JPH08304581A - プラント点検支援装置および方法 - Google Patents
プラント点検支援装置および方法Info
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- JPH08304581A JPH08304581A JP7106672A JP10667295A JPH08304581A JP H08304581 A JPH08304581 A JP H08304581A JP 7106672 A JP7106672 A JP 7106672A JP 10667295 A JP10667295 A JP 10667295A JP H08304581 A JPH08304581 A JP H08304581A
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- inspection
- storage device
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- plant
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ＩＴＶカメラのモニター画像以外の情報が得ら
れるようにし、点検デバイスの操作性を改善する。 【構成】自己姿勢制御可能で自走可能に構成された点検
デバイスを遠隔操作する装置であって、３次元ＣＡＤデ
ータを格納する第１の記憶装置１３と、点検対象物の設
計データおよび点検データを格納する第２の記憶装置１
４と、距離センサ４からの距離情報と第１の記憶装置１
３に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成される
３次元モデル情報とに基づいて上記点検対象物までの最
適アクセスルートおよび点検デバイスの位置情報を算出
する演算処理装置１７と、この算出結果を表示する表示
装置１１とを備えた。
れるようにし、点検デバイスの操作性を改善する。 【構成】自己姿勢制御可能で自走可能に構成された点検
デバイスを遠隔操作する装置であって、３次元ＣＡＤデ
ータを格納する第１の記憶装置１３と、点検対象物の設
計データおよび点検データを格納する第２の記憶装置１
４と、距離センサ４からの距離情報と第１の記憶装置１
３に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成される
３次元モデル情報とに基づいて上記点検対象物までの最
適アクセスルートおよび点検デバイスの位置情報を算出
する演算処理装置１７と、この算出結果を表示する表示
装置１１とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプラント点検支援装置お
よび方法に係り、特にプラント内での点検デバイス（点
検作業車）の位置の把握、姿勢制御・動作制御を遠隔操
作で実行するプラント点検支援装置および方法に関す
る。
よび方法に係り、特にプラント内での点検デバイス（点
検作業車）の位置の把握、姿勢制御・動作制御を遠隔操
作で実行するプラント点検支援装置および方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のプラント点検装置では、ＩＴＶ
（工業用テレビ）カメラのモニター画像だけに依存して
点検デバイスを遠隔で操作しており、また点検対象物の
点検も点検デバイスに搭載したＩＴＶカメラのモニター
画像による目視点検が主であった。さらに、点検データ
は図書・書類を操作者が参照して確認している。
（工業用テレビ）カメラのモニター画像だけに依存して
点検デバイスを遠隔で操作しており、また点検対象物の
点検も点検デバイスに搭載したＩＴＶカメラのモニター
画像による目視点検が主であった。さらに、点検データ
は図書・書類を操作者が参照して確認している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のプラント点検装置では、点検対象物の近傍
エリアをＩＴＶカメラのモニター画像だけを頼りに点検
デバイスの位置確認・遠隔制御を行っており、これは操
作者の経験と勘に依存して遠隔操作することとなる。特
に、ＩＴＶカメラのモニター画像の範囲外、つまり操作
者が目視することが不可能な部位に対する遠隔操作に問
題があり、段差，突起などに対する点検デバイスの操作
および姿勢制御が困難であった。
ような従来のプラント点検装置では、点検対象物の近傍
エリアをＩＴＶカメラのモニター画像だけを頼りに点検
デバイスの位置確認・遠隔制御を行っており、これは操
作者の経験と勘に依存して遠隔操作することとなる。特
に、ＩＴＶカメラのモニター画像の範囲外、つまり操作
者が目視することが不可能な部位に対する遠隔操作に問
題があり、段差，突起などに対する点検デバイスの操作
および姿勢制御が困難であった。
【０００４】また、遠隔操作による点検作業について
も、ＩＴＶカメラのモニター画像だけを使用して作業者
の技量で制御しているため、ＩＴＶカメラのモニター画
像を通した目視以外のガイダンスが得られず、作業効率
が低く、作業の正確さに欠けるという問題点があった。
も、ＩＴＶカメラのモニター画像だけを使用して作業者
の技量で制御しているため、ＩＴＶカメラのモニター画
像を通した目視以外のガイダンスが得られず、作業効率
が低く、作業の正確さに欠けるという問題点があった。
【０００５】さらに、異常予知についても、ＩＴＶカメ
ラのモニター画像を通した目視以外の方法がないため、
操作者の認識限界を越えた微小変形や微小な部品などの
欠落に対し、異常予知を行うことが困難であった。
ラのモニター画像を通した目視以外の方法がないため、
操作者の認識限界を越えた微小変形や微小な部品などの
欠落に対し、異常予知を行うことが困難であった。
【０００６】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、点検対象物近傍の空間と全く同じ空間を３次元
ＣＡＤデータから構成した３次元モデル上に点検デバイ
スの位置・姿勢を再現し、ＩＴＶカメラのモニター画像
以外の情報が得られるようにし、点検デバイスの操作性
を改善したプラント点検支援装置および方法を提供する
ことを目的とする。
もので、点検対象物近傍の空間と全く同じ空間を３次元
ＣＡＤデータから構成した３次元モデル上に点検デバイ
スの位置・姿勢を再現し、ＩＴＶカメラのモニター画像
以外の情報が得られるようにし、点検デバイスの操作性
を改善したプラント点検支援装置および方法を提供する
ことを目的とする。
【０００７】また、本発明の他の目的とするところは、
３次元モデル上で予め点検対象物の点検シミュレーショ
ンを行い、その結果をガイダンスとして点検作業性を改
善したプラント点検支援装置および方法を提供すること
にある。
３次元モデル上で予め点検対象物の点検シミュレーショ
ンを行い、その結果をガイダンスとして点検作業性を改
善したプラント点検支援装置および方法を提供すること
にある。
【０００８】さらに、ＩＴＶカメラのモニター画像と３
次元モデルとの画像処理を行い、操作者が肉眼では識別
不可能な微小変形や微小部品の欠落などの異常予知を行
い、高精度な点検作業を行うことのできるプラント点検
支援装置および方法を提供することにある。
次元モデルとの画像処理を行い、操作者が肉眼では識別
不可能な微小変形や微小部品の欠落などの異常予知を行
い、高精度な点検作業を行うことのできるプラント点検
支援装置および方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の請求項１のプラント点検支援装置は、
プラント内の点検対象物を確認するＩＴＶカメラおよび
予め設定されたターゲットとの距離を測定する距離セン
サを搭載し、自己姿勢制御可能で自走可能に構成された
点検デバイスを遠隔操作するプラント点検支援装置であ
って、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置
と、上記点検対象物の設計データおよび点検データを格
納する第２の記憶装置と、上記距離センサからの距離情
報と上記第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤ
データから作成される３次元モデル情報とに基づいて上
記点検対象物までの最適アクセスルートおよび点検デバ
イスの位置情報を算出する演算処理装置と、この算出結
果を表示する表示装置とを備えたことを特徴とする。
ために、本発明の請求項１のプラント点検支援装置は、
プラント内の点検対象物を確認するＩＴＶカメラおよび
予め設定されたターゲットとの距離を測定する距離セン
サを搭載し、自己姿勢制御可能で自走可能に構成された
点検デバイスを遠隔操作するプラント点検支援装置であ
って、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置
と、上記点検対象物の設計データおよび点検データを格
納する第２の記憶装置と、上記距離センサからの距離情
報と上記第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤ
データから作成される３次元モデル情報とに基づいて上
記点検対象物までの最適アクセスルートおよび点検デバ
イスの位置情報を算出する演算処理装置と、この算出結
果を表示する表示装置とを備えたことを特徴とする。
【００１０】請求項２のプラント点検支援装置は、プラ
ント内の点検対象物を確認するＩＴＶカメラおよび予め
設定されたターゲットとの距離を測定する距離センサを
搭載し、自己姿勢制御可能で自走可能に構成された点検
デバイスを遠隔操作するプラント点検支援装置であっ
て、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置と、
上記点検対象物の設計データおよび点検データを格納す
る第２の記憶装置と、上記距離センサからの距離情報と
上記第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデー
タから作成される３次元モデル情報とから認識された上
記点検デバイスの位置情報，上記３次元モデル情報，第
２の記憶装置に格納されている点検対象物の設計データ
および点検データに基づいて最適な点検手法を算出する
演算処理装置と、この算出結果を表示する表示装置とを
備えたことを特徴とする。
ント内の点検対象物を確認するＩＴＶカメラおよび予め
設定されたターゲットとの距離を測定する距離センサを
搭載し、自己姿勢制御可能で自走可能に構成された点検
デバイスを遠隔操作するプラント点検支援装置であっ
て、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置と、
上記点検対象物の設計データおよび点検データを格納す
る第２の記憶装置と、上記距離センサからの距離情報と
上記第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデー
タから作成される３次元モデル情報とから認識された上
記点検デバイスの位置情報，上記３次元モデル情報，第
２の記憶装置に格納されている点検対象物の設計データ
および点検データに基づいて最適な点検手法を算出する
演算処理装置と、この算出結果を表示する表示装置とを
備えたことを特徴とする。
【００１１】請求項３のプラント点検支援装置は、プラ
ント内の点検対象物を確認するＩＴＶカメラおよび予め
設定されたターゲットとの距離を測定する距離センサを
搭載し、自己姿勢制御可能で自走可能に構成された点検
デバイスを遠隔操作するプラント点検支援装置であっ
て、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置と、
上記点検対象物の設計データおよび点検データを格納す
る第２の記憶装置と、上記ＩＴＶカメラのモニター画像
と上記第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデ
ータから作成される３次元モデル情報との形状・位置の
相違を識別した異常予知情報，および第２の記憶装置に
格納されている過去の点検情報に基づいて不具合事象を
検索する演算処理装置と、この検索結果を表示する表示
装置とを備えたことを特徴とする。
ント内の点検対象物を確認するＩＴＶカメラおよび予め
設定されたターゲットとの距離を測定する距離センサを
搭載し、自己姿勢制御可能で自走可能に構成された点検
デバイスを遠隔操作するプラント点検支援装置であっ
て、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置と、
上記点検対象物の設計データおよび点検データを格納す
る第２の記憶装置と、上記ＩＴＶカメラのモニター画像
と上記第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデ
ータから作成される３次元モデル情報との形状・位置の
相違を識別した異常予知情報，および第２の記憶装置に
格納されている過去の点検情報に基づいて不具合事象を
検索する演算処理装置と、この検索結果を表示する表示
装置とを備えたことを特徴とする。
【００１２】請求項４のプラント点検支援方法は、点検
デバイスに搭載された距離センサから得られた距離情報
と第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータ
から作成される３次元モデル情報とを照合し、得られる
点検デバイスの位置情報および姿勢情報を算出し、上記
３次元モデル情報と点検デバイスの位置情報および姿勢
情報とに基づいて点検対象物への最適アクセスルートお
よび点検デバイスの位置情報を算出し、その算出結果を
表示することを特徴とする。
デバイスに搭載された距離センサから得られた距離情報
と第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータ
から作成される３次元モデル情報とを照合し、得られる
点検デバイスの位置情報および姿勢情報を算出し、上記
３次元モデル情報と点検デバイスの位置情報および姿勢
情報とに基づいて点検対象物への最適アクセスルートお
よび点検デバイスの位置情報を算出し、その算出結果を
表示することを特徴とする。
【００１３】請求項５のプラント点検支援方法は、点検
対象物と、これに対応する第１の記憶装置に格納されて
いる３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情
報とから第２の記憶装置にアクセスし、この第２の記憶
装置に格納されている点検対象物の設計データおよび点
検データを検索し、この検索結果を表示することを特徴
とする。
対象物と、これに対応する第１の記憶装置に格納されて
いる３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情
報とから第２の記憶装置にアクセスし、この第２の記憶
装置に格納されている点検対象物の設計データおよび点
検データを検索し、この検索結果を表示することを特徴
とする。
【００１４】請求項６のプラント点検支援方法は、点検
デバイスのＩＴＶカメラからのモニター画像と、第１の
記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成
される３次元モデル情報，第２の記憶装置に格納されて
いる点検対象物の設計データおよび点検データとの画像
処理を行い、点検対象物の微小変形や微小部品の欠落の
相違を識別し、この識別結果を表示することを特徴とす
る。
デバイスのＩＴＶカメラからのモニター画像と、第１の
記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成
される３次元モデル情報，第２の記憶装置に格納されて
いる点検対象物の設計データおよび点検データとの画像
処理を行い、点検対象物の微小変形や微小部品の欠落の
相違を識別し、この識別結果を表示することを特徴とす
る。
【００１５】
【作用】本発明の請求項１のプラント点検支援装置およ
び請求項４のプラント点検支援方法においては、点検デ
バイスに搭載された距離センサから得られた距離情報と
第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータか
ら作成される３次元モデル情報とを照合し、得られる点
検デバイスの位置情報および姿勢情報を算出し、上記３
次元モデル情報と点検デバイスの位置情報および姿勢情
報とに基づいて点検対象物への最適アクセスルートおよ
び点検デバイスの位置情報を算出し、その算出結果を表
示することにより、点検対象物近傍の空間と全く同じ空
間を３次元ＣＡＤデータから構成した３次元モデル上に
点検デバイスの位置・姿勢を再現し、ＩＴＶカメラのモ
ニター画像以外の情報が得られるようにした。
び請求項４のプラント点検支援方法においては、点検デ
バイスに搭載された距離センサから得られた距離情報と
第１の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータか
ら作成される３次元モデル情報とを照合し、得られる点
検デバイスの位置情報および姿勢情報を算出し、上記３
次元モデル情報と点検デバイスの位置情報および姿勢情
報とに基づいて点検対象物への最適アクセスルートおよ
び点検デバイスの位置情報を算出し、その算出結果を表
示することにより、点検対象物近傍の空間と全く同じ空
間を３次元ＣＡＤデータから構成した３次元モデル上に
点検デバイスの位置・姿勢を再現し、ＩＴＶカメラのモ
ニター画像以外の情報が得られるようにした。
【００１６】また、請求項２のプラント点検支援装置お
よび請求項５のプラント点検支援方法においては、点検
対象物と、これに対応する第１の記憶装置に格納されて
いる３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情
報とから第２の記憶装置にアクセスし、この第２の記憶
装置に格納されている点検対象物の設計データおよび点
検データを検索し、この検索結果を表示することによ
り、３次元モデル上で予め点検対象物の点検シミュレー
ションを行い、その結果をガイダンスとした。
よび請求項５のプラント点検支援方法においては、点検
対象物と、これに対応する第１の記憶装置に格納されて
いる３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情
報とから第２の記憶装置にアクセスし、この第２の記憶
装置に格納されている点検対象物の設計データおよび点
検データを検索し、この検索結果を表示することによ
り、３次元モデル上で予め点検対象物の点検シミュレー
ションを行い、その結果をガイダンスとした。
【００１７】さらに、請求項３のプラント点検支援装置
および請求項６のプラント点検支援方法においては、点
検デバイスのＩＴＶカメラからのモニター画像と、第１
の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作
成される３次元モデル情報，第２の記憶装置に格納され
ている点検対象物の設計データおよび点検データとの画
像処理を行い、点検対象物の微小変形や微小部品の欠落
の相違を識別し、この識別結果を表示することにより、
ＩＴＶカメラのモニター画像と３次元モデルとの画像処
理を行い、操作者が肉眼では識別不可能な微小変形や微
小部品の欠落などの異常予知を行い、高精度な点検作業
を行うことのできる。
および請求項６のプラント点検支援方法においては、点
検デバイスのＩＴＶカメラからのモニター画像と、第１
の記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作
成される３次元モデル情報，第２の記憶装置に格納され
ている点検対象物の設計データおよび点検データとの画
像処理を行い、点検対象物の微小変形や微小部品の欠落
の相違を識別し、この識別結果を表示することにより、
ＩＴＶカメラのモニター画像と３次元モデルとの画像処
理を行い、操作者が肉眼では識別不可能な微小変形や微
小部品の欠落などの異常予知を行い、高精度な点検作業
を行うことのできる。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１９】図１は本発明に係るプラント点検支援装置
の一実施例を示すブロック図である。図１に示すよう
に、点検デバイス１には、遠隔無線操作により自己姿勢
制御し自走するための姿勢・運動制御部２と、プラント
内の点検対象物を撮影して確認するためのＩＴＶカメラ
３と、プラント内に予め設定されたターゲット（基準
点）との距離を測定する距離センサ４と、後述する点検
支援装置との間でデータの入出力を行うデータ入出力部
５と、点検対象物をマニュピュレータなどにより点検作
業を行う工具（図示せず）とが搭載されている。
の一実施例を示すブロック図である。図１に示すよう
に、点検デバイス１には、遠隔無線操作により自己姿勢
制御し自走するための姿勢・運動制御部２と、プラント
内の点検対象物を撮影して確認するためのＩＴＶカメラ
３と、プラント内に予め設定されたターゲット（基準
点）との距離を測定する距離センサ４と、後述する点検
支援装置との間でデータの入出力を行うデータ入出力部
５と、点検対象物をマニュピュレータなどにより点検作
業を行う工具（図示せず）とが搭載されている。
【００２０】また、本実施例のプラント点検支援装置１
０は、３次元ＣＡＤ（computer-aided design ：コンピ
ュータによる設計）から作成される３次元モデル画像お
よび文字などを表示する表示装置１１と、画像処理装置
１２と、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置
としての記憶装置１３と、点検対象物の設計データ・点
検データなどを格納する第２の記憶装置としての記憶装
置１４と、点検デバイス１の操作指示・点検対象物の指
示・データ選択などのシステムへの入力を行うキーボー
ド，タブレットまたはマウスなどの入力装置１５と、点
検デバイス１を制御する制御装置１６とを備えている。
０は、３次元ＣＡＤ（computer-aided design ：コンピ
ュータによる設計）から作成される３次元モデル画像お
よび文字などを表示する表示装置１１と、画像処理装置
１２と、３次元ＣＡＤデータを格納する第１の記憶装置
としての記憶装置１３と、点検対象物の設計データ・点
検データなどを格納する第２の記憶装置としての記憶装
置１４と、点検デバイス１の操作指示・点検対象物の指
示・データ選択などのシステムへの入力を行うキーボー
ド，タブレットまたはマウスなどの入力装置１５と、点
検デバイス１を制御する制御装置１６とを備えている。
【００２１】さらに、点検支援装置１０は演算処理装置
１７を有し、この演算処理装置１７は逐次演算を実行す
る逐次演算部１７ａと、処理手順が記憶される処理手順
メモリ部１７ｂと、入力装置１５からの入力信号を得る
入力部１７ｃと、３次元ＣＡＤデータを格納する記憶装
置１３と入出力を行う入出力部１７ｄと、設計データ・
点検データなどを格納する記憶装置１４と入出力を行う
入出力部１７ｅと、画像処理装置１２への出力を行う出
力部７ｆと、点検デバイス１からのデータ入力部１７ｇ
と、中間データメモリ１７ｈとから構成され、処理手順
メモリ部１７ｂに記憶された手順が逐次演算部１７ａに
読み出され逐次実行される。
１７を有し、この演算処理装置１７は逐次演算を実行す
る逐次演算部１７ａと、処理手順が記憶される処理手順
メモリ部１７ｂと、入力装置１５からの入力信号を得る
入力部１７ｃと、３次元ＣＡＤデータを格納する記憶装
置１３と入出力を行う入出力部１７ｄと、設計データ・
点検データなどを格納する記憶装置１４と入出力を行う
入出力部１７ｅと、画像処理装置１２への出力を行う出
力部７ｆと、点検デバイス１からのデータ入力部１７ｇ
と、中間データメモリ１７ｈとから構成され、処理手順
メモリ部１７ｂに記憶された手順が逐次演算部１７ａに
読み出され逐次実行される。
【００２２】次に、本実施例の作用について説明する。
【００２３】図２は演算処理装置１７で実行する処理手
順のうち点検デバイス１が姿勢制御を行う手順を示すフ
ローチャートである。図２に示すように、ステップＳ１
〜Ｓ５は位置算出ステップであり、プラント内に予め設
定されたターゲットと点検デバイス１との距離を点検デ
バイス１に搭載した距離センサ４により測定し、上記タ
ーゲットを内包するクリッド（枡目）に相当する空間の
３次元ＣＡＤデータを記憶装置１３からロードし（読み
出し）て、３次元モデルを構成し、点検デバイス１の距
離センサ４により測定された距離データと３次元モデル
とを参照し、表示装置１１の３次元モデル上に点検デバ
イス１の位置を表示する。
順のうち点検デバイス１が姿勢制御を行う手順を示すフ
ローチャートである。図２に示すように、ステップＳ１
〜Ｓ５は位置算出ステップであり、プラント内に予め設
定されたターゲットと点検デバイス１との距離を点検デ
バイス１に搭載した距離センサ４により測定し、上記タ
ーゲットを内包するクリッド（枡目）に相当する空間の
３次元ＣＡＤデータを記憶装置１３からロードし（読み
出し）て、３次元モデルを構成し、点検デバイス１の距
離センサ４により測定された距離データと３次元モデル
とを参照し、表示装置１１の３次元モデル上に点検デバ
イス１の位置を表示する。
【００２４】次いで、ステップＳ６およびステップＳ７
は姿勢制御ステップであり、ステップＳ１〜Ｓ５で算出
された点検デバイス１の正確な現在位置・姿勢情報と３
次元モデルとを参照して最適な姿勢制御データを算出
し、制御装置１６から制御指令信号を送信し、この制御
指令信号を点検デバイス１の入出力部５で受信し、姿勢
・運動制御部２により点検デバイス１の最適姿勢制御を
行う。そして、ステップＳ８においては、点検デバイス
１の位置および姿勢が正確であるか否かを判断し、正確
である場合には次のステップに移行する。
は姿勢制御ステップであり、ステップＳ１〜Ｓ５で算出
された点検デバイス１の正確な現在位置・姿勢情報と３
次元モデルとを参照して最適な姿勢制御データを算出
し、制御装置１６から制御指令信号を送信し、この制御
指令信号を点検デバイス１の入出力部５で受信し、姿勢
・運動制御部２により点検デバイス１の最適姿勢制御を
行う。そして、ステップＳ８においては、点検デバイス
１の位置および姿勢が正確であるか否かを判断し、正確
である場合には次のステップに移行する。
【００２５】図３は演算処理装置１７で実行する処理手
順のうち点検デバイス１が点検対象物まで走行する最適
アクセスルートと姿勢、点検手法を算出し、実行する手
順を示すフローチャートである。ステップＳ９〜Ｓ１２
はアクセスルート算出ステップであり、表示装置１１に
表示されるＩＴＶカメラ３からのモニター画像、または
同時に表示装置１１に表示される前記３次元モデル画像
から点検対象物を選択し、この選択された点検対象物の
３次元モデルの位置情報とステップＳ１〜Ｓ５で算出さ
れた点検デバイス１の位置・姿勢情報に基づいて点検対
象物までの最適アクセスルートおよび姿勢を算出する。
順のうち点検デバイス１が点検対象物まで走行する最適
アクセスルートと姿勢、点検手法を算出し、実行する手
順を示すフローチャートである。ステップＳ９〜Ｓ１２
はアクセスルート算出ステップであり、表示装置１１に
表示されるＩＴＶカメラ３からのモニター画像、または
同時に表示装置１１に表示される前記３次元モデル画像
から点検対象物を選択し、この選択された点検対象物の
３次元モデルの位置情報とステップＳ１〜Ｓ５で算出さ
れた点検デバイス１の位置・姿勢情報に基づいて点検対
象物までの最適アクセスルートおよび姿勢を算出する。
【００２６】次いで、ステップＳ１３およびステップＳ
１４は点検手法算出ステップであり、選択された点検対
象物の設計データ・点検データを記憶装置１４から読み
出し、ステップＳ１〜Ｓ５で算出された点検デバイス１
の正確な現在位置と、姿勢情報と、点検対象物の３次元
モデルデータとに基づいて最適な点検手法を算出する。
１４は点検手法算出ステップであり、選択された点検対
象物の設計データ・点検データを記憶装置１４から読み
出し、ステップＳ１〜Ｓ５で算出された点検デバイス１
の正確な現在位置と、姿勢情報と、点検対象物の３次元
モデルデータとに基づいて最適な点検手法を算出する。
【００２７】さらに、ステップＳ１５およびステップＳ
１６は点検実行ステップであり、ステップＳ９〜Ｓ１２
で算出された点検対象物までの最適アクセスルートおよ
び姿勢と、ステップＳ１３およびステップＳ１４で算出
された最適な点検手法を表示装置１１の３次元モデル画
像上に表示し、その情報を制御装置１６から制御指令信
号として送信し、この制御指令信号を点検デバイス１の
入出力部５で受信し、姿勢・運動制御部２により点検デ
バイス１の最適点検支援を実行する。そして、ステップ
Ｓ１７においては、次の点検対象物をアクセスするか否
かを判断し、アクセスしない場合には終了する。
１６は点検実行ステップであり、ステップＳ９〜Ｓ１２
で算出された点検対象物までの最適アクセスルートおよ
び姿勢と、ステップＳ１３およびステップＳ１４で算出
された最適な点検手法を表示装置１１の３次元モデル画
像上に表示し、その情報を制御装置１６から制御指令信
号として送信し、この制御指令信号を点検デバイス１の
入出力部５で受信し、姿勢・運動制御部２により点検デ
バイス１の最適点検支援を実行する。そして、ステップ
Ｓ１７においては、次の点検対象物をアクセスするか否
かを判断し、アクセスしない場合には終了する。
【００２８】図４は演算処理装置１７で実行する処理手
順のうち点検デバイス１が異常予知を行う手順を示すフ
ローチャートである。ステップＳ２０〜Ｓ２５は異常予
知ステップであり、ＩＴＶカメラ３からのモニター画像
と３次元モデルデータとの画像処理を行い、形状・位置
の微小な欠陥の検出を行い、表示装置１１にその異常箇
所を表示する。
順のうち点検デバイス１が異常予知を行う手順を示すフ
ローチャートである。ステップＳ２０〜Ｓ２５は異常予
知ステップであり、ＩＴＶカメラ３からのモニター画像
と３次元モデルデータとの画像処理を行い、形状・位置
の微小な欠陥の検出を行い、表示装置１１にその異常箇
所を表示する。
【００２９】次いで、ステップＳ２６〜Ｓ２８は異常類
推ステップであり、該当する異常状況と記憶装置１４に
格納されている過去の不具合事例などの点検データとの
照合を行い、該当すると予想される事象が発見された場
合、その事例を表示装置１１に表示する。
推ステップであり、該当する異常状況と記憶装置１４に
格納されている過去の不具合事例などの点検データとの
照合を行い、該当すると予想される事象が発見された場
合、その事例を表示装置１１に表示する。
【００３０】図５は、図２に示すフローチャートで算出
された点検デバイス１の現在位置と図３に示すフローチ
ャートで算出された点検対象物までの最適アクセスルー
トを表示装置１１に表示した例を示している。
された点検デバイス１の現在位置と図３に示すフローチ
ャートで算出された点検対象物までの最適アクセスルー
トを表示装置１１に表示した例を示している。
【００３１】図６は、図４に示すフローチャートで算出
された異常箇所と過去の不具合事例などの点検データを
表示装置１１に表示した例を示している。このようにし
て異常予知は実行され、且つ表示される。
された異常箇所と過去の不具合事例などの点検データを
表示装置１１に表示した例を示している。このようにし
て異常予知は実行され、且つ表示される。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
のプラント点検支援装置および請求項４のプラント点検
支援方法によれば、点検デバイスに搭載された距離セン
サから得られた距離情報と第１の記憶装置に格納されて
いる３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情
報とを照合し、得られる点検デバイスの位置情報および
姿勢情報を算出し、上記３次元モデル情報と点検デバイ
スの位置情報および姿勢情報とに基づいて点検対象物へ
の最適アクセスルートおよび点検デバイスの位置情報を
算出し、その算出結果を表示することにより、点検対象
物近傍の空間と全く同じ空間を３次元ＣＡＤデータから
構成した３次元モデル上に点検デバイスの位置・姿勢を
再現し、ＩＴＶカメラのモニター画像以外の情報が得ら
れるようにし、点検デバイスの操作性を改善することが
できる。
のプラント点検支援装置および請求項４のプラント点検
支援方法によれば、点検デバイスに搭載された距離セン
サから得られた距離情報と第１の記憶装置に格納されて
いる３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情
報とを照合し、得られる点検デバイスの位置情報および
姿勢情報を算出し、上記３次元モデル情報と点検デバイ
スの位置情報および姿勢情報とに基づいて点検対象物へ
の最適アクセスルートおよび点検デバイスの位置情報を
算出し、その算出結果を表示することにより、点検対象
物近傍の空間と全く同じ空間を３次元ＣＡＤデータから
構成した３次元モデル上に点検デバイスの位置・姿勢を
再現し、ＩＴＶカメラのモニター画像以外の情報が得ら
れるようにし、点検デバイスの操作性を改善することが
できる。
【００３３】また、請求項２のプラント点検支援装置お
よび請求項５のプラント点検支援方法によれば、点検対
象物と、これに対応する第１の記憶装置に格納されてい
る３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情報
とから第２の記憶装置にアクセスし、この第２の記憶装
置に格納されている点検対象物の設計データおよび点検
データを検索し、この検索結果を表示することにより、
３次元モデル上で予め点検対象物の点検シミュレーショ
ンを行い、その結果をガイダンスとして点検作業性を改
善することができる。
よび請求項５のプラント点検支援方法によれば、点検対
象物と、これに対応する第１の記憶装置に格納されてい
る３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情報
とから第２の記憶装置にアクセスし、この第２の記憶装
置に格納されている点検対象物の設計データおよび点検
データを検索し、この検索結果を表示することにより、
３次元モデル上で予め点検対象物の点検シミュレーショ
ンを行い、その結果をガイダンスとして点検作業性を改
善することができる。
【００３４】さらに、請求項３のプラント点検支援装置
および請求項６のプラント点検支援方法によれば、点検
デバイスのＩＴＶカメラからのモニター画像と、第１の
記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成
される３次元モデル情報，第２の記憶装置に格納されて
いる点検対象物の設計データおよび点検データとの画像
処理を行い、点検対象物の微小変形や微小部品の欠落の
相違を識別し、この識別結果を表示することにより、Ｉ
ＴＶカメラのモニター画像と３次元モデルとの画像処理
を行い、操作者が肉眼では識別不可能な微小変形や微小
部品の欠落などの異常予知を行い、高精度な点検作業を
行うことのできる。
および請求項６のプラント点検支援方法によれば、点検
デバイスのＩＴＶカメラからのモニター画像と、第１の
記憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成
される３次元モデル情報，第２の記憶装置に格納されて
いる点検対象物の設計データおよび点検データとの画像
処理を行い、点検対象物の微小変形や微小部品の欠落の
相違を識別し、この識別結果を表示することにより、Ｉ
ＴＶカメラのモニター画像と３次元モデルとの画像処理
を行い、操作者が肉眼では識別不可能な微小変形や微小
部品の欠落などの異常予知を行い、高精度な点検作業を
行うことのできる。
【図１】本発明に係るプラント点検支援装置の一実施例
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】図１の演算処理装置で実行する処理手順のうち
点検デバイスが姿勢制御を行う手順を示すフローチャー
ト。
点検デバイスが姿勢制御を行う手順を示すフローチャー
ト。
【図３】図１の演算処理装置で実行する処理手順のうち
点検デバイスが点検対象物まで走行する最適アクセスル
ートと姿勢、点検手法を算出し、実行する手順を示すフ
ローチャート。
点検デバイスが点検対象物まで走行する最適アクセスル
ートと姿勢、点検手法を算出し、実行する手順を示すフ
ローチャート。
【図４】図１の演算処理装置で実行する処理手順のうち
点検デバイスが異常予知を行う手順を示すフローチャー
ト。
点検デバイスが異常予知を行う手順を示すフローチャー
ト。
【図５】点検デバイスの現在位置と点検対象物までの最
適アクセスルートを表示装置に表示した例を示す図。
適アクセスルートを表示装置に表示した例を示す図。
【図６】異常箇所と過去の不具合事例などの点検データ
から検索予想される事象が発見された場合、その事例を
表示装置に表示した例を示す図。
から検索予想される事象が発見された場合、その事例を
表示装置に表示した例を示す図。
１ 点検デバイス ２ 姿勢・運動制御部 ３ ＩＴＶカメラ ４ 距離センサ ５ データ入出力部 １０ プラント点検支援装置 １１ 表示装置 １２ 画像処理装置 １３ 記憶装置（第１の記憶装置） １４ 記憶装置（第２の記憶装置） １５ 入力装置 １６ 制御装置 １７ 演算処理装置 １７ａ 逐次演算部 １７ｂ 処理手順メモリ部 １７ｃ 入力部 １７ｄ 入出力部 １７ｅ 入出力部 １７ｆ 出力部 １７ｇ データ入力部 １７ｈ 中間データメモリ
Claims (6)
- 【請求項１】 プラント内の点検対象物を確認するＩＴ
Ｖカメラおよび予め設定されたターゲットとの距離を測
定する距離センサを搭載し、自己姿勢制御可能で自走可
能に構成された点検デバイスを遠隔操作するプラント点
検支援装置であって、３次元ＣＡＤデータを格納する第
１の記憶装置と、上記点検対象物の設計データおよび点
検データを格納する第２の記憶装置と、上記距離センサ
からの距離情報と上記第１の記憶装置に格納されている
３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情報と
に基づいて上記点検対象物までの最適アクセスルートお
よび点検デバイスの位置情報を算出する演算処理装置
と、この算出結果を表示する表示装置とを備えたことを
特徴とするプラント点検支援装置。 - 【請求項２】 プラント内の点検対象物を確認するＩＴ
Ｖカメラおよび予め設定されたターゲットとの距離を測
定する距離センサを搭載し、自己姿勢制御可能で自走可
能に構成された点検デバイスを遠隔操作するプラント点
検支援装置であって、３次元ＣＡＤデータを格納する第
１の記憶装置と、上記点検対象物の設計データおよび点
検データを格納する第２の記憶装置と、上記距離センサ
からの距離情報と上記第１の記憶装置に格納されている
３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情報と
から認識された上記点検デバイスの位置情報，上記３次
元モデル情報，第２の記憶装置に格納されている点検対
象物の設計データおよび点検データに基づいて最適な点
検手法を算出する演算処理装置と、この算出結果を表示
する表示装置とを備えたことを特徴とするプラント点検
支援装置。 - 【請求項３】 プラント内の点検対象物を確認するＩＴ
Ｖカメラおよび予め設定されたターゲットとの距離を測
定する距離センサを搭載し、自己姿勢制御可能で自走可
能に構成された点検デバイスを遠隔操作するプラント点
検支援装置であって、３次元ＣＡＤデータを格納する第
１の記憶装置と、上記点検対象物の設計データおよび点
検データを格納する第２の記憶装置と、上記ＩＴＶカメ
ラのモニター画像と上記第１の記憶装置に格納されてい
る３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情報
との形状・位置の相違を識別した異常予知情報，および
第２の記憶装置に格納されている過去の点検情報に基づ
いて不具合事象を検索する演算処理装置と、この検索結
果を表示する表示装置とを備えたことを特徴とするプラ
ント点検支援装置。 - 【請求項４】 点検デバイスに搭載された距離センサか
ら得られた距離情報と第１の記憶装置に格納されている
３次元ＣＡＤデータから作成される３次元モデル情報と
を照合し、得られる点検デバイスの位置情報および姿勢
情報を算出し、上記３次元モデル情報と点検デバイスの
位置情報および姿勢情報とに基づいて点検対象物への最
適アクセスルートおよび点検デバイスの位置情報を算出
し、その算出結果を表示することを特徴とするプラント
点検支援方法。 - 【請求項５】 点検対象物と、これに対応する第１の記
憶装置に格納されている３次元ＣＡＤデータから作成さ
れる３次元モデル情報とから第２の記憶装置にアクセス
し、この第２の記憶装置に格納されている点検対象物の
設計データおよび点検データを検索し、この検索結果を
表示することを特徴とするプラント点検支援方法。 - 【請求項６】 点検デバイスのＩＴＶカメラからのモニ
ター画像と、第１の記憶装置に格納されている３次元Ｃ
ＡＤデータから作成される３次元モデル情報，第２の記
憶装置に格納されている点検対象物の設計データおよび
点検データとの画像処理を行い、点検対象物の微小変形
や微小部品の欠落の相違を識別し、この識別結果を表示
することを特徴とするプラント点検支援方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10667295A JP3360969B2 (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | プラント点検支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10667295A JP3360969B2 (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | プラント点検支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304581A true JPH08304581A (ja) | 1996-11-22 |
| JP3360969B2 JP3360969B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=14439571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10667295A Expired - Fee Related JP3360969B2 (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | プラント点検支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3360969B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003271993A (ja) * | 2002-03-18 | 2003-09-26 | Hitachi Ltd | モニタ画像処理方法及び画像モニタシステム並びに保全作業システム |
| JP2005188954A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Toshiba Corp | 原子炉内検査装置および方法 |
| JP2007132769A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | 水中検査装置 |
| JP2008261803A (ja) * | 2007-04-13 | 2008-10-30 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 弁点検支援システム |
| JP2011112435A (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-09 | Toshiba Corp | 作業ナビゲーションシステム |
| WO2012120755A1 (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-13 | 株式会社 日立ハイテクノロジーズ | 分析装置 |
| WO2013030929A1 (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | 株式会社日立製作所 | 監視装置、監視システム及び監視方法 |
| CN107994493A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-04 | 深圳市铁越电气有限公司 | 一种用于电网变电站的巡检辅助装置及巡检方法 |
| JP2018136885A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 設備機器管理システム及び設備機器管理方法 |
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| JP2024123783A (ja) * | 2023-03-01 | 2024-09-12 | ミカサ商事株式会社 | 水中検査プログラム、水中検査システム、及び水中検査方法 |
-
1995
- 1995-04-28 JP JP10667295A patent/JP3360969B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9978044B2 (en) | 2011-03-04 | 2018-05-22 | Hitachi High-Technologies Corporation | Analyzing device |
| JPWO2013030929A1 (ja) * | 2011-08-29 | 2015-03-23 | 株式会社日立製作所 | 監視装置、監視システム及び監視方法 |
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| CN112585672A (zh) * | 2018-01-15 | 2021-03-30 | 基托夫系统有限公司 | 自动检查和零件登记 |
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| JP2024123783A (ja) * | 2023-03-01 | 2024-09-12 | ミカサ商事株式会社 | 水中検査プログラム、水中検査システム、及び水中検査方法 |
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|---|---|
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