KR101406196B1 - 리니어 데스크탑 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇에 관한 것으로, 베이스 스테이지(110)와; 베이스 스테이지(110)에 문틀 프레임(121)으로 개재되어 설치되는 제1직선이송기구(120)와; 제1직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈(131)을 제2방향(Z)으로 직선이송시키는 제2직선이송기구(130)와; 제1직선이송기구(120)의 하측에 위치되도록 베이스 스테이지(110)에 설치되는 제3직선이송기구(140)와; 제3직선이송기구(140)에 의해 제3방향(Y)으로 직선이송되도록 설치되는 슬라이더(150)로 구성되며, 제3직선이송기구(140)를 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지를 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능하며 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있도록 하는 데 있다.

Description

리니어 데스크탑 로봇{Linear desktop robot}

본 발명은 데스크탑 로봇에 관한 것으로, 특히 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지를 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능하고 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있는 데스크탑 로봇에 관한 것이다.

데스크탑 로봇은 책상크기의 베이스에 설치하여 운용할 수 있는 것으로, 디스펜싱(dispensing)이나 솔더링(soldering) 등의 작업에 사용된다. 이러한 리니어 데스크탑 로봇은 베이스의 중간에 X축 직선로봇이 설치되고, 베이스의 양측 후단에 지주를 세워서 X축 직선로봇과 직각방향으로 교차하는 Y축 직선로봇이 설치되며, Y축 직선로봇에는 수직방향으로 Z축 직선로봇이 설치되어 디스펜싱이나 솔더링 작업에 사용된다.

한국등록특허 제751226호(특허문헌 1)는 데스크탑 로봇에 관한 것으로, 베이스, 커버, 작업 스테이지, 제어부, 한 쌍의 브라켓 및 슬라이딩부재로 이루어진다.

특허문헌 1의 베이스는 요홈이 형성되며, 커버는 베이스의 전후방 양단에 결합되고 상면과 이격되어 설치된다. 작업 스테이지는 베이스의 요홈에 전후방으로 이동가능하게 설치되는 몸체부와, 몸체부로부터 연장되고 커버와 베이스 상면의 이격공간을 통하여 외부로 노출되는 연장부와, 연장부로부터 상향절곡되어 대상물이 안착될 수 있는 안착부를 구비한다. 제어부는 베이스의 하향에 위치하여 작업 스테이지의 전후운동을 제어하며, 한 쌍의 브라켓은 베이스의 요홈의 길이방향으로 베이스의 상면에 결합된다. 슬라이딩부재는 베이스와 슬라이딩 결합하며 제어부가 안착되되도록 구성된다.

특허문헌1와 같은 구성을 갖는 종래의 리니어 데스크탑 로봇은 작업 스테이지의 이송 시 볼스크류 이송기구가 적용됨으로 인해 소음이나 분진 등이 발생되는 문제점이 있으며, 또한 사용 시간이 장기화 될 경우 구동 정밀도가 떨어지는 문제와 유지 보수 시 슬라이딩 부재를 열고 실시함으로 인해 슬라이딩 부재를 안정적으로 열고 보수하기 위한 공간이 필요한 문제점이 있다.

한국등록특허 제798693호(등록일: 2008.01.22)

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지나 헤드 모듈을 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능하고 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있는 데스크탑 로봇을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 리니어 데스크탑 로봇의 유지보수 시 베이스 스테이지에 양날개형 커버를 설치함으로써 베이스 스테이지의 내측 공간의 확인과 좁은 공간에서도 유지보수 작업을 용이하게 할 수 있는 리니어 데스크탑 로봇을 제공함에 있다.

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇은 베이스 스테이지와; 상기 베이스 스테이지에 문틀 프레임으로 개재되어 설치되는 제1직선이송기구와; 상기 제1직선이송기구에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈을 제2방향으로 직선이송시키는 제2직선이송기구와; 상기 제1직선이송기구의 하측에 위치되도록 상기 베이스 스테이지에 설치되는 제3직선이송기구와; 상기 제3직선이송기구에 의해 제3방향으로 직선이송되도록 설치되는 슬라이더로 구성되며, 상기 제1직선이송기구와 상기 제3직선이송기구는 각각 리니어 모터가 사용되며, 상기 제1방향과 상기 제2방향과 상기 제3방향은 각각 서로 직교되는 방향인 것을 특징으로 한다.

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇은 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지나 헤드 모듈을 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능한 이점이 있고, 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있는 이점이 있으며, 유지보수 시 베이스 스테이지에 양날개형 커버를 설치함으로써 베이스 스테이지의 내측 공간의 확인과 좁은 공간에서도 유지보수 작업을 용이하게 할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명은 리니어 데스크탑 로봇의 조립 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 리니어 데스크탑 로봇의 부분 분해 조립 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 베이스 스테이지의 분해 조리 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 제2커버의 부분 확대 사시도,
도 5는 도 2에 도시된 제3직선이송기구의 분해 조립 사시도,
도 6은 도 2에 도시된 베이스 스테이지의 정면도,
도 7은 도 6에 도시된 베이스 스테이지에서 상측커버가 분리된 상태를 나타낸 도,
도 8은 도 7에 도시된 베이스 스테이지에서 하측커버가 개방된 상태를 나타낸 도.

이하, 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 베이스 스테이지(110), 제1직선이송기구(120), 제2직선이송기구(130), 제3직선이송기구(140) 및 슬라이더(150)로 구성된다.

베이스 스테이지(110)는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇을 전반적으로 지지하며, 제1직선이송기구(120)는 베이스 스테이지(110)에 문틀 프레임(121)으로 개재되어 설치된다. 제2직선이송기구(130)는 제1직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈(131)을 제2방향(Z)으로 직선이송시키며, 제3직선이송기구(140)는 제1직선이송기구(120)의 하측에 위치되도록 베이스 스테이지(110)에 설치된다. 슬라이더(150)는 제3직선이송기구(140)에 의해 제3방향(Y)으로 직선이송되도록 설치되며, 제1직선이송기구(120)와 제3직선이송기구(140)는 각각 리니어모터가 사용되고, 제1방향(X)과 제2방향(Z)과 제3방향(Y)은 각각 서로 직교되는 방향을 나타낸다.

상기 구성을 갖는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

베이스 스테이지(110)는 도 2 내지 도 4에서와 같이 베이스(111), 한 쌍의 빔부재(112), 슬라이더 커버(113), 제어부(114), 제1커버(115) 및 한 쌍의 제2커버(116)로 구성된다.

베이스(111)는 베이스 플레이트베이스(111a), 한 쌍의 제1브라켓베이스(111b) 및 한 쌍의 제2브라켓베이스(111c)으로 구성된다.

베이스 플레이트베이스(111a)는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 저면에 설치되어 리니어 데스크탑 로봇을 전반적으로 지지한다. 한 쌍의 제1브라켓베이스(111b)은 각각 베이스 플레이트베이스(111a)의 일측에 대향되도록 설치되어 제1커버(115)나 제2커버(116)를 지지하며, 한 쌍의 제2브라켓베이스(111c)은 각각 베이스 플레이트베이스(111a)의 타측에 대향되도록 설치되어 제1커버(115)나 제2커버(116)를 지지한다.

한 쌍의 빔부재(112)는 베이스(111)의 상측에 서로 이격되어 설치되며, 제3직선이송기구(140)가 설치된다. 한 쌍의 빔부재(112)는 상측에 설치되는 제3직선이송기구(140)를 견고하게 지지하며, 리니어 데스크탑 로봇의 전체 중량을 경감시키기 위해 각각 'H'자형 빔이 사용된다.

슬라이더 커버(113)는 빔부재(112)의 상측에 설치되며 제3직선이송기구(140)에 의해 직선 이송되는 슬라이더(150)가 삽입되어 설치되며, 단면이 '∩'자형으로 형성되어 리니어 데스크탑 로봇의 작업 환경에서 발생될 수 있는 오염원이 제3직선이송기구(140)의 내측으로 침투나 투입되는 것을 방지한다.

제어부(114)는 베이스(111)에 구비되는 베이스 플레이트(111a) 상측에 설치되어 제1직선이송기구(120)와 제2직선이송기구(130)와 제3직선이송기구(140)의 구동을 제어한다. 제어부(114)는 제1직선이송기구(120)와 제2직선이송기구(130)와 제3직선이송기구(140)의 제어 이외에 제1커버(115)의 전측커버(115a)에 설치되는 다수개의 버튼(1)에서 입력되는 신호를 입력받아 리니어 데스크탑 로봇을 제어하여 처리 결과를 통신포트(2)를 통해 출력하는 제어를 실시한다.

제1커버(115)는 베이스(111)의 전측과 후측에 각각 설치되어 제어부(114)를 덮으며, 전측커버(115a), 후측커버(115b) 및 한 쌍의 보조 스트립 플레이트(115c)로 구성된다.

전측커버(115a)는 제1브라켓(111b)에 설치되어 베이스 스테이지(110)의 전측을 덮으며, 다수개의 버튼(1)이나 통신포트(2)가 설치된다. 후측커버(115b)는 전측커버(115a)와 대향되도록 제2브라켓(111c)에 설치되어 베이스 스테이지(110)의 후측을 덮으며, 일측에 다수개의 방열구멍(115d)이 형성된다. 다수개의 방열구멍(115d)은 후측커버(115b의 일측에 일정한 간격으로 배열되도록 형성되며, 각각은 장공 형상으로 형성되어 제어부(114)에서 발생되는 열이 외부로 배출되도록 한다. 한 쌍의 보조 스트립 플레이트(115c)는 후측커버(115b)의 상측에 서로 이격되어 설치되어 제2커버(116)의 상측커버(116a)를 지지한다.

한 쌍의 제2커버(116)는 베이스(111)의 일측과 타측에 설치되어 제어부(114)를 덮으며, 각각 측면커버(116a), 상측커버(116b), 매미고리(116c) 및 한 쌍의 경첩(116d)으로 구성된다.

측면커버(116a)는 제1브라켓(111b)과 제2브라켓(111c)에 지지되며 베이스 플레이트(111a)와 한 쌍의 경첩(116d)으로 연결되어 베이스 스테이지(110)의 양측에서 제2방향(Z)으로 세우거나 제1방향(X)으로 펼수 있는 날개형 커버를 구성하며, 경첩(116d)은 공지된 기술이 적용됨으로 상세한 설명을 생략한다. 상측커버(116b)는 제1브라켓(111b)과 보조 스트립 플레이트상측커버(115c)에 지지되어 측면커버(116a)의 상측에 설치되며, 제1플레이트(11), 제2플레이트(12), 경사 플레이트(13), 제3플레이트(14) 및 제4플레이트(15)로 구성된다.

제1플레이트(11)는 베이스 스테이지(110)의 상측을 덮도록 설치되며, 제2플레이트(12)는 제1플레이트(11)와 교차되는 방향으로 제1플레이트(11)의 일측 끝단에 연장되도록 형성된다. 경사 플레이트(13)는 제2플레이트(12)의 일측 끝단에서 경사지도록 형성되어 측면커버(116b)의 일측 끝단에 지지된다. 즉, 경사 플레이트(13)는 상측커버(116b)를 측면커버(116a)에 조립하여 제3플레이트(14)가 측면커버(116a)의 내측, 예를 들어 베이스 스테이지(110)의 내측으로 삽입되도록 경사지게 형성되어 상측커버(116b)의 일측 끝단에 지지된다.

제3플레이트(14)는 경사 플레이트(13)의 일측 끝단에서 제1플레이트(11)와 교차되는 방향으로 연장되도록 형성되어 상측커버(116b)를 측면커버(116a)에 조립 시 측면커버(116a)의 내측으로 삽입된다. 제4플레이트(15)는 제1플레이트(11)와 교차되는 방향으로 제1플레이트(11)의 타측 끝단에서 슬라이더 커버(113)의 하측까지 연장되도록 형성되어 테스트탑 로봇의 작업 환경에 의해 발생되는 오염원이 베이스 스테이지(110)의 내측으로 침투되는 것을 방지한다.

한 쌍의 매미고리(116c)는 각각 측면커버(116a)와 상측커버(116b)에 각각 서로 이격되도록 설치되어 측면커버(116a)에 상측커버(116b)가 고정되도록 하거나 해제되도록 하며, 상세한 설명은 공지된 기술이 적용됨으로 생략한다.

제1직선이송기구(120)는 도 1 및 도 2에서와 같이 베이스 스테이지(110)의 타측에 설치된 문틀 프레임(121)에 설치되어 제2직선이송기구(130)를 제1방향(X)으로 이송시키며 리니어 모터가 사용된다.

제2직선이송기구(130)는 도 1 및 도 2에서와 같이 제1직선이송기구(120)에 의해 이송되도록 설치되어 헤드 모듈(131)을 제2방향(Z)으로 직선이송시키며, 볼스크류 이송기구나 리니어 모터가 사용된다. 헤드 모듈(131)은 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇에 적용 가능한 한 실시예 중 하나로 다수개의 픽커(131a), 픽커(131a)의 상측과 하측에 각각 설치되는 다수개의 마운트 브라켓(mount bracket)(131b) 및 픽커 모듈 플레이트(131c)로 이루어진다.

다수개의 픽커(131a)는 각각 부품(P)을 픽 엔 플레이스(pick and place)하며, 보이스 코일 모터(voice coil motor)(21)와 흡착부(22)로 이루어진다. 보이스 코일 모터(21)는 한 쌍의 마운트 브라켓(131b) 사이에 설치되고 평판형 보이스 코일 모터가 사용된다. 흡착부(22)는 보이스 코일 모터(21)에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품(P)을 흡착하며, 중공샤프트(22a), 노즐(22b) 및 공압연결포트(22c)로 이루어진다.

다수개의 마운트 브라켓(131b)은 각각 한 쌍을 이루어 보이스 코일 모터(21)의 상측과 하측에 각각 설치되며, 픽커 모듈 플레이트(131c)는 제2직선이송기구(130)에 의해 상하방향으로 이송되도록 설치되며 다수개의 픽커(131a)가 일정한 피치(pitch) 간격으로 배열되도록 설치된다. 다수개의 픽커(131a)는 픽커 모듈 플레이트(131c)에 설치 시 마운트 브라켓(131b)에 의해 설치되며, 흡착부(12)의 승하강 이송을 보이스 코일 모터(21)가 사용됨에 의해 박형을 제조가 가능하며, 이로 인해 피치 간격(t)을 줄여 작은 부품(P)도 용이하게 픽 앤 플레이스가 가능하게 된다.

제3직선이송기구(140)는 도 2 및 도 5에서와 같이 요크(141), 한 쌍의 리니어모션 가이드(142), 영구자석부(143), 코일부(144) 및 스톱퍼(145)로 구성된다.

요크(141)는 빔부재(112)의 상측에 설치되어 제3직선이송기구(140)을 전반적으로 지지하며, 내측에 방열을 위해 제3방향(Y)으로 관통되는 다수개의 관통공(141d)가 형성된다. 이러한 요크(141)는 상측에 영구자석부(143)가 설치되는 제1홈(141a)이 형성되며, 제1홈(141a)의 일측과 타측에는 각각 제2홈(141b)이 형성된다. 제1홈(141a)과 제2홈(141b) 사이에는 가이드(142)가 설치되는 돌출부(141c)가 형성되며, 제2홈(141b)은 슬라이더(150)의 이송 위치를 측정하기 위한 리니어 스케일(141e)이 설치되며, 엔코더(141f)는 리니어모션 가이드(142)의 이동블럭(142b)의 일측면에 설치된다.

한 쌍의 리니어모션 가이드(142)는 리니어 레일(142a) 및 이동블럭(142b)으로 이루어지며, 요크(141)의 상측에 대향되도록 설치되어 슬라이드(150)의 직선이동을 가이드한다. 영구자석부(143)는 한 쌍의 리니어모션 가이드(142) 사이에 위치되도록 요크(141)의 상측에 배열되어 설치되며, 다수개의 영구자석(143a)로 이루어진다. 다수개의 영구자석(143a)은 N극이나 S극으로 착자되며, 요크(141)의 상측 즉, 제1홈(141a)에 N극과 S극으로 교번되도록 설치된다. 코일부(144)는 영구자석부(143)의 상측에 위치되도록 설치되며, 코일부(144)의 상측에는 슬라이더(150)가 설치되며 다수개의 코일(144a)로 이루어진다. 스톱퍼(145)는 요크(141)의 일측과 타측에 각각 설치되며, 요크(141)는 일측이나 타측의 끝단을 덮는 요크 커버부재(146)가 구비된다.

슬라이더(150)는 도 1 및 도 5에서와 같이 상측에 작업 스테이지(160)가 설치되며, 작업 스테이지(160)는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 작업 용도 즉, 디스펜싱, 솔더링, 나사 체결기나 검사 장비에 따라 사용되는 부품(P)이 수납된다.

상기 구성을 갖는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 동작을 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 테스크(도시 않음)에 설치하여 디스펜싱, 솔더링, 나사 체결기나 검사 장비에 따라 사용되는 헤드 모듈(131)이 설치되며, 도 2에 도시된 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 솔더링 작업에 사용되는 헤드 모듈(131)이 적용되는 실시예를 나타낸다. 솔더링 작업을 위해 헤드 모듈(131)은 다수개의 픽커(131b)가 구비되며, 다수개의 픽커(131b)는 부품(P)을 픽 엔 플레이스한다. 부품(P)을 픽 엔 플레이스하기 위해 먼저, 부품(P)은 작업 스테이지(160)이나 트레이에 수납된 상태에서 헤드 모듈(131)이 위치한 위치로 이송된다. 부품(P)의 이송은 제3직선이송기구(140)에 의해 이송되며, 제3직선이송기구(140)는 작업 스테이지(160)를 헤드 모듈(131)로 이송시킨다.

작업 스테이지(160)가 헤드 모듈(131)로 이송되면 제2직선이송기구(130)는 헤드 모듈(131)을 부품(P)을 픽킹하기 위한 위치로 이송시키며, 헤드 모듈(131)이 부품(P)을 픽킹하기 위한 위치로 이송되면 제1직선이송기구(120)는 헤드 모듈(131)을 부품(P)을 픽킹할 수 있도록 이송시킨다. 헤드 모듈(131)이 부품(P)을 픽킹하면 픽킹된 부품(P)을 부품(P)이 실장될 인쇄회로기판(도시 않음)으로 이송시켜 솔더링 작업을 한다. 솔더링 작업을 위한 인쇄회로기판은 도 2에 점선으로 도시된 슬라이더(150)에 설치되는 작업 스테이지(도시 않음)에 로딩된다.

부품(P) 실장을 위한 작업 중이나 정기 유지 보수 기간이 되면 본 발명의 테스트탑 로봇의 유지 보수를 위해 베이스 스테이지(110)에 구비되는 한 쌍의 제2커버(116)를 열게 된다.

한 쌍의 제2커버(116)를 열기 위해 먼저, 도 6에 도시된 매미고리(116c)를 이용하여 측면커버(116a)와 상측커버(116b)의 고정 상태를 해제시킨다. 측면커버(116a)와 상측커버(116b)의 고정 상태가 해제되면 도 7에서와 같이 상측커버(116b)을 열어 유지 보수작업을 실시한다. 유지 보수작업 공간이 더 요구되는 경우에 도 8에서와 같이 베이스 플레이트(111a)에 경첩(116d)으로 연결된 측면커버(116a)를 경첩(116d)을 회전중심축으로 하여 회전시켜 베이스 스테이지(110)의 내부를 오픈시킨다. 베이스 스테이지(110)의 내부 오픈된 상태에서 유지복수 작업이 완료되면 제2커버(116)의 오픈 작업 방법의 역순으로 작업하여 제2커버(116)를 닫게 된다.

이와 같이 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 제1직선이송기구와 제3직선이송기구를 각각 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지나 헤드 모듈을 고속으로 이송시키면서 위치를 정밀하게 제어할 수 있고, 작업 스테이지나 헤드 모듈의 고속 이송 시 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있으며, 제2커버를 매미고리나 경첩을 이용하여 열고 닫는 날개형 커버로 설치함으로써 좁은 공간에서도 유지 보수가 용이하게 된다.

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇은 고속 고정도의 작업이 필요한 디스펜싱, 솔더링, 나사 체결기나 검사 장비에 적용할 수 있다.

110: 베이스 스테이지 111: 베이스
112: 빔부재 113: 슬라이더 커버
114: 제어부 115: 제1커버
116: 제2커버 120: 제1직선이송기구
121: 문틀 프레임 130: 제2직선이송기구
131: 헤드 모듈 140: 제3직선이송기구
141: 요크 141: 리니어모션 가이드
143: 영구자석부 144: 코일부
150: 슬라이더

Claims (12)

1. 베이스 스테이지와;
   상기 베이스 스테이지에 문틀 프레임으로 개재되어 설치되는 제1직선이송기구와;
   상기 제1직선이송기구에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈을 제2방향으로 직선이송시키는 제2직선이송기구와;
   상기 제1직선이송기구의 하측에 위치되도록 상기 베이스 스테이지에 설치되는 제3직선이송기구와;
   상기 제3직선이송기구에 의해 제3방향으로 직선이송되도록 설치되는 슬라이더로 구성되며,
   상기 제1직선이송기구와 상기 제3직선이송기구는 각각 리니어 모터가 사용되며, 상기 제1방향과 상기 제2방향과 상기 제3방향은 각각 서로 직교되는 방향이고,
   상기 베이스 스테이지는 베이스와; 상기 베이스의 상측에 서로 이격되어 설치되며 제3직선이송기구가 설치되는 한 쌍의 빔부재와; 상기 빔부재의 상측에 설치되며 제3직선이송기구에 의해 직선 이송되는 슬라이더가 삽입되어 설치되는 슬라이더 커버와; 상기 베이스의 상측에 설치되어 제1직선이송기구와 제2직선이송기구와 제3직선이송기구의 구동을 제어하는 제어부와; 상기 베이스의 전측과 후측에 각각 설치되어 제어부를 덮는 제1커버와; 상기 베이스의 일측과 타측에 설치되어 제어부를 덮는 한 쌍의 제2커버로 이루어지며,
   상기 슬라이더 커버는 단면이 '∩'자형으로 형성되며,
   상기 한 쌍의 제2커버는 각각 제1브라켓과 제2브라켓에 지지되며 베이스 플레이트와 한 쌍의 경첩으로 연결되는 측면커버와; 제1브라켓과 보조 스트립 플레이트에 지지되어 상기 측면커버의 상측에 설치되는 상측커버와; 상기 측면커버와 상기 상측커버에 각각 서로 이격되도록 설치되어 측면커버에 상측커버가 고정되도록 하거나 해제되도록 하는 매미고리로 이루어지며, 상기 상측커버는 베이스 스테이지의 상측을 덮는 제1플레이트와; 제1플레이트와 교차되는 방향으로 제1플레이트의 일측 끝단에 연장되도록 형성되는 제2플레이트와; 상기 제2플레이트의 일측 끝단에서 경사지도록 형성되어 상측커버의 일측 끝단에 지지되는 경사 플레이트와; 상기 경사 플레이트의 일측 끝단에서 제1플레이트와 교차되는 방향으로 연장되도록 형성되는 제3플레이트와; 제1플레이트와 교차되는 방향으로 제1플레이트의 타측 끝단에서 슬라이더 커버의 하측까지 연장되도록 형성되는 제4플레이트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 베이스는 베이스 플레이트와;
   상기 베이스 플레이트의 일측에 대향되도록 설치되어 제1커버나 제2커버를 지지하는 한 쌍의 제1브라켓과;
   상기 베이스 플레이트의 타측에 대향되도록 설치되어 제1커버나 제2커버를 지지하는 한 쌍의 제2브라켓으로 구성되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
4. 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 빔부재는 각각 'H'자형 빔이 사용되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서, 상기 제1커버는 제1브라켓에 설치되는 전측커버와,
   상기 전측커버와 대향되도록 제2브라켓에 설치되는 후측커버와,
   상기 후측커버의 상측에 서로 이격되어 설치되는 한 쌍의 보조 스트립 플레이트로 구성되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
7. 삭제
8. 삭제
9. 제1항에 있어서, 상기 제2직선이송기구는 볼스크류 이송기구가 사용되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
10. 제1항에 있어서, 상기 제3직선이송기구는 빔부재의 상측에 설치되는 요크와;
    상기 요크의 상측에 대향되도록 설치되어 슬라이드의 직선이동을 가이드하는 한 쌍의 리니어모션 가이드와;
    상기 한 쌍의 리니어모션 가이드 사이에 위치되도록 상기 요크의 상측에 배열되어 설치되는 영구자석부와;
    상기 영구자석부의 상측에 위치되도록 설치되는 코일부로 구성되며,
    상기 영구자석부는 요크의 상측에 N극과 S극으로 교번되도록 설치되는 다수개의 영구자석으로 이루어지며,
    상기 코일부는 상측에 슬라이더가 설치되며 다수개의 코일로 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
11. 제10항에 있어서, 상기 요크는 상측에 영구자석부가 설치되는 제1홈이 형성되고, 상기 제1홈의 일측과 타측에 각각 제2홈이 형성되며, 상기 제1홈과 상기 제2홈 사이에 리니어 가이드가 설치되는 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.
12. 제1항에 있어서, 상기 슬라이더는 상측에 작업 스테이지가 설치되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.

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