MX2016010568A - Equipo portatil para la cosecha selectiva con identificación de frutos por color. - Google Patents

Abstract

La presente invención corresponde a un equipo portátil para la cosecha selectiva y un método para identificación de frutos y cosecha selectiva de frutos de café u otros frutos, el equipo portátil para la cosecha selectiva de frutos en una rama que comprende: un sistema de adquisición de imágenes (1), un sistema de procesamiento de imágenes, un mecanismo de desprendimiento (2), un sistema de control, un mecanismo de recepción, y, un sistema de alimentación de energía al equipo, el equipo también posee un sistema de servo-visión. El método para la identificación de frutos por color y cosecha selectiva que comprende las etapas de (a) adquirir imágenes de los frutos en la rama; (b) almacenarlas imágenes en una memoria; (c) preprocesar las imágenes con un filtrado para reducción de ruido y mejora de la imágenes; (d) convertir en las imágenes el color de RGB a espacio de color LUX mod; (e) umbralizar las variables U, y VLUX-modificado del espacio de color LUX mod obteniendo una imagen binaria y detectar los píxeles de frutos maduros e inmaduros; (f) contar los píxeles de frutos maduros e inmaduros; (g) detectar las zonas de interés, conforme a la posición sobre la rama que contiene los frutos indicada por la imagen; (h) determinar un valor de umbral de riesgo de desprender un fruto inmaduro "N" como un porcentaje de la totalidad de la sección de la zona de interés. (i) determinar el riesgo de desprender un fruto inmaduro comparando el porcentaje de píxeles de frutos inmaduros de la sección de la zona de interés con el valor de umbral de riesgo de desprender un fruto inmaduro "N" (j) genera una orden de activación y desprender el fruto dependiendo de reglas para la activación para desprender fruto.