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PE20161167A1 - Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificacion de frutos por color - Google Patents

Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificacion de frutos por color

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Publication number
PE20161167A1
PE20161167A1 PE2016001483A PE2016001483A PE20161167A1 PE 20161167 A1 PE20161167 A1 PE 20161167A1 PE 2016001483 A PE2016001483 A PE 2016001483A PE 2016001483 A PE2016001483 A PE 2016001483A PE 20161167 A1 PE20161167 A1 PE 20161167A1
Authority
PE
Peru
Prior art keywords
fruits
immature
images
fruit
color
Prior art date
Application number
PE2016001483A
Other languages
English (en)
Inventor
Aguirre Alvaro Guerrero
Navarro Mauricio Garcia
Giraldo Paula Jimena Ramos
Uribe Juan Rodrigo Sanz
Tascon Carlos Eugenio Oliveros
Original Assignee
Federacion Nac De Cafeteros De Colombia
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Federacion Nac De Cafeteros De Colombia filed Critical Federacion Nac De Cafeteros De Colombia
Publication of PE20161167A1 publication Critical patent/PE20161167A1/es

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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/06—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs of coffee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
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    • G—PHYSICS
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Abstract

La presente invencion corresponde a un equipo portatil para la cosecha selectiva y un metodo para identificacion de frutos y cosecha selectiva de frutos de cafe u otros frutos, el equipo portatil para la cosecha selectiva de frutos en una rama que comprende: un sistema de adquisicion de imagenes (1), un sistema de procesamiento de imagenes, un mecanismo de desprendimiento (2), un sistema de control, un mecanismo de recepcion, y, un sistema de alimentacion de energia al equipo, el equipo tambien posee un sistema de servo-vision. El metodo para la identificacion de frutos por color y cosecha selectiva que comprende las etapas de (a) adquirir imagenes de los frutos en la rama; (b) almacenarlas imagenes en una memoria; (e) preprocesar las imagenes con un filtrado para reduccion de ruido y mejora de la imagenes; (d) convertir en las imagenes el color de RGB a espacio de color LUX mod; (e) umbralizar las variables U, y VLUX-modificado del espacio de color LUX mod obteniendo una imagen binaria y detectar los pixeles de frutos maduros e inmaduros; (f) contar los pixeles de frutos maduros e inmaduros; (g) detectar las zonas de interes, conforme a la posicion sobre la rama que contiene los frutos indicada por la imagen; (h) determinar un valor de umbral de riesgo de desprender un fruto inmaduro "N" como un porcentaje de la totalidad de la seccion de la zona de interes. (i) determinar el riesgo de desprender un fruto inmaduro comparando el porcentaje de pixeles de frutos inmaduros de la seccion de la zona de interes con el valor de umbral de riesgo de desprender un fruto inmaduro "N" (j) genera una orden de activacion y desprender el fruto dependiendo de reglas para la activacion para desprender fruto.
PE2016001483A 2014-02-12 2015-02-11 Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificacion de frutos por color PE20161167A1 (es)

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CO14029767 2014-02-12

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PE20161167A1 true PE20161167A1 (es) 2016-11-27

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PE2016001483A PE20161167A1 (es) 2014-02-12 2015-02-11 Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificacion de frutos por color

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CR (1) CR20160370A (es)
GT (1) GT201600166A (es)
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MX376483B (es) 2025-03-07
CR20160370A (es) 2016-12-06
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