота и перемещения относительно корпуса в вертикальной и горизонтальной плоскости и возвратно-поступательного перемещения вдоль боковых сторон корпуса.

2. Плавуче-шагающий донный аппарат по п.1, отличающийся тем, что противоположные плечи-поперечины расположены под утлом друг к другу и являются коромыслами прямолинейно-направляющего механизма, содержащего установленную поперек корпуса траверсу с шарнирно-ползунным устройством, на котором установлены эти плечи-коромысла, середины которых рычагами-шатунами, равными половинам их длины, посредством шарниров и (или) ползунов подвижно соединены с концами траверсы.

3. Плавуче-шагающий донный аппарат по пп.1 и 2, отличающийся тем, что вертикальные стойки-опоры или их концевые участки выполнены дугообразными и установлены на плечах-коромыслах с внешним развалом.

4. Плавуче-шагающий донный аппарат по п.2, отличающийся тем, что траверсы прямолинейно-направляющих механизмов установлены на корпусе на шарнирных соединениях с возможностью регулируемого поворота относительно корпуса в вертикальной и горизонтальной плоскостях.

5. Плавуче-шагающий донный аппарат по п.2, отличающийся тем, что противоположные плечи-коромысла жестко соединены друг с другом, а траверсы выполнены состоящими из двух взаимодействующих со стопорными устройствами подвижных частей с возможностью поочередной фиксации их положения со стороны внедренных в грунт поверхности дна стоек опор.