JPH1183489A

JPH1183489A - 車両方位補正装置

Info

Publication number: JPH1183489A
Application number: JP9254108A
Authority: JP
Inventors: Norishige Suzuki; 教成鈴木
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 1997-09-04
Filing date: 1997-09-04
Publication date: 1999-03-26
Also published as: DE19837905B4; US6128572A; DE19837905A1

Abstract

(57)【要約】【課題】相対方位検出部における出力電圧のドリフト
誤差を無くすことができない。【解決手段】車両の方位を検出する相対方位検出部１
３の出力電圧の低域成分を通過させ、第１出力電圧を生
成する第１ＬＰＦ３１と、この第１ＬＰＦと異なる遅延
時間を有し、相対方位検出部の出力電圧の低域成分を通
過させ、第２出力電圧を生成する第２ＬＰＦ３２と、第
１出力電圧と第２出力電圧とが合致しているか否かを判
別する減算器３３及びアナログ用コンパレータ３４と、
第１出力電圧と第２出力電圧とが合致しているものと所
定時間以上継続して判別されるているか否か判別するデ
ィジタル用コンパレータ３８と、これら第１及び第２出
力電圧が所定時間以上継続して合致していると判別され
ると、この時点の相対方位検出部の出力電圧を中点電位
とし、この中点電位に基づいて、相対方位検出部におけ
る出力電圧のドリフト誤差を補正するＣＰＵ４１とを有
している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のナビゲーシ
ョンシステム等に使用される角速度センサ等の相対方位
検出手段にて検出される車両方位の測定誤差、つまりド
リフト誤差をなくすように補正する車両方位補正装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような車両のナビゲーション
システムに使用される角速度センサとしては、車両方位
の変化を検出し、この検出結果に基づいて表示装置に表
示中の地図上に自車位置を画面表示し、運転者に現在の
車両走行方位を認識させるようにしたものである。

【０００３】しかしながら、このような角速度センサに
おいて、車両の停止中や直線走行時のように車両方位に
変化がない場合には、この角速度センサの出力電圧がゼ
ロとならなければならないにも関わらず、温度や湿度等
の影響によってドリフト誤差が発生し、このドリフト誤
差によってセンサの出力電圧が完全にゼロとはならず、
つまり、角速度センサの基準電圧である中点電位が完全
にゼロとはならないといった事態が発生した。

【０００４】そこで、このような事態に対処すべく、角
速度センサにおける出力電圧のドリフト誤差をなくすよ
うに補正する車両方位補正装置が考案されている。

【０００５】この車両方位補正装置としては、例えば車
両の停止中や直線走行中といった車両方位に変化がない
ときを検出し、この時点の角速度センサの出力電圧を中
点電位とするようにした、つまり、角速度センサの中点
電位を一定とせず、この角速度センサの中点電位を可変
とするようにしたので、角速度センサにおける出力電圧
のドリフト誤差をなくすように補正することができる。

【０００６】そこで、このような車両方位補正装置にお
いて、車両の停止中又は直線走行中を検出することが要
求されるために、このような車両の停止中又は直線走行
中を検出するのにナビゲーションシステムのＧＰＳ、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭや車速センサ等を使用した方法がある。

【０００７】このナビゲーションシステムのＧＰＳを使
用した場合には、ＧＰＳ衛星から得られる方位情報に基
づいて車両の停止中又は直線走行中を検出することがで
きる。

【０００８】また、ナビゲーションシステムのＣＤ−Ｒ
ＯＭを使用した場合には、このＣＤ−ＲＯＭに記録した
地図データに基づいてマップマッチング処理を行うこと
により、現在走行中の道路が地図上で直線道路として認
識できると、車両の直線走行中を検出することができ
る。

【０００９】また、ナビゲーションシステムの車速セン
サを使用した場合には、この車速センサから車両の速度
変化量に対応した車速パルスの発生頻度を監視し、この
発生頻度から確実に車両の停止中や直線走行中を検出す
ることもできる。

【００１０】では、車速センサを使用した車両方位補正
装置について説明する。図５は車速センサを使用して角
速度センサの中点電位を得るようにした従来の車両方位
補正装置の動作を示すタイミングチャートである。

【００１１】このような車両方位補正装置においては、
図５に示すように車速センサにおいて一定時間の停止検
出期間Ｘを設けて車速パルスの発生頻度を監視し、この
停止検出期間Ｘ中に車速パルス発生停止が検出される
と、この停止検出期間Ｘ後の補正期間Ｚ中に車速パルス
発生停止時の角速度センサの出力電圧を中点電位とす
る。

【００１２】このように従来の車両方位補正装置によれ
ば、例えば車両の停止中や直線走行中といった車両方位
に変化がないことを検出し、この時点の角速度センサの
出力電圧を中点電位とするようにした、つまり、角速度
センサの中点電位を一定とせず、この角速度センサの中
点電位を可変とするようにしたので、この中点電位に基
づいて、角速度センサにおける出力電圧のドリフト誤差
をなくすように補正することができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両方位補正装置によれば、この車両の停止中又は
直線走行中を検出し、この検出時点の角速度センサにお
ける出力電圧を中点電位とし、この中点電位に基づいて
角速度センサのドリフト誤差を無くすように補正するよ
うにしたが、ＧＰＳの方位情報に基づいて車両の停止中
又は直線走行中を検出しようとした場合、例えば市街地
走行や４時間以上に及ぶ長時間の運転停止によってＧＰ
Ｓ衛星との間で受信不可能な状態が続いて方位情報が得
られなかったり、低速走行時には測定方位の誤差が大き
くなって方位情報の精度が悪化して、角速度センサのド
リフト誤差を無くすように補正することができないとい
った第１の問題点があった。

【００１４】また、ＣＤ−ＲＯＭによるマップマッチン
グ処理で車両の停止中を検出しようとした場合、このＣ
Ｄ−ＲＯＭに記録してある地図データの精度に限りがあ
るため、例えば車両が地図上になる道路を走行している
場合には車両の走行方位を認識することができず、角速
度センサのドリフト誤差を無くすように補正することが
できないといった第２の問題点があった。

【００１５】また、車速センサの車速パルスに基づいて
車両の停止中を検出しようとした場合、車両停止中の検
出精度を上げるために、ある程度、車両を停止させる時
間を確保しなければならず、十分に確保できないとき
は、角速度センサのドリフト誤差を無くすように補正す
ることはできないといった第３の問題点があった。

【００１６】つまり、このような従来の車両方位補正装
置によれば、車両の停止中又は直線走行中における角速
度センサの出力電圧を中点電位とし、この中点電位に基
づいて角速度センサにおける出力電圧のドリフト誤差を
補正するに際して、角速度センサ以外のナビゲーション
システムに関わる他の機器、例えばＧＰＳ、ＣＤ−ＲＯ
Ｍや車速センサ等を利用しなければならないといった第
４の問題点があった。

【００１７】また、上記従来の車両方位補正装置によれ
ば、例えば車両が立体駐車場内に設けた車両方向変換装
置上にある場合、車速度がゼロで、しかもパーキングブ
レーキが引かれているにも関わらず、車両の方位が変え
られてしまうといった事態も考えられ、この場合には角
速度センサにおける出力電圧のドリフト誤差がより大き
くなってしまうといった第５の問題点があった。

【００１８】本発明は、これら上記問題点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、ナビゲーシ
ョンシステムに使用される角速度センサ以外の他の機器
を利用せずとも、角速度センサだけで、この角速度セン
サにおける出力電圧のドリフト誤差を無くすように確実
に補正することができ、ひいては実際の車両方位を確実
に認識することができる車両方位補正装置を提供するこ
とにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明における請求項１記載の車両方位補正装置は、
車両の方位を検出する相対方位検出手段の出力電圧にお
ける中点電位に基づいて、前記相対方位検出手段におけ
る出力電圧のドリフト誤差を無くすように補正する車両
方位補正装置にあって、前記相対方位検出手段における
出力電圧の低域成分を通過させ、第１出力電圧を生成す
る第１フィルタ手段と、この第１フィルタ手段と異なる
遅延時間を有し、前記相対方位検出手段における出力電
圧の低域成分を通過させ、第２出力電圧を生成する第２
フィルタ手段と、前記第１フィルタ手段の第１出力電圧
と前記第２フィルタ手段の第２出力電圧とが合致してい
るか否かを判別する電圧判別手段と、この電圧判別手段
にて第１出力電圧と第２出力電圧とが合致しているもの
と判別されると、これら第１出力電圧又は第２出力電圧
に対応する相対方位検出手段の出力電圧を中点電位と
し、この中点電位に基づいて、前記相対方位検出手段に
おける出力電圧のドリフト誤差を無くすように補正する
制御手段とを有することを特徴とする。

【００２０】前記相対方位検出手段は、得られる電圧に
基づいて車両の走行方位を検出する、例えば角速度セン
サ等の相対方位検出部に相当するものである。

【００２１】前記相対方位検出手段の出力電圧における
中点電位とは、この相対方位検出手段における出力電圧
のドリフト誤差を無くすように補正するための基準とな
る電位に相当するものである。

【００２２】前記第１フィルタ手段は、前記相対方位検
出手段からの出力電圧における低域成分を通過させ、第
１出力電圧を生成する、例えばＬＰＦに相当するもので
ある。

【００２３】前記第２フィルタ手段は、前記第１フィル
タ手段と異なる遅延時間を有し、前記相対方位検出手段
からの出力電圧における低域成分を通過させ、第２出力
電圧を生成する、例えばＬＰＦに相当するものである。

【００２４】前記電圧判別手段は、前記第１出力電圧と
第２出力電圧とが合致しているか否かを判別するもので
あり、例えば第１出力電圧から第２出力電圧を減算する
減算器と、この減算器にて得られる差電圧が所定電圧以
下であるか否かを判定するアナログ用コンパレータとで
構成し、差電圧が所定電圧以下であると判定されると、
第１出力電圧と第２出力電圧とが合致しているものと判
定するものである。

【００２５】前記制御手段は、前記第１出力電圧と第２
出力電圧とが合致しているものと判別されると、これら
第１出力電圧又は第２出力電圧に対応する相対方位検出
手段の出力電圧を中点電位とし、この中点電位に基づい
て、前記相対方位検出手段における出力電圧のドリフト
誤差を無くすように補正する、例えばラッチ回路及びＣ
ＰＵに相当するものである。

【００２６】従って、本発明における請求項１記載の車
両方位補正装置によれば、この電圧判別手段にて第１出
力電圧と第２出力電圧とが合致しているものと判別され
ると、これら第１出力電圧又は第２出力電圧に対応する
相対方位検出手段の出力電圧を中点電位とし、この中点
電位に基づいて、前記相対方位検出手段における出力電
圧のドリフト誤差を補正するようにしたので、ナビゲー
ションシステムに使用される相対方位検出手段である角
速度センサ以外の、例えばＧＰＳ、車速センサ及びＣＤ
−ＲＯＭ等といった他の機器を利用せずとも、相対方位
検出手段だけで、この相対方位検出手段における出力電
圧のドリフト誤差を無くすように確実に補正することが
でき、ひいては実際の車両の走行方位を確実に認識する
ことができる。

【００２７】また、本発明における請求項２記載の車両
方位補正装置は、車両の方位を検出する相対方位検出手
段の出力電圧における中点電位に基づいて、前記相対方
位検出手段における出力電圧のドリフト誤差を無くすよ
うに補正する車両方位補正装置にあって、前記相対方位
検出手段における出力電圧の低域成分を通過させ、第１
出力電圧を生成する第１フィルタ手段と、この第１フィ
ルタ手段と異なる遅延時間を有し、前記相対方位検出手
段における出力電圧の低域成分を通過させ、第２出力電
圧を生成する第２フィルタ手段と、前記第１フィルタ手
段の第１出力電圧と前記第２フィルタ手段の第２出力電
圧とが合致しているか否かを判別する電圧判別手段と、
この電圧判別手段にて第１出力電圧と第２出力電圧とが
合致しているものと所定時間以上継続して判別される
と、これら第１出力電圧又は第２出力電圧に対応する相
対方位検出手段の出力電圧を中点電位とし、この中点電
位に基づいて、前記相対方位検出手段における出力電圧
のドリフト誤差を無くすように補正する制御手段とを有
することを特徴とする。

【００２８】尚、本発明における請求項１記載の車両方
位補正装置と重複する構成については、その説明を省略
する。

【００２９】請求項２記載の制御手段が請求項１記載の
制御手段と異なる点は、電圧判別手段にて第１出力電圧
と第２出力電圧とが合致しているものと所定時間以上継
続して判別されると、これら第１出力電圧又は第２出力
電圧に対応する相対方位検出手段の出力電圧を中点電位
とする点にあり、各出力電圧が所定時間以上継続して合
致しているか否かを判別する処理としては、前記電圧判
別手段に相当するアナログ用コンパレータにて継続して
差電圧が所定電圧以下であると判別された回数をカウン
トするカウンタ回路と、このカウンタ回路のカウント値
と基準値とを比較するディジタル用コンパレータとで構
成し、このカウント値が基準値以上となると、所定時間
以上継続して第１出力電圧と第２出力電圧とが合致して
いるものと判別するものである。

【００３０】従って、本発明における請求項２記載の車
両方位補正装置によれば、この電圧判別手段にて第１出
力電圧と第２出力電圧とが合致しているものと所定時間
以上継続して判別されると、これら第１出力電圧又は第
２出力電圧に対応する相対方位検出手段の出力電圧を中
点電位とし、この中点電位に基づいて、前記相対方位検
出手段における出力電圧のドリフト誤差を無くすように
補正するようにしたので、上記請求項１記載の車両方位
補正装置に比して、より確実に、前記相対方位検出手段
における出力電圧のドリフト誤差を無くすように補正す
ることができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の車
両方位補正装置の実施の形態に示すナビゲーションシス
テムについて説明する。図１は本実施の形態に示すナビ
ゲーションシステム内部の概略構成を示すブロック図で
ある。図２は本実施の形態に示すナビゲーションシステ
ムの要部である車両方位補正部内部の概略構成を示すブ
ロック図である。

【００３２】図１に示すナビゲーションシステム１０と
しては、ＧＰＳ衛星と自車位置に関わるデータの受信を
行う通信アンテナ１１と、この通信アンテナ１１を介し
て得られるデータに基づいて自車位置及び走行方位を検
出する、例えばＧＰＳ等の絶対位置／方位検出部１２
と、この車両の角速度に基づいて車両の走行方位を検出
する、例えば角速度センサ等の相対方位検出部１３と、
この相対方位検出部１３における出力電圧のドリフト誤
差をなくすように補正する車両方位補正部１４と、車両
の車速パルスに基づいて車両の速度変化量を検出する、
例えば車速センサ等の車速検出部１５と、このナビゲー
ションシステム１０全体の基本プログラムを記録したＲ
ＯＭ１６と、メインプログラムを記憶したＤＲＡＭ１７
と、様々なデータをバックアップメモリとして記憶保持
するＳＲＡＭ１８と、地図情報やメニュー等をデータ表
示する表示部１９と、様々な情報を入力する入力部２０
と、表示用のデータを一時記憶するＶＲＡＭ２１と、地
図データ等を記録したＣＤ−ＲＯＭを読み取るＣＤ−Ｒ
ＯＭ制御部２２と、このナビゲーションシステム１０全
体を制御するメインＣＰＵ２３と、前記入力部２０及び
表示部１９とメインＣＰＵ２３とを接続するインタフェ
ース部２４とを有している。

【００３３】前記車両方位補正部１４は、図２に示すよ
うに、前記相対方位検出部１３からの出力電圧における
低域成分を通過させ、第１出力電圧を生成する第１ＬＰ
Ｆ３１と、この第１ＬＰＦ３１と異なる遅延時間を有
し、前記相対方位検出部１３からの出力電圧における低
域成分を通過させ、第２出力電圧を生成する第２ＬＰＦ
３２と、これら第１ＬＰＦ３１の第１出力電圧から第２
ＬＰＦ３２の第２出力電圧を減算して差電圧を生成する
減算器３３と、この減算器３３の差電圧を絶対値化する
絶対値回路３４と、この絶対値回路３４の差電圧Adifと
基準電圧REFaとを比較検知し、第１比較結果信号Dclrを
生成するアナログ用コンパレータ３５と、このアナログ
用コンパレータ３５からの第１比較結果信号Dclr及び、
発振器３６からのカウント信号Dck に基づいてカウント
値Dcntを得るカウンタ回路３７と、このカウンタ回路３
７からのカウント値Dcntと基準値REFdとを比較検知し
て、第２比較結果信号Dstbl を生成するディジタル用コ
ンパレータ３８と、前記第２ＬＰＦ３２からの第２出力
電圧をディジタル変換してディジタル電位信号Ddlyを生
成するＡ／Ｄ変換回路３９と、前記ディジタル用コンパ
レータ３８からの第２比較結果信号Dstbl に基づいて、
前記ディジタル電位信号Ddlyの出力を制御するラッチ回
路４０と、このラッチ回路４０から得られるディジタル
電位信号Dnull を前記相対方位検出部１３の中点電位と
し、この中点電位に基づいて相対方位検出部１３におけ
る出力電圧のドリフト誤差を無くすように補正するＣＰ
Ｕ４１とを有している。

【００３４】では、次に本実施の形態に示すナビゲーシ
ョンシステム１０内部の、殊に車両方位補正部１４の動
作について説明する。

【００３５】前記相対方位検出部１３は、得られた出力
電圧を第１ＬＰＦ３１及び第２ＬＰＦ３２に夫々供給す
る。第１ＬＰＦ３１は、前記相対方位検出部１３の出力
電圧を通過させ、第１出力電圧を生成し、この第１出力
電圧を減算器３３の一方の入力に供給する。

【００３６】第２ＬＰＦ３２は、前記相対方位検出部１
３の出力電圧の低域成分を通過させ、第２出力電圧を生
成し、この第２出力電圧を減算器３３の他方の入力に供
給する。この減算器３３は、前記第１ＬＰＦ３１の第１
出力電圧から第２ＬＰＦ３２の第２出力電圧を減算処理
し、この減算処理にて得られた差電圧を絶対値回路３４
に供給する。

【００３７】この絶対値回路３４は、前記減算器３３か
らの差電圧を絶対値化して、この絶対値化された差電圧
Adifをアナログ用コンパレータ３５の一方の入力に供給
する。

【００３８】また、このアナログ用コンパレータ３５の
他方の入力には所定の基準電圧REFaが入力されており、
このアナログ用コンパレータ３５は、前記絶対値化され
た差電圧Adifと所定の基準電圧REFaとを比較検知し、こ
の比較結果に基づいてＨＩＧＨレベル又はＬＯＷレベル
の第１比較結果信号Dclrをカウンタ回路３７に供給す
る。

【００３９】尚、前記アナログ用コンパレータ３５にお
いては、図３（ａ）に示すように、その比較結果とし
て、絶対値化された差電圧Adifが所定の基準電圧REFa以
下であれば、第１ＬＰＦ３１の第１出力電圧及び第２Ｌ
ＰＦ３２の第２出力電圧間の電位差が小さいと判断し
て、ＬＯＷレベルの第１比較結果信号Dclrをカウンタ回
路３７に供給し、前記絶対値化された差電圧Adifが基準
電圧REFaを越えたのであれば、第１出力電圧及び第２出
力電圧間の電位差が大きいと判断して、ＨＩＧＨレベル
の第１比較結果信号Dclrをカウンタ回路３７に供給する
ものである。

【００４０】このカウンタ回路３７は、一方の入力とし
て第１比較結果信号Dclrを入力するのであるが、他方の
入力として得られる発振器３６からのカウント信号Dck
によってカウント値Dcntをディジタル用コンパレータ３
８に供給する。

【００４１】尚、このカウンタ回路３７においては、図
３（ｂ）に示すように、第１比較結果信号DclrがＨＩＧ
Ｈレベルであれば、ゼロのカウント値Dcntをディジタル
用コンパレータ３８に供給し、第１比較結果信号Dclrが
ＬＯＷレベルであれば、ＬＯＷレベルの第１比較結果信
号Dclrを入力する毎にインクリメントし、このカウント
値Dcntをディジタル用コンパレータ３８に供給するもの
である。

【００４２】このディジタル用コンパレータ３８の他方
の入力には所定の基準値REFdが入力されており、このデ
ィジタル用コンパレータ３８は、前記カウンタ回路３７
のカウント値Dcntと所定の基準値REFdとを比較検知し、
この比較結果に基づいてＨＩＧＨレベル又はＬＯＷレベ
ルの第２比較結果信号Dstbl をラッチ回路４０に供給す
る。

【００４３】尚、このディジタル用コンパレータ３８
は、図３（ｃ）に示すように、前記カウンタ回路３７の
カウント値Dcntが所定の基準値REFdよりも大きければ、
ＨＩＧＨレベルの第２比較結果信号Dstbl をラッチ回路
４０に供給すると共に、前記カウンタ回路３７のカウン
ト値Dcntが所定の基準値REFd以下であれば、ＬＯＷレベ
ルの第２比較結果信号Dstbl をラッチ回路４０に供給す
るものである。

【００４４】また、前記第２ＬＰＦ３２は、前述したよ
うに減算器３３の他方の入力に第２出力電圧を供給する
他に、この第２出力電圧をＡ／Ｄ変換回路３９にも供給
する。このＡ／Ｄ変換回路３９は、この第２出力電圧を
ディジタル変換してディジタル電位信号Ddlyをラッチ回
路４０に供給する。

【００４５】このラッチ回路４０は、前記ディジタル用
コンパレータ３８からの第２比較結果信号Dstbl に基づ
いてディジタル電位信号DdlyにおけるＣＰＵ４１への出
力を制御する。

【００４６】尚、このラッチ回路４０においては、図３
（ｄ）に示すように、前記ディジタル用コンパレータ３
８の第２比較結果信号Dstbl がＨＩＧＨレベルであれ
ば、ディジタル電位信号Ddlyをそのままディジタル電位
信号Dnull としてＣＰＵ４１に供給し、前記第２比較結
果信号Dstbl がＬＯＷレベルであれば、直前のディジタ
ル電位信号Ddlyを記憶保持するものである。

【００４７】このＣＰＵ４１は、前記ラッチ回路４０か
らのディジタル電位信号Ddlyを相対方位検出部１３の中
点電位として認識し、この中点電位に基づいて相対方位
検出部１３における出力電圧のドリフト誤差を無くすよ
うに補正する。

【００４８】では、ここでタイミングチャートを交えて
車両方位補正部１４の動作について詳細に説明する。図
４は本実施の形態における相対方位検出部１３の中点電
位を得るための車両方位補正部１４の動作を示すタイミ
ングチャートである。

【００４９】図４において相対方位検出部１３における
出力電圧のチャートに注目すると、車両が通常走行する
場合には相対方位検出部１３の出力電圧が車両の走行方
位に応じて常に変化しており、この車両方位補正部１４
の第１ＬＰＦ３１及び第２ＬＰＦ３２においては、それ
ぞれ遅延時間が異なるために両者の出力電圧に位相差を
持たせてある。

【００５０】従って、図４に示す相対方位検出部１３の
出力電圧からも解るように、両者の出力電圧が合致する
場合には相対方位検出部１３の出力電圧の変化がごく小
さいときに限られる。

【００５１】つまり、これら第１ＬＰＦ３１の第１出力
電圧と第２ＬＰＦ３２の第２出力電圧との電位差が小さ
い、つまり第１出力電圧及び第２出力電圧が合致してい
る期間を検出することができれば、車両停止中の期間で
ある静止期間Ｂを認識することができる。

【００５２】ここで注意すべきことは、車両が停止して
いない、つまり車両の走行方位が変化している旋回期間
であるにも関わらず、図４中の期間Ａに示すように、こ
れら第１ＬＰＦ３１の第１出力電圧及び第２ＬＰＦ３２
の第２出力電圧間の電位差が小さくなって合致してしま
うことがある。

【００５３】そこで、このような期間Ａを判別するため
に、ディジタル用コンパレータ３８の基準値REFdを予め
調整しておき、このディジタル用コンパレータ３８にて
カウント値Dcntが基準値REFdと合致すると、期間Ａを判
別するようにしてある。

【００５４】尚、車両の静止期間中においては、前記デ
ィジタル用コンパレータ３８の第２比較結果信号Dstbl
がＨＩＧＨレベルとなり、第２ＬＰＦ３２のＡ／Ｄ変換
値としてのディジタル電位信号Dnull(Ddly) がＣＰＵ４
１に供給される。

【００５５】また、車両の旋回期間中においては、前記
ディジタル用コンパレータ３８の第２比較結果信号Dstb
l がＬＯＷレベルとなり、第２ＬＰＦ３２のＡ／Ｄ変換
値としてのディジタル電位信号Dnull(Ddly) がラッチ回
路４０に保持され、第２比較結果信号がＨＩＧＨレベル
となったときに、この保持中のディジタル電位信号Ddly
(Dnull) がＣＰＵ４１に供給されるものである。

【００５６】本実施の形態によれば、アナログ用コンパ
レータ３５にて第１出力電圧と第２出力電圧との差電圧
が基準電圧よりも小さいと判別されたＬＯＷレベルの第
１比較結果信号Dclrが出力され、さらにディジタル用コ
ンパレータ３８にて前記ＬＯＷレベルの第１比較結果信
号Dclrのカウント値Dcntが基準値REFd以上となると、前
記第２出力電圧に対応する相対方位検出部１３の出力電
圧を中点電位とし、この中点電位に基づいて相対方位検
出部１３における出力電圧のドリフト誤差を無くすよう
に補正するようにしたので、ナビゲーションシステムに
使用される相対方位検出部１３以外の、例えば絶対位置
／方位検出部１２、車速検出部１５及びＣＤ−ＲＯＭ制
御部２２等といった他の機器を利用せずとも、相対方位
検出部１３だけで、この相対方位検出部１３における出
力電圧のドリフト誤差を無くすように確実に補正するこ
とができ、ひいては実際の車両の走行方位を確実に認識
することができる。

【００５７】尚、上記実施の形態においては、相対方位
検出部１３だけで相対方位検出部１３における出力電圧
のドリフト誤差を無くすように補正するようにして、車
両の走行方位を確実に認識するようにしたが、前記絶対
位置／方位検出部１２、車速検出部１５及びＣＤ−ＲＯ
Ｍ制御部２２等を駆使すれば、より確実に車両の走行方
位を認識することができる。

【００５８】

【発明の効果】上記のように構成された本発明における
請求項１記載の車両方位補正装置によれば、この電圧判
別手段にて第１出力電圧と第２出力電圧とが合致してい
るものと判別されると、これら第１出力電圧又は第２出
力電圧に対応する相対方位検出手段の出力電圧を中点電
位とし、この中点電位に基づいて、前記相対方位検出手
段における出力電圧のドリフト誤差を無くすように補正
するようにしたので、ナビゲーションシステムに使用さ
れる相対方位検出手段である角速度センサ以外の、例え
ばＧＰＳ、車速センサ及びＣＤ−ＲＯＭ等といった他の
機器を利用せずとも、角速度センサのドリフト誤差を無
くすように確実に補正することができ、ひいては実際の
車両の走行方位を確実に認識することができる。

【００５９】また、本発明における請求項２記載の車両
方位補正装置によれば、この電圧判別手段にて第１出力
電圧と第２出力電圧とが合致しているものと所定時間以
上継続して判別されると、これら第１出力電圧又は第２
出力電圧に対応する相対方位検出手段の出力電圧を中点
電位とし、この中点電位に基づいて、前記相対方位検出
手段における出力電圧のドリフト誤差を無くすように補
正するようにしたので、上記請求項１記載の効果に比し
て、より確実に角速度センサのドリフト誤差を無くすよ
うに補正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両方位補正装置の実施の形態に示す
ナビゲーションシステム内部の概略構成を示すブロック
図である。

【図２】本実施の形態に示すナビゲーションシステムの
要部である車両方位補正部内部の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】本実施の形態における車両方位補正部内の各機
器における入力信号及び出力信号を示す説明図である。ａ）アナログ用コンパレータの入力信号及び出力信号ｂ）カウンタ回路の入力信号及び出力信号ｃ）ディジタル用コンパレータの入力信号及び出力信号ｄ）ラッチ回路の入力信号及び出力信号

【図４】本実施の形態における車両方位補正部における
角速度センサの中点電位を得るための動作を示すタイミ
ングチャートである。

【図５】従来の車両方位補正装置における角速度センサ
の中点電位を得るための動作を示すタイミングチャート
である。

【符号の説明】

１３相対方位検出部（相対方位検出手段）１４車両方位補正部（車両方位補正装置）３１第１ＬＰＦ（第１フィルタ手段）３２第２ＬＰＦ（第２フィルタ手段）３３減算器（電圧判別手段）３５アナログ用コンパレータ（電圧判別手段）３７カウンタ回路（電圧判別手段）３８ディジタル用コンパレータ（電圧判別手段）４０ラッチ回路（制御手段）４１ＣＰＵ（制御手段）

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成９年９月３０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】また、ＣＤ−ＲＯＭによるマップマッチン
グ処理で車両の停止中を検出しようとした場合、このＣ
Ｄ−ＲＯＭに記録してある地図データの精度に限りがあ
るため、例えば車両が地図上にない道路を走行している
場合には車両の走行方位を認識することができず、角速
度センサのドリフト誤差を無くすように補正することが
できないといった第２の問題点があった。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の方位を検出する相対方位検出手段
の出力電圧における中点電位に基づいて、前記相対方位
検出手段における出力電圧のドリフト誤差を無くすよう
に補正する車両方位補正装置にあって、前記相対方位検出手段における出力電圧の低域成分を通
過させ、第１出力電圧を生成する第１フィルタ手段と、この第１フィルタ手段と異なる遅延時間を有し、前記相
対方位検出手段における出力電圧の低域成分を通過さ
せ、第２出力電圧を生成する第２フィルタ手段と、前記第１フィルタ手段の第１出力電圧と前記第２フィル
タ手段の第２出力電圧とが合致しているか否かを判別す
る電圧判別手段と、この電圧判別手段にて第１出力電圧と第２出力電圧とが
合致しているものと判別されると、これら第１出力電圧
又は第２出力電圧に対応する相対方位検出手段の出力電
圧を中点電位とし、この中点電位に基づいて、前記相対
方位検出手段における出力電圧のドリフト誤差を無くす
ように補正する制御手段とを有することを特徴とする車
両方位補正装置。
【請求項２】車両の方位を検出する相対方位検出手段
の出力電圧における中点電位に基づいて、前記相対方位
検出手段における出力電圧のドリフト誤差を無くすよう
に補正する車両方位補正装置にあって、前記相対方位検出手段における出力電圧の低域成分を通
過させ、第１出力電圧を生成する第１フィルタ手段と、この第１フィルタ手段と異なる遅延時間を有し、前記相
対方位検出手段における出力電圧の低域成分を通過さ
せ、第２出力電圧を生成する第２フィルタ手段と、前記第１フィルタ手段の第１出力電圧と前記第２フィル
タ手段の第２出力電圧とが合致しているか否かを判別す
る電圧判別手段と、この電圧判別手段にて第１出力電圧と第２出力電圧とが
合致しているものと所定時間以上継続して判別される
と、これら第１出力電圧又は第２出力電圧に対応する相
対方位検出手段の出力電圧を中点電位とし、この中点電
位に基づいて、前記相対方位検出手段における出力電圧
のドリフト誤差を無くすように補正する制御手段とを有
することを特徴とする車両方位補正装置。