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JP2002163799A - 自動運転の解除装置 - Google Patents

自動運転の解除装置

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Publication number
JP2002163799A
JP2002163799A JP2000360361A JP2000360361A JP2002163799A JP 2002163799 A JP2002163799 A JP 2002163799A JP 2000360361 A JP2000360361 A JP 2000360361A JP 2000360361 A JP2000360361 A JP 2000360361A JP 2002163799 A JP2002163799 A JP 2002163799A
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JP
Japan
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vehicle
driver
automatic driving
state
route
Prior art date
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Pending
Application number
JP2000360361A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazuhiko Yamaguchi
和彦 山口
Masayuki Takami
雅之 高見
Minoru Okada
岡田　　稔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National Institute for Land and Infrastructure Management
Original Assignee
National Institute for Land and Infrastructure Management
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Publication date
Application filed by National Institute for Land and Infrastructure Management filed Critical National Institute for Land and Infrastructure Management
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Publication of JP2002163799A publication Critical patent/JP2002163799A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping

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  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動運転の解除が容易に行われ、待避路への
誘導が正確に混乱なく行われる自動運転の解除装置を提
供する。 【解決手段】 自車両の走行ルートを判断し、分枝が必
要であるか否かを判断する手段と、ドライバに覚醒を要
求するとともにドライバの覚醒状態を検知する手段と、
ドライバの覚醒状態が確認できない場合に、その車両を
待避的に誘導する手段とを有しいる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転車両にお
いて自動運転状態から手動運転状態へ移行する際、ドラ
イバの覚醒状態を確認する手段及びドライバが覚醒しな
い場合の自動運転の解除装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術として、特開平９−１６１１９
６号公報には、自動運転から手動運転への切り替えを勧
告すること、それに応じないとき（間に合わないとき）
に走行レーンから退避させることが記載されている。こ
の特許においては、退避の場合の状態に関わらず車両を
退避させることとなり退避場所が満車の場合などは考慮
されていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動運転中におけるド
ライバの意識レベルは、睡眠状態であることも考えられ
必ずしも手動運転に対応できるレベルであるとは限らな
いため、安全に自動運転から手動運転へ移行するために
何らかの形でドライバの意識レベルを確認する事が必要
となる。また、自動運転システムはドライバが覚醒して
いない状態で自動運転を終了しなければならない場合
（目的地に到着した場合等）についても、他の自動運転
車両の妨げになることなく自動運転を終了できる必要が
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、ドライバの覚醒状態を確認する装置及び、ドライバ
が覚醒しないまま自動運転を終了させる必要がある場合
に、自動運転車両を自動で退避場所に移動させるシステ
ムを提供するにあり、また、退避場所は常に退避可能な
状態であるとは限らないので、システムは退避場所の状
態を認識する機能及びその状態により退避場所へ移動す
るか否かを判断する機能を有する装置を提供するにあ
る。。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
目的を達成するために、自動運転装置において、請求項
１に記載の発明は、自車両の走行ルートを判断し、分枝
が必要であるか否かを判断する手段と、ドライバに覚醒
を要求するとともにドライバの覚醒状態を検知する手段
と、ドライバの覚醒状態が確認できない場合に、その車
両を待避的に誘導する手段とを有することを特徴とする
ものである。。
【０００６】請求項２に記載の発明は、自動運転中の車
両が分岐路において分枝が必要であるか否かを判断する
手段は、車両の目的地を入力する手段と、地図情報から
走行すベきルートを判断する手段と、ドライバが覚醒し
ない車両を待避的に誘導すベきかどうかを判断する手段
は、待避路の状態を常に監視し、待避路に駐車スペース
が存在するときにのみ車両を待避路に誘導する機能を有
することを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】図面を参照して、本発明の実施形
態を説明する。本発明は、図１に示すインフラ側の設備
と、図２に示す車両側の設備とを有している。インフラ
側の設備としては、対比エリア監視センサ１と、路車間
通信ユニット２と、完成制御ユニット３とが設けられて
いる。
【０００８】車両側の設備としては、目的地入力装置５
と、メモリユニット６と、レーンマーカセンサ７と、車
輪速センサ８と、ドライバ覚醒装置９と、ドライバ状態
確認装置１０と、路車間通信ユニット１１と、ＧＰＳ１
２と、自動運転車両制御ユニットとを具えている。
【０００９】前記のような自動運転車両は、図３に示す
ように道路１５に設置されているレーンマーカ１６を、
レーンマーカセンサ７によつ検出して、自車両の位置を
判断するとともに自車両の走行速度を車輪速センサ８に
て検出しており、それらの情報を路車間通信装置１１に
より送信している。またインフラは、専用道を走行する
全ての車両の位置及び速度を認識しており、専用道を効
率よくかつ安全に走行できるように各車両の走行ベクト
を計算し、その結果を各車両に路車間通信装置１１を介
して通達することにより自動運転を実現している。
【００１０】自動運転中の車両は、ＧＰＳ１２やレーン
マーカにより車両位置を認識している。自動運転開始時
に入力された目的地及び地図データにより、目的地まで
に分枝が必要であるか判断し、分流が必要と判断される
場合、道路インフラに対しサービスアウト要求信号、車
両位置を路車間通信にて送信する。
【００１１】そしてサービスアウト要求をした車両は、
分枝ポイントまでにドライバに覚醒を促し覚醒を確認す
る。ドライバの覚醒が確認された場合は、その旨を道路
インフラに送信しサービスアウト処理を継続する。サー
ビスアウト処理とは、インフラの指示により本線からラ
ンプウェイに分流しサービスアウト施設において自動運
転から手動運転に切り替わる処理を言う。
【００１２】しかし、ドライバの覚醒が確認できなかっ
た場合は、その旨を道路インフラに送信する。道路イン
フラは、退避エリアの状態を退避エリア監視センサ１に
て常に監視しており、退避エリアへの移動が可能なとき
（退避エリアに駐車スペースが存在するとき）には、そ
のまま自動運転を持続し、所定の退避エリアに導くため
の走行ベクトルを計算し、その結果を車両に通達する。
車両はインフラの指示に従い自動で所定の位置に導かれ
て停車し、その後自動運転を解除しドライバの覚醒を待
つ。退避エリアに移動することが不可能な場合において
は、車両をランプウェイ内で停止させるか、又はそのま
ま自動走行を続け次のＩＣまで走行し同様の処理を繰り
返す。
【００１３】
【発明の効果】本発明は、前記のようであって、請求項
１に記載の発明は、自車両の走行ルートを判断し、分枝
が必要であるか否かを判断する手段と、ドライバに覚醒
を要求するとともにドライバの覚醒状態を検知する手段
と、ドライバの覚醒状態が確認できない場合に、その車
両を待避的に誘導する手段とを有し、請求項２に記載の
発明は、自動運転中の車両が分岐路において分枝が必要
であるか否かを判断する手段は、車両の目的地を入力す
る手段と、地図情報から走行すベきルートを判断する手
段と、ドライバが覚醒しない車両を待避的に誘導すベき
かどうかを判断する手段は、待避路の状態を常に監視
し、待避路に駐車スペースが存在するときにのみ車両を
待避路に誘導する機能を有するので、自動運転の解除が
容易に行われ、待避路への誘導が正確に混乱なく行われ
るという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のインフラ側の基本的な構成図である。
【図２】同上の車両側の基本的な構成図である。
【図３】同上の動作説明図である。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ (72)発明者 岡田 稔 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3D037 FA05 5H180 AA01 AA27 BB04 CC24 FF05 LL06 LL20 5H301 AA03 AA10 BB20 CC03 CC06 DD07 DD17 EE06 EE13 FF08 GG14 HH13 KK02 KK03 KK07 KK18 KK19 MM04 MM10

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自車両の走行ルートを判断し、分枝が必要
    であるか否かを判断する手段と、ドライバに覚醒を要求
    するとともにドライバの覚醒状態を検知する手段と、ド
    ライバの覚醒状態が確認できない場合に、その車両を待
    避的に誘導する手段とを有することを特徴とする自動運
    転装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の自動運転装置において、
    自動運転中の車両が分岐路において分枝が必要であるか
    否かを判断する手段は車両の目的地を入力する手段と、
    地図情報から走行すベきルートを判断する手段と、ドラ
    イバが覚醒しない車両を待避的に誘導すベきかどうかを
    判断する手段は、待避路の状態を常に監視し、待避路に
    駐車スペースが存在するときにのみ車両を待避路に誘導
    する機能を有することを特徴とする自動運転の解除装
    置。
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