JPH11185200A - 自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法 - Google Patents
自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法Info
- Publication number
- JPH11185200A JPH11185200A JP9365520A JP36552097A JPH11185200A JP H11185200 A JPH11185200 A JP H11185200A JP 9365520 A JP9365520 A JP 9365520A JP 36552097 A JP36552097 A JP 36552097A JP H11185200 A JPH11185200 A JP H11185200A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- task
- control
- consciousness
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動走行制御下にある車両のドライバの意識
をテストして、意識レベルを判定する自動走行制御可能
な車両におけるドライバの意識レベル判定方法を提供す
る。 【解決手段】 自動走行制御下にある車両のドライバの
意識をテストして、意識レベルを判定する自動走行制御
可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法にお
いて、所定値以上の運転時間経過後に、ドライバに対し
て聴覚的もしくは視覚的にテスト事項を与え、それに応
答するドライバの音声もしくは動作の開始から完了まで
の時間の基準時間値からの偏差、もしくはそれらの応答
が不実行である回数を評価してドライバの意識レベルを
判断する。
をテストして、意識レベルを判定する自動走行制御可能
な車両におけるドライバの意識レベル判定方法を提供す
る。 【解決手段】 自動走行制御下にある車両のドライバの
意識をテストして、意識レベルを判定する自動走行制御
可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法にお
いて、所定値以上の運転時間経過後に、ドライバに対し
て聴覚的もしくは視覚的にテスト事項を与え、それに応
答するドライバの音声もしくは動作の開始から完了まで
の時間の基準時間値からの偏差、もしくはそれらの応答
が不実行である回数を評価してドライバの意識レベルを
判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行制御下に
ある車両のドライバの意識をテストして、意識レベルを
判定する自動走行制御可能な車両におけるドライバの意
識レベル判定方法に関する。
ある車両のドライバの意識をテストして、意識レベルを
判定する自動走行制御可能な車両におけるドライバの意
識レベル判定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の走行をドライバによる
手動運転制御なしに自動的に行おうとする試みがなされ
ている。すでに、工場内においては、センサと人工頭脳
を備え、所定の通路域を自動的に走行可能な車両は存在
する。また、ゴルフ場においては、キャディーが携帯す
る無線小型端末の制御により自動的に発車及び停止する
カートも存在する。
手動運転制御なしに自動的に行おうとする試みがなされ
ている。すでに、工場内においては、センサと人工頭脳
を備え、所定の通路域を自動的に走行可能な車両は存在
する。また、ゴルフ場においては、キャディーが携帯す
る無線小型端末の制御により自動的に発車及び停止する
カートも存在する。
【０００３】しかしながら、これらの車両は、工場内に
おける原材料や部品もしくは製品の搬送、または、ゴル
フ場におけるゴルフクラブの搬送などといった特別な目
的のために用いられる車両であり、ドライバを含めた乗
員を目的地に運ぶものではない。特に、昨今において
は、交通事故の増加により、ドライバの負担にならない
自動的に走行可能な車両の出現が望まれている。
おける原材料や部品もしくは製品の搬送、または、ゴル
フ場におけるゴルフクラブの搬送などといった特別な目
的のために用いられる車両であり、ドライバを含めた乗
員を目的地に運ぶものではない。特に、昨今において
は、交通事故の増加により、ドライバの負担にならない
自動的に走行可能な車両の出現が望まれている。
【０００４】このような、要請から人工衛星を用いたＧ
ＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、ま
た、常時ホバリングさせた多数の飛行船等を用い、さら
に、それらと道路の道路幅等、また、路面内に埋設した
誘導用導電体を、車両のセンサにより検出して、車両を
所定の道路幅内に自動走行制御するシステムが開発され
つつある。
ＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、ま
た、常時ホバリングさせた多数の飛行船等を用い、さら
に、それらと道路の道路幅等、また、路面内に埋設した
誘導用導電体を、車両のセンサにより検出して、車両を
所定の道路幅内に自動走行制御するシステムが開発され
つつある。
【０００５】さて、自動走行制御されていない通常の車
両においては、運転席からドライバによって操作可能な
手動操作装置は、該手動操作装置の手動操作により駆動
装置が駆動し、ドライバの意志によるマニアル操作で車
両は走行するが、車両を自動走行に設定すると、その後
にドライバにより手動操作装置を操作することにより駆
動装置が駆動すると自動走行制御の妨げとなるために、
自動走行下では、通常手動操作装置と駆動装置は連絡を
解除されるように構成されるのが望ましいが、このよう
な状態においてはドライバにとって何の運転操作を実行
していないと、かえって眠気を誘い覚醒状態が低下する
傾向にある。
両においては、運転席からドライバによって操作可能な
手動操作装置は、該手動操作装置の手動操作により駆動
装置が駆動し、ドライバの意志によるマニアル操作で車
両は走行するが、車両を自動走行に設定すると、その後
にドライバにより手動操作装置を操作することにより駆
動装置が駆動すると自動走行制御の妨げとなるために、
自動走行下では、通常手動操作装置と駆動装置は連絡を
解除されるように構成されるのが望ましいが、このよう
な状態においてはドライバにとって何の運転操作を実行
していないと、かえって眠気を誘い覚醒状態が低下する
傾向にある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ドライバの覚醒度低下
時に、ドライバに刺激を与え覚醒度を上昇させる手段と
して、音楽もしくは警報の付与、また、それらの音量の
変更、ドライバ座席の振動、電気的パルスの付与、香料
の散布、窓の開閉等が考えられる。しかしながら，これ
らはドライバ外部からドライバにあたえる刺激であり、
いったん低下したドライバ内部の意識レベル（自身がド
ライバであるという使命感）を高揚するのはなかなか困
難であり、一時的に意識レベルを高められてもその効果
の持続性が少ない。
時に、ドライバに刺激を与え覚醒度を上昇させる手段と
して、音楽もしくは警報の付与、また、それらの音量の
変更、ドライバ座席の振動、電気的パルスの付与、香料
の散布、窓の開閉等が考えられる。しかしながら，これ
らはドライバ外部からドライバにあたえる刺激であり、
いったん低下したドライバ内部の意識レベル（自身がド
ライバであるという使命感）を高揚するのはなかなか困
難であり、一時的に意識レベルを高められてもその効果
の持続性が少ない。
【０００７】自動走行制御下にある車両のドライバの意
識レベルを高い状態で維持することは、緊急に自動制御
から手動制御に切り替える場合に特に必要であり、意識
レベル低下に陥る前に、何らかの手段によりドライバと
しての使命感を維持させることが望まれる。
識レベルを高い状態で維持することは、緊急に自動制御
から手動制御に切り替える場合に特に必要であり、意識
レベル低下に陥る前に、何らかの手段によりドライバと
しての使命感を維持させることが望まれる。
【０００８】上述の事情に鑑み、本発明は、自動走行制
御下にある車両のドライバの意識をテストして、意識レ
ベルを判定する自動走行制御可能な車両におけるドライ
バの意識レベル判定方法を提供することを目的としたも
のである。
御下にある車両のドライバの意識をテストして、意識レ
ベルを判定する自動走行制御可能な車両におけるドライ
バの意識レベル判定方法を提供することを目的としたも
のである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決する為に請求項１及び２記載の手段を提案する。本請
求項１に記載される発明において、「所定値以上の運転
時間経過後」とは、絶対値として予め決められた所定値
のみではなく、車両の走行状態において、適宜変更され
る所定値を含む。通常、高速道路における走行において
は、１時間〜２時間間隔で休憩をとることが望ましいと
されている。しかしながら、ドライバが自身で運転して
いない状態、また、渋滞により車外の景色の変化が乏し
い状態においては、かえって短時間で眠気に誘われるこ
とがあり、その場合は、１時間より短い所定値間隔でテ
ストを行うのが望ましい。よって、前記所定値とは各種
パラメータにより変動可能な量を含む概念である。
決する為に請求項１及び２記載の手段を提案する。本請
求項１に記載される発明において、「所定値以上の運転
時間経過後」とは、絶対値として予め決められた所定値
のみではなく、車両の走行状態において、適宜変更され
る所定値を含む。通常、高速道路における走行において
は、１時間〜２時間間隔で休憩をとることが望ましいと
されている。しかしながら、ドライバが自身で運転して
いない状態、また、渋滞により車外の景色の変化が乏し
い状態においては、かえって短時間で眠気に誘われるこ
とがあり、その場合は、１時間より短い所定値間隔でテ
ストを行うのが望ましい。よって、前記所定値とは各種
パラメータにより変動可能な量を含む概念である。
【００１０】また、「ドライバに対して聴覚的もしくは
視覚的にテスト事項」とは、車両内の制御装置がスピー
カのように音声にて、もしくは表示パネルのように視認
可能な文字により質問もしくは要請事項をドライバに与
えることであり、テスト事項とは、ドライバによる音声
もしくは動作により回答もしくは動作を要求するもので
あり、テスト事項はテスト事項テーブルからランダムに
また、先行するテスト事項のドライバの回答状態によっ
ては、続いて覚醒度向上メニューに則った順序でドライ
バに付与されるものである。
視覚的にテスト事項」とは、車両内の制御装置がスピー
カのように音声にて、もしくは表示パネルのように視認
可能な文字により質問もしくは要請事項をドライバに与
えることであり、テスト事項とは、ドライバによる音声
もしくは動作により回答もしくは動作を要求するもので
あり、テスト事項はテスト事項テーブルからランダムに
また、先行するテスト事項のドライバの回答状態によっ
ては、続いて覚醒度向上メニューに則った順序でドライ
バに付与されるものである。
【００１１】本請求項１は、テスト事項の応答があった
場合は、それに応答するドライバの音声もしくは動作の
開始から完了までの時間の基準時間値からの偏差を測定
して、その偏差が、例えばプラス、もしくはゼロを含ん
だプラスであれば、ドライバは意識レベル低下と判断さ
れ、偏差がマイナスであれば正常と判断される。
場合は、それに応答するドライバの音声もしくは動作の
開始から完了までの時間の基準時間値からの偏差を測定
して、その偏差が、例えばプラス、もしくはゼロを含ん
だプラスであれば、ドライバは意識レベル低下と判断さ
れ、偏差がマイナスであれば正常と判断される。
【００１２】また、テスト事項に正しい応答がない場合
（応答があっても間違った応答であった場合、及び応答
がない場合を含む）は、それらの応答が不実行であると
し、その回数が記憶され再度テスト事項がドライバに与
えられ、この不実行回数を評価してドライバの意識レベ
ルを判断する。
（応答があっても間違った応答であった場合、及び応答
がない場合を含む）は、それらの応答が不実行であると
し、その回数が記憶され再度テスト事項がドライバに与
えられ、この不実行回数を評価してドライバの意識レベ
ルを判断する。
【００１３】尚、この不実行が発生した場合は、再度テ
ストして正常の意識レベルと判断されても、次回のテス
ト時期の間隔を早めてテストを行うことが望ましい。
ストして正常の意識レベルと判断されても、次回のテス
ト時期の間隔を早めてテストを行うことが望ましい。
【００１４】本発明においては、このようにドライバの
意識レベルを判断することができるので、自動走行制御
下にある車両のドライバの意識レベルを高い状態で維持
することができ、緊急に自動制御から手動制御に切り替
える場合にドライバがよく対応することが可能である。
意識レベルを判断することができるので、自動走行制御
下にある車両のドライバの意識レベルを高い状態で維持
することができ、緊急に自動制御から手動制御に切り替
える場合にドライバがよく対応することが可能である。
【００１５】また、請求項２に記載したように、本発明
は自動走行制御下では、ドライバが操作可能な手動操作
装置の一部もしくは全部と、該一部もしくは全部の手動
操作装置の操作によって駆動する駆動部との連結を解除
するように構成しているので、自動走行制御下で、前記
手動操作装置にドライバが触れて操作しても、それによ
って前記被駆動装置は駆動することがなく、自動走行制
御の妨げとはならない。
は自動走行制御下では、ドライバが操作可能な手動操作
装置の一部もしくは全部と、該一部もしくは全部の手動
操作装置の操作によって駆動する駆動部との連結を解除
するように構成しているので、自動走行制御下で、前記
手動操作装置にドライバが触れて操作しても、それによ
って前記被駆動装置は駆動することがなく、自動走行制
御の妨げとはならない。
【００１６】よって、自動走行制御下においても手動運
転時と同じ操作を行うことができるので、前記解除され
ている手動操作装置の操作を前記テスト事項とすること
ができ、それにより自動走行時に手動操作装置の練習を
行うことができる。したがって、ドライバの意識レベル
をより高い状態に維持することができる。
転時と同じ操作を行うことができるので、前記解除され
ている手動操作装置の操作を前記テスト事項とすること
ができ、それにより自動走行時に手動操作装置の練習を
行うことができる。したがって、ドライバの意識レベル
をより高い状態に維持することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施の
形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施の形態に
記載される構成部品の寸法、材質、形状、その相対位置
などは特に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲を
それのみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎな
い。
形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施の形態に
記載される構成部品の寸法、材質、形状、その相対位置
などは特に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲を
それのみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎな
い。
【００１８】図１は、本発明に用いられる制御ユニット
の電気的ブロック構成図、図２は自動走行制御装置の電
気的ブロック構成図、図３は流れ図である。図１におい
て、制御ユニット１は、イグニッションスイッチ１９、
及び通常の運転状態では接触しにくいダッシュボードの
下部もしくは裏面に配置された自動運転スイッチ１８の
アンド条件によりスタートするタイマ２と、このタイマ
２による所定の自動運転時間経過後に任意のタスク出力
を送出するタスク制御手段４が設けられている。
の電気的ブロック構成図、図２は自動走行制御装置の電
気的ブロック構成図、図３は流れ図である。図１におい
て、制御ユニット１は、イグニッションスイッチ１９、
及び通常の運転状態では接触しにくいダッシュボードの
下部もしくは裏面に配置された自動運転スイッチ１８の
アンド条件によりスタートするタイマ２と、このタイマ
２による所定の自動運転時間経過後に任意のタスク出力
を送出するタスク制御手段４が設けられている。
【００１９】タスク制御手段４は、タスクリスト２０を
内蔵し、自動運転経過出力が入来すると前記タスクリス
ト２０内の多数のタスク事項からランダムに１事項を選
択して出力するように構成されている。そして、タスク
リスト２０には、質問項目として、日時、行き先、現在
位置、走行レーン、走行速度、氏名等が用意され、操作
要請項目としてウインカ、ワイパースイッチ、アクセ
ル、ブレーキ、ハンドル、シートスイッチ、ミラースイ
ッチ、ウインドウの開閉スイッチ等の操作事項が用意さ
れている。タスク制御手段４の出力は音声合成回路５か
らスピーカー６によってドライバに音声が聴取されるよ
うに出力される。また、音声出力の代わりに、もしくは
音声出力とともに、表示部７に視覚表示することもでき
る。
内蔵し、自動運転経過出力が入来すると前記タスクリス
ト２０内の多数のタスク事項からランダムに１事項を選
択して出力するように構成されている。そして、タスク
リスト２０には、質問項目として、日時、行き先、現在
位置、走行レーン、走行速度、氏名等が用意され、操作
要請項目としてウインカ、ワイパースイッチ、アクセ
ル、ブレーキ、ハンドル、シートスイッチ、ミラースイ
ッチ、ウインドウの開閉スイッチ等の操作事項が用意さ
れている。タスク制御手段４の出力は音声合成回路５か
らスピーカー６によってドライバに音声が聴取されるよ
うに出力される。また、音声出力の代わりに、もしくは
音声出力とともに、表示部７に視覚表示することもでき
る。
【００２０】また、制御ユニット１には、タイマ３が設
けられ、該タイマ３の入力端側にはタスク実行手段９が
接続されている。このタスク実行手段９は手動走行時に
操作する手動操作装置と同じものであるが、これらの手
動操作装置の操作により駆動する駆動装置との連結は解
除されている。
けられ、該タイマ３の入力端側にはタスク実行手段９が
接続されている。このタスク実行手段９は手動走行時に
操作する手動操作装置と同じものであるが、これらの手
動操作装置の操作により駆動する駆動装置との連結は解
除されている。
【００２１】そして、タイマ３の入力側端子にはマイク
がドライバの音声信号をキャッチすると入力する端子Ｔ
１、ドライバが手もしくは足にて操作するとそれぞれ入
力するウインカ端子Ｔ２，ワイパー端子Ｔ３，シートを
上下もしくは前後に移動させるシートスイッチ端子Ｔ
４，ミラーを回動するミラー端子Ｔ５，ウインド開閉端
子Ｔ６，アクセル端子Ｔ７，ハンドル端子Ｔ８，ブレー
キ端子Ｔ９等が配置され、これらの端子から信号が入力
するとそれがトリガーとして出力端子Ｔ１０からタイマ
出力が送出されるように構成されている。
がドライバの音声信号をキャッチすると入力する端子Ｔ
１、ドライバが手もしくは足にて操作するとそれぞれ入
力するウインカ端子Ｔ２，ワイパー端子Ｔ３，シートを
上下もしくは前後に移動させるシートスイッチ端子Ｔ
４，ミラーを回動するミラー端子Ｔ５，ウインド開閉端
子Ｔ６，アクセル端子Ｔ７，ハンドル端子Ｔ８，ブレー
キ端子Ｔ９等が配置され、これらの端子から信号が入力
するとそれがトリガーとして出力端子Ｔ１０からタイマ
出力が送出されるように構成されている。
【００２２】一方、前記タスク信号はタスク終了時にタ
スク終了信号を送出するように構成され、該当タスク終
了信号はパルス形成回路８によりリセットパルスが形成
され、該リセットパルスはタイマ３に送られタイマ３を
リセットするように構成されている。
スク終了信号を送出するように構成され、該当タスク終
了信号はパルス形成回路８によりリセットパルスが形成
され、該リセットパルスはタイマ３に送られタイマ３を
リセットするように構成されている。
【００２３】また、タイマ３は、その入力端子側を、タ
スク実行監視手段１０と接続され、タスク実行入力を受
けるとともに、前記タイマリセット信号が入来するよう
に構成されている。そして、前記タイマ３の出力端子Ｔ
１０と接続する実行経過時間演算手段１２との間にはス
イッチ１１が、前記タスク実行監視手段１０の出力信号
によりＯＮ、ＯＦＦ可能に配置されている。
スク実行監視手段１０と接続され、タスク実行入力を受
けるとともに、前記タイマリセット信号が入来するよう
に構成されている。そして、前記タイマ３の出力端子Ｔ
１０と接続する実行経過時間演算手段１２との間にはス
イッチ１１が、前記タスク実行監視手段１０の出力信号
によりＯＮ、ＯＦＦ可能に配置されている。
【００２４】前記タスク実行監視手段１０は、タイマリ
セット信号が入来すると前記スイッチ１１を閉成し、タ
スク実行完了で開成するように構成され、タスク実行開
始から完了までの時間が実行経過時間演算手段１２に記
憶されるように構成されるとともに、該実行経過時間演
算手段１２は前記タスクリストに用意されたタスクに対
応したタスク処理基準時間がテーブルとして記憶され、
タスク制御手段１２から選択されたタスク情報から所定
の基準時間を決定可能であり、この基準時間とタスクの
実行時間から基準時間からの実行時間の偏差が演算さ
れ、出力側に接続された意識レベル判断部１４に演算結
果を出力可能に構成されている。
セット信号が入来すると前記スイッチ１１を閉成し、タ
スク実行完了で開成するように構成され、タスク実行開
始から完了までの時間が実行経過時間演算手段１２に記
憶されるように構成されるとともに、該実行経過時間演
算手段１２は前記タスクリストに用意されたタスクに対
応したタスク処理基準時間がテーブルとして記憶され、
タスク制御手段１２から選択されたタスク情報から所定
の基準時間を決定可能であり、この基準時間とタスクの
実行時間から基準時間からの実行時間の偏差が演算さ
れ、出力側に接続された意識レベル判断部１４に演算結
果を出力可能に構成されている。
【００２５】また、前記タスク実行監視手段１０は、不
実行回数演算手段１３に接続され、タスクが不実行の場
合は不実行回数をカウントして前記意識レベル判断部１
４に送出可能に構成されている。
実行回数演算手段１３に接続され、タスクが不実行の場
合は不実行回数をカウントして前記意識レベル判断部１
４に送出可能に構成されている。
【００２６】意識レベル判断部１４の出力端は処理部１
５に接続され、該処理部１５の出力端は前記音声合成部
５、表示部７、及び自動走行制御装置１６に接続され、
意識レベル判断部１４によってドライバの意識レベル低
下と判断されると、自動走行制御継続条件を変更すべく
対処される。この「自動走行制御継続条件を変更すべく
対処する」ということは、ドライバへの警告、ドライバ
への駐車場に車両停車して休憩要請、ドライバへ自動運
転解除通告等を意味している。
５に接続され、該処理部１５の出力端は前記音声合成部
５、表示部７、及び自動走行制御装置１６に接続され、
意識レベル判断部１４によってドライバの意識レベル低
下と判断されると、自動走行制御継続条件を変更すべく
対処される。この「自動走行制御継続条件を変更すべく
対処する」ということは、ドライバへの警告、ドライバ
への駐車場に車両停車して休憩要請、ドライバへ自動運
転解除通告等を意味している。
【００２７】また、処理部１５はタスク制御手段４に接
続され、タスク実効時期の間隔を調整することが可能で
ある。
続され、タスク実効時期の間隔を調整することが可能で
ある。
【００２８】図２は自動走行制御装置の電気的ブロック
構成図である。同図において、自動走行制御装置１６
は、ＣＰＵ、インタフェース回路Ｉ／Ｆ、ＲＯＭ，ＲＡ
Ｍ等を含む電気制御回路２６を有し、該電気制御回路２
６は、入力端側に手動走行制御から自動走行制御に切り
替える自動運転スイッチ１８及び、自動走行に必要なア
ンテナを含む各種センサ群からの情報を受け取るセンサ
手段１７が接続されている。
構成図である。同図において、自動走行制御装置１６
は、ＣＰＵ、インタフェース回路Ｉ／Ｆ、ＲＯＭ，ＲＡ
Ｍ等を含む電気制御回路２６を有し、該電気制御回路２
６は、入力端側に手動走行制御から自動走行制御に切り
替える自動運転スイッチ１８及び、自動走行に必要なア
ンテナを含む各種センサ群からの情報を受け取るセンサ
手段１７が接続されている。
【００２９】このセンサ手段１７は、例えば、走行車両
の位置を演算するための人工衛星、飛行船などからの電
波をキャッチするアンテナ、路面に埋設された誘導導電
体を検出するセンサ、路面状態を観察する路面センサ、
速度センサ、前方の障害物を検出する前方センサ、後方
から接近する車両を検出する後方センサ、車両の両サイ
ドの道路幅を検出するサイドセンサ、雨センサ、車外の
明るさを検出する明るさセンサ等自動走行制御に必要な
各種センサ情報を入手するセンサ手段である。
の位置を演算するための人工衛星、飛行船などからの電
波をキャッチするアンテナ、路面に埋設された誘導導電
体を検出するセンサ、路面状態を観察する路面センサ、
速度センサ、前方の障害物を検出する前方センサ、後方
から接近する車両を検出する後方センサ、車両の両サイ
ドの道路幅を検出するサイドセンサ、雨センサ、車外の
明るさを検出する明るさセンサ等自動走行制御に必要な
各種センサ情報を入手するセンサ手段である。
【００３０】また、電気制御回路２６の出力側は、エン
ジン２４に接続されているとともに、自動走行制御下に
自動的に制御が必要な、ウインカ、ワイパー、ウインド
ウ、アクセル、ブレーキ、ハンドル、等を駆動する駆動
部２３を駆動操作する自動走行のための制御操作部２１
及び、前記駆動部２３に前記制御操作部２１の駆動力
と、手動操作装置２５の駆動力とを切り替えて伝達する
切り替え手段２２とが接続されている。
ジン２４に接続されているとともに、自動走行制御下に
自動的に制御が必要な、ウインカ、ワイパー、ウインド
ウ、アクセル、ブレーキ、ハンドル、等を駆動する駆動
部２３を駆動操作する自動走行のための制御操作部２１
及び、前記駆動部２３に前記制御操作部２１の駆動力
と、手動操作装置２５の駆動力とを切り替えて伝達する
切り替え手段２２とが接続されている。
【００３１】次に、このように構成された本実施の形態
の動作を図３に示した流れ図を用いて説明する。図１及
び図２において、イグニッションスイッチ１９を閉成し
てエンジンを始動し、車両を走行させ自動運転スイッチ
１８を閉成すると、電気制御回路２６は切り替え手段２
２を駆動して、前記駆動部２３の駆動を手動操作装置２
５から自動走行のための制御操作部２１からの駆動力が
伝達されるように切り替えられ、爾後は自動運転が解除
されるまでは前記手動操作装置を手動操作しても前記手
動操作装置は動作するが、前記駆動部２３へ駆動力は伝
達されない。
の動作を図３に示した流れ図を用いて説明する。図１及
び図２において、イグニッションスイッチ１９を閉成し
てエンジンを始動し、車両を走行させ自動運転スイッチ
１８を閉成すると、電気制御回路２６は切り替え手段２
２を駆動して、前記駆動部２３の駆動を手動操作装置２
５から自動走行のための制御操作部２１からの駆動力が
伝達されるように切り替えられ、爾後は自動運転が解除
されるまでは前記手動操作装置を手動操作しても前記手
動操作装置は動作するが、前記駆動部２３へ駆動力は伝
達されない。
【００３２】図３において、自動運転中に（３０）、規
定時間ｔ１以上に運転時間が経過すると（３１）、タス
ク制御手段４のタスクリスト２０から今回のタスクを選
択する（３２）。タスクリスト２０からのタスクの選択
は、最初はランダムに選択されるが、先行するテスト事
項のドライバの回答状態によっては、続いて、手動操作
時に行うアクセル、ブレーキ、ハンドル操作等を含んだ
覚醒度向上メニューに則った順序でドライバに付与され
る。
定時間ｔ１以上に運転時間が経過すると（３１）、タス
ク制御手段４のタスクリスト２０から今回のタスクを選
択する（３２）。タスクリスト２０からのタスクの選択
は、最初はランダムに選択されるが、先行するテスト事
項のドライバの回答状態によっては、続いて、手動操作
時に行うアクセル、ブレーキ、ハンドル操作等を含んだ
覚醒度向上メニューに則った順序でドライバに付与され
る。
【００３３】次に、今回のタスクが前回のタスクと一致
しているかどうかが判断され、一致していない場合は
（３３）、今回のタスクをドライバに提供される（３
４）。タスク実行監視手段１０によりチェックされ（３
５）、タスクが正しく実行されると（３６）、タスクの
実行完了予定時間ｔｓから実際の完了時間までの時間ｔ
ｖを演算する（３７）。該時間ｔｖが規定値以上、すな
わち、規定値からの偏差が（ｔｖ−ｔｓ）≧０である場
合は、ドライバの運転意識レベルが低下していると判断
（３９）され、運転意識レベル低下時の対処（４０）が
行われる。
しているかどうかが判断され、一致していない場合は
（３３）、今回のタスクをドライバに提供される（３
４）。タスク実行監視手段１０によりチェックされ（３
５）、タスクが正しく実行されると（３６）、タスクの
実行完了予定時間ｔｓから実際の完了時間までの時間ｔ
ｖを演算する（３７）。該時間ｔｖが規定値以上、すな
わち、規定値からの偏差が（ｔｖ−ｔｓ）≧０である場
合は、ドライバの運転意識レベルが低下していると判断
（３９）され、運転意識レベル低下時の対処（４０）が
行われる。
【００３４】前記運転意識レベル低下時の対処は、自動
走行制御継続条件を変更することであり、ドライバへの
警告、ドライバへの駐車場に車両を停車して休憩要請、
ドライバへ自動運転解除通告、自動運転継続可能時間の
短縮等が含まれる。このように、対処することによりド
ライバの意識レベルが回復される。
走行制御継続条件を変更することであり、ドライバへの
警告、ドライバへの駐車場に車両を停車して休憩要請、
ドライバへ自動運転解除通告、自動運転継続可能時間の
短縮等が含まれる。このように、対処することによりド
ライバの意識レベルが回復される。
【００３５】また、テスト事項に正しい応答がない場合
（応答があっても間違った応答であった場合、及び応答
がない場合を含む）は、それらの応答が不実行である
（３６）とし、運転時間が前記規定値ｔ１より大きいｔ
２に満たない場合は（４１）、不実行回数演算手段１３
の不実行カウンタに＋１を加算し、運転時間がｔ２以上
の場合は不実行カウンタを＋２加算する。
（応答があっても間違った応答であった場合、及び応答
がない場合を含む）は、それらの応答が不実行である
（３６）とし、運転時間が前記規定値ｔ１より大きいｔ
２に満たない場合は（４１）、不実行回数演算手段１３
の不実行カウンタに＋１を加算し、運転時間がｔ２以上
の場合は不実行カウンタを＋２加算する。
【００３６】そして、不実行カウンタが規定値以上であ
る場合は、ドライバの運転意識レベルが低下と判断され
るが（３９）、不実行カウンタが規定値に満たない場合
は、タスクが実行されなかった結果であり、再度タスク
を実行するためにステップ３２に戻る。よって、不実行
回数が記憶され再度テスト事項がドライバに与えられる
が、この場合は、前述したように手動操作時に行うアク
セル、ブレーキ、ハンドル操作等を含んだ覚醒度向上メ
ニューに則った順序でドライバに付与される。そして、
さらに不実行回数が加算される場合は、この不実行回数
を評価してドライバの意識レベルを判断する。
る場合は、ドライバの運転意識レベルが低下と判断され
るが（３９）、不実行カウンタが規定値に満たない場合
は、タスクが実行されなかった結果であり、再度タスク
を実行するためにステップ３２に戻る。よって、不実行
回数が記憶され再度テスト事項がドライバに与えられる
が、この場合は、前述したように手動操作時に行うアク
セル、ブレーキ、ハンドル操作等を含んだ覚醒度向上メ
ニューに則った順序でドライバに付与される。そして、
さらに不実行回数が加算される場合は、この不実行回数
を評価してドライバの意識レベルを判断する。
【００３７】尚、この不実行が発生した場合は、再度テ
ストして正常の意識レベルと判断される場合もあるが、
この場合は、ドライバの覚醒度が低下しているケースが
考えられ、よって、次回のテスト時期の間隔を早めてテ
ストを行うことが望ましい。
ストして正常の意識レベルと判断される場合もあるが、
この場合は、ドライバの覚醒度が低下しているケースが
考えられ、よって、次回のテスト時期の間隔を早めてテ
ストを行うことが望ましい。
【００３８】以上詳述したように、本実施の形態におい
ては、所定の運転経過時間基準値として比較している
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、前記所定
値は走行状態によって変動可能な値であってもよいもの
である。通常、高速道路における走行においては、１時
間〜２時間間隔で休憩をとることが望ましいとされてい
るが、ドライバが自身で運転していない状態、また、渋
滞により車外の景色の変化が乏しい状態においては、か
えって短時間で眠気に誘われることがあり、その場合
は、１時間より短い所定値間隔でテストを行うのが望ま
しい。
ては、所定の運転経過時間基準値として比較している
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、前記所定
値は走行状態によって変動可能な値であってもよいもの
である。通常、高速道路における走行においては、１時
間〜２時間間隔で休憩をとることが望ましいとされてい
るが、ドライバが自身で運転していない状態、また、渋
滞により車外の景色の変化が乏しい状態においては、か
えって短時間で眠気に誘われることがあり、その場合
は、１時間より短い所定値間隔でテストを行うのが望ま
しい。
【００３９】また、本実施の形態においては、所定値以
上の運転時間経過後に、ドライバに対してテスト事項を
与え、それに応答するドライバの応答の開始から完了ま
での時間の基準時間値からの偏差、もしくはそれらの応
答が不実行である回数を評価してドライバの意識レベル
を判断しているために、適宜の周期でドライバの意識レ
ベルを判断することができ、自動走行制御下にある車両
のドライバの意識レベルを高い状態で維持することがで
きるので、緊急に自動制御から手動制御に切り替える場
合にドライバがよく対応することが可能である。
上の運転時間経過後に、ドライバに対してテスト事項を
与え、それに応答するドライバの応答の開始から完了ま
での時間の基準時間値からの偏差、もしくはそれらの応
答が不実行である回数を評価してドライバの意識レベル
を判断しているために、適宜の周期でドライバの意識レ
ベルを判断することができ、自動走行制御下にある車両
のドライバの意識レベルを高い状態で維持することがで
きるので、緊急に自動制御から手動制御に切り替える場
合にドライバがよく対応することが可能である。
【００４０】
【発明の効果】以上記載したごとく、請求項１に記載し
た発明は、所定値以上の運転時間経過後に、ドライバに
対してテスト事項を与え、それに応答するドライバの応
答の動作の開始から完了までの時間の基準時間値からの
偏差、もしくはそれらの応答が不実行である回数を評価
してドライバの意識レベルを判断しているので、適宜の
周期でドライバの意識レベルを判断することができ、自
動走行制御下にある車両のドライバの意識レベルを高い
状態で維持することができる。
た発明は、所定値以上の運転時間経過後に、ドライバに
対してテスト事項を与え、それに応答するドライバの応
答の動作の開始から完了までの時間の基準時間値からの
偏差、もしくはそれらの応答が不実行である回数を評価
してドライバの意識レベルを判断しているので、適宜の
周期でドライバの意識レベルを判断することができ、自
動走行制御下にある車両のドライバの意識レベルを高い
状態で維持することができる。
【００４１】また、請求項２に記載したように、本発明
は自動走行制御下では、ドライバが操作可能な手動操作
装置と、該手動操作装置の操作によって駆動する駆動部
との連結を解除するように構成しているので、自動走行
制御下で、前記手動操作装置にドライバが触れて操作し
ても、それによって前記駆動部は駆動することがなく、
自動走行制御の妨げとはならない。
は自動走行制御下では、ドライバが操作可能な手動操作
装置と、該手動操作装置の操作によって駆動する駆動部
との連結を解除するように構成しているので、自動走行
制御下で、前記手動操作装置にドライバが触れて操作し
ても、それによって前記駆動部は駆動することがなく、
自動走行制御の妨げとはならない。
【００４２】よって、自動走行制御下においても手動運
転時と同じ操作を行うことができるので、前記解除され
ている手動操作装置の操作を前記テスト事項とすること
ができ、それにより手動走行時の練習を行うことができ
る。したがって、ドライバの意識レベルをより高い状態
に維持することができる。
転時と同じ操作を行うことができるので、前記解除され
ている手動操作装置の操作を前記テスト事項とすること
ができ、それにより手動走行時の練習を行うことができ
る。したがって、ドライバの意識レベルをより高い状態
に維持することができる。
【図１】本発明に係る実施の形態を示す電気的ブロック
構成図である。
構成図である。
【図２】自動走行制御装置に係る実施の形態を示す電気
的ブロック構成図である。
的ブロック構成図である。
【図３】本実施の形態に係る流れ図である。
４ タスク制御手段 ９ タスク実行手段 １０ タスク実行監視手段 ２０ タスクリスト
Claims (2)
- 【請求項１】 自動走行制御下にある車両のドライバの
意識をテストして、意識レベルを判定する自動走行制御
可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法にお
いて、 所定値以上の運転時間経過後に、ドライバに対して聴覚
的もしくは視覚的にテスト事項を与え、それに応答する
ドライバの音声もしくは動作の開始から完了までの時間
の基準時間値からの偏差、もしくはそれらの応答が不実
行である回数を評価してドライバの意識レベルを判断す
ることを特徴とする自動走行制御可能な車両におけるド
ライバの意識レベル判定方法。 - 【請求項２】 自動走行制御下では、ドライバが操作可
能な手動操作装置の一部もしくは全部と、該一部もしく
は全部の手動操作装置の操作によって駆動する駆動部と
の連結を解除し、前記解除されている手動操作装置の操
作を前記テスト事項とすることを特徴とする請求項１記
載の自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レ
ベル判定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9365520A JPH11185200A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9365520A JPH11185200A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11185200A true JPH11185200A (ja) | 1999-07-09 |
Family
ID=18484470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9365520A Pending JPH11185200A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11185200A (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002163799A (ja) * | 2000-11-27 | 2002-06-07 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 自動運転の解除装置 |
| JP2003048449A (ja) * | 2001-08-07 | 2003-02-18 | Toyota Motor Corp | 運転者の心理状態判定装置 |
| JP2003051097A (ja) * | 2001-08-03 | 2003-02-21 | Toyota Motor Corp | 運転心理判定装置及び運転心理判定方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法 |
| JP2005250564A (ja) * | 2004-03-01 | 2005-09-15 | Denso Corp | 安全運転支援システム |
| JP2009248891A (ja) * | 2008-04-10 | 2009-10-29 | Hochiki Corp | 酒気帯び運転防止装置 |
| JP2010250577A (ja) * | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Nec Corp | 情報処理装置およびプログラムおよび携帯型無線通信機器および居眠り防止システムおよび居眠り検知方法 |
| JP2011148426A (ja) * | 2010-01-22 | 2011-08-04 | Toyota Motor Corp | ドライバ状態確認装置 |
| JP2011238133A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| WO2015145606A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| JP2015185088A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| JP2015185085A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| WO2016199379A1 (ja) * | 2015-06-11 | 2016-12-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム |
| WO2017010478A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 運転状態監視方法，装置，およびそれを備えた車両 |
| KR20170045141A (ko) * | 2015-10-16 | 2017-04-26 | 한국전자통신연구원 | 운전자의 피로도 측정 시스템 및 그 방법 |
| JP2017126287A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 移譲制御装置 |
| US9888875B2 (en) | 2013-11-13 | 2018-02-13 | Denso Corporation | Driver monitoring apparatus |
| JP2018052219A (ja) * | 2016-09-27 | 2018-04-05 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 |
| JP2018100070A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 現代自動車株式会社Ｈｙｕｎｄａｉ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｍｐａｎｙ | レインセンサーとこれを利用した車両および車両の制御方法 |
| WO2018168098A1 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | 運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラム |
| CN108698608A (zh) * | 2016-03-09 | 2018-10-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 |
| JP2020024141A (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 表示装置、表示制御方法、およびプログラム |
| US10864918B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-12-15 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method for supporting driving safety thereof |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517639A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Nissan Motor | |
| JPH0592039A (ja) * | 1991-10-02 | 1993-04-16 | Mazda Motor Corp | 覚醒度維持装置 |
| JPH07222802A (ja) * | 1994-02-14 | 1995-08-22 | Agency Of Ind Science & Technol | 覚醒維持装置 |
| JPH08196637A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Agency Of Ind Science & Technol | 覚醒維持装置及び覚醒維持用記録媒体 |
| JPH08258587A (ja) * | 1995-03-20 | 1996-10-08 | Fumio Gomi | 安全運転維持システム |
| JPH0986223A (ja) * | 1995-09-22 | 1997-03-31 | Mitsubishi Motors Corp | 自動運転装置 |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP9365520A patent/JPH11185200A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517639A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Nissan Motor | |
| JPH0592039A (ja) * | 1991-10-02 | 1993-04-16 | Mazda Motor Corp | 覚醒度維持装置 |
| JPH07222802A (ja) * | 1994-02-14 | 1995-08-22 | Agency Of Ind Science & Technol | 覚醒維持装置 |
| JPH08196637A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Agency Of Ind Science & Technol | 覚醒維持装置及び覚醒維持用記録媒体 |
| JPH08258587A (ja) * | 1995-03-20 | 1996-10-08 | Fumio Gomi | 安全運転維持システム |
| JPH0986223A (ja) * | 1995-09-22 | 1997-03-31 | Mitsubishi Motors Corp | 自動運転装置 |
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002163799A (ja) * | 2000-11-27 | 2002-06-07 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 自動運転の解除装置 |
| JP2003051097A (ja) * | 2001-08-03 | 2003-02-21 | Toyota Motor Corp | 運転心理判定装置及び運転心理判定方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法 |
| JP2003048449A (ja) * | 2001-08-07 | 2003-02-18 | Toyota Motor Corp | 運転者の心理状態判定装置 |
| JP2005250564A (ja) * | 2004-03-01 | 2005-09-15 | Denso Corp | 安全運転支援システム |
| JP2009248891A (ja) * | 2008-04-10 | 2009-10-29 | Hochiki Corp | 酒気帯び運転防止装置 |
| JP2010250577A (ja) * | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Nec Corp | 情報処理装置およびプログラムおよび携帯型無線通信機器および居眠り防止システムおよび居眠り検知方法 |
| JP2011148426A (ja) * | 2010-01-22 | 2011-08-04 | Toyota Motor Corp | ドライバ状態確認装置 |
| JP2011238133A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| US9888875B2 (en) | 2013-11-13 | 2018-02-13 | Denso Corporation | Driver monitoring apparatus |
| WO2015145606A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| JP2015185085A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| CN106133806A (zh) * | 2014-03-26 | 2016-11-16 | 日产自动车株式会社 | 信息提示装置及信息提示方法 |
| JP2015185088A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| CN106133806B (zh) * | 2014-03-26 | 2019-09-03 | 日产自动车株式会社 | 信息提示装置及信息提示方法 |
| JPWO2015145606A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2017-04-13 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
| US10146221B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-12-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Information presenting apparatus and information presenting method |
| RU2667796C2 (ru) * | 2014-03-26 | 2018-09-24 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство представления информации и способ представления информации |
| WO2016199379A1 (ja) * | 2015-06-11 | 2016-12-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム |
| JP2017001563A (ja) * | 2015-06-11 | 2017-01-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム |
| WO2017010478A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 運転状態監視方法，装置，およびそれを備えた車両 |
| JP2017021731A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 運転状態監視方法，装置，およびそれを備えた車両 |
| KR20170045141A (ko) * | 2015-10-16 | 2017-04-26 | 한국전자통신연구원 | 운전자의 피로도 측정 시스템 및 그 방법 |
| JP2017126287A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 移譲制御装置 |
| CN108698608A (zh) * | 2016-03-09 | 2018-10-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 |
| US10967876B2 (en) | 2016-03-09 | 2021-04-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
| JP2018052219A (ja) * | 2016-09-27 | 2018-04-05 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 |
| JP2018100070A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 現代自動車株式会社Ｈｙｕｎｄａｉ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｍｐａｎｙ | レインセンサーとこれを利用した車両および車両の制御方法 |
| WO2018168098A1 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | 運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラム |
| JP2018151904A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | 運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラム |
| US10864918B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-12-15 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method for supporting driving safety thereof |
| JP2020024141A (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 表示装置、表示制御方法、およびプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11185200A (ja) | 自動走行制御可能な車両におけるドライバの意識レベル判定方法 | |
| EP3838700B1 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
| CN108706006B (zh) | 车辆驾驶支援系统 | |
| US11661065B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus | |
| JP6686868B2 (ja) | 車両用運転者状態判定装置 | |
| US20170205823A1 (en) | Method and device for operating a motor vehicle | |
| KR20200019252A (ko) | 차량용 외부 오디오 경보 시스템 및 방법 | |
| EP3838701B1 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
| WO2018135318A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
| CN109649403A (zh) | 自动驾驶期间传达信息的方法和车辆信息呈现装置 | |
| CN111016927A (zh) | 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序 | |
| JP6945774B2 (ja) | 自動運転支援装置、自動運転支援システムおよび自動運転支援方法 | |
| CN109552042B (zh) | 用于损伤检测系统的驾驶循环采样和监测 | |
| WO2019198615A1 (ja) | 自動運転車両の情報提供装置 | |
| JP7107157B2 (ja) | 操作支援方法及び操作支援装置 | |
| CN113386660B (zh) | 一种汽车低速报警音智能控制方法及控制装置 | |
| CN115593308B (zh) | 一种车辆提示音控制方法，系统及存储介质 | |
| JP3430883B2 (ja) | 追従走行システムにおけるフェールセーフ装置 | |
| JP2005162189A (ja) | 運転支援方策決定方法および運転支援装置 | |
| CN120396976A (zh) | 一种基于驾驶员状态监控的主动控车方法及系统 | |
| CN107891868A (zh) | 虚拟驾驶学校 | |
| JP2002302026A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2003237490A (ja) | 車両用コミュニケーション装置 | |
| CN113942523A (zh) | 一种车道偏离预警方法及装置 | |
| JP2004017939A (ja) | 車両用情報報知装置及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040113 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040420 |