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KR102603939B1 - 제3자 기여를 가진 산업용 로봇의 최종 사용자 프로그래밍 확장 방법 - Google Patents

제3자 기여를 가진 산업용 로봇의 최종 사용자 프로그래밍 확장 방법 Download PDF

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KR102603939B1
KR102603939B1 KR1020187003466A KR20187003466A KR102603939B1 KR 102603939 B1 KR102603939 B1 KR 102603939B1 KR 1020187003466 A KR1020187003466 A KR 1020187003466A KR 20187003466 A KR20187003466 A KR 20187003466A KR 102603939 B1 KR102603939 B1 KR 102603939B1
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KR
South Korea
Prior art keywords
industrial robot
robot
program
party
user interface
Prior art date
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KR1020187003466A
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에스벤 에이치. 오에스테르가아드
마틴 슬로타
로베르트 빌터딩크
Original Assignee
유니버셜 로보츠 에이/에스
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Publication date
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Abstract

산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법이 제공되며, 여기서 배포자 및 통합자는 최종 사용자에게서 성공적으로 실행되는 액세서리를 제공할 수 있다. 또한, 개발자는 최종 사용자를 위해 커스터마이징된 설치 화면과 프로그램 노드를 정의할 수 있다. 개발자가 최종 사용자를 위해 커스터마이징된 설치 화면 및 프로그램 노드를 정의하여 로봇 시스템에서 사용 가능한 소프트웨어 플랫폼을 사용하여 기존 로봇 시스템을 커스터마이징된 기능을 가지고 확장하는 소프트웨어 플랫폼이 제공된다. 이로써 로봇 개발자는 최종 사용자를 위해 커스터마이징된 설치 화면과 프로그램 노드를 정의할 수 있다. 예를 들어, 이것들은 복잡한 새로운 로봇 프로그래밍 개념을 캡슐화하거나 또는 친숙한 하드웨어 구성 인터페이스를 제공할 수 있다.

Description

제3자 기여를 가진 산업용 로봇의 최종 사용자 프로그래밍 확장 방법
본 발명은 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 산업 로봇을 프로그래밍하는 방법에 관한 것으로, 여기서 분배자(distributor) 및 통합자(integrator)는 최종 사용자에게서 성공적으로 작동하는 액세서리를 제시할 수 있다. 또한, 개발자는 최종 사용자를 위한 커스터마이징된 설치 화면과 프로그램 노드를 정의할 수 있다. 본 발명은 개발자가 최종 사용자를 위한 커스터마이징된 설치 화면 및 프로그램 노드를 정의할 수 있는 소프트웨어 플랫폼을 제공한다.
산업용 로봇을 특정 작업을 위해 동작하도록 하기 전에, 작업을 수행하도록 그것을 프로그래밍해야 한다. 상이한 로봇 공급 업체에서 나온 다양한 로봇 프로그래밍 언어가 사용 가능하다. 로봇 프로그램은 로봇 프로그래밍 언어로 작성된 일련의 로봇 명령을 포함한다.
산업용 로봇을 구매하는 고객은 일반적으로 기계, 물체 또는 블랭크, 고정 설비, 컨베이어, 팔레트 또는 비전 시스템과 같은 로봇 주변의 다양한 물체 및 경계와 관련하여 로봇을 제어 또는 조작하고 로봇을 프로그래밍할 수 있기를 원한다.
최종 사용자는 때때로 산업용 로봇 시스템에 통합될 제3자 소프트웨어를 수반하면서 제3자 하드웨어(그리퍼와 같은 도구)를 설치 및 프로그래밍할 때 어려움을 겪을 수 있다.
산업용 로봇은 다수의 상이한 산업용 애플리케이션에서 매우 다양한 동작에 사용되는 매우 유연한 장치이다. 산업용 로봇은 종래의 컴퓨터 프로그래밍 언어와 매우 유사한 로봇 프로그래밍 언어를 통해 통상적으로 프로그래밍된다. 로봇 프로그램은 일련의 프로그램 명령어를 포함하며, 각 명령어는 로봇 제어 유닛에게 수행할 작업과 수행 방법을 알려준다. 로봇은 복수의 타겟 지점을 포함하는 경로를 따르도록 프로그램된다. 로봇 프로그램은 타겟 지점의 위치를 포함한다. 로봇 프로그래밍은 시간이 많이 소요되는 프로세스이며 프로그래밍 및 교육 프로세스 동안 로봇을 사용하는 기존의 방법은 생산 장비를 일시적으로 정지시켜 생산 시작을 지연시킨다.
로봇 시스템에서 이용 가능한 소프트웨어 플랫폼을 여전히 사용함으로써 커스터마이징된 기능으로 기존 로봇 시스템을 확장하는 방법이 필요하다. 이로써 로봇 개발자는 최종 사용자를 위해 커스터마이징된 설치 화면과 프로그램 노드를 정의할 수 있다. 이것들은 예를 들어, 복잡한 새로운 로봇 프로그래밍 개념을 캡슐화하거나 익숙한 하드웨어 구성 인터페이스를 제공할 수 있다.
상기 및 다른 목적 및 이점은 제3자 도구와 함께 제공되는 제3자 플러그인으로 프로그래밍될 수 있는 고유한 특징을 갖는 프로그램 가능 로봇을 제공함으로써 얻어진다.
따라서, 본 발명의 제1 양태에 따르면, 제3자 하드웨어가 커스터마이징된 기능으로 장착될 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법에 있어서,
- 상기 산업용 로봇을 프로그래밍하고 제3자 소프트웨어를 설치하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 갖는 산업용 로봇을 제공하는 단계로서, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는,
·상기 산업용 로봇의 설치가 지정되는 설치 탭으로서, 상기 산업용 로봇에 장착된 하드웨어 및 상기 산업용 로봇에 장착될 제3자 하드웨어에 대한 파라미터들의 설정을 허용하도록 구성된 상기 설치 탭, 및
·상기 산업용 로봇의 프로그램이 지정되는 프로그램 탭으로서, 상기 하드웨어에 의해 수행될 단계들의 설정을 허용하도록 구성되는 상기 프로그램 탭,
을 포함하는 상기 산업용 로봇을 제공하는 단계;
- 전용 파일 포맷에 기초하여, 상기 설치 탭 및 상기 프로그램 탭에 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트를 추가하는 상기 제3자 소프트웨어를 설치하는 단계 - 추가된 상기 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트는 상기 제3자 하드웨어에 커스터마이징됨 -; 및
- 상기 설치 탭에 추가된 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트에 기초하여, 상기 제3자 하드웨어를 설치하는 단계;
를 포함한다.
삭제
삭제
삭제
삭제
상기 방법은 하기의 단계들 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다:
삭제
- 상기 미리 정의된 위치에 관한 정보를 표시하고 사용자로 하여금 상기 미리 정의된 위치들 중 하나 이상을 선택하고 로봇이 상기 선택된 위치들을 방문할 순서를 규정하도록 허용하는 상기 GUI를 그래픽 디스플레이 장치상에 통합하는 단계;
- 상기 사용자가 미리 정의된 위치들 중 어떤 것을 선택했는지 및 로봇이 선택된 위치들을 방문하는 순서에 관한 정보를 수신하는 단계, 및 상기 로봇이 상기 선택된 위치들을 방문할 상기 순서에 관한 상기 수신되고 저장된 정보 및 상기 미리 정의된 위치들에 기초하여 작업 사이클을 수행하기 위한 로봇 프로그램을 생성하는 단계;
를 포함한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 상기 목적은 컴퓨터 또는 프로세서의 내부 메모리에 직접 로딩 가능한 컴퓨터 프로그램에 의해 달성되며, 상기 프로그램은 상기 프로그램이 컴퓨터 상에서 실행될 때 본 발명에 따른 방법의 단계들을 수행하기 위한 소프트웨어 코드 부분들을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 매체 또는 네트워크를 통해 제공된다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 상기 목적은 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능 매체에 의해 달성되며, 상기 프로그램은 컴퓨터로 하여금 본 발명에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하고, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터상에서 실행된다.
본 발명에 따르면, 미리 프로그래밍된 로봇 코드를 포함하는 미리 정의된 워크스테이션 세트가 메모리 위치에 저장된다. 사용자는 미리 정의된 세트의 워크스테이션으로부터 하나 이상의 워크스테이션을 선택하고 상기 로봇이 상기 선택된 워크스테이션을 방문하는 순서를 지정함으로써 로봇 프로그램을 생성한다. 이는 운영자로 하여금 실제 로봇 셀의 구성을 반영하는 그래픽 표현을 생성하도록 할 수 있다.
워크스테이션은 로봇이 작업을 수행할 수 있는 물리적 위치이다. 미리 정의된 각 워크스테이션은 실제 워크스테이션과 워크스테이션에서 상기 로봇에 의해 수행되어야 하는 정의된 작업을 나타낸다. 상기 미리 프로그래밍된 로봇 코드는 로봇을 제어하여 워크스테이션에서 상기 정의된 작업을 수행하도록 특별히 설계된다. 워크스테이션의 예로는: 사출 성형기, 염색 주조기, 거절된 물체를 버리는 스크랩 스테이션, 물체의 비전 제어 장치, 물체의 후속 처리를 위한 하나 이상의 스테이션 및 컨베이어와 같은 출력 스테이션이 있다. 작업의 예로는: 금형에서 성형된 물체를 집어내고, 물체를 휴지통에 버리고, 비전 제어 중에 상기 물체를 유지하고, 처리 도구와 관련하여 미리 정의된 방식으로 상기 물체를 이동시키고, 상기 물체를 다른 물체와 조립하고, 상기 물체를 상기 컨베이어 위에 놓는 것이 있다. 후속 처리는 예를 들어 화염멸균(flaming), 디버링(deburring), 디게이트, 디스펜싱, 연마, 연삭 또는 도장이 있다.
사용자는 로봇 프로그램을 생성하는 동안 하나 이상의 그래픽 인터페이스와 상호 작용한다. 이러한 맥락에서, 그래픽 인터페이스는 사용자와 상호 작용하고 디스플레이 장치상에 디스플레이되도록 구성된 뷰 또는 뷰의 일부로서 정의된다. 상기 그래픽 인터페이스는 사용자에게 텍스트 및 기호의 형태로 정보를 표시하고 선택하도록 하고, 사용자가 입력한 명령, 데이터 및 선택 사항을 수신하는 데 적합하다.
미리 정의된 로봇 프로그램 코드, 선택된 워크스테이션에 관한 사용자 인터페이스를 통한 사용자에 의해 입력된 정보 및 로봇이 상기 선택된 워크스테이션을 방문하는 순서를 포함하여 저장되고 미리 정의된 워크스테이션을 기초로 로봇 프로그램이 생성된다. 프로그래밍 코드는 사용자에게 표시되지 않으며 사용자는 하나 이상의 그래픽 인터페이스와 상호 작용하여 로봇 프로그램을 작성한다. 따라서, 본 발명에 의하면, 사용자는 임의의 프로그래밍 코드를 사용하지 않고 로봇 프로그램을 작성할 수 있다. 본 발명은 로봇을 프로그래밍하기 위한 쉽고 교육적인 방법을 제공하며, 로봇 언어에 대한 어떠한 지식도 요구하지 않는다. 본 발명과 함께 제공된 소프트웨어 플랫폼에 기초하여, 사용자는 제3자 워크스테이션을 로봇 셀에 추가 및 제거하는 것과 관련하여 로봇을 재프로그래밍하는 것이 용이하다. 본 발명에서 얻게 되는 또 다른 이점은 사용자가 5축 또는 6축을 가진 개선된 로봇을 프로그래밍하는 것을 3축만을 가진 간단한 선형 로봇을 프로그래밍하는 것과 같이 쉽게 알 수 있게 한다. 산업용 로봇이라는 용어는 회전 이동 축을 포함하는 로봇과 함께 선형으로 이동가능한 매니퓰레이터를 가리킨다. 본 발명은 하나 이상의 워크스테이션을 방문하고 거기에서 작업을 수행하는 것을 포함하는 임의의 애플리케이션을 위한 산업용 매니퓰레이터 또는 로봇을 프로그래밍하는데 유용하다.
도 1은 로봇 시스템과 함께 제공되는 소프트웨어와 하드웨어 컴포넌트 사이의 관계 및 이 시스템에 대한 제3자 제공 추가 사항을 보여준다.
본 발명은 이제 도 1에 도시된 원리의 설명에 의해 더 상세히 설명될 것이다. 구체적으로, 도면은 제3자 하드웨어 및 소프트웨어를 갖는 산업용 로봇의 프로그래밍이 어떻게 수행되는지를 도시한다. 로봇을 프로그래밍하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 갖는 산업용 로봇이 제공된다. GUI가 로봇에 장착된 제3자 하드웨어에 대한 파라미터의 설정을 허용하도록 구성되고 로봇의 설치가 특정되는 설치 탭, 및 로봇의 프로그램이 특정되고 하드웨어에 의해 수행될 단계들의 설정을 허용하도록 구성되는 프로그램 탭을 포함하는 제3자 소프트웨어의 설치가 수행된다. 그런 다음 제3자 소프트웨어가 설치 탭 및 프로그램 탭에 GUI 엘리먼트를 추가하는 전용 파일 포맷에 기초하여 설치된다. 마지막으로, 제3자 하드웨어(또는 자신의 하드웨어)는 GUI 엘리먼트를 포함하는 상기 소프트웨어 컴포넌트에 기초하여 설치된다.
본 발명은 배포자 및 통합자가 최종 사용자에서 성공적으로 작동하는 액세서리를 제공할 수 있는 플랫폼에 관한 것이다. 이를 통해 로봇 애플리케이션을 구현하기 위한 리드 타임이 단축되고 프로젝트 위험이 낮아지고, 프로젝트 비용 및 시간에 대한 예측 가능성이 높아지며 입증된 기술에 액세스하고 정보를 공유할 수 있다. 이 개념은 하드웨어 및 소프트웨어 솔루션 모두를 포함하지만, 본 발명은 본 개념의 소프트웨어 측면에 관한 것이다.
본 발명의 구현에 의해, 산업용 로봇은 전용 파일 포맷에 기초하여 제3자 소프트웨어 컴포넌트의 설치를 수용하게 된다. 이러한 파일에는 다른 것들 중에서도 우리의 사용자 인터페이스의 일부가 될 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트가 포함될 수 있다. 일반적인 사용 사례는 로봇에 그리퍼를 설치하는 것이다. 그리퍼에는 설치 탭(로봇 설치가 지정된 곳)과 프로그램 탭(로봇 프로그램이 지정된 곳)에 일반 사용자 인터페이스 엘리먼트가 추가되는 전용 파일이 있다. 설치 탭에서, 그리퍼가 로봇에 장착되는 방법 및 어떤 전기 신호가 그리퍼에 사용되는지에 대한 파라미터 설정이 허용된다. 프로그램 탭에서, 그리퍼가 열리거나 닫히는지 여부와 악력(gripping force), 닫는 속도 등을 지정하도록 할 수 있다.
일반적으로, 산업용 로봇은 매니퓰레이터, 매니퓰레이터를 제어하기 위한 제어 유닛, 및 매니퓰레이터를 교시하고 수동으로 조작하기 위한 티치 펜던트 유닛으로 표시된 휴대용 오퍼레이터 제어 장치를 포함한다.
본 발명에 따르면, 최종 사용자는 다양한 플러그인 패키지를 설치할 수 있다. 단일 패키지에는 설치 탭 및/또는 프로그램 노드에 대한 기여가 포함될 수 있다. 소프트웨어 설치 후 새로운 화면이 제어 장치에 대해 자동으로 가용하게 될 것이다. 또한, 화면은 그것들이 기본 제어 환경의 일부인 것처럼 보이고 작동한다.
설치 탭 기여는 자신의 설정을 소위 설치에 저장한다. 이 파일들에는 특정 작업 셀을 위한 구성이 들어 있다. 다른 것들 사이의 구성에는 검증된 안전 설정이 포함된다. 본 발명을 사용하는 최종 사용자 프로그래밍 로봇은 설계중인 프로그램을 특정 설치에 자동으로 링크시킨다. 따라서 프로그램이 로드되면, 할당된 설치(검증된 안전 구성 및 설정 포함)도 로드된다. 중요한 구성 파일의 수가 동일하게 유지되므로(즉, 하나) 이는 최종 사용자의 워크 플로우를 단순화 시킨다.
프로그램 노드 기여는 소위 프로그램 파일에 자신의 파라미터를 저장한다. 이 파일들에는 로봇이 해결할 자동화 작업을 위한 프로그램이 들어 있다. 기본 제어 프로그램 파라미터와 특정 파라미터의 조합은 중요 파일 수가 하나를 유지하기 때문에 최종 사용자에게 동일한 워크 플로우 이점을 제공한다(설치 파일과 유사).
제어 장치에 의해 촉진된, 로봇 작업 셀의 구성과 프로그램 설계 사이의 관심사의 분리는 최종 사용자의 설계 복잡성을 감소시킨다. 두 가지 관심사는 자동화 작업의 보완적인 측면에 초점을 맞추고 최종 사용자에게 자동화 문제를 해결하는 시스템적 방법을 제공한다. 제어 장치는 두 가지 관심사가 적절한 방식으로 통합되는 것을 보장한다. 본 발명의 프레임워크를 통해, 최종 사용자에게 동일한 관심사의 분리 및 통합이 제공될 수 있다. 즉, 설치 탭 기여는 프로그램 노드 기여와 설정을 공유할 수 있다.
예를 들어, 전기 기계 그리퍼가 설치되어 자동화 작업에 사용된다면 다음 단계를 수행할 수 있다. 그리퍼 공급자는 설치 프로세스를 통해 최종 사용자를 안내하도록 선택하면서, 최종 사용자에게 플러그인을 먼저 설치하고 설치 탭으로 이동하도록 지시한다. 설치 탭에서 기여는 그리퍼의 전원 공급 장치 및 통신 인터페이스가 어떻게 연결되어야 하는지를 시각적으로 최종 사용자에게 보여준다. 통신 인터페이스와 전원이 물리적으로 연결되면, 그리퍼가 부팅되어 그리퍼 소프트웨어와 통신을 시작한다. 이 시점에서, 그리퍼 소프트웨어는 물리적 그리퍼를 감지하고 화면이 시각적 설치 가이드를 보여주는 것에서 구성 인터페이스로 변경된다. 구성 인터페이스에서, 예를 들면 최대 닫는 힘(closing force)을 구성할 수 있다. 구성이 완료되면, 최종 사용자는 프로그램을 만드는 것을 시작할 수 있다. 최종 사용자는 프로그램 탭으로 이동하여 자신의 작업을 프로그래밍하기 시작한다. 객체를 페치(fetch)하려는 지점에서, 최종 사용자는 적절한 프로그램 노드를 찾고 "그리퍼" 노드를 발견한다. 최종 사용자는 임의의 다른 프로그램 노드와 동일한 방식으로 그리퍼 노드를 삽입한다. 명령 탭(프로그램 노드 파라미터화를 위해)은 시각적으로 매력적인 방식으로 조정될 수 있는 파라미터를 나타낸다. 최종 사용자가 그리퍼 개방 거리 및 폐쇄 거리를 지정한 후, 그리퍼 노드가 파라미터화된다. 그리퍼 파라미터를 테스트하기 위해, 명령 탭은 전체 프로그램을 실행하지 않고 그리퍼를 열고 닫는 "Joggle" 버튼을 제공한다. 프로그램을 실행하기 전에, 각 프로그램 노드는 지정된 액션을 실행하는 코드를 생성해야 한다. 설치에 저장된 정보(예를 들면, 최대 닫힘 력)이 여기서도 사용될 수 있다. 그리퍼 노드에 대해, 개발자는(본 발명의 프레임워크를 사용하여) 스크립트 생성을 처리했다. 제어 장치의 재생 버튼을 누르면, 프로그램이 로봇 스크립트로 변환되고 로봇이 프로그래밍된 작업을 시작한다.
본 발명의 프레임워크는 다음을 가능하게 한다:
· 제3자 하드웨어의 용이한 설정.(이는 대개 일반 최종 사용자(공장 직원과 같은)에게는 적합하지 않은 복잡한 작업이다). 이점은 다음과 같다: 필요한 기술적 전문 지식이 낮고, 설정 시간이 단축되며 제3자 하드웨어 설정을 쉽게 반복할 수 있으므로 설치 비용이 절감된다.
· 정상적인 워크플로우와 매끄럽게 통합된다.
· 프레임워크와 제어 장치 모두 동일한 워크플로를 촉진한다.

Claims (9)

  1. 제3자 하드웨어가 커스터마이징된 기능으로 장착될 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법에 있어서,
    - 상기 산업용 로봇을 프로그래밍하고 제3자 소프트웨어를 설치하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 갖는 산업용 로봇을 제공하는 단계로서, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는,
    ·상기 산업용 로봇의 설치가 지정되는 설치 탭으로서, 상기 산업용 로봇에 장착된 하드웨어 및 상기 산업용 로봇에 장착될 제3자 하드웨어에 대한 파라미터들의 설정을 허용하도록 구성된 상기 설치 탭, 및
    ·상기 산업용 로봇의 프로그램이 지정되는 프로그램 탭으로서, 하드웨어에 의해 수행될 단계들의 설정을 허용하도록 구성되는 상기 프로그램 탭,
    을 포함하는 상기 산업용 로봇을 제공하는 단계;
    - 전용 파일 포맷에 기초하여, 상기 설치 탭 및 상기 프로그램 탭에 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트를 추가하는 상기 제3자 소프트웨어를 설치하는 단계 - 추가된 상기 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트는 상기 제3자 하드웨어에 커스터마이징됨 -; 및
    - 상기 설치 탭에 추가된 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트에 기초하여, 상기 제3자 하드웨어를 설치하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 산업용 로봇을 제공하는 단계는:
    - 상기 그래픽 사용자 인터페이스를 그래픽 디스플레이 장치 상에 통합하는 단계,
    - 상기 산업용 로봇의 미리 정의된 위치에 관한 정보를 표시하는 단계, 및
    - 사용자로 하여금 상기 미리 정의된 위치들 중 하나 이상을 선택하고 상기 산업용 로봇이 상기 선택된 위치들을 방문할 순서를 규정하도록 허용하는 단계,
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 사용자로 하여금 상기 미리 정의된 위치들 중 하나 이상을 선택하고 상기 산업용 로봇이 상기 선택된 위치들을 방문할 순서를 규정하도록 허용하는 단계 이후에,
    - 상기 사용자가 상기 미리 정의된 위치들 중 어떤 것을 선택했는지 및 상기 산업용 로봇이 선택된 위치들을 방문하는 순서에 관한 정보를 수신하는 단계, 및
    상기 선택된 위치들 및 상기 산업용 로봇이 상기 선택된 위치들을 방문할 순서에 관해 상기 수신되고 저장된 정보 및 상기 미리 정의된 위치들에 기초하여 작업 사이클을 수행하기 위한 로봇 프로그램을 생성하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 산업용 로봇은 제3자 데몬, 서버 및 다른 프로그램이 로봇 컨트롤러에 설치되어 상기 추가된 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트에 의해 사용하도록 상기 로봇 컨트롤러의 기능성을 확장할 수 있게 하는 확장 가능한 운영 시스템을 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법.
  5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제3자 하드웨어는 전기 기계적 그리퍼이고, 상기 제3자 소프트웨어는 상기 설치 탭에서 선택된 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법.
  6. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제3자 하드웨어는 비전 시스템(vision system)이고, 상기 제3자 소프트웨어는 상기 설치 탭에서 선택된 그래픽 사용자 인터페이스 엘리먼트를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 최종 사용자에 의하여 프로그래밍 가능성을 확장하는 방법.
  7. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 소프트웨어가 제공되는 프로그램 가능한 로봇.
  8. 삭제
  9. 삭제
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