Claims (5)
1. Плавуче-шагающий донный аппарат, включающий горизонтально расположенный корпус и установленные на нем вертикальные стойки-опоры, емкости плавучести с регулируемой попеременно изменяемой положительной и отрицательной плавучестью и движители, отличающийся тем, что, с целью обеспечения прямолинейно-поступательного перемещения и увеличения тягового усилия при снижении энергоемкости, вертикальные стойки-опоры, емкости плавучести и движители установлены вдоль корпуса попарно с обеих его боковых сторон на противоположных плечах-поперечинах, соединенных с подвижными звеньями приводных механизмов, с возможностью поворота и перемещения относительно корпуса в вертикальной и горизонтальной плоскости и возвратно-поступательного перемещения вдоль боковых сторон корпуса.1. A floating-walking bottom apparatus, including a horizontally located hull and vertical struts-supports mounted on it, buoyancy tanks with adjustable alternately variable positive and negative buoyancy and propulsors, characterized in that, in order to ensure linear-translational movement and increase traction while reducing energy consumption, vertical struts, buoyancy vessels and propulsors are installed along the hull in pairs from both sides on opposite shoulders ranks connected to the movable links of the drive mechanisms, with the possibility of rotation and movement relative to the housing in the vertical and horizontal plane and reciprocating along the sides of the housing.
2. Плавуче-шагающий донный аппарат по п.1, отличающийся тем, что противоположные плечи-поперечины расположены под утлом друг к другу и являются коромыслами прямолинейно-направляющего механизма, содержащего установленную поперек корпуса траверсу с шарнирно-ползунным устройством, на котором установлены эти плечи-коромысла, середины которых рычагами-шатунами, равными половинам их длины, посредством шарниров и (или) ползунов подвижно соединены с концами траверсы.2. The floating-walking bottom apparatus according to claim 1, characterized in that the opposite cross-arms are located under the ridge to each other and are rocker arms of a straight guiding mechanism comprising a crosshead mounted across the housing with a hinged-slide device on which these shoulders are mounted - the arms, the midpoints of which are levers, connecting rods equal to half their length, by means of hinges and (or) sliders are movably connected to the ends of the beam.
3. Плавуче-шагающий донный аппарат по пп.1 и 2, отличающийся тем, что вертикальные стойки-опоры или их концевые участки выполнены дугообразными и установлены на плечах-коромыслах с внешним развалом.3. A floating-walking bottom apparatus according to claims 1 and 2, characterized in that the vertical struts-supports or their end sections are arched and mounted on the rocker arms with an external camber.
4. Плавуче-шагающий донный аппарат по п.2, отличающийся тем, что траверсы прямолинейно-направляющих механизмов установлены на корпусе на шарнирных соединениях с возможностью регулируемого поворота относительно корпуса в вертикальной и горизонтальной плоскостях.4. The floating-walking bottom apparatus according to claim 2, characterized in that the traverses of the rectilinear guiding mechanisms are mounted on the hinged joints with the possibility of adjustable rotation relative to the hull in vertical and horizontal planes.
5. Плавуче-шагающий донный аппарат по п.2, отличающийся тем, что противоположные плечи-коромысла жестко соединены друг с другом, а траверсы выполнены состоящими из двух взаимодействующих со стопорными устройствами подвижных частей с возможностью поочередной фиксации их положения со стороны внедренных в грунт поверхности дна стоек опор.5. The buoyant-walking bottom apparatus according to claim 2, characterized in that the opposite rocker arms are rigidly connected to each other, and the traverses are made up of two moving parts interacting with locking devices with the possibility of alternately fixing their position on the side of the surface embedded in the soil the bottom of the struts of the supports.