PT1515651E

PT1515651E - Dispositivo para prender, cortar e agrafar tecido

Info

Publication number: PT1515651E
Application number: PT03734565T
Authority: PT
Inventors: Michael P Whitman; John E Burbamk
Original assignee: Power Med Interventions Inc
Priority date: 2002-06-14
Filing date: 2003-06-11
Publication date: 2007-03-30
Also published as: US20100219227A1; CN101803938B; EP1515651B1; JP2010075712A; US20040094597A1; DE60310224D1; AU2003239988A8; CN1665449B; US20140025105A1; US9861362B2; CN1665449A; CA2489727C; JP4464816B2; JP4995254B2; ATE347316T1; WO2003105702A2; WO2003105702A3; CN101803938A; EP1515651A2; US7743960B2

Description

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DESCRIÇÃO "Dispositivo para prender, cortar e agrafar tecido"

CAMPO DO INVENTO O presente invento refere-se a um dispositivo cirúrgico. Mais especificamente, o presente invento refere-se a um dispositivo linear de prender, cortar e agrafar para prender, cortar e agrafar tecido.

INFORMAÇÃO ANTERIOR

Um tipo de dispositivo cirúrgico é um dispositivo linear de prender, cortar e agrafar. Um tal dispositivo pode ser empregue num processo cirúrgico para a resseçao de um tecido canceroso ou anómalo do trato gastrointestinal. É mostrado na Figura 1 um instrumento linear de prender, cortar e agrafar convencional. 0 dispositivo inclui uma estrutura de pistola do estilo de agarrar que tem um veio alongado e uma porção distai. A porção distai inclui um par de elementos de agarrar do estilo de tesoura, os quais prendem as extremidades abertas do cólon fechado. Neste dispositivo, um dos dois elementos de agarrar do estilo de tesoura, tal como a porção de bigorna, move-se ou articula-se em relação à estrutura total, ao passo que o outro elemento de agarrar permanece fixo em relação à estrutura total. A actuação deste dispositivo de cortar com tesoura (a articulação da porção de bigorna) é controlada por um gatilho de agarrar mantido na pega.

Em adição ao dispositivo de cortar com tesoura, a porção distai inclui também um mecanismo de agrafar. 0 elemento de agarrar fixo do mecanismo de cortar com tesoura inclui uma região de recepção de cartucho de agrafos e um mecanismo para conduzir os agrafos para cima através da extremidade presa do tecido contra a porção de bigorna, vedando desse modo a extremidade anteriormente aberta. Os elementos de cortar com tesoura podem ser integralmente formados com o veio ou podem ser separáveis de tal modo que vários elementos de cortar com tesoura e de agrafar podem ser permutáveis. 2

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Um problema com os dispositivos cirúrgicos anteriores, e em particular com os dispositivos lineares de prender, cortar e agrafar anteriores tais como aqueles ilustrados na Figura 1, é que as maxilas em oposição do mecanismo de prender não proporcionam uma prisão adequada nas extremidades distais dos elementos de agarrar do estilo de tesoura para assegurar que uma secção de tecido presa entre os elementos de agarrar seja impedida de ser empurrada para fora de entre as extremidades distais dos elementos de agarrar.

Os dispositivos cirúrgicos conhecidos estão descritos na US-A-5447265 (VIDAL CLAUDE A. et al. ) e no WO 01/17448 (CONMED CORP.) A US-A-5447265 descreve (fig. 16-18) um instrumento cirúrgico que tem uma primeira maxila (216) e uma segunda maxila (218), em que a primeira maxila está acoplada de modo a articular à segunda maxila na sua extremidade proximal e um elemento de pressionar (274) que pressiona a primeira maxila para a extremidade proximal da montagem de maxila para reter tecido no intervalo entre a primeira e a segunda maxilas.

SUMÁRIO DO INVENTO

De acordo com uma concretização de exemplo do presente invento, é proporcionado um dispositivo cirúrgico que inclui uma primeira maxila que tem uma extremidade distai e uma segunda maxila que tem uma extremidade distai. A segunda maxila está disposta em correspondência oposta com a primeira maxila. A primeira maxila está acoplada de modo a articular à segunda maxila. O dispositivo cirúrgico inclui também um elemento de pressionar que pressiona a extremidade distai da primeira maxila na direcção da extremidade distai da segunda maxila. O elemento de pressionar pode incluir uma mola que acopla a extremidade proximal da primeira maxila e a extremidade proximal da segunda maxila. O dispositivo pode também incluir um primeiro accionador disposto na segunda maxila e acoplado à primeira maxila. O primeiro accionador está configurado para causar a separação da primeira maxila e da segunda maxila quando o primeiro accionador é actuado para abrir as maxilas e para fechar a 3

ΕΡ 1 515 651 /PT primeira maxila e a segunda maxila quando o primeiro accionador é actuado para fechar as maxilas. 0 dispositivo também pode incluir pelo menos um de um elemento de cortar e um elemento de agrafar disposto dentro da segunda maxila, de preferência uma lâmina montada de modo a rodar sobre uma cunha. Um segundo accionador está configurado para mover o elemento de cortar e/ou o elemento de agrafar proximamente desde uma extremidade distai para a extremidade proximal da segunda maxila para pelo menos uma de cortar e agrafar uma secção de tecido disposta entre a primeira e a segunda maxilas.

Ao pressionar as extremidades distais da primeira e da segunda maxilas na direcção uma da outra, o dispositivo cirúrgico pode, de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento, impedir que uma secção de tecido que está disposta entre a primeira e a segunda maxilas se escape para fora de entre as extremidades distais da primeira e da segunda maxilas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um dispositivo linear de prender, cortar e agrafar convencional; a Figura 2 é uma vista em perspectiva de um sistema cirúrgico electromecânico de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento; as Figuras 3(a) a 3(d) são vistas laterais de um acessório linear de prender, cortar e agrafar, nas várias fases da sua operação, de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento; as Figuras 4(a) a 4(c) são vistas laterais de um acessório linear de prender, cortar e agrafar, nas várias fases da sua operação, de acordo com outra concretização de exemplo do presente invento; a Figura 5(a) é uma vista lateral de um acessório linear de prender, cortar e agrafar de acordo com outra concretização de exemplo do presente invento; 4

ΕΡ 1 515 651 /PT a Figura 5(b) é uma vista parcial de topo do acessório linear de prender, cortar e agrafar ilustrado na Figura 5(a); a Figura 6 (a) é uma vista explodida de um cartucho de agrafos substituível para utilização no acessório linear de prender, cortar e agrafar ilustrado na Figura 5(a); a Figura 6(b) é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 6-6 mostrada na Figura 5(b); a Figura 7 é uma vista traseira do acessório linear de prender, cortar e agrafar ilustrado na Figura 5(a); a Figura 8 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 8-8 mostrada na Figura 6(b); a Figura 9 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 9-9 mostrada na Figura 6(b); a Figura 10 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 10-10 mostrada na Figura 9; a Figura 11 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 11-11 mostrada na Figura 6(b); a Figura 12 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 12-12 mostrada na Figura 11; a Figura 13 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 13-13 mostrada na Figura 6(b); a Figura 14 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 14-14 mostrada na Figura 13; 5

ΕΡ 1 515 651 /PT a Figura 15 é uma vista em alçado lateral, parcialmente em secção, de um veio flexível do dispositivo cirúrgico electromecânico de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento; a Figura 16 é uma vista em secção transversal do veio flexível tirada ao longo da linha 16-16 mostrada na Figura 15; a Figura 17 é uma vista de extremidade traseira de um primeiro acoplamento do veio flexível ilustrado na Figura 15; a Figura 18 é uma vista de extremidade frontal de um segundo acoplamento do veio flexível ilustrado na Figura 15; a Figura 19 é uma vista esquemática que ilustra uma disposição de motor do dispositivo cirúrgico electromecânico ilustrado na Figura 2; a Figura 20 é uma vista esquemática do dispositivo cirúrgico electromecânico ilustrado na Figura 2; a Figura 21 é uma vista esquemática de um codificador do veio flexível ilustrado na Figura 15; a Figura 22 é uma vista esquemática de um dispositivo de memória de um dispositivo linear de prender, cortar e agrafar de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento; a Figura 23 é uma vista esquemática de uma unidade de controlo à distância sem fios do dispositivo cirúrgico electromecânico ilustrado na Figura 2; e a Figura 24 é uma vista esquemática de uma unidade de controlo à distância com fios do dispositivo cirúrgico electromecânico ilustrado na Figura 2.

DESCRIÇÃO DETALHADA

Uma concretização de exemplo de um dispositivo cirúrgico de acordo com o presente invento encontra-se esquematicamente 6

ΕΡ 1 515 651 /PT ilustrada nas Figuras 3 (a) a 3(d). Fazendo referência às Figuras 3 (a) a 3(d), encontra-se ilustrada uma concretização de exemplo do dispositivo cirúrgico 11a, por exemplo, um dispositivo linear de prender, cortar e agrafar. Nesta concretização, um dispositivo cirúrgico 11a inclui uma primeira maxila 50 que tem uma extremidade distai 50a e uma extremidade proximal 50b, e uma segunda maxila 80 que tem uma extremidade distai 80a e uma extremidade proximal 80b. A primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 estão acopladas de modo a articular na ou perto das suas respectivas extremidades proximais 50b, 80b. A extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 e a extremidade proximal 80b da segunda maxila 80 são pressionadas para fora uma da outra através de um elemento de pressionar 82. Nesta concretização de exemplo, o elemento de pressionar 82 pode ser uma mola. O dispositivo cirúrgico 11a inclui um elemento de paragem que limita a distância que a extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 pode ser separada da extremidade proximal 80b da segunda maxila 80. Na concretização de exemplo do presente invento ilustrada nas Figuras 3 (a) a 3(d), o elemento de paragem inclui um pino 84 disposto perto da extremidade proximal 80b da segunda maxila 80 que engata numa fenda 86 perto da extremidade proximal 50b da primeira maxila 50, pelo que uma superfície de fenda superior 86a da fenda 86 contacta o pino 84 de modo a limitar a distância em que a extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 pode ser separada da extremidade proximal 80b da segunda maxila 80.

Em adição, a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 estão acopladas uma à outra num local entre as suas respectivas extremidades distais 50a, 80a e as extremidades proximais 50b, 80b por meio de uma haste externamente roscada 90. Na concretização de exemplo do presente invento ilustrada nas Figuras 3(a) a 3(d), a haste externamente roscada 90 está acoplada de modo a articular numa extremidade inferior 90a a um pino 92 montado na primeira maxila 50. Um primeiro accionador 88 engata na haste externamente roscada 90 de modo a estender e retrair a haste externamente roscada 90 em relação à segunda maxila 80, abrindo e fechando desse modo a primeira maxila 50 em relação à segunda maxila 80. Em adição, um primeiro encaixe de accionamento 654 do primeiro accionador 88 está acoplado a um primeiro motor 96 por um 7

ΕΡ 1 515 651 /PT primeiro veio de accionamento 94. Tal como será explicado em maior detalhe abaixo, o primeiro accionador 88, quando engatado pelo primeiro motor 96 através do primeiro veio de accionamento 94, opera para abrir e fechar a primeira maxila 50 em relação à segunda maxila 80. A primeira maxila 50 inclui uma superfície de prender 108 que tem uma extremidade distai 108a e uma extremidade proximal 108b. De modo similar, a segunda maxila 80 inclui uma superfície de prender 106 que tem uma extremidade distai 106a e uma extremidade proximal 106b. A segunda maxila 80 também inclui um elemento de cortar e agrafar 104, o qual pode formar pelo menos parte da superfície de prender 106 da segunda maxila 80. Tal como explicado em maior detalhe abaixo, o elemento de cortar e agrafar 104 está configurado para cortar e agrafar uma secção de tecido, por exemplo, tecido 52, quando a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 estão na posição completamente fechada ilustrada na Figura 3(d). A segunda maxila 80 também inclui um segundo accionador 98 que tem um segundo encaixe de accionamento 694 que está acoplado a um segundo motor 100 através de um segundo veio de accionamento 102. 0 segundo accionador 98, quando engatado pelo segundo motor 100 através do segundo veio de accionamento 102, opera para accionar o elemento de cortar e agrafar 104 para cortar e agrafar uma secção de tecido 52. Embora estejam ilustrados dois encaixes de accionamento, por exemplo, o primeiro encaixe de accionamento 654 e o segundo encaixe de accionamento 694, e dois veios de accionamento correspondentes, por exemplo, o primeiro veio de accionamento 94 e o segundo veio de accionamento 102, é possível proporcionar qualquer número adequado de encaixes de accionamento e de veios de accionamento. Por exemplo, um único veio de accionamento pode ser proporcionado para operar o dispositivo cirúrgico 11a. A Figura 3 (a) ilustra o dispositivo cirúrgico 11a numa posição completamente aberta, em que a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 estão completamente separadas. Na posição completamente aberta, a haste externamente roscada 90 do primeiro accionador 88 encontra-se numa posição completamente estendida em relação à segunda maxila 80. A superfície de fenda superior 86a da fenda 86 contacta o pino 84 da segunda 8

ΕΡ 1 515 651 /PT maxila 80. Assim, a extremidade distai 50a da primeira maxila 50 encontra-se numa distância máxima da extremidade distai 80a da segunda maxila 80, e a extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 encontra-se a uma distância máxima da extremidade proximal 80b da segunda maxila 80.

Quando o primeiro accionador 88 é accionado num primeiro sentido, o dispositivo cirúrgico 11a é movido para uma primeira posição parcialmente fechada, tal como ilustrado na Figura 3 (b). Na primeira posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3 (b), a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 estão aproximadamente paralelas uma à outra, por exemplo, a distância entre a extremidade distai 108a da superfície de prender 108 da primeira maxila 50 e a extremidade distai 106a da superfície de prender 106 da segunda maxila 80 é aproximadamente igual à distância entre a extremidade proximal 108b da superfície de prender 108 da primeira maxila 50 e a extremidade proximal 106b da superfície de prender 106 da segunda maxila 80. Tal como mostrada na Figura 3(b), a haste externamente roscada 90 é parcialmente retraída, por exemplo, através do primeiro accionador 88, para uma posição entre a sua posição completamente estendida e a sua posição completamente retraída. A superfície de fenda superior 86a da fenda 86 mantém o contacto com o pino 84 da segunda maxila 80. Assim, ao mover o dispositivo cirúrgico 11a da posição completamente aberta ilustrada na Figura 3(a) para a primeira posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(b), a primeira maxila 50 articula em relação à segunda maxila 80 em torno do elemento de paragem, por exemplo, em torno do pino 84 em contacto com a superfície de fenda superior 86a. Nesta concretização, a primeira maxila 50 articula devido à retracção da haste externamente roscada 90, em combinação com a força do elemento de pressionar 82. Em conformidade, o membro de pressionar 82 não só pressiona as extremidades proximais 50b, 80b das maxilas 50, 80 para longe, como também pressiona as extremidades distais 50a, 80a das maxilas 50, 80 na direcção uma da outra.

Após um engate adicional do primeiro accionador 88, o dispositivo cirúrgico 11a é movido para uma segunda posição parcialmente fechada, tal como ilustrado na Figura 3 (c). Na 9 ΕΡ 1 515 651 /PT segunda posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(c), e devido ao elemento de pressionar 82, a distância entre a extremidade distai 108a da superfície de prender 108 da primeira maxila 50 e a extremidade distai 106a da superfície de prender 106 da segunda maxila 80 é menor do que a distância entre a extremidade proximal 108b da superfície de prender 108 da primeira maxila 50 e a extremidade proximal 106b da superfície de prender 106 da segunda maxila 80. Tal como mostrada na Figura 3(c), a haste externamente roscada 90 é ainda retraída, por exemplo, através do primeiro accionador 88, em relação à posição parcialmente retraída ilustrada na Figura 3(b). A superfície de fenda superior 86a da fenda 86 ainda mantém contacto com o pino 84 da segunda maxila 80. Assim, ao mover o dispositivo cirúrgico 11a da primeira posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(b) para a segunda posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(c), a primeira maxila 50 continua a articular em relação à segunda maxila 80 em torno do elemento de paragem, por exemplo, em torno do pino 84 em contacto com a superfície de fenda superior 86a.

Ainda após um engate adicional do primeiro accionador 88, o dispositivo cirúrgico 11a é movido para uma posição completamente fechada, tal como ilustrado na Figura 3(d). Na posição completamente fechada ilustrada na Figura 3(d), a superfície de prender 108 da primeira maxila 50 está geralmente paralela à superfície de prender 106 da segunda maxila 80. Tal como mostrada na Figura 3(d), a haste externamente roscada 90 está completamente retraída, por exemplo, através do primeiro accionador 88, em relação à posição parcialmente retraída ilustrada na Figura 3(c). Com as extremidades distais 106a, 108a das superfícies de prender 106, 108 da primeira e da segunda maxilas 50, 80 em contacto tal como mostrado na Figura 3(c), esta retracção adicional da haste externamente roscada 90 faz com que a superfície de fenda superior 86a da fenda 86 se separe do pino 84 da segunda maxila 80. Assim, ao mover o dispositivo cirúrgico 11a desde a segunda posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(c) até a posição completamente fechada ilustrada na Figura 3(d), a primeira maxila 50 articula em relação à segunda maxila 80 primeiro em torno das extremidades distais 106a, 108a das superfícies de prender 106, 108 da primeira e 10 ΕΡ 1 515 651 /PT da segunda maxilas 50, 80, e depois, à medida que as extremidades distais 106a e 108a são gradualmente separadas, em torno da secção de tecido 52. O elemento de pressionar 82, o qual é comprimido na posição ilustrada na Figura 3 (d), continua a pressionar para longe as extremidade proximais 50b, 80b da primeira e da segunda maxilas 50, 80, e também para pressionar a extremidade distai 50a da primeira maxila 50 na direcção da extremidade distai 80a da segunda maxila 80.

As Figuras 4(a) a 4(c) são vistas laterais de um acessório linear de prender, cortar e agrafar de acordo com outra concretização de exemplo do presente invento. Especificamente, a Figura 4 (a) ilustra um dispositivo cirúrgico 11b numa posição aberta, a Figura 4 (b) ilustra o dispositivo cirúrgico 11b numa posição parcialmente fechada, e a Figura 4 (c) ilustra o dispositivo cirúrgico 11b numa posição fechada. Na concretização de exemplo do presente invento ilustrada nas Figuras 4(a) a 4(c), a primeira maxila 50 do dispositivo cirúrgico 11b tem uma superfície curva 1081. Em particular, a extremidade distai 50a da primeira maxila 50 está curvada na direcção da extremidade distai 80a da segunda maxila 80. Assim, uma força de prender que é exercida sobre uma secção de tecido (não mostrada) que está disposta entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 é maior nas extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80 do que nas extremidades proximais 50b, 80b da primeira e da segunda maxilas 50, 80, ajudando desse modo a reduzir a tendência da secção de tecido escapar para fora de entre as extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80. De acordo com uma concretização de exemplo do presente invento, a primeira maxila 50 do dispositivo cirúrgico 11b é formada por um material resiliente, deformável, de tal modo que a primeira maxila 50 está configurado para, pelo menos, endireitar parcialmente, em relação à posição curvada mostrada nas Figuras 4 (a) a 4(c), quando é exercida uma força de prender suficiente nas extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80. Em adição, o dispositivo cirúrgico 11b pode empregar um elemento de pressionar, tal como uma mola acoplada às extremidades proximais 50b, 80b das maxilas 50, 80, tal como discutido acima, de modo a pressionar mais a 11

ΕΡ 1 515 651 /PT extremidade distai 50a da primeira maxila 50 na direcção da extremidade distai 80a da segunda maxila 80 e para proporcionar uma força de prender ainda maior nas extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80 do dispositivo cirúrgico 11b.

As Figuras 5 (a) a 14 ilustram várias vistas de um acessório linear de prender, cortar e agrafar, de acordo com outra concretização de exemplo do presente invento. Especificamente, a Figura 5 (a) é uma vista lateral de um acessório linear de prender, cortar e agrafar de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento. O dispositivo cirúrgico 11 está configurado de modo a ser particularmente bem adequado para inserção endoscópica dentro do corpo de um paciente através de uma cânula (não mostrada). A Figura 5(a) ilustra a primeira maxila 50 em correspondência oposta com a segunda maxila 80. A Figura 5 (b) é uma vista parcial de topo do dispositivo cirúrgico 11, particularmente a segunda maxila 80, ilustrada na Figura 5(a).

A Figura 6 (a) é uma vista explodida de um cartucho de agrafos substituível 600, que está configurado para ser empregue na concretização de exemplo do presente invento ilustrada nas Figuras 5(a) a Figura 14. O cartucho de agrafos substituível 600 inclui um tabuleiro de agrafos 604. O tabuleiro de agrafos 604 tem uma fenda 604i na sua extremidade proximal 604d na qual um módulo de memória 6041 é retido por um retentor de módulo de memória 6042. O módulo de memória 6041 pode armazenar informação tal como descrito, por exemplo, no Pedido de Patente U.S. número de série 09/723 715, apresentado em 28 de Novembro, 2000, no Pedido de

Patente U.S. número de série 09/836 781, apresentado em 7 de Abril, 2001, no Pedido de Patente U.S. número de série 09/887 789, apresentado em 22 de Junho, 2001 (?) e no Pedido de

Patente U.S. número de série 10/099 634, apresentado em 15 de Março, 2002, cada um dos quais é expressamente incorporado aqui por referência na sua plenitude. O accionador de cunha 605 está configurado para ser disposto de modo a rodar através de um canal central 604e do tabuleiro de agrafos 604. Especificamente, o accionador de cunha 605 tem uma extremidade distai 605a que está configurada para ser montada de modo a rodar dentro de um orifício distai 604a do 12

ΕΡ 1 515 651 /PT tabuleiro de agrafos 604. O accionador de cunha 605 também inclui uma região externamente roscada 605b, uma porção não roscada 605c que se prolonga de modo a rodar através de um orifício proximal 604b na extremidade proximal 604b do tabuleiro de agrafos 604, e uma engrenagem de dentes direitos 605d na sua extremidade mais proximal. O cartucho de agrafos substituível 600 também inclui uma cunha 603 que tem um furo internamente roscado 603a. A região externamente roscada 605b do accionador de cunha 605 está configurada para se prolongar através do furo internamente roscado 603a da cunha 603. As roscas do furo internamente roscado 603a da cunha 603 coincidem com as roscas da região externamente roscada 605b do accionador de cunha 605. Tal como é discutido mais abaixo, após rotação do accionador de cunha 605, a cunha 603 é movida entre a extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604 e a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604 através de um canal central 604e. O tabuleiro de agrafos 604 também inclui uma pluralidade de fendas verticalmente dispostas 604f em paredes em oposição 604g do canal central 604e. Em cada lado do canal central 604e, um empurrador de agrafos 607 está configurado para ser disposto de modo a deslizar dentro das fendas 604f. Mais especificamente, cada um dos empurradores de agrafos 607 tem uma superfície de topo 607a que corre longitudinalmente entre duas filas 607b de dedos de empurrar agrafos 607c. Os dedos de empurrar agrafos 607c estão configurados de tal modo que cada dedo de empurrar agrafos 607c na fila 607b que encosta na parede 604g do tabuleiro de agrafos 604 é retido dentro de uma fenda correspondente 604f da parede 604g de modo a poder deslizar verticalmente na mesma. Os dedos de empurrar agrafos 607c estão posicionados sobre fendas 604h no tabuleiro de agrafos 604. As fendas 604h no tabuleiro de agrafos 604 alojam uma pluralidade de prendedores, por exemplo, agrafos 606. Cada um dos agrafos 606 inclui uma ponta grossa 606a e um par de pontas 606b. A cunha 603 também inclui um par de bordos inclinados 603b que engatam de modo a deslizarem em respectivas superfícies de topo 607a dos empurradores de agrafos 607. 13

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Quando a cunha 603 é movida desde a extremidade distai 604c até à extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604 através do canal central 604e, o par de bordos inclinados 603b da cunha 603 fica configurado para engatar de modo a deslizar nas respectivas superfícies de topo 607a dos empurradores de agrafos 607 de modo a empurrar sucessivamente os dedos de empurrar agrafos 607c do empurrador de agrafos 607 para dentro das fendas 604h no tabuleiro de agrafos 604 e assim os agrafos 606 para fora da mesma. Um topo de cartucho 611 está configurado para encaixar sobre o canal central 604a do tabuleiro de agrafos 604, enquanto um retentor de agrafos 610 está configurado para cobrir a superfície de prender 106 do tabuleiro de agrafos 604. A Figura 6 (b) é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 6-6 mostrada na Figura 5(b). A Figura 6(b) ilustra o dispositivo cirúrgico 11 numa posição completamente fechada, na qual a haste externamente roscada 90 está completamente retraida. Na Figura 6(b), o dispositivo cirúrgico 11 está ilustrado faltando uma secção de tecido entre as superfícies de prender 106, 108 da primeira e da segunda maxilas 50, 80, e assim o dispositivo cirúrgico 11 é mostrado nesta posição completamente fechada tendo a extremidade distai 108a da superfície de prender 108 da primeira maxila 50 em contacto com a extremidade distai 106a da superfície de prender 106 da segunda maxila 80.

Tal como ilustrado na Figura 6 (b), o dispositivo cirúrgico 11 inclui um elemento de cortar e agrafar 104 disposto dentro da segunda maxila 80. De acordo com a concretização de exemplo mostrada do presente invento, o elemento de cortar e agrafar 104 inclui o cartucho de agrafos substituível 600 da Figura 6(b) que se pode montar de modo a poder substituir-se dentro da segunda maxila 80. O cartucho de agrafos substituível 600, o qual foi mostrado numa vista explodida na Figura 6(a), é mostrado instalado e montado dentro da segunda maxila 80 na Figura 6(b).

Tal como ilustrada na Figura 6 (b), a cunha 603 tem ali disposta uma lâmina 51 que tem uma aresta de cortar 51a. Numa concretização de exemplo alternativa, os elementos de cortar 14

ΕΡ 1 515 651 /PT e agrafar podem ser dispostos separadamente. Na concretização de exemplo ilustrada na Figura 6(b), o dispositivo cirúrgico 11 inclui uma lâmina 51 que tem uma região de cauda 654 com uma face de contacto 653. A lâmina 51 está acoplada de modo a rodar à cunha 603 em torno da articulação 51b para permitir que a lâmina 51 rode entre uma primeira e uma segunda posições. A Figura 6(b) ilustra a cunha 603 e a lâmina 51 em várias posições, classificadas como as posições A a E, dado que a cunha 603 e a lâmina 51 se movimentam desde a extremidade distai 604c até à extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604.

Na posição classificada por A, a cunha 603 e a lâmina 51 estão posicionadas na extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604. Na posição classificada por A, a cunha 603 e a lâmina 51 estão alojadas dentro de um alojamento 615 e a lâmina 51 é rodada em relação à cunha 603 de modo a ficar numa posição retraída, por exemplo, a aresta de cortar 51a voltada para cima e não estando exposta. A face de contacto 653 está inicialmente voltada para a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604.

Em operação, o segundo accionador 98 faz com que a cunha 603 e a lâmina 51 avancem para a posição classificada por B, através, por exemplo, da rotação do accionador de cunha 605. Na posição classificada por B, a cunha 603 e a lâmina 51 estão proximamente posicionadas em relação à extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604. Especificamente, na posição classificada por B, a cunha 603 e a lâmina 51 estão posicionadas de tal modo que a face de contacto 653 da lâmina 51 começa a contactar com um lábio de actuação 615a do alojamento 615. Assim que a face de contacto 653 da lâmina 51 começar a contactar o lábio de actuação 615a do alojamento 615, a lâmina 51 começa a rodar em relação à cunha 603.

Uma operação adicional do segundo accionador 98 faz com que a cunha 603 e a lâmina 51 avancem para a posição classificada por C. Na posição classificada por C, a cunha 603 e a lâmina 51 estão posicionadas ainda mais proximamente em relação à extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604. Especificamente, na posição classificada por C, a cunha 603 e a lâmina 51 estão posicionadas de tal modo que a face 15

ΕΡ 1 515 651 /PT de contacto 653 da lâmina 51 contactou completamente o lábio de actuação 615a do alojamento 615. Quando a face de contacto 653 da lâmina 51 tiver contactado completamente o lábio de actuação 615a do alojamento 615, a lâmina 51 é completamente rodada em relação à cunha 603 de tal modo que a aresta de cortar 51a da lâmina 51 se encontra numa posição estendida, por exemplo, a aresta de cortar 51a fica voltada para a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604.

Uma operação adicional do segundo accionador 98 faz com que a cunha 603 e a lâmina 51 avancem para a posição classificada por D. Na posição classificada por D, a cunha 603 e a lâmina 51 estão posicionadas aproximadamente no ponto médio entre a extremidade distai 604c e a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604. Na posição classificada por D, a lâmina 51 é mantida na posição estendida que tem a aresta de cortar 51a voltada para a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604 de modo a cortar uma secção de tecido (não mostrada) que está presa entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80.

Uma operação adicional do segundo accionador 98 faz com que a cunha 603 e a lâmina 51 avancem para a posição classificada por E. Na posição classificada por E, a cunha 603 e a lâmina 51 estão posicionadas na extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604. Na posição classificada por E, a lâmina 51 é ainda mantida na posição estendida com a aresta de cortar 51a voltada para a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604. Aqui, contudo, a lâmina 51 está encerrada dentro de um alojamento 616 de modo que a aresta de cortar 51a não fica exposta.

Tal como ilustrada na Figura 6(b), a primeira maxila 50 inclui um membro de bigorna 700 em correspondência oposta com a segunda maxila 80. O membro de bigorna 700 inclui uma superfície de prender 108, a qual, juntamente com a superfície de prender 106 da segunda maxila 80, prendem uma secção de tecido a ser cortada e agrafada. O dispositivo cirúrgico 11 também inclui um elemento de pressionar 82 que pressiona a extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 para longe da extremidade proximal 80b da 16

ΕΡ 1 515 651 /PT segunda maxila 80, e um membro de paragem que limita a distância que a extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 pode ser separada da extremidade proximal 80b da segunda maxila 80. Na concretização de exemplo do presente invento ilustrada na Figura 6(b), o elemento de pressionar 82 inclui uma mola 705 mantida num alojamento cilíndrico 706 do dispositivo cirúrgico 11. Especificamente, uma primeira extremidade da mola 705 contacta uma superfície interior 5010 da primeira maxila 50 e uma segunda extremidade da mola 705 contacta a parede de alojamento 708 do alojamento cilíndrico 706. Um membro de paragem 707 encontra-se ligado de modo fixo numa primeira extremidade 707a à primeira maxila 50, prolonga-se através do centro da mola 705 e através de um orifício 708a da parede de alojamento 708 e para dentro de um alojamento cilíndrico 709. Uma segunda extremidade 707b do membro de paragem 707 contacta uma superfície interior da segunda maxila 80 quando a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 estão na posição fechada ilustrada na Figura 6(b). A segunda extremidade 707b do membro de paragem 707 tem de preferência uma forma em T que contacta a parede cilíndrica de alojamento 709 mas não se pode prolongar através do orifício 708a. Assim, o contacto da segunda extremidade 707b do membro de paragem 707 contra a parede cilíndrica de alojamento 708 opera para limitar a distância em que a extremidade proximal 50b da primeira maxila 50 pode ser separada da extremidade proximal 80b da segunda maxila 80.

Similar à concretização discutida acima em relação às Figuras 3 (a) a 3(d), a segunda maxila 80 do dispositivo cirúrgico 11 também inclui um primeiro accionador 88 que está acoplado a um primeiro motor 96 por um primeiro veio de accionamento 94 de tal modo que, quando engatado pelo primeiro motor 96 através do primeiro veio de accionamento 94, o primeiro accionador 88 opera para abrir e fechar a primeira maxila 50 em relação à segunda maxila 80. Na concretização de exemplo mostrada na Figura 6 (b), o primeiro accionador 88 inclui uma haste externamente roscada 90 que está acoplada de modo a articular numa extremidade inferior 90a a um pino 92 na primeira maxila 50. A haste externamente roscada 90 tem um batente 90c numa extremidade superior 90b. A Figura 6 (b) ilustra uma porca de engrenagem biselada 617 que forma uma parte do primeiro accionador 88. A porca de 17 ΕΡ 1 515 651 /PT engrenagem biselada 617 encontra-se assente de modo a rodar dentro de uma porca de apoio 618. A porca de apoio 618 está assente de modo a não rodar dentro de um orificio de uma placa de alojamento 619 que está disposta horizontalmente e fixamente dentro do dispositivo cirúrgico 11. A porca de engrenagem biselada 617 tem um furo internamente roscado 617a através do qual está disposta a haste externamente roscada 90, pelo que as roscas do furo internamente roscado 617a da porca de engrenagem biselada 617 coincidem com as roscas da haste externamente roscada 90. A porca de engrenagem biselada 617 também inclui uma pluralidade de dentes de engrenagem 617b. A Figura 6(b) ilustra um accionador de engrenagem biselada 620 que também forma uma parte do primeiro accionador 88. O accionador de engrenagem biselada 620 tem uma engrenagem biselada 621 numa extremidade que está assente de modo a rodar dentro de um apoio biselado 622. O apoio biselado 622 está assente de modo a não rodar dentro de um orificio de uma placa de alojamento 623 que está disposta verticalmente e fixamente dentro do dispositivo cirúrgico 11. A pluralidade de dentes de engrenagem 617b da porca de engrenagem biselada 617 engata numa correspondente pluralidade de dentes de engrenagem 621a da engrenagem biselada 621. O accionador de engrenagem biselada 620 também inclui uma primeira região longitudinal 620b e uma segunda região longitudinal 620c. A segunda região longitudinal 620b do accionador de engrenagem biselada 620 prolonga-se através de um orificio numa placa de alojamento 624 que está disposta verticalmente e fixamente dentro do dispositivo cirúrgico 11.

Nesta concretização, um grupo de engrenagens 625 também forma uma parte do primeiro accionador. O grupo de engrenagens 625 tem um furo central interior 626 através do qual o accionador de engrenagem biselada 620 se prolonga. O grupo de engrenagens 625 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. Uma primeira região 625a do grupo de engrenagens 625 tem uma superfície exterior cilíndrica lisa com uma secção transversal circular. Em adição, a primeira região 625a do grupo de engrenagens 625 tem um furo disposto radialmente 6251 através do qual está disposto um pino 6252. O pino 6252 prolonga-se através do furo 6251 da primeira 18

ΕΡ 1 515 651 /PT região 625a do grupo de engrenagens 625 e para dentro de um furo correspondente disposto radialmente 6201 na primeira região longitudinal 620b do accionador de engrenagem biselada 620 de modo a acoplar de modo a não rodar o grupo de engrenagens 625 ao accionador de engrenagem biselada 620. Uma segunda região 625b do grupo de engrenagens 625 define uma engrenagem de dentes direitos 627 gue tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6271. Uma terceira região 625c do grupo de engrenagens 625 também define uma engrenagem de dentes direitos 628 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6281. Uma quarta região 625d do grupo de engrenagens 625 também define uma engrenagem de dentes direitos 629 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6291.

Adicionalmente, nesta concretização de exemplo, o primeiro accionador inclui ainda um grupo de engrenagens 630. O grupo de engrenagens 630 tem um furo central interior 630a através do qual um pino de engrenagem 631 se prolonga. O pino de engrenagem 631 tem uma extremidade distai 631a que está alojada de modo a rodar dentro de um orificio 632a de uma placa de alojamento disposta verticalmente 632 de uma caixa de engrenagens 6000 montada fixamente dentro do dispositivo cirúrgico 11, e uma extremidade proximal 631b que se prolonga de modo a rodar através de um orificio 635a numa placa de alojamento disposta verticalmente 635 da caixa de engrenagens 6000. O grupo de engrenagens 630 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. A primeira região 630b do grupo de engrenagens 630 define uma engrenagem de dentes direitos 633 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6331. A segunda região 630c do grupo de engrenagens 630 também define uma engrenagem de dentes direitos 634 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6341. O dispositivo cirúrgico 11 está configurado de tal modo que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6331 da engrenagem de dentes direitos 633 do grupo de engrenagens 630 engatam nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6271 da engrenagem de dentes direitos 627 do grupo de engrenagens 625. Simultaneamente, os dentes de engrenagem 19

ΕΡ 1 515 651 /PT de dentes direitos 6341 da engrenagem de dentes direitos 634 do grupo de engrenagens 630 engatam nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6281 da engrenagem de dentes direitos 628 do grupo de engrenagens 625. O dispositivo cirúrgico 11 também inclui uma montagem de placa de chaveta 710 que está ligada à extremidade proximal do dispositivo cirúrgico 11. A placa de chaveta 710 inclui um furo internamente roscado 710a que está alinhado com um furo internamente roscado 711a de uma parede de alojamento 711 da caixa de engrenagens 6000 do dispositivo cirúrgico 11. Um parafuso externamente roscado 712, as roscas do qual coincidem com as roscas dos furos internamente roscados 710a e 711a, prolonga-se através da montagem de placa de chaveta 710 e da parede de alojamento 711 de modo a ligarem fixamente a montagem de placa de chaveta 710 à parede de alojamento 711. A montagem de placa de chaveta 710 também inclui uma manga de ligação rápida 713 que tem fendas de ligação rápida 713a que engatam em elementos complementares de ligação rápida 1664 de um veio de accionamento flexível 1620, o qual está descrito em detalhe adicional abaixo. De modo a reter os elementos de ligação rápida 1664 do veio de accionamento flexível 1620 nas fendas de ligação rápida 713a da manga de ligação rápida 713, a montagem de placa de chaveta 710 também inclui uma mola de placa de chaveta 714.

Estão ilustradas na Figura 7 características adicionais da montagem de placa de chaveta 710, a qual é uma vista traseira do acessório linear de prender, cortar e agrafar ilustrada na Figura 5(a). Fazendo agora referência à Figura 7, uma placa de paragem traseira 717 está disposta entre a montagem de placa de chaveta 710 e a parede de alojamento 711. A placa de paragem traseira 717 é segura no lugar pelo parafuso 712 e tem orifícios 717a e 717b através dos quais se prolonga o primeiro encaixe de accionamento 654 do primeiro accionador 88 e o segundo encaixe de accionamento 694 do segundo accionador 98. A montagem de placa de chaveta 710 também inclui um ligador de dados 1272 que inclui contactos eléctricos 1276. O ligador de dados 1272 da montagem de placa de chaveta 710 está ligado electricamente e logicamente ao módulo de memória 6041 alojado na extremidade proximal 604b do tabuleiro de agrafos 604, através de um cabo de 20

ΕΡ 1 515 651 /PT transferência de dados flexível (não mostrado) que se prolonga entre os mesmos. A Figura 8 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 8-8 mostrada na Figura 6(b). Fazendo agora referência à Figura 8, o membro de bigorna 700 inclui uma fenda disposta longitudinalmente 701 que se prolonga desde uma extremidade distai 700a até uma extremidade proximal 700b do membro de bigorna 700. A fenda 701 está alinhada com a lâmina 51 da segunda maxila 80 de modo que a lâmina 51 se prolonga para dentro e viaja ao longo da fenda 701 quando a lâmina é movida desde a extremidade distai 80a até à extremidade proximal 80b da segunda maxila 80. O membro de bigorna 700 também inclui uma pluralidade de filas 702 de guias de agrafos 703. As guias de agrafos 703 estão configuradas para receber as pontas 606b dos agrafos 606 quando o dispositivo cirúrgico 11 é disparado e para dobrar as pontas 606b de modo a fechar os agrafos 606. Quando o dispositivo cirúrgico 11 se encontra na posição fechada, as filas 702 das guias de agrafos 703 alinham com as fendas 604h do tabuleiro de agrafos 604 na segunda maxila 80 de modo que os agrafos 606 mantidos dentro das fendas 604h do tabuleiro de agrafos 604 são empurrados pelos dedos de empurrar agrafos 607c dos empurradores de agrafos 607 para dentro de guias de agrafos correspondentes 703 do membro de bigorna 700 e fechados pelas mesmas. A Figura 9 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 9-9 mostrada na Figura 6(b). A Figura 10 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 10-10 mostrada na Figura 9. A Figura 10 ilustra um grupo de engrenagens 640 que forma uma parte do primeiro accionador 88. O grupo de engrenagens 640 tem um furo central interior 640a através do qual um pino de engrenagem 641 se prolonga. O pino de engrenagem 641 tem uma extremidade distai 641a que está alojada de modo a rodar dentro de um orifício 635a da placa de alojamento 635 da caixa de engrenagens 6000 e uma extremidade proximal 641b que se prolonga de modo a rodar através de um orifício 645a numa placa de alojamento disposta verticalmente 645 da caixa de 21

ΕΡ 1 515 651 /PT engrenagens 6000. O grupo de engrenagens 640 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. Uma primeira região 640b do grupo de engrenagens 640 define uma engrenagem de dentes direitos 643 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6431. Uma segunda região 640c do grupo de engrenagens 640 também define uma engrenagem de dentes direitos 644 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6441. O dispositivo cirúrgico 11 está configurado de tal modo que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6431 da engrenagem de dentes direitos 643 do grupo de engrenagens 640 engate nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6291 da engrenagem de dentes direitos 629 do grupo de engrenagens 625. A Figura 10 também ilustra uma montagem de veio de disparo 690 que forma uma parte do segundo accionador 98. Tal como previamente discutido em relação às Figuras 3(a) a 3(d), o segundo accionador 98 está acoplado a um segundo motor 100 por um segundo veio de accionamento 102, e opera para accionar o elemento de cortar e agrafar 104 para cortar e agrafar uma secção de tecido 52. A montagem de veio de disparo 690 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. A primeira região 690a da montagem de veio de disparo 690 prolonga-se para dentro e pode rodar dentro de um orificio 692a da placa de alojamento disposta verticalmente 692 da caixa de engrenagens 6000. Uma segunda região 690b da montagem de veio de disparo 690 define uma engrenagem de dentes direitos 691 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6911. Uma terceira região 690c da montagem de veio de disparo 690 define um segundo encaixe de accionamento 694. O segundo encaixe de accionamento 694 inclui uma fenda 6941 dentro da qual um grampo de accionamento 6942 é inserido. O grampo de accionamento 6942 está configurado para ser ligado de modo a soltar-se, de modo a não rodar, a um segundo acoplamento de accionamento complementar 1668 do segundo veio de accionamento 102, o qual é discutido em detalhe adicional abaixo. A Figura 11 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo 22

ΕΡ 1 515 651 /PT da linha 11-11 mostrada na Figura 6 (b) . A Figura 12 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 12-12 mostrada na Figura 11. A Figura 12 ilustra uma montagem de veio de prender 650 que forma uma parte do primeiro accionador 88. A montagem de veio de prender 650 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. Uma primeira região 650a da montagem de veio de prender 650 prolonga-se para dentro e pode rodar dentro de um orificio 624a da placa de alojamento 624 da caixa de engrenagens 6000. Uma segunda região 650b da montagem de veio de prender 650 define uma engrenagem de dentes direitos 653 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6531. O dispositivo cirúrgico 11 está configurado de tal modo que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6531 da engrenagem de dentes direitos 653 da montagem de veio de prender 650 engatam nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6441 da engrenagem de dentes direitos 644 do grupo de engrenagens 640. A terceira região 650c da montagem de veio de prender 650 define um veio direito longitudinal que está parcialmente rodeado por um espaçador de engrenagem 657 que mantém a posição longitudinal da montagem de veio de prender 650 ao encostar contra a engrenagem de dentes direitos 653. Uma quarta região 650d da montagem de veio de prender 650 define um primeiro encaixe de accionamento 654. O primeiro encaixe de accionamento inclui uma fenda 6541 dentro da qual um grampo de accionamento 6542 é inserido. O grampo de accionamento 6542 está configurado para ser ligado de modo a soltar-se, de modo a não rodar, a um primeiro acoplamento de accionamento complementar 1666 do primeiro veio de accionamento 94, o qual é discutido em detalhe adicional abaixo. A Figura 13 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 13-13 mostrada na Figura 6(b). A Figura 14 é uma vista em secção transversal do acessório linear de prender, cortar e agrafar tirada ao longo da linha 14-14 mostrada na Figura 13. A Figura 14 ilustra uma engrenagem livre de vaivém 660 que forma uma parte do segundo accionador 98. A engrenagem livre de vaivém 660 tem uma primeira extremidade 660a que se prolonga para dentro e é suportada de modo a 23 ΕΡ 1 515 651 /PT rodar num orifício 604e de uma placa de alojamento 6041 que está disposta verticalmente e fixamente dentro do dispositivo cirúrgico 11. De modo similar, a engrenagem livre de vaivém 660 tem uma segunda extremidade 660b que se prolonga através e é suportada de modo a rodar num orifício 661a de uma placa de alojamento disposta verticalmente 661 da caixa de engrenagens 6000. A engrenagem livre de vaivém 660 também tem uma região central 660c que define uma engrenagem de dentes direitos 662 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6621. O dispositivo cirúrgico 11 está configurado de tal modo que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6621 da engrenagem de dentes direitos 662 da engrenagem livre de vaivém 660 engatem nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6051 da engrenagem de dentes direitos 605d na extremidade proximal do accionador de cunha 605 do cartucho de agrafos substituível 600. A Figura 14 também ilustra uma montagem de contra veio 670 que forma uma parte do segundo accionador 98. A montagem de contra veio 670 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. Uma primeira região 670a da montagem de contra veio 670 prolonga-se através e pode rodar dentro de um orifício 661b da placa de alojamento 661 da caixa de engrenagens 6000. Em adição, a primeira região 670a define uma engrenagem de dentes direitos 672 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6721. O dispositivo cirúrgico de exemplo 11 está configurado de tal modo que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6721 da engrenagem de dentes direitos 672 da montagem de contra veio 670 engatem nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6621 da engrenagem de dentes direitos 662 da engrenagem livre de vaivém 660. Em adição, a primeira região 670a da montagem de contra veio 670 inclui um furo afunilado de modo axial 6 701 dentro do qual se pode inserir um pino 6702 que se prolonga a partir da extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604, ajudando desse modo a assegurar que o cartucho de agrafos 600 seja inserido de modo próprio dentro do primeiro accionador 88 da segunda maxila 80 e engate de modo próprio no mesmo. Uma segunda região 670b da montagem de contra veio 670 define um veio direito longitudinal. Uma terceira região 670c da montagem de 24

ΕΡ 1 515 651 /PT contra veio 670 define um acoplamento 671, por exemplo, um acoplamento macho conformado de modo hexagonal. A Figura 14 também ilustra uma montagem de contra veio 680 que forma uma parte do segundo accionador 98. A montagem de contra veio 680 tem várias regiões dispostas longitudinalmente. Uma primeira região 680a da montagem de contra veio 680 define um acoplamento 682, por exemplo, um acoplamento fêmea conformado de modo hexagonal, que está configurado para ser acoplado de modo a não rodar ao acoplamento 671 da montagem de contra veio 670. Uma segunda região 680b da montagem de contra veio 680 define um veio direito longitudinal. Uma terceira região 680c da montagem de contra veio 680 define uma engrenagem de dentes direitos 681 que tem uma pluralidade de dentes de engrenagem de dentes direitos dispostos circunferencialmente 6811. O dispositivo cirúrgico 11 está configurado de tal modo que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6811 da engrenagem de dentes direitos 681 da montagem de contra veio 680 engatem nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6911 da engrenagem de dentes direitos 691 da montagem de veio de disparo 690. Uma quarta região 680d da montagem de contra veio 680 prolonga-se para dentro e pode rodar dentro de um orificio 683a de um casquilho de guia 683 que está montado dentro do dispositivo cirúrgico 11. A Figura 14 ilustra ainda um cabo de transferência de dados flexível 1278. O cabo de transferência de dados flexível 1278, tal como discutido anteriormente, liga electricamente e logicamente o módulo de memória 6041 retido na fenda 604i na extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604 ao ligador de dados 1272 da montagem de placa de chaveta 710. De modo vantajoso, nesta concretização de exemplo, o cabo de transferência de dados flexível 1278 é um cabo de dados chato que se prolonga ao longo da superfície interior 8010 da segunda maxila 80 e que tem uma área mínima de secção transversal, por exemplo, de modo a evitar contacto com as várias disposições de engrenagens descritas acima.

De acordo com uma concretização de exemplo do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser configurado como um acessório para, ou pode ser integral com, um sistema 25

ΕΡ 1 515 651 /PT cirúrgico electromecânico, tal como um sistema de accionador electromecânico 1510. Numa outra concretização, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser configurado como um acessório para, ou pode ser integral com, um sistema de accionador de dispositivo puramente mecânico, tal como o ilustrado na Figura 1. A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma concretização de exemplo de um componente de accionador electromecânico 1610 de acordo com o presente invento. Um tal sistema cirúrgico electromecânico está descrito, por exemplo, no Pedido de Patente U.S. número de série 09/723 715, no Pedido de Patente U.S. número de série 09/836 781, e no

Pedido de Patente U.S. número de série 09/887 789, cada um dos quais é expressamente incorporado aqui na sua totalidade por referência ao mesmo. O componente de accionador electromecânico 1610 pode incluir, por exemplo, uma consola de energia à distância 1612, que inclui um alojamento 1614 que tem um painel frontal 1615. Encontra-se montado sobre o painel frontal 1615 um dispositivo de exibição 1616 e indicadores 1618a, 1618b. Um veio flexível 1620 pode prolongar-se a partir do alojamento 1614 e pode ser fixo de modo a separar-se ao mesmo através de um primeiro acoplamento 1622. A extremidade distai 1624 do veio flexível 1620 pode incluir um segundo acoplamento 1626 adaptado para acoplar de modo a separar-se, por exemplo, o dispositivo cirúrgico 11 descrito acima, à extremidade distai 1624 do veio flexível 1620. O segundo acoplamento 1626 pode também ser adaptado para fixar de modo a separar-se a diferentes instrumentos ou acessórios cirúrgicos. Numa outra concretização de exemplo, a extremidade distai 1624 do veio flexível 1620 pode fixar-se permanentemente a um instrumento cirúrgico ou ser parte integral com o mesmo.

Fazendo referência à Figura 15, é vista uma vista lateral, parcialmente em secção, do veio flexível 1620. De acordo com uma concretização de exemplo, o veio flexível 1620 inclui uma bainha tubular 1628, a qual pode incluir um revestimento ou outra disposição de vedação configurada para proporcionar uma vedação estanque aos fluidos entre o canal interior 1640 da mesma e o ambiente. A bainha 1628 pode ser formada de um material elastomérico esterilizável compatível 26

ΕΡ 1 515 651 /PT com tecido. A bainha 1628 pode também ser formada de um material que é autoclavável. Pode existir disposto dentro do canal interior 1640 do veio flexível 1620, e prolongando-se ao longo da plenitude do seu comprimento, um primeiro veio de accionamento que pode ser rodado 94, um segundo veio de accionamento que pode ser rodado 102, um primeiro cabo de condução 1634, um segundo cabo de condução 1635, um terceiro cabo de condução 1636, um quarto cabo de condução 1637 e um cabo de transferência de dados 1638. A Figura 16 é uma vista em secção transversal do veio flexível 1620 tirada ao longo da linha 16-16 ilustrada na Figura 15 e ilustra ainda os vários cabos 94, 102, 1634, 1635, 1636, 1637 e 1638. Cada extremidade distai dos cabos de condução 1634, 1635, 1636, 1637 está afixada à extremidade distai 1624 do veio flexível 1620. Cada um dos vários cabos 94, 102, 1634, 1635, 1636, 1637, 1638 pode ser contido dentro de uma respectiva bainha. 0 primeiro veio de accionamento que pode ser rodado 94 e o segundo veio de accionamento que pode ser rodado 102 podem ser configurados, por exemplo, como veios de accionamento altamente flexíveis, tais como, por exemplo, cabos de accionamento entrançados ou helicoidais. Deve ser entendido que tais cabos de accionamento altamente flexíveis podem ter capacidades e características de transmissão de binário limitadas. Deve também ser entendido que o dispositivo cirúrgico 11, ou outros acessórios ligados ao veio flexível 1620, podem necessitar de uma entrada de binário mais elevada do que o binário que se pode transmitir pelos veios de accionamento 94, 102. Os veios de accionamento 94, 102 podem assim ser configurados para transmitir baixo binário mas elevada velocidade, sendo a elevada velocidade/baixo binário convertidos em baixa velocidade/elevado binário ao engrenar disposições dispostas, por exemplo, numa extremidade distai e/ou numa extremidade proximal do veio flexível de accionamento 1620, no acessório ou instrumento cirúrgico e/ou na consola de potência à distância 1612. Deve ser apreciado que tal(ais) disposição(ões) de engrenagens pode(m) ser proporcionada(s) em qualquer localização adequada ao longo do trem de potência entre os motores dispostos no alojamento 1614 e o instrumento cirúrgico fixo ou outro acessório ligado ao veio flexível 1620. Tal(ais) disposição(ões) de engrenagens pode(m) incluir, por exemplo, uma disposição de 27

ΕΡ 1 515 651 /PT engrenagens de dentes direitos, uma disposição de engrenagens planetárias, uma disposição de engrenagens harmónicas, uma disposição de accionamento cicloidal, uma disposição de engrenagens epicicloidais, etc.

Fazendo agora referência à Figura 17, é visualizada uma vista de extremidade traseira do primeiro acoplamento 1622. 0 primeiro acoplamento 1622 inclui um primeiro ligador 1644, um segundo ligador 1648, um terceiro ligador 1652 e um guarto ligador 1656, cada um deles seguro de modo a rodar ao primeiro acoplamento 1622. Cada um dos ligadores 1644, 1648, 1652, 1656 inclui um respectivo recesso 1646, 1650, 1654, 1658. Tal como ilustrado na Figura 17, cada recesso 1646, 1650, 1654, 1658 pode ser conformado de modo hexagonal. Deve ser apreciado, contudo, que os recessos 1646, 1650, 1654, 1658 podem ter qualquer forma e configuração adaptadas para acoplar de modo a não rodar e fixar de modo rígido os ligadores 1644, 1648, 1652, 1656 aos respectivos veios de accionamento da disposição de motor contida dentro do alojamento 1612. Deve ser apreciado que podem ser proporcionadas projecções complementares nos respectivos veios de accionamento da disposição de motor para, desse modo, accionar os elementos de accionamento do veio flexível 1620. Deve também ser apreciado que os recessos podem ser proporcionados sobre os veios de accionamento e projecções complementares podem ser proporcionadas sobre os ligadores 1644, 1648, 1652, 1656. Pode ser proporcionada qualquer outra disposição de acoplamento configurada para acoplar de modo a não rodar e de modo a separar os ligadores 1644, 1648, 1652, 1656 e os veios de accionamento da disposição de motor.

Um dos ligadores 1644, 1648, 1652, 1656 é seguro de modo a não rodar ao primeiro veio de accionamento 94, e um outro dos ligadores 1644, 1648, 1652, 1656 é seguro de modo a não rodar ao segundo veio de accionamento 102. Os restantes dois dos ligadores 1644, 1648, 1652, 1656 engatam com elementos de transmissão configurados para aplicar forces de tracção sobre os cabos de condução 1634, 1635, 1636, 1637 para, desse modo, conduzir a extremidade distai 1624 do veio flexível 1620. O cabo de transferência de dados 1638 é ligado electricamente e logicamente ao ligador de dados 1660. O ligador de dados 1660 inclui, por exemplo, contactos eléctricos 1662, 28

ΕΡ 1 515 651 /PT correspondentes e iguais em número ao número de fios individuais contidos dentro do cabo de dados 1638. 0 primeiro acoplamento 1622 inclui uma estrutura de chaveta 1642 configurada para orientar de modo próprio o primeiro acoplamento 1622 numa disposição de acoplamento de coincidência e complementar disposta sobre o alojamento 1612. A estrutura de chaveta 1642 pode ser proporcionada em qualquer um, ou em ambos, do primeiro acoplamento 1622 e da disposição de acoplamento de coincidência e complementar disposta sobre o alojamento 1612. 0 primeiro acoplamento 1622 pode incluir um ligador do tipo de ligação rápida, o qual pode engatar o primeiro acoplamento 1622 ao alojamento 1612 através de um simples movimento de empurrar. Podem ser proporcionadas vedações em conjunção com qualquer dos vários ligadores 1644, 1648, 1652, 1656, 1660 para proporcionar uma vedação estanque a fluidos entre o interior do primeiro acoplamento 1622 e o ambiente.

Fazendo agora referência à Figura 18, é visualizada uma vista de extremidade frontal do segundo acoplamento 1626 do veio flexível 1620. Na concretização de exemplo, o segundo acoplamento 1626 inclui um primeiro ligador 1666 e um segundo ligador 166 8, cada um seguro de modo a rodar ao segundo acoplamento 1626 e cada um seguro de modo a não rodar a uma extremidade distai de um respectivo um do primeiro e do segundo veios de accionamento 94, 102. É proporcionada uma peça de ajuste do tipo de ligação rápida 1664 sobre o segundo acoplamento 1626 para segurar de modo a separar-se o dispositivo 11 ao mesmo. A peça de ajustamento do tipo de ligação rápida 1664 pode ser, por exemplo, uma peça de ajustamento do tipo de ligação rápida rotativa, uma peça de ajustamento do tipo baioneta, etc. e pode ser uma peça de ajustamento complementar à manga de ligação rápida 713 da montagem de placa de chaveta 710 ilustrada na Figura 6 (b) . Uma estrutura de chaveta 1674 pode ser proporcionada sobre o segundo acoplamento 1626 e pode ser configurada para alinhar de modo próprio o dispositivo cirúrgico 11 com o segundo acoplamento 1626. A estrutura de chaveta ou outra disposição configurada para alinhar de modo próprio o dispositivo cirúrgico 11 com o veio flexível 1620 pode ser proporcionada em qualquer um, ou em ambos, do segundo acoplamento 1626 e do dispositivo cirúrgico 11. Em adição, a estrutura de chaveta 29 ΕΡ 1 515 651 /PT pode ser proporcionada sobre o dispositivo 11, tal como ilustrado na Figura 6(b), tal como as fendas 713a da manga de ligação rápida 713. Um ligador de dados 1670 que tem contactos eléctricos 1672 é também proporcionado no segundo acoplamento 1626. Tal como o ligador de dados 1660 do primeiro acoplamento 1622, o ligador de dados 1670 do segundo acoplamento 1626 inclui contactos 1672 ligados electricamente e logicamente aos respectivos fios do cabo de transferência de dados 1638 e aos contactos 1662 do ligador de dados 1660. Podem ser proporcionadas vedações em conjunção com os ligadores 1666, 1668, 1670 para proporcionar uma vedação estanque a fluidos entre o interior do segundo acoplamento 1626 e o ambiente.

Estão dispostos dentro do alojamento 1614 da consola de potência à distância 1612 elementos de accionador electromecânicos configurados para accionar os veios de accionamento 94, 102 e os cabos de condução 1634, 1635, 1636, 1637 para, desse modo, operar o componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo cirúrgico 11 fixo ao segundo acoplamento 1626. Na concretização de exemplo ilustrada esquematicamente na Figura 19, cinco motores eléctricos 96, 100, 1684, 1690, 1696, cada um operado através de uma fonte de energia, pode ser disposto na consola de potência à distância 1612. Deve ser apreciado, contudo, que pode ser proporcionado qualquer número de motores apropriado, e os motores podem operar através de energia de bateria, corrente de linha, um fornecimento de energia CC, um fornecimento de energia CC controlado electronicamente, etc. Deve também ser apreciado que os motores podem ser ligados a um fornecimento de energia CC, o qual por sua vez é ligado à corrente da linha e que fornece a corrente de operação aos motores. A Figura 19 ilustra esquematicamente uma disposição possivel de motores. Um veio de saida 1678 de um primeiro motor 96 engata com o primeiro ligador 1644 do primeiro acoplamento 1622 quando o primeiro acoplamento 1622, e, por conseguinte, o veio flexível 1620, é engatado com o alojamento 1614 para, desse modo, accionar o primeiro veio de accionamento 94 e o primeiro ligador 1666 do segundo acoplamento 1626. De modo similar, um veio de saida 1682 de 30

ΕΡ 1 515 651 /PT um segundo motor 100 engata no segundo ligador 1648 do primeiro acoplamento 1622 quando o primeiro acoplamento 1622, e, por conseguinte, o veio flexível 1620 é engatado com o alojamento 1614 para, desse modo, accionar o segundo veio de accionamento 102 e o segundo ligador 1668 do segundo acoplamento 1626. Um veio de saída 1686 de um terceiro motor 1684 engata no terceiro ligador 1652 do primeiro acoplamento 1622 quando o primeiro acoplamento 1622, e, por conseguinte, o veio flexivel 1620, é engatado com o alojamento 1614 para, desse modo, accionar o primeiro e o segundo cabos de condução 1634, 1635 através de uma primeira disposição de polia 1688. Um veio de saida 1692 de um quarto motor 1690 engata no quarto ligador 1656 do primeiro acoplamento 1622 quando o primeiro acoplamento 1622, e, por conseguinte, o veio flexivel 1620, é engatado com o alojamento 1614 para, desse modo, accionar o terceiro e o quarto cabos de condução 1636, 1637 através de uma segunda disposição de polia 1694. Os terceiro e quarto motores 1684, 1690 podem ser seguros sobre um carro 1100, o qual se pode mover de modo selectivo através de um veio de saida 1698 de um quinto motor 1696 entre uma primeira posição e uma segunda posição para engatar e desengatar de modo selectivo no terceiro e no quarto motores 1684, 1690 com a respectiva disposição de polia 1688, 1694 para, desse modo, permitir que o veio flexível 1620 fique esticado e conduzivel ou mole conforme seja necessário. Deve ser apreciado que podem ser utilizados outros mecanismos mecânicos, eléctricos e/ou electromecânicos, etc., para engatarem e desengatarem de modo selectivo o mecanismo de condução. Os motores podem estar dispostos e configurados tal como descrito, por exemplo, no Pedido de Patente U.S. número de série 09/510 923, intitulado "A Carriage Assembly for

Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft," o qual é aqui expressamente incorporado na sua plenitude por referência ao mesmo.

Deve ser apreciado que qualquer um ou mais dos motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 pode ser, por exemplo, um motor de elevada velocidade/baixo binário, um motor de baixa velocidade/elevado binário, etc. Tal como indicado acima, o primeiro veio de accionamento que pode ser rodado 94 e o segundo veio de accionamento que pode ser rodado 102 pode ser configurado para transmitir elevada velocidade e baixo 31

ΕΡ 1 515 651 /PT binário. Assim, o primeiro motor 96 e o segundo motor 100 podem ser configurados como motores de elevada velocidade/baixo binário. Em alternativa, o primeiro motor 96 e o segundo motor 100 podem ser configurados como motores de baixa velocidade/elevado binário com uma disposição de engrenagens de redução de binário/aumento de velocidade disposta entre o primeiro motor 96 e o segundo motor 100 e um respectivo um do primeiro veio de accionamento que pode ser rodado 94 e o segundo veio de accionamento que pode ser rodado 102. Tais disposições de engrenagens de redução de binário/aumento de velocidade podem incluir, por exemplo, uma disposição de engrenagens de dentes direitos, uma disposição de engrenagens planetárias, uma disposição de engrenagens harmónicas, uma disposição de accionamento cicloidal, uma disposição de engrenagens epicicloidais, etc. Deve ser apreciado que qualquer disposição de engrenagens dessas pode ser disposta dentro da consola de potência à distância 1612 ou na extremidade proximal do veio flexível 1620, tal como, por exemplo, no primeiro acoplamento 1622. Deve ser apreciado que a(s) disposição(ões) de engrenagens pode(m) ser proporcionada(s) nas extremidades distai e/ou proximal do primeiro veio de accionamento que pode ser rodado 94 e/ou do segundo veio de accionamento que pode ser rodado 102 para impedir o seu enrolamento e travagem.

Fazendo agora referência à Figura 20, é visualizada uma vista esquemática do componente de accionador electromecânico 1610. É proporcionado um controlador 1122 no alojamento 1614 da consola de potência à distância 1612 e está configurado para controlar todas as funções e operações do componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo linear de prender, cortar e agrafar 11 ou outro acessório ou instrumento cirúrgico fixo ao veio flexível 1620. É proporcionada uma unidade de memória 1130 e pode incluir dispositivos de memória, tais como, um componente ROM 1132, um componente RAM 1134, etc. O componente ROM 1132 encontra-se em comunicação eléctrica e lógica com o controlador 1122 através de uma linha 1136, e o componente RAM 1134 encontra-se em comunicação eléctrica e lógica com o controlador 1122 através da linha 1138. O componente RAM 1134 pode incluir qualquer tipo de memória de acesso aleatório, tal como, por exemplo, um dispositivo de memória magnético, um dispositivo 32

ΕΡ 1 515 651 /PT de memória óptico, um dispositivo de memória óptico-magnético, um dispositivo de memória electrónico, etc. De modo similar, o componente ROM 1132 pode incluir qualquer tipo de memória apenas de leitura, tal como, por exemplo, um dispositivo de memória que se pode remover, tal como um dispositivo de Cartão PC ou do tipo PCMCIA. Deve ser apreciado que o componente ROM 1132 e o componente RAM 1134 podem ser configurados como uma unidade única ou podem ser unidades separadas e que o componente ROM 1132 e/ou o componente RAM 1134 podem ser proporcionados na forma de um dispositivo de Cartão PC ou do tipo PCMCIA. 0 controlador 1122 está ainda ligado ao painel frontal 1615 do alojamento 1614 e, mais particularmente, ao dispositivo de exibição 1616 através de uma linha 1154 e dos indicadores 1618a, 1618b através de linhas respectivas 1156, 1158. As linhas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 ligam electricamente e logicamente o controlador 1122 ao primeiro, segundo, terceiro, quarto e quinto motores 96, 100, 1684, 1690, 1696, respectivamente. Uma unidade de controlo à distância com fios ("RCU") 1150 é ligada electricamente e logicamente ao controlador 1122 através de uma linha 1152. Um RCU sem fios 1148 é também proporcionado e comunica através de uma ligação sem fios 1160 com uma unidade de recepção/envio 1146 ligada através de uma linha 1144 a um transceptor 1140. O transceptor 1140 é ligado electricamente e logicamente ao controlador 1122 através de uma linha 1142. A ligação sem fios 1160 pode ser, por exemplo, uma ligação óptica, tal como uma ligação por infravermelhos, uma ligação por rádio ou qualquer outra forma de ligação de comunicação sem fios.

Um dispositivo comutador 1186, o qual pode incluir, por exemplo, um arranjo de comutadores DIP, pode ser ligado ao controlador 1122 através de uma linha 1188. O dispositivo comutador 1186 pode ser configurado, por exemplo, para seleccionar uma de uma pluralidade de línguas utilizadas na exibição de mensagens e indicações sobre o dispositivo de exibição 1616. As mensagens e as indicações podem referir-se, por exemplo, à operação e/ou ao estado do componente de accionador electromecânico 1610 e/ou do dispositivo cirúrgico 11 fixo ao mesmo. 33

ΕΡ 1 515 651 /PT

De acordo com a concretização de exemplo do presente invento, é proporcionado um primeiro codificador 1106 dentro do segundo acoplamento 1626 e é configurado para debitar um sinal em resposta e de acordo com a rotação do primeiro veio de accionamento 94. Um segundo codificador 1108 é também proporcionado dentro do segundo acoplamento 626 e é configurado para debitar um sinal em resposta à rotação do segundo veio de accionamento 102 e de acordo com a mesma. A saida de sinal por cada um dos codificadores 1106, 1108 pode representar a posição rotacional do respectivo veio de accionamento 94, 102 assim como o seu sentido rotacional.

Tais codificadores 1106, 1108 podem incluir, por exemplo, dispositivos de efeito Hall, dispositivos ópticos, etc. Muito embora os codificadores 1106, 1108 estejam descritos como estando dispostos dentro do segundo acoplamento 1626, deve ser apreciado que os codificadores 1106, 1108 podem ser proporcionados em qualquer localização entre o sistema de motor e o dispositivo cirúrgico 11. Deve ser apreciado que proporcionando os codificadores 1106, 1108 dentro do segundo acoplamento 1626 ou na extremidade distai do veio flexível 1620 pode proporcionar uma determinação precisa da rotação do veio de accionamento. Se os codificadores 1106, 1108 estiverem dispostos na extremidade proximal do veio flexível 1620, o enrolar do primeiro e do segundo veios de accionamento 94, 102 que podem rodar pode resultar num erro de medição. A Figura 21 é uma vista esquemática de um codificador 1106, 1108, o qual inclui um dispositivo de efeito Hall. Encontra-se montado um íman 1240 de modo a não rodar sobre o veio de accionamento 94, 102 que tem um pólo norte 1242 e um pólo sul 1244. O codificador 1106, 1108 inclui ainda um primeiro sensor 1246 e um segundo sensor 1248, os quais estão dispostos aproximadamente a 90° de afastamento em relação ao eixo longitudinal, ou rotacional, do veio de accionamento 94, 102. A saída dos sensores 1246, 1248 é persistente e muda o seu estado como uma função de uma mudança de polaridade do campo magnético na gama de detecção do sensor. Assim, com base no sinal de saída a partir dos codificadores 1106, 1108, a posição angular do veio de accionamento 94, 102 pode ser determinada num quarto de rotação e o sentido da rotação do veio de accionamento 94, 102 pode ser determinado. A saída de 34 ΕΡ 1 515 651 /PT cada codificador 1106, 1108 é transmitida através de uma linha respectiva 1110, 1112 do cabo de transferência de dados 1638 para o controlador 1122. O controlador 1122, ao seguir a posição angular e o sentido rotacional dos veios de accionamento 94, 102 com base no sinal de saida a partir dos codificadores 1106, 1108, pode desse modo determinar a posição e/ou o estado dos componentes do dispositivo cirúrgico ligado ao componente de accionador electromecânico 1610. Isto é, ao contar as rotações do veio de accionamento 94, 102, o controlador 1122 pode determinar a posição e/ou o estado dos componentes do dispositivo cirúrgico ligado ao componente de accionador electromecânico 1610.

Por exemplo, a distância de avanço da primeira maxila 50 em relação à segunda maxila 80 e da cunha 603 pode ser função da rotação dos respectivos veios de accionamento 94, 102 e averiguável com base na mesma. Ao averiguar uma posição absoluta da primeira maxila 50 e da cunha 603 num ponto no tempo, a deslocação relativa da primeira maxila 50 e da cunha 603, com base no sinal de saída a partir dos codificadores 1106, 1108 e nos picos conhecidos da haste externamente roscada 90 e do accionador de cunha 605, pode ser utilizada para averiguar a posição absoluta da primeira maxila 50 e da cunha 603 em todos os momentos depois disso. A posição absoluta da primeira maxila 50 e da cunha 603 pode ser fixa e averiguada no momento em que o dispositivo cirúrgico 11 é em primeiro lugar acoplado ao veio flexível 1620. Em alternativa, a posição da primeira maxila 50 e da cunha 603 em relação, por exemplo, à segunda maxila 80 pode ser determinada com base no sinal de saída a partir dos codificadores 1106, 1108.

Tal como discutido acima em ligação com a Figura 7, o dispositivo cirúrgico 11 pode incluir um ligador de dados 1272 adaptado pelo tamanho e configuração para ligar electricamente e logicamente ao ligador 1670 do segundo acoplamento 1626. Na concretização de exemplo, o ligador de dados 1272 inclui contactos 1276 iguais em número ao número de contactos 1672 do ligador 1670. O módulo de memória 6041 está ligado electricamente e logicamente ao ligador de dados 1272. O módulo de memória 6041 pode ser na forma de, por exemplo, um EEPROM, EPROM, etc. e pode ser contido, por 35

ΕΡ 1 515 651 /PT exemplo, dentro do tabuleiro de agrafos 604 do cartucho de agrafos substituível 600 na segunda maxila 80 do dispositivo cirúrgico 11, tal como ilustrado na Figura 6(a). A Figura 22 ilustra esquematicamente o módulo de memória 6041. Tal como se visualiza na Figura 22, o ligador de dados 1272 inclui contactos 1276, cada um ligado electricamente e logicamente ao módulo de memória 6041 através de uma linha respectiva, por exemplo, cabo de dados flexível 1278. O módulo de memória 6041 pode ser configurado para armazenar, por exemplo, dados de número de série 1180, uns dados de identificador (ID) 1182 do tipo acessório e uns dados de utilização 1184. O módulo de memória 6041 pode adicionalmente armazenar outros dados. Tanto os dados do número de série 1180 como os dados ID 1182 podem ser configurados como dados apenas de leitura. Os dados de número de série 1180 e/ou os dados ID 1182 podem ser armazenados numa secção apenas de leitura do módulo de memória 6041. Na concretização de exemplo, os dados de número de série 1180 podem ser dados que identificam unicamente o dispositivo cirúrgico particular, ao passo que os dados ID 1182 podem ser dados que identificam o tipo do acessório, tal como, por exemplo, para um componente de accionador electromecânico 1610 ao qual outros tipos de instrumentos cirúrgicos ou acessórios se podem fixar. Os dados de utilização 1184 representam a utilização do acessório particular, tal como, por exemplo, o número de vezes que a primeira maxila 50 do dispositivo cirúrgico 11 foi aberta e fechada, ou o número de vezes que a cunha 603 do dispositivo cirúrgico 11 foi avançada. Os dados de utilização 1184 podem ser armazenados numa secção de leitura/escrita do módulo de memória 6041.

Deve ser apreciado que o acessório que se pode fixar à extremidade distai 1624 do veio flexível 1620, por exemplo, o dispositivo cirúrgico 11, pode ser concebido e configurado para ser utilizado uma única vez ou múltiplas vezes. O acessório pode também ser concebido e configurado para ser utilizado um número predeterminado de vezes. Em conformidade, os dados de utilização 1184 podem ser utilizados para determinar se o dispositivo cirúrgico 11 foi utilizado e se o número de utilizações excedeu o número máximo de utilizações permitidas. Tal como se descreve mais completamente abaixo, 36

ΕΡ 1 515 651 /PT uma tentativa de utilizar o acessório depois do número máximo de utilizações permitidas ter sido alcançado irá gerar uma condição de ERRO.

Fazendo de novo referência à Figura 20, o controlador 1122 está configurado para ler os dados ID 1182 a partir do módulo de memória 6041 do dispositivo cirúrgico 11 quando o dispositivo cirúrgico 11 é inicialmente ligado ao veio flexível 1620. O módulo de memória 6041 é ligado electricamente e logicamente ao controlador 1122 através da linha 1120 do cabo de transferência de dados 1638. Com base nos dados ID de leitura 1182, o controlador 1122 é configurado para ler ou seleccionar a partir da unidade de memória 1130, um programa ou algoritmo de operação que corresponde ao tipo de acessório ou instrumento cirúrgico ligado ao veio flexível 1620. A unidade de memória 1130 está configurada para armazenar os algoritmos ou programas de operação para cada tipo disponível de acessório ou instrumento cirúrgico, seleccionando e/ou lendo o controlador 1122 o algoritmo ou programa de operação a partir da unidade de memória 1130 de acordo com os dados ID 1182 lidos a partir do módulo de memória 6041 de um acessório ou instrumento cirúrgico fixo. Tal como indicado acima, a unidade de memória 1130 pode incluir um componente ROM que se pode remover 1132 e/ou um componente RAM 1134. Assim, os algoritmos ou programas de operação armazenados na unidade de memória 1130 podem ser actualizados, adicionados, apagados, aperfeiçoados ou de outro modo revistos conforme seja necessário. Os algoritmos ou programas de operação armazenados na unidade de memória 1130 podem ser realizados de acordo com especificações pessoais com base, por exemplo, nas necessidades especializadas do utilizador. Um dispositivo de entrada de dados, tal como, por exemplo, um teclado, um rato, um dispositivo de apontar, um ecrã de toque, etc., pode ser ligado à unidade de memória 1130 através, por exemplo, de uma porta de ligador de dados, para facilitar a realização de acordo com especificações pessoais dos algoritmos ou programas de operação. Em alternativa ou adicionalmente, os algoritmos ou programas de operação podem ser realizados de acordo com especificações pessoais e pré-programados dentro da unidade de memória 1130 à distância a partir do componente de accionador electromecânico 1610. Deve ser apreciado que os 37

ΕΡ 1 515 651 /PT dados de número de série 1180 e/ou os dados de utilização 1184 podem também ser utilizados para determinar qual de uma pluralidade de algoritmos ou programas de operação é lido ou seleccionado a partir da unidade de memória 1130. Deve ser apreciado que o algoritmo ou programa de operação pode em alternativa ser armazenado no módulo de memória 6041 do dispositivo cirúrgico 11 e transferido para o controlador 1122 através do cabo de transferência de dados 1638. Logo que o algoritmo ou programa de operação apropriado é lido por, ou seleccionado por, ou transmitido ao controlador 1122, o controlador 1122 faz com que o algoritmo ou programa de operação seja executado de acordo com as operações realizadas pelo utilizador através do RCU com fios 1150 e/ou do RCU sem fios 1148. Tal como indicado aqui acima, o controlador 1122 está ligado electricamente e logicamente ao primeiro, segundo, terceiro, quarto e quinto motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 através de linhas respectivas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 e está configurado para controlar tais motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 de acordo com o algoritmo ou programa de operação lido, seleccionado ou transmitido através das linhas respectivas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128.

Fazendo agora referência à Figura 23, é visualizada uma vista esquemática do RCU sem fios 1148. O RCU sem fios 1148 inclui um controlador de condução 1300 que tem uma pluralidade de comutadores 1302, 1304, 1306, 1308 dispostos por baixo de uma peça oscilante de quatro vias 1310. A operação dos comutadores 1302, 1304, através da peça oscilante 1310, controla a operação do primeiro e do segundo cabos de condução 1634, 1635 através do terceiro motor 1684. De modo similar, a operação dos comutadores 1306, 1308, através da peça oscilante 1310, controla a operação do terceiro e do quarto cabos de condução 1636, 1637 através do quarto motor 1692. Deve ser apreciado que a peça oscilante 1310 e os comutadores 1302, 1304, 1306, 1308 estão dispostos de modo a que a operação dos comutadores 1302, 1304 conduza o veio flexível 1620 na direcção norte-sul e que a operação dos comutadores 1306, 1308 conduza o veio flexível 1620 na direcção este-oeste. É aqui feita referência ao norte, sul, este e oeste para um sistema de coordenadas relativas. Em alternativa, pode ser proporcionada uma alavanca de comando ("joystick) digital, uma alavanca de comando ("joystick) 38

ΕΡ 1 515 651 /PT analógica, etc. no lugar da peça oscilante 1310 e dos comutadores 1302, 1304, 1306, 1308. Podem também ser utilizados potenciómetros ou qualquer outro tipo de actuador no lugar dos comutadores 1302, 1304, 1306, 1308. O RCU sem fios 1148 inclui ainda um comutador de condução de engate/desengate 1312, a operação do qual controla a operação do quinto motor 696 para engatar e desengatar selectivamente o mecanismo de condução. O RCU sem fios 1148 também inclui uma peça oscilante de duas vias 1314 que tem o primeiro e o segundo comutadores 1316, 1318 que podem ser operados por esse meio. A operação destes comutadores 1316, 1318 controla certas funções do componente de accionador electromecânico 1610 e qualquer acessório ou instrumento cirúrgico, tal como o dispositivo cirúrgico 11, fixo ao veio flexível 1620 de acordo com o algoritmo ou programa de operação que corresponde ao dispositivo fixo. Por exemplo, a operação da peça oscilante de duas vias 1314 pode controlar a abertura e o fecho da primeira maxila 50 e da segunda maxila 80 do dispositivo cirúrgico 11. O RCU sem fios 1148 é proporcionado ainda com outro comutador 1320, a operação do qual pode ainda controlar a operação do componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo fixo ao veio flexível 1620 de acordo com o algoritmo ou programa de operação que corresponde ao dispositivo fixo. Por exemplo, a operação do comutador 1320 pode iniciar o avanço da cunha 603 do dispositivo cirúrgico 11. O RCU sem fios 1148 inclui um controlador 1322, o qual está ligado electricamente e logicamente aos comutadores 1302, 1304, 1306, 1308 através da linha 1324, aos comutadores 1316, 1318 através da linha 1326, ao comutador 1312 através da linha 1328 e ao comutador 1320 através da linha 1330. O RCU sem fios 1148 pode incluir indicadores 1618a', 1618b', que correspondem aos indicadores 1618a, 1618b do painel frontal 1615, e um dispositivo de exibição 1616', que corresponde ao dispositivo de exibição 1616 do painel frontal 1615. Caso seja proporcionado, os indicadores 1618a', 1618b' são ligados electricamente e logicamente ao controlador 1322 através de linhas respectivas 1332, 1334, e o dispositivo de exibição 1616' é ligado electricamente e logicamente ao controlador 1322 através da linha 1336. O controlador 1322 é 39

ΕΡ 1 515 651 /PT ligado electricamente e logicamente a um transceptor 1338 através da linha 1340, e o transceptor 1338 é ligado electricamente e logicamente a um receptor/transmissor 1342 através da linha 1344. Um fornecimento de energia, por exemplo, uma bateria, pode ser proporcionado no RCU sem fios 1148 para alimentar o mesmo. Assim, o RCU sem fios 1148 pode ser utilizado para controlar a operação do componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo 11 fixo ao veio flexível 1620 através da ligação sem fios 1160. O RCU sem fios 1148 pode incluir um comutador 1346 ligado a um controlador 1322 através da linha 1348. A operação do comutador 1346 transmite um sinal de dados ao transmissor/receptor 1146 através da ligação sem fios 1160. O sinal de dados inclui dados de identificação que identificam unicamente o RCU sem fios 1148. Estes dados de identificação são utilizados pelo controlador 1122 para impedir a operação não autorizada do componente de accionador electromecânico 1610 e para impedir a interferência com a operação do componente de accionador electromecânico 610 por outro RCU sem fios. Cada comunicação subsequente entre o RCU sem fios 1148 e o dispositivo cirúrgico electromecânico 610 pode incluir os dados de identificação. Assim, o controlador 1122 pode discriminar entre os RCU sem fios e, desse modo, permitir apenas que um único RCU sem fios identificável 1148 controle a operação do componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo cirúrgico 11 fixo ao veio flexível 1620.

Com base nas posições dos componentes do dispositivo cirúrgico fixo ao veio flexível 1620, tal como determinado de acordo com os sinais de saída a partir dos codificadores 1106, 1108, o controlador 1122 pode selectivamente habilitar ou incapacitar as funções do componente de accionador electromecânico 1610 tal como definido pelo algoritmo ou programa de operação que corresponde ao dispositivo fixo. Por exemplo, para o dispositivo cirúrgico 11, a função de disparo controlada pela operação do comutador 1320 pode ser incapacitada a não ser que o espaço ou intervalo entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 seja determinado para ficar dentro de um gama aceitável. 40

ΕΡ 1 515 651 /PT

Fazendo agora referência à Figura 24, é visualizada uma vista esquemática de um RCU com fios 1150. Na concretização de exemplo, o RCU com fios 1150 inclui substancialmente os mesmos elementos de controlo que o RCU sem fios 1148 e a descrição adicional de tais elementos está omitida. Elementos semelhantes são indicados na Figura 24 com uma plica anexa. Deve ser apreciado que as funções do componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo fixo ao veio flexível 1620, por exemplo, o dispositivo cirúrgico 11, podem ser controladas pelo RCU com fios 1150 e/ou pelo RCU sem fios 1148. Na eventualidade de uma falha de bateria, por exemplo, no RCU sem fios 1148, o RCU com fios 1150 pode ser utilizado para controlar as funções do componente de accionador electromecânico 1610 e o dispositivo fixo ao veio flexível 1620.

Tal como descrito aqui acima, o painel frontal 1615 do alojamento 1614 inclui o dispositivo de exibição 1616 e os indicadores 1618a, 1618b. O dispositivo de exibição 1616 pode incluir um dispositivo de exibição alfanumérico, tal como um dispositivo de exibição LCD. 0 dispositivo de exibição 1616 pode também incluir um dispositivo de saída de som, tal como uma coluna, uma sirene, etc. O dispositivo de exibição 1616 é operado e controlado pelo controlador 1122 de acordo com o algoritmo ou programa de operação que corresponde ao dispositivo fixo ao veio flexível 1620, por exemplo, o dispositivo cirúrgico 11. Se não for assim fixo qualquer acessório ou instrumento cirúrgico, pode ser lido pelo, ou seleccionado pelo, ou transmitido ao controlador 1122 um algoritmo ou programa de operação em falta para, desse modo, controlar a operação do dispositivo de exibição 1616 assim como os outros aspectos e funções do componente de accionador electromecânico 1610. Se o dispositivo cirúrgico 11 for fixo ao veio flexível 1620, o dispositivo de exibição 1616 pode exibir, por exemplo, dados indicativos do intervalo entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 tal como determinado de acordo com o sinal de saída dos codificadores 1106, 1108, tal como mais completamente descrito aqui acima.

De modo similar, os indicadores 1618a, 1618b são operados e controlados pelo controlador 1122 de acordo com o algoritmo ou programa de operação que corresponde ao 41

ΕΡ 1 515 651 /PT dispositivo fixo ao veio flexível 1620, por exemplo, o dispositivo cirúrgico 11. O indicador 1618a e/ou o indicador 1618b podem incluir um dispositivo de saida de som, tal como uma coluna, uma sirene, etc., e/ou um dispositivo indicador visual, tal como um LED, uma lâmpada, uma luz, etc. Se o dispositivo cirúrgico 11 estiver fixo ao veio flexível 1620, o indicador 1618a pode indicar, por exemplo, que o componente de accionador electromecânico 1610 se encontra num estado de energia LIGADO, e o indicador 618b pode, por exemplo, indicar se o intervalo entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 é determinado para ficar dentro da gama aceitável. Deve ser apreciado que, muito embora sejam descritos dois indicadores 1618a, 1618b, qualquer número de indicadores adicionais pode ser proporcionado conforme seja necessário. Adicionalmente, deve ser apreciado que, muito embora seja descrito um único dispositivo de exibição 1616, pode ser proporcionado qualquer número de dispositivos de exibição adicionais conforme seja necessário. O dispositivo de exibição 1616' e os indicadores 1618a', 1618b' do RCU com fios 1150 e do dispositivo de exibição 1616" e os indicadores 1618a", 1618b" do RCU sem fios 1148 são operados e controlados de modo similar pelo controlador respectivo 1322, 1322' de acordo com o algoritmo ou programa de operação do dispositivo fixo ao veio flexível 1620.

Tal como mencionado anteriormente, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser empregue para prender, cortar e agrafar uma secção de tecido. A operação do dispositivo cirúrgico 11 será agora descrita em ligação com a remoção de uma secção de tecido canceroso ou anómalo no intestino de um paciente, o que é, é claro, meramente um tipo de tecido e um tipo de cirurgia que pode ser realizado utilizando o dispositivo cirúrgico 11. Em geral, em operação, depois da secção de tecido canceroso ou anómalo ter sido localizada no trato gastrointestinal, o dispositivo cirúrgico 11, o qual pode ser inicialmente mantido numa posição fechada tal como a posição ilustrada na Figura 3 (a), é inserido dentro do abdómen do paciente, por exemplo, através de uma cânula (não mostrada). De preferência, o dispositivo cirúrgico 11 tem um tabuleiro de agrafos 604 pré-carregado na segunda maxila 80. Utilizando a actuação à distância proporcionada pelo sistema de 42

ΕΡ 1 515 651 /PT accionador electromecânico 1610, o primeiro accionador 88 é engatado para accionar a primeira maxila 50 do dispositivo cirúrgico 11 para a posição aberta em relação à segunda maxila 80. Uma secção de tecido adjacente ao tecido canceroso é colocada entre a primeira e a segunda maxilas abertas 50, 80. De novo, por actuação à distância, o primeiro accionador 88 é levado a engatar de modo inverso, e a primeira maxila 50 fecha contra a segunda maxila 80, prendendo a secção de tecido entre as mesmas. Logo que a secção de tecido tenha sido suficientemente presa, o segundo accionador 98 é engatado por actuação à distância, o que faz com que a cunha 603 avance desde a extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604 até à extremidade proximal 604d do mesmo, cortando e agrafando desse modo a secção de tecido. De acordo com uma concretização de exemplo do presente invento, o segundo accionador 98 é então engatado no inverso, o que faz com que a cunha 603 seja retraída desde a extremidade proximal 604d até à extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604. O dispositivo cirúrgico 11 pode então ser removido do abdómen do paciente. Uma vez removido, o primeiro accionador 88 pode de novo ser engatado, de acordo com certas concretizações de exemplo do presente invento, para accionar a primeira maxila 50 do dispositivo cirúrgico 11 para a posição aberta em relação à segunda maxila 80, permitindo que o cartucho de agrafos substituível gasto 600 seja removido da segunda maxila 80 do dispositivo cirúrgico 11 e um novo cartucho de agrafos substituível 600 seja inserido dentro da segunda maxila 80. Estes passos são então repetidos no outro lado do tecido canceroso, removendo desse modo a secção de tecido canceroso, que é agrafada em ambas as extremidades para impedir o derrame de material do intestino para dentro do abdómen. É contudo notado que são possíveis concretizações alternativas do presente invento, em que o dispositivo cirúrgico 11 e/ou o componente de accionador electromecânico 1610 estão configurados para permitir apenas uma única utilização do dispositivo cirúrgico 11 tal como está descrito mais completamente abaixo.

De acordo com a concretização de exemplo do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 é acoplado ao segundo acoplamento 1626 do componente de accionador electromecânico 1610 de tal modo que o primeiro encaixe de accionamento 654 43

ΕΡ 1 515 651 /PT engata no primeiro veio de accionamento 94 do componente de accionador electromecânico 1610 e o segundo encaixe de accionamento 694 engata no segundo veio de accionamento 102 do componente de accionador electromecânico 1610. Assim, a rotação do primeiro accionador 88 é efectuada pela rotação do primeiro encaixe de accionamento 654 o gue é efectuado pela rotação do primeiro veio de accionamento 94 do componente de accionador electromecânico 1610. É alcançada a rotação no sentido de rotação dos ponteiros do relógio ou no sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio dependendo do sentido do primeiro motor 96. De modo similar, a rotação do segundo accionador 98 é efectuada pela rotação do segundo encaixe de accionamento 694 que é efectuada pela rotação do segundo veio de accionamento 102 do componente de accionador electromecânico 1610. De novo, a rotação no sentido de rotação dos ponteiros do relógio ou no sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio é alcançada dependendo do sentido do motor 100.

Logo que o dispositivo cirúrgico 11 é inserido dentro do corpo de um paciente, o primeiro motor 96 que corresponde ao primeiro veio de accionamento 94 é activado, o qual engata no primeiro encaixe de accionamento 654 na extremidade proximal da montagem de veio de prender 650, fazendo desse modo com que a montagem de veio de prender 650 gire num primeiro sentido de rotação, por exemplo, no sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6531 da engrenagem de dentes direitos 653 da montagem de veio de prender 650 são engatados com os dentes de engrenagem de dentes direitos 6441 da engrenagem de dentes direitos 644 do grupo de engrenagens 640, a rotação da montagem de veio de prender 650 faz com que o grupo de engrenagens 640 rode num primeiro sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, que é oposto ao sentido de rotação da montagem de veio de prender 650. Simultaneamente, uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6431 da engrenagem de dentes direitos 643 do grupo de engrenagens 640 são engatados com os dentes de engrenagem de dentes direitos 6291 da engrenagem de dentes direitos 629 do grupo de engrenagens 630, a rotação do grupo de engrenagens 640 faz com que o grupo de engrenagens 630 rode num primeiro sentido, por exemplo, o sentido de 44 ΕΡ 1 515 651 /PT rotação dos ponteiros do relógio, que é oposto ao sentido de rotação da montagem de veio de prender 640. No mesmo momento, uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6331 da engrenagem de dentes direitos 633 do grupo de engrenagens 630 engatam nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6271 da engrenagem de dentes direitos 627 do grupo de engrenagens 625, e uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6341 da engrenagem de dentes direitos 634 do grupo de engrenagens 630 engatam nos dentes de engrenagem de dentes direitos 6281 da engrenagem de dentes direitos 628 do grupo de engrenagens 625, a rotação do grupo de engrenagens 630 faz com que o grupo de engrenagens 625 rode num primeiro sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, que é oposto ao sentido de rotação da montagem de veio de prender 630. A rotação do grupo de engrenagens 625 faz com que a engrenagem biselada 621, a qual, tal como o grupo de engrenagens 625 está também montada sobre o accionador de engrenagem biselada 620, rode num primeiro sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, que é o mesmo que o sentido de rotação do grupo de engrenagens 625. Uma vez que os dentes de engrenagem biselada 621a da engrenagem biselada 621 são engatados com os dentes de engrenagem biselada 617b da porca de engrenagem biselada 617, a rotação da engrenagem biselada 621 faz com que a porca de engrenagem biselada 617 rode dentro do apoio biselado 622 num primeiro sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio quando se visualiza a partir do topo. As roscas do furo internamente roscado 617a da porca de engrenagem biselada 617 engatam nas roscas da haste externamente roscada 90, de tal modo que a rotação da porca de engrenagem biselada 617 faz com que a haste externamente roscada 90, a qual não roda em torno do seu eixo, se mova numa direcção para baixo, por exemplo, de tal modo que o batente 90c na extremidade superior 90b da haste externamente roscada 90 se mova para fora a partir da superfície 8010 da segunda maxila 80. Uma vez que a haste externamente roscada 90 é acoplada na sua extremidade inferior 90a por um pino 92 à primeira maxila 50, a primeira maxila 50 é desse modo levada a separar-se da segunda maxila 80. A operação contínua do primeiro motor 96 coloca eventualmente desta maneira o dispositivo cirúrgico 11 numa posição completamente aberta, por exemplo, pelo que a haste 45

ΕΡ 1 515 651 /PT externamente roscada 90 fica numa posição completamente estendida em relação à segunda maxila 80 e pelo que a segunda extremidade 707b do membro de paragem 707 é pressionada pela mola 705 de modo a contactar a parede cilíndrica de alojamento 708. Nesta posição completamente aberta, é proporcionado um espaço entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80, tal como ilustrado na Figura 3(a).

Uma secção do tecido é então colocada entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80. Depois disso, o primeiro motor 96 é operado no inverso de tal modo que o primeiro veio de accionamento 94 engata no primeiro encaixe de accionamento 654 de modo a fazer com que a montagem de veio de prender 650 gire num segundo sentido de rotação, por exemplo, no sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio. A rotação da montagem de veio de prender 650 faz com que o grupo de engrenagens 640 rode num segundo sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio, o qual por sua vez faz com que o grupo de engrenagens 630 rode num segundo sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Esta rotação do grupo de engrenagens 630 faz com que o grupo de engrenagens 625 rode num segundo sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio, o que por sua vez faz com que a engrenagem biselada 621 rode num segundo sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Esta rotação da engrenagem biselada 621 faz com que a porca de engrenagem biselada 617 rode dentro do apoio biselado 622 num segundo sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio quando visualizado a partir do topo, fazendo desse modo com que a haste externamente roscada 90 se mova numa direcção para cima e faça com que a primeira maxila 50 se mova na direcção da segunda maxila 80. À medida que a haste externamente roscada 90 é gradualmente retraída para uma posição completamente retraida, por exemplo, o ponto no qual o batente 90c da haste externamente roscada 90 contacta a superfície de topo da segunda maxila 80, o dispositivo cirúrgico 11 é gradualmente movido primeiro para a posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(b), e depois para a posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 3(c), e eventualmente para a posição completamente fechada ilustrada na Figura 3(d). Assim, a 46 ΕΡ 1 515 651 /PT operação contínua do primeiro motor 96 desta maneira coloca eventualmente o dispositivo cirúrgico 11 na posição fechada, por exemplo, a posição ilustrada na Figura 3(d) . A seguir, o operador determina que é mais seguro e/ou apropriado começar o procedimento de cortar e agrafar. Para começar o procedimento de agrafar e cortar, o segundo motor 100 do componente de accionador electromecânico 1610 que corresponde ao segundo veio de accionamento 102 é activado, o qual engata no segundo encaixe de accionamento 694 numa extremidade proximal da montagem de veio de disparo 690, fazendo desse modo com que a montagem de veio de disparo 690 gire num primeiro sentido de rotação, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6911 da engrenagem de dentes direitos 691 da montagem de veio de disparo 690 são engatados com os dentes de engrenagem de dentes direitos 6811 da engrenagem de dentes direitos 681 da montagem de contra veio 680, esta rotação da primeira montagem de veio 690 provoca a rotação da montagem de contra veio 680 num sentido que é oposto, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, ao sentido de rotação da montagem de veio de disparo 690. Uma vez que o acoplamento fêmea conformado hexagonalmente 682 da montagem de contra veio 680 está acoplado de modo a não rodar ao acoplamento macho conformado hexagonalmente 671 da montagem de contra veio 6 70, a rotação da montagem de contra veio 680 neste sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, faz com que a montagem de contra veio 670 rode no mesmo sentido, por exemplo, o sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, que a montagem de contra veio 680. Uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6721 da engrenagem de dentes direitos 672 da montagem de contra veio 670 são engatados com os dentes de engrenagem de dentes direitos 6621 da engrenagem de dentes direitos 662 da engrenagem livre de vaivém 660, esta rotação da montagem de contra veio 670 causa a rotação da engrenagem livre de vaivém 660 num sentido que é oposto, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio, ao sentido de rotação da montagem de contra veio 670. Além do mais, uma vez que os dentes de engrenagem de dentes direitos 6621 da engrenagem de dentes direitos 662 da engrenagem livre 47 ΕΡ 1 515 651 /PT de vaivém 660 são engatados com os dentes de engrenagem de dentes direitos 6051 da engrenagem de dentes direitos 605d na extremidade proximal do accionador de cunha 605 do cartucho de agrafos substituível 600, esta rotação da engrenagem livre de vaivém 660 causa a rotação do accionador de cunha 605 num sentido que é oposto, por exemplo, ao sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, ao sentido de rotação da engrenagem livre de vaivém 660. De preferência, e tal como ilustrado na concretização de exemplo aqui discutida, quando o cartucho de agrafos substituível 600 é inicialmente inserido na segunda maxila 80 do dispositivo cirúrgico 11, a cunha 603 e a lâmina 51 associada à mesma são posicionadas na extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604. Uma vez que as roscas do furo internamente roscado 603a da cunha 603 são engatadas com as roscas da região externamente roscada 605b do accionador de cunha 605, esta rotação do accionador de cunha 605 faz com que a cunha 603 se mova desde a extremidade distai 604c até à extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604 através do canal central 604e do tabuleiro de agrafos 604. A operação contínua do segundo motor 100 irá desta maneira mover a cunha 603 completamente através do canal central 604e. Tal como previamente discutido em ligação com a Figura 6(b), a lâmina 51 é inicialmente posicionada de tal modo que a aresta de cortar 51a fica numa posição retraída. À medida que a cunha 603 se move proximamente através do canal central 604e, a face de contacto 653 da lâmina 51 contacta o lábio de actuação 615a do alojamento 615, o que faz com que a lâmina 51 rode em relação à cunha 603. Eventualmente, a lâmina 51 é rodada em relação à cunha 603 de tal modo que a aresta de cortar 51a da lâmina 51 fica numa posição estendida, por exemplo, a aresta de cortar 51a fica voltada para a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604. A lâmina 51 é mantida nesta posição até que a cunha 603 tenha sido movida para a extremidade proximal 604d do tabuleiro de agrafos 604, tendo desse modo a lâmina 51 cortado através da secção de tecido. À medida que a cunha 603 está a ser movida para a extremidade proximal 604b do tabuleiro de agrafos 604, os bordos inclinados 603b da cunha 603 engatam, por exemplo, empurram para baixo, nas respectivas superfícies de topo 607a dos empurradores de agrafos 607, fazendo desse modo com que os dedos de empurrar agrafos 607c do empurrador de agrafos 48

ΕΡ 1 515 651 /PT 607 empurrem os agrafos 606, os quais são inicialmente dispostos dentro das fendas respectivas 604h do tabuleiro de agrafos 604, fora das fendas 604h. As pontas 606b dos agrafos 606 são empurradas através da secção de tecido presa e contra as guias de agrafos 703 do membro de bigorna 700, que dobram e fecham os agrafos 606, agrafando desse modo a secção de tecido. Quando a cunha 603 é movida proximamente completamente através do canal central 604e do tabuleiro de agrafos 604, todos os agrafos 606 são empurrados através do tabuleiro de agrafos 604 e são assim fechados.

Tendo cortado e agrafado a secção de tecido, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser removido do corpo do paciente, de novo através da cânula. De acordo com uma concretização do presente invento, a cunha 603 e a lâmina 51 podem então ser devolvidas à sua posição original na extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604. Em alternativa, o cartucho de agrafos 600 é removido da segunda maxila 80 sem primeiro retrair a cunha 603 e a lâmina 51, de modo a que um novo cartucho de agrafos 600 seja carregado para dentro da segunda maxila ou que o dispositivo cirúrgico 11 possa ser separado do veio de accionamento flexível 1620 para ser substituído por um novo dispositivo cirúrgico 11, conforme desejado. Na concretização anteriormente descrita, por exemplo, de acordo com o que a cunha 603 e a lâmina 51 são devolvidas à sua posição original na extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604, o segundo motor 100 do componente de accionador electromecânico 1610 é engatado no inverso de tal modo que o segundo veio de accionamento 102, através do segundo encaixe de accionamento 694, faz com que a montagem de veio de disparo 690 gire num segundo sentido de rotação, por exemplo, num sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Esta rotação da primeira montagem de veio 690 provoca a rotação da montagem de contra veio 680 num segundo sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio, o que por sua vez faz com que a montagem de contra veio 670 rode no mesmo sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Esta rotação da montagem de contra veio 670 provoca a rotação da engrenagem livre de vaivém 660 num segundo sentido, por exemplo, no sentido contrário ao sentido de rotação dos ponteiros do relógio, o que por sua vez provoca a rotação do 49

ΕΡ 1 515 651 /PT accionador de cunha 605 num segundo sentido, por exemplo, o sentido de rotação dos ponteiros do relógio. Esta rotação do accionador de cunha 605 faz com que a cunha 603 se mova desde a extremidade proximal 604d até à extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604 através do canal central 604e do tabuleiro de agrafos 604. A operação continua do segundo motor 100 irá, desta maneira, mover a cunha 603 completamente através do canal central 604e e de volta para a extremidade distai 604c do tabuleiro de agrafos 604.

Quando o dispositivo cirúrgico 11 é removido do corpo do paciente, o primeiro accionador 88 pode de novo ser engatado, de acordo com algumas concretizações de exemplo do presente invento, para accionar a primeira maxila 50 do dispositivo cirúrgico 11 para a posição aberta em relação à segunda maxila 80, permitindo que o cartucho de agrafos substituível gasto 600 seja removido da segunda maxila 80 do dispositivo cirúrgico 11 e um novo cartucho de agrafos substituível 600 seja inserido dentro da segunda maxila 80. Estes passos, por exemplo, a inserção do dispositivo cirúrgico 11 dentro do corpo do paciente, a abertura da primeira e da segunda maxilas, a prisão da primeira e da segunda maxilas sobre uma secção de tecido, o cortar e o agrafar da secção de tecido, devolver a cunha e a lâmina às suas posições iniciais e a remoção do dispositivo cirúrgico 11 do corpo do paciente, são então repetidos no outro lado do tecido canceroso, cortando transversalmente desse modo a secção de tecido canceroso, a qual é agrafada em ambas as extremidades para impedir o derrame do material do intestino para dentro do abdómen. A capacidade de recarga do dispositivo cirúrgico 11, tal como descrito acima, permite que o operador realize passos úteis durante a operação do dispositivo cirúrgico 11. Por exemplo, logo que o dispositivo cirúrgico 11 seja inicialmente colocado na posição aberta, o cartucho de agrafos 600 pode ser acedido pelo operador e pode ser inspeccionado para determinar se os agrafos 606 estão prontos para o procedimento e/ou se existe a necessidade de substituir o cartucho de agrafos 600 por um cartucho de agrafos mais adequado 600. De modo similar, logo que a operação de prender, cortar e agrafar tiver sido realizada e o conjunto de agrafos 606 tiver sido utilizado, o cartucho de 50

ΕΡ 1 515 651 /PT agrafos 600 pode ser acedido pelo operador de novo de modo a substituir o cartucho de agrafos 600 por outro cartucho de agrafos 600 ou para inserir outro conjunto de agrafos 606 dentro do mesmo cartucho de agrafos 600. De modo vantajoso, o cartucho de agrafos substituível 600 pode ser removido quando a maxila superior 80 e a maxila inferior 50 estiverem na posição aberta, de modo a impedir que o cartucho de agrafos 600 seja inadvertidamente removido quando a maxila superior 80 e a maxila inferior 50 são presas numa secção de tecido a ser cortada e agrafada.

De acordo com uma concretização alternativa do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 é não recarregável, por exemplo, o cartucho de agrafos 600 não é removível da segunda maxila 80 por um operador. Assim, depois do dispositivo cirúrgico 11 ter sido actuado uma vez para agrafar uma secção de tecido utilizando os agrafos 606 no cartucho de agrafos 600, o dispositivo cirúrgico 11 não pode ser actuado de novo para agrafar outra secção de tecido utilizando um novo conjunto de agrafos 606 ou um novo cartucho de agrafos 600. Ao configurar o dispositivo cirúrgico 11 de modo a ser não recarregável, o risco de contaminação ou infecção é reduzido, uma vez que o dispositivo cirúrgico 11 pode não ser utilizado intencionalmente ou não intencionalmente em dois pacientes diferentes e pode não ser reutilizado num único paciente. Logo que um primeiro dispositivo cirúrgico 11 tenha sido utilizado, o primeiro dispositivo cirúrgico 11 pode ser separado do componente de accionador electromecânico 1610 e substituído por um segundo dispositivo cirúrgico 11 de modo a que o mesmo procedimento de prender, cortar e agrafar possam ser realizados numa secção diferente do tecido, por exemplo, no lado oposto do tecido anómalo ou canceroso. Logo que a segunda extremidade do intestino seja também presa, cortada e agrafada, o segundo dispositivo cirúrgico 11 pode ser separado do componente de accionador electromecânico 1610, e o operador pode descartar os dispositivos. Numa concretização de exemplo alternativa, o cartucho de agrafos 600 está configurado de tal modo que, quando um primeiro conjunto de agrafos 606 no cartucho de agrafos 600 tiver sido utilizado, o operador pode substituir os agrafos 606 no mesmo cartucho de agrafos 600 e reutilizar o mesmo cartucho de agrafos 600. 51

ΕΡ 1 515 651 /PT

De acordo ainda com outra concretização de exemplo do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 pode proporcionar uma capacidade de recarga limitada, pelo que, por exemplo, o dispositivo cirúrgico 11 é configurado para permitir que o cartucho de agrafos 600 seja substituído uma vez, de modo que a operação de prender, cortar e agrafar possa ser realizada duas vezes num único paciente, por exemplo, nos lados opostos de uma secção de tecido canceroso, mas não permita que o cartucho de agrafos 600 seja substituído mais do que duas vezes. Ainda numa outra concretização de exemplo do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 está configurado para manter dentro do cartucho de agrafos 600 dois conjuntos de agrafos 606, um primeiro conjunto dos quais é utilizado num lado de uma secção de tecido canceroso e um segundo conjunto do qual é utilizado no outro lado da secção de tecido canceroso. Deve ser entendido que o dispositivo cirúrgico 11 pode ser configurado para qualquer número predeterminado de utilizações e que a utilização pode ser determinada de acordo com os dados de utilização 1184.

De acordo com uma concretização de exemplo alternativa do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser configurado para proporcionar mais do que uma gama de operações. Esta característica pode proporcionar a vantagem de secções de tecido que têm espessuras diferentes poderem ser mais apropriadamente acomodadas pelo dispositivo cirúrgico 11. Por exemplo, de acordo com uma concretização de exemplo do invento, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser configurado para variar a distância entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 quando o dispositivo cirúrgico 11 se encontra na posição fechada, ou para variar a distância em que a cunha 603 é movida numa segunda maxila 80 de modo a que a cunha 603 atinja uma posição completamente estendida. De acordo com uma concretização de exemplo, o dispositivo cirúrgico 11 pode ser recarregado de modo a utilizar dois ou mais tamanhos diferentes de cartucho de agrafos, por exemplo, cartuchos de agrafos que têm diferentes espessuras ou aqueles que alojam agrafos 606 que têm comprimentos diferentes. Nesta concretização, um operador pode seleccionar para empregar um de dois ou mais cartuchos de agrafos diferentes 600 que têm agrafos de tamanhos diferentes 606 ali dispostos. Em 52 ΕΡ 1 515 651 /PT conformidade, o módulo de memória 6401 pode incluir dados que se podem ler pelo controlador 1122 de modo a que o controlador 1122 possa reconhecer o cartucho de agrafos 600 como sendo de um tamanho particular. O controlador 1122 pode então variar o número de voltas do primeiro veio de accionamento 94 durante a operação, de modo a que a distância entre a primeira maxila 50 e a segunda maxila 80 quando o dispositivo cirúrgico 11 é movido para a posição fechada corresponda à espessura do tecido a ser cortado e agrafado. De modo similar, o controlador 1122 pode então variar o número de voltas do segundo veio de accionamento 102 durante a operação, de modo a que a posição da cunha 603 e da lâmina 51, quando se movem para a posição estendida, correspondam à espessura do tecido a ser cortado e agrafado. De acordo com outra concretização de exemplo do invento, podem ser utilizados tamanhos diferentes de um dispositivo cirúrgico que não se pode recarregar 11, em que cada tamanho do dispositivo cirúrgico que não se pode recarregar 11 corresponde a uma espessura diferente de tecido a ser cortado e agrafado. Nesta concretização, o módulo de memória 6401 do dispositivo cirúrgico 11 pode incluir dados que podem ser lidos pelo controlador 1122 de modo a que o controlador 1122 possa reconhecer o dispositivo cirúrgico 11 como correspondendo a uma espessura particular de tecido a ser cortado e agrafado. Ainda numa outra concretização de exemplo do invento, o controlador 1122 está configurado para proporcionar mais do que uma gama de operação ao habilitar um operador para seleccionar ajustamentos que correspondem a espessuras diferentes de tecido a ser cortado e agrafado. Por exemplo, de acordo com uma concretização de exemplo, o controlador 1122 está configurado para actuar o primeiro veio de accionamento 94 para fechar a primeira maxila 50 numa primeira posição em relação à segunda maxila 80 de modo a prender uma secção de tecido disposta entre as mesmas. O operador pode então seleccionar se actua o segundo veio de accionamento 102 de modo a cortar e agrafar o tecido, ou se actua o primeiro veio de accionamento 94 de novo de modo a fechar a primeira maxila 50 na segunda posição em relação à segunda maxila 80. Esta concretização pode proporcionar a vantagem em que um operador não é necessário para pré-seleccionar um tamanho particular do dispositivo cirúrgico 11, ou para pré-seleccionar um cartucho que se pode 53

ΕΡ 1 515 651 /PT substituir para o dispositivo cirúrgico 11, antes da secção de tecido a ser cortada e agrafada ter sido exposta e a sua espessura determinada. Isto pode impedir que um operador pré-seleccione um tamanho errado ou que necessite de manter um inventário de mais do que um tamanho disponível para utilização.

Tal como mencionado anteriormente, um problema dos dispositivos convencionais de cortar e agrafar é que as maxilas em oposição do mecanismo não impedem de modo adequado que uma secção de tecido presa entre as mesmas se escape para fora de entre as extremidades distais das maxilas durante a operação do dispositivo. Isto segue-se porque os elementos tipo tesoura de agarrar dos dispositivos convencionais de prender, cortar e agrafar, tal como o dispositivo ilustrado na Figura 1, articulam em relação um ao outro em torno de um ponto de articular fixo numa extremidade proximal dos elementos de agarrar. Assim, uma vez que a distância entre os elementos de agarrar é sempre menor numa extremidade proximal dos elementos de agarrar do que nas extremidades distais dos elementos de agarrar, a força de prender sobre uma secção de tecido disposta entre os elementos de agarrar é maior perto das extremidades proximais dos elementos de agarrar e diminui gradualmente na direcção distai. A força de prender relativamente elevada nas extremidades proximais dos elementos de agarrar acoplada à força de prender relativamente baixa nas extremidades distais dos elementos de agarrar faz com que a secção de tecido seja empurrada, e eventualmente para fora de entre as extremidades distais dos elementos de agarrar. Assim, a secção de tecido pode não ser adequadamente cortada e agrafada, e a extremidade inadequadamente cortada e agrafada do tecido pode permitir que os seus conteúdos se derramem para dentro do abdómen aberto do paciente, aumentando a probabilidade de infecção e outras complicações.

Em contraste, e tal como descrito anteriormente em detalhe em ligação com as Figuras 3(a) a 3(d), o dispositivo cirúrgico 11 do presente invento, de acordo com várias concretizações do mesmo, pode proporcionar um elemento de pressionar que pressiona as extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80 na direcção uma da outra 54 ΕΡ 1 515 651 /PT durante a operação do dispositivo cirúrgico 11. Especificamente, de acordo com uma concretização de exemplo do presente invento, o dispositivo cirúrgico 11 proporciona uma mola 82 nas extremidades proximais do dispositivo cirúrgico 11 que pressiona as extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80 na direcção uma da outra durante a operação do dispositivo cirúrgico 11. Assim, a força de prender entre as extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80 é maior no dispositivo cirúrgico 11 do que a força de prender entre as extremidades distais das maxilas de um dispositivo convencional de prender, cortar e agrafar. A força de prender aumentada nas extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80 pode impedir que uma secção de tecido que está disposta entre a primeira e a segunda maxilas 50, 80 se escape para fora de entre as extremidades distais 50a, 80a da primeira e da segunda maxilas 50, 80.

Assim, os vários objectos e vantagens atrás mencionados do presente invento são alcançados de modo mais eficaz. Aqueles que são peritos na arte irão apreciar que podem ser feitas numerosas modificações à concretização de exemplo descrita aqui acima sem se sair do espirito e do âmbito das reivindicações.

Lisboa,

Claims

ΕΡ 1 515 651 /PT 1/7 REIVINDICAÇÕES 1. Dispositivo cirúrgico, sendo (11a) um agrafador cirúrgico, que compreende: - uma primeira maxila (50) que tem uma extremidade distai (50a); - uma segunda maxila (80) que tem uma extremidade distai (80a), em que a segunda maxila (80) está disposta em correspondência oposta com a primeira maxila (50), e em que a primeira maxila (50) está acoplada de modo a articular à segunda maxila (80); e um elemento de pressionar (82) que pressiona a extremidade distai (50a) da primeira maxila (50) na direcção da extremidade distai (80a) da segunda maxila (80); - um primeiro accionador (88) disposto na segunda maxila (80) e acoplado à primeira maxila (50), estando o primeiro accionador (88) configurado para provocar a separação da primeira maxila (50) e da segunda maxila (80) quando o primeiro accionador (88) é actuado para abrir as maxilas (50,80) e para fechar a primeira maxila (50) e a segunda maxila (80) quando o primeiro accionador (88) é actuado para fechar as maxilas (50,80) em que, quando o primeiro accionador (88) é actuado para fechar as maxilas (50,80), o elemento de pressionar (82) faz com que a extremidade distai (50a) da primeira maxila (50) contacte a extremidade distai (80a) da segunda maxila (80) antes do primeiro accionador (88) completar o fecho das maxilas (50,80).
2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, em que o elemento de pressionar (82) é uma mola.
3. Dispositivo de acordo com as reivindicações 1 ou 2, em que a primeira maxila (50) e a segunda maxila (80) têm extremidades proximais (50b, 80b), e o elemento de pressionar é uma mola (82) localizada entre a extremidade proximal (50b) da primeira maxila (50) e a extremidade proximal (80b) da segunda maxila (80).
4. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações 1-3, que compreende ainda um elemento de paragem (707) que limita a distância em que a extremidade proximal (50b) da primeira maxila (50) pode ser separada da extremidade ΕΡ 1 515 651 /PT 2/7 proximal (80b) da segunda maxila (80) através do elemento de pressionar (82) .
5. Dispositivo de acordo com a reivindicação 4, em que a primeira maxila (50) se pode articular em relação à segunda maxila (80) em torno do elemento de paragem (707).
6. Dispositivo de acordo com as reivindicações 4 ou 5, em que, quando se fecham as maxilas (50,80), a primeira maxila (50) se pode articular inicialmente em relação à segunda maxila (80) em torno do elemento de paragem (707) e eventualmente se pode articular em relação à segunda maxila (80) em torno de um ponto diferente do elemento de paragem (707) .
7. Dispositivo de acordo com a reivindicação 6, em que o ponto diferente do elemento de paragem (707) em torno do qual a primeira maxila (50) se pode eventualmente articular em relação à segunda maxila (80) é um ponto no qual a extremidade distai da primeira maxila contacta a extremidade distai da segunda maxila.
8. Dispositivo de acordo com as reivindicações 6 ou 7, em que o ponto diferente do elemento de paragem (707) em torno do qual a primeira maxila (50) se pode eventualmente articular em relação à segunda maxila (80) é uma secção de tecido disposta entre a primeira maxila (50) e a segunda maxila (80).
9. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações anteriores, em que o primeiro accionador (88) inclui uma haste roscada (90) acoplada a um primeiro de um par de engrenagens biseladas que podem rodar (625), um segundo do par de engrenagens biseladas que podem rodar (630) acoplado a uma de uma pluralidade de engrenagens de dentes direitos (633) dispostas numa relação de girar e engrenar umas com as outras, provocando desse modo a rotação das primeiras engrenagens biseladas que podem rodar (625) o movimento relativo da primeira maxila (50) e da segunda maxila (80).
10. Dispositivo de acordo com a reivindicação 9, em que o primeiro accionador (88) inclui um primeiro encaixe de ΕΡ 1 515 651 /PT 3/7 accionamento (654) ligado a uma respectiva uma da pluralidade de engrenagens de dentes direitos (633), em que o primeiro encaixe de accionamento (654) é rodado num primeiro sentido para efectuar a abertura das maxilas (50,80) e rodado num segundo sentido oposto ao primeiro sentido para efectuar o fecho das maxilas (50,80).
11. Dispositivo de acordo com a reivindicação 10, em que o primeiro encaixe de accionamento (654) está configurado para acoplar a um primeiro veio de accionamento que pode ser rodado (94) de um accionador electromecânico (96), estando o accionador electromecânico configurado para rodar o primeiro veio de accionamento que pode ser rodado (94).
12. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações anteriores, que compreende ainda um elemento de cortar (104) disposto dentro da segunda maxila (80); e um segundo accionador (98) configurado para mover o elemento de cortar (104) proximamente desde uma extremidade distai (80a) até à extremidade proximal (80b) da segunda maxila (80) para cortar uma secção de tecido disposta entre a primeira e a segunda maxilas (50,80).
13. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações anteriores, que compreende ainda um elemento de agrafar (104) disposto dentro da segunda maxila (80); e um segundo accionador (98) configurado para mover o elemento de agrafar (104) proximamente desde uma extremidade distai (80a) até à extremidade proximal (80b) da segunda maxila (80) para agrafar uma secção de tecido disposta entre a primeira e a segunda maxilas (50,80).
14. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações anteriores, que compreende ainda um elemento de cortar e agrafar (104) disposto dentro da segunda maxila (80); e um segundo accionador (98) configurado para mover pelo menos um do elemento de cortar e agrafar proximamente desde uma extremidade distai até à extremidade proximal da segunda maxila para cada e/ou cortar e agrafar uma secção de tecido disposta entre a primeira e a segunda maxilas. ΕΡ 1 515 651 /PT 4/7
15. Dispositivo de acordo com a reivindicação 14, em que o elemento de cortar e agrafar (104) inclui uma cunha (603) que tem uma lâmina (51) disposta na mesma.
16. Dispositivo de acordo com a reivindicação 15, em que a lâmina (51) está montada na cunha (603) de modo a mover-se desde uma primeira posição até uma segunda posição quando o elemento de cortar se move proximamente.
17. Dispositivo de acordo com a reivindicação 15 ou 16, em que a lâmina (51) está montada de modo a rodar numa cunha (603), de tal modo que, quando a cunha (603) e a lâmina (51) se movem proximamente, a lâmina (51) move-se desde uma primeira posição, em que uma aresta de cortar (51a) da lâmina (51) não está exposta, até uma segunda posição, em que a aresta de cortar (51a) da lâmina (51) está exposta.
18. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações anteriores, que compreende ainda: um accionador electromecânico (96,100,1684,1690,1696) que inclui um primeiro veio de accionamento que pode ser rodado (94) adaptado para accionar o primeiro accionador (88) e um segundo veio de accionamento que pode ser rodado (102) adaptado para accionar o segundo accionador (98).
19. Dispositivo de acordo com a reivindicação 18, em que o accionador electromecânico inclui pelo menos uma disposição de motor (96,100,1684,1690,1696) adaptada para accionar cada um do primeiro e do segundo veios de accionamento que podem ser rodados (94,102).
20. Dispositivo de acordo com as reivindicações 18 ou 19, em que o accionador electromecânico inclui uma primeira disposição de motor adaptada para accionar o primeiro veio de accionamento que pode ser rodado e uma segunda disposição de motor adaptada para accionar o segundo veio de accionamento que pode ser rodado.
21. Dispositivo de acordo com a reivindicação 20, em que o accionador electromecânico está adaptado para accionar independentemente cada um do segundo accionador (98) e do primeiro accionador (88). ΕΡ 1 515 651 /PT 5/7
22. Dispositivo de acordo com qualquer das reivindicações anteriores, em que a primeira maxila (50) está curvada de tal modo que a extremidade distai (50a) da primeira maxila (50) curva para a extremidade distai (80a) da segunda maxila (80).
23. Dispositivo cirúrgico de acordo com qualquer das reivindicações precedentes 1-22, em que a primeira maxila é formada de um material resiliente deformável de tal modo que, quando uma força de prender suficiente é exercida nas extremidades distais da primeira e da segunda maxilas, a primeira maxila fica configurada para, pelo menos, endireitar parcialmente.
24. Sistema cirúrgico electromecânico (610), que compreende: um veio alongado (1620); um primeiro veio de accionamento que pode ser rodado axialmente disposto dentro do veio alongado (1620); um dispositivo cirúrgico (11a) de acordo com qualquer das reivindicações 1-23; e um sistema de motor (1612) configurado para accionar o primeiro veio de accionamento.
25. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 24, que compreende ainda um alojamento (1614), em que uma extremidade proximal do veio alongado se prolonga a partir do alojamento.
26. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com as reivindicações 24 ou 25, que compreende ainda um sistema de controlo configurado para controlar o sistema de motor.
27. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 26, em que o sistema de controlo está disposto dentro do alojamento (1614) .
28. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com qualquer das reivindicações 24-27, que compreende ainda uma unidade de controlo à distância configurada para comunicar com o sistema de controlo para controlar o sistema de motor através do sistema de controlo. ΕΡ 1 515 651 /PT 6/7
29. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 28, em que a unidade de controlo à distância inclui pelo menos uma de uma unidade de controlo à distância com fios e uma unidade de controlo à distância sem fios.
30. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com qualquer das reivindicações 24-29, que compreende ainda um sensor (1246,1248) que corresponde ao primeiro veio de accionamento, debitando o sensor um sinal em resposta a e que corresponde à rotação do primeiro veio de accionamento.
31. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 30, em que o sistema de controlo está configurado para determinar, com base no sinal de saida do sensor, pelo menos uma de uma posição rotacional e um sentido de rotação do primeiro veio de accionamento.
32. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com qualquer das reivindicações 24-31, em que o sistema de controlo inclui uma primeira unidade de memória (1130) .
33. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 32, em que a primeira unidade de memória está configurada para armazenar uma pluralidade de programas de operação, correspondendo pelo menos um dos programas de operação ao dispositivo cirúrgico fixo à extremidade distai do veio alongado.
34. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 33, em que o sistema de controlo está configurado para identificar o instrumento cirúrgico fixo à extremidade distai do veio alongado como o dispositivo de cortar e agrafar, em que o dispositivo de cortar e agrafar é um de uma pluralidade de tipos de instrumentos cirúrgicos que se podem fixar à extremidade distai do veio alongado, estando o sistema de controlo configurado para, pelo menos, uma de ler e seleccionar o programa de operação a partir da primeira unidade de memória que corresponde ao dispositivo de cortar e agrafar.
35. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 34, em que o sistema de controlo está ΕΡ 1 515 651 /PT 7/7 configurado para identificar o dispositivo cirúrgico como o tipo de instrumento cirúrgico fixo ao veio alongado de acordo com uns dados lidos a partir de uma segunda unidade de memória disposta dentro do dispositivo cirúrgico.
36. Sistema cirúrgico electromecânico de acordo com a reivindicação 35, que compreende ainda um cabo de dados (1278) disposto dentro do veio alongado, estando o cabo de dados (1278) acoplado logicamente e electricamente ao sistema de controlo e podendo ser acoplado logicamente e electricamente à segunda unidade de memória. Lisboa,