JPH078197U - Liquid omnidirectional propulsion device - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 検査装置を全方位に変向させることができ
て、対峙被検査面を連続的に検査できる。
【構成】 互いを直交する状態に連結した一方の推進ユ
ニット１の各中空軸状キャンドモータ１−１、１−２
と、他方の推進ユニット１’の各中空軸状キャンドモー
タ２’−１、２’−２とのスクリュー推力及び推進方向
を組み合わせ操作することにより、一方の推進ユニット
１の各キャンドモータ１−１、１−２と他方の推進ユニ
ット１’の各キャンドモータ２’−１、２’−２とを任
意の推力で任意の方向に回転して、上下、左右、前後方
向へ航行し、さらに旋回航行を行うので、検査装置が全
方位に変向して、対峙被検査面が連続的に検査される。
(57) [Abstract] [Purpose] The inspection device can be turned in all directions, and the confronting inspection surface can be continuously inspected. [Structure] Hollow shaft-shaped canned motors 1-1 and 1-2 of one propulsion unit 1 which are connected to each other at right angles.
And each canned motor 1-1 of the one propulsion unit 1 by operating the screw thrust and the propulsion direction of the hollow shaft-shaped canned motors 2'-1, 2'-2 of the other propulsion unit 1'in combination. 1-2 and the canned motors 2'-1, 2'-2 of the other propulsion unit 1'are rotated in arbitrary directions with arbitrary thrust to travel in the up / down, left / right, forward / backward directions, and further turn. Since the ship is sailing, the inspection device is turned in all directions and the confronting inspection surface is continuously inspected.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、高速増殖炉の原子炉容器内ナトリウム中の自航式検査機に適用する 液中全方位推進装置に関するものである。 The present invention relates to a submerged omnidirectional propulsion device applied to a self-propelled inspection machine for sodium in a reactor vessel of a fast breeder reactor.
【０００２】[0002]
従来の高速増殖炉の原子炉容器内ナトリウム中の自航式検査装置に適用する液 中推進装置を図８〜図１１により説明すると、図８のａが検査装置用挿入装置、 ｂ、ｃがキヤスク・ドアバルブ、ｄが冷却送風ユニット、ｅが検査装置本体であ る。 A submerged propulsion device applied to a conventional self-propelled inspection device for sodium in a reactor vessel of a fast breeder reactor will be described with reference to FIGS. 8 to 11. FIG. 8A shows an inspection device insertion device, and FIGS. The cask / door valve, d is the cooling blower unit, and e is the inspection device body.
【０００３】 この自航式検査装置本体ｅは、図９に示すようにフロートｅ1 と、＃３ねじれ 吸収ユニットｅ2 と、＃２ねじれ吸収ユニットｅ3 と、＃１ねじれ吸収ユニット ｅ4 と、バランスフロートｅ5 と、左右推進ユニットｅ6 と、検査ユニットｅ7 と、上下推進ユニットｅ8 とにより構成され、これらが一連の状態に連結されて いる。As shown in FIG. 9, the self-propelled inspection device main body e includes a float e 1 , a # 3 twist absorption unit e 2 , a # 2 twist absorption unit e 3, and a # 1 twist absorption unit e 4 . , Balance float e 5 , left and right propulsion unit e 6 , inspection unit e 7 , and vertical propulsion unit e 8 , which are connected in a series of states.
【０００４】 上記検査ユニットｅ7 は、図１０、図１１に示すように球状フロートｆ1 と、 同球状フロートｆ1 を中心に矢印方向に移動可能な環状フロートｆ2 と、これら フロートｆ1 、ｆ2 の間に介装したブレーキ付回転軸受部ｇと、上記環状フロー トｆ2 に取付けた４つのキャンドモータ（矢印方向に回転可能なロータｈ及びス テータｉ）と、上記球状フロートｆ1 内に取付けたＴＶカメラｊと、同ＴＶカメ ラｊの周りの上記球状フロートｆ1 内に取付けたランプｋと、ケーブルｍと、上 記球状フロートｆ1 内に取付けたバランスウエイトｎとを有している。As shown in FIGS. 10 and 11, the inspection unit e 7 includes a spherical float f 1 , an annular float f 2 movable in the arrow direction around the spherical float f 1 , and the floats f 1 and a rotational bearing g with brake which is interposed between f 2, and the annular float f 2 four canned motor mounted (rotatable in the direction of the arrow rotor h and scan stator i), the spherical float f 1 There is a TV camera j mounted inside, a lamp k mounted inside the spherical float f 1 around the TV camera j, a cable m, and a balance weight n mounted inside the spherical float f 1 . is doing.
【０００５】 上記自航式検査装置では、検査装置本体ｅを検査装置用挿入装置ｄから原子炉 容器内へ挿入し、左右推進ユニットｅ6 及び上下推進ユニットｅ8 によりナトリ ウム中を航行させて、検査ユニットｅ7 により被検査面を検査するようにしてい る。In the self-propelled inspection device, the inspection device main body e is inserted into the reactor vessel from the inspection device insertion device d, and the left and right propulsion units e 6 and the vertical propulsion unit e 8 are used to navigate the sodium. The inspection unit e 7 inspects the surface to be inspected.
【０００６】[0006]
前記図８〜図１１に示す従来の自航式検査装置では、４つのキャンドモータｈ 、ｉを環状フロートｆ2 に一体的に組み込んでおり、左右方向移動時には、検査 ユニットｅ7 の向きも変わって、対峙被検査面を連続的に検査できないという問 題があった。In the conventional self-propelled inspection device shown in FIGS. 8 to 11, the four canned motors h 1 and i 2 are integrally incorporated in the annular float f 2 , and the direction of the inspection unit e 7 also changes when moving left and right. Therefore, there was a problem that the confronting surface could not be continuously inspected.
【０００７】 本考案は前記の問題点に鑑み提案するものであり、その目的とする処は、検査 装置を全方位に変向させることができて、対峙被検査面を連続的に検査できる液 中全方位推進装置を提供しようとする点にある。The present invention has been proposed in view of the above problems, and its object is to provide a liquid capable of diverting an inspection device in all directions and continuously inspecting a confronting inspection surface. The point is to provide a medium and omnidirectional propulsion device.
【０００８】[0008]
上記の目的を達成するために、本考案の液中全方位推進装置は、フレームに軸 を直交する状態に取付け、スクリューを内蔵した２体の中空軸状キャンドモータ を上記軸と直交する平面に沿って並設するとともに、同各キャンドモータを上記 軸を中心とする回転を可能に支持して、一方及び他方の推進ユニットを構成し、 同各推進ユニットを直交する状態に配設して互いを連結している。 In order to achieve the above-mentioned object, the submerged omnidirectional propulsion device of the present invention is mounted on a frame in a state where axes are orthogonal to each other, and two hollow shaft-shaped canned motors with built-in screws are mounted on a plane orthogonal to the axes. The canned motors are arranged side by side along the same axis, and the canned motors are rotatably supported about the above-mentioned shafts to form one and the other propulsion units. Are connected.
【０００９】[0009]
本発明の液中全方位推進装置は前記のように互いを直交する状態に連結した一 方の推進ユニットの各中空軸状キャンドモータと、他方の推進ユニットの各中空 軸状キャンドモータとのスクリュー推力及び推進方向を組み合わせ操作すること により、一方の推進ユニットの各キャンドモータと他方の推進ユニットの各キャ ンドモータとを任意の推力で任意の方向に回転させて、上下、左右、前後方向へ 航行し、さらに旋回航行を行うので、検査装置が全方位に変向して、対峙被検査 面が連続的に検査される。 The submerged omnidirectional propulsion device of the present invention is a screw of each hollow shaft-shaped canned motor of one propulsion unit and each hollow shaft-shaped canned motor of the other propulsion unit, which are connected in a mutually orthogonal state as described above. By operating the thrust and propulsion directions in combination, each canned motor of one propulsion unit and each canned motor of the other propulsion unit can be rotated in any direction with an arbitrary thrust to move up, down, left, and right. In addition, since the vehicle makes a turning navigation, the inspection device is turned in all directions, and the confronting inspection surface is continuously inspected.
【００１０】[0010]
【実施例】 次に本考案の液中全方位推進装置の一実施例を図１〜図７により説明すると、 １、１’が２組の推進ユニットである。 一方の推進ユニット１には、並列配置したスクリュー内蔵の中空軸状キャンド モータ１−１及び１−２があり、これら中空軸状キャンドモータ１−１及び１− ２の中央部がＴ字状軸受部材４−１及び４−２により連結、固定され、軸３−１ 及び３−２がＴ字状軸受部材４−１及び４−２にベアリング１２−１及び１２− ２を介して回転可能に支持され、フレーム２−１及び２−２が軸３−１及び３− ２に固定されている。[Embodiment] Next, an embodiment of an omnidirectional submersible propulsion apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. Reference numerals 1 and 1'indicate two sets of propulsion units. One propulsion unit 1 has hollow shaft-shaped canned motors 1-1 and 1-2, which are arranged in parallel and have a built-in screw, and the central portions of these hollow shaft-shaped canned motors 1-1 and 1-2 are T-shaped bearings. The shafts 3-1 and 3-2 are connected and fixed by the members 4-1 and 4-2 so that the shafts 3-1 and 3-2 can rotate on the T-shaped bearing members 4-1 and 4-2 via the bearings 12-1 and 12-2. It is supported and the frames 2-1 and 2-2 are fixed to the shafts 3-1 and 3-2.
【００１１】 そしてＴ字状軸受部材４−１及び４−２の中心部内には、回転角度検出器５と ブレーキ６とが装着されて、それぞれが軸３−１及び３−２に係合している。ま たＴ字状軸受部材４−１及び４−２の外周部には、浮力及びケーブル用フレキシ ブルチューブガイドを兼ねた中空円筒状フロート７−１及び７−２が取付けられ ている。A rotation angle detector 5 and a brake 6 are mounted in the central portions of the T-shaped bearing members 4-1 and 4-2, and engage with the shafts 3-1 and 3-2, respectively. ing. In addition, hollow cylindrical floats 7-1 and 7-2, which also serve as buoyancy and flexible tube guides for cables, are attached to the outer peripheral portions of the T-shaped bearing members 4-1 and 4-2.
【００１２】 またこれらフロート７−１及び７−２の中央近傍には、ケーブル用フレキシブ ルチューブ１０−１及び１０−２の一端部が固定され、このケーブル用フレキシ ブルチューブ１０−１及び１０−２が渦巻き状に引き回されて、その他端部がフ レーム２−１及び２−２に固定されている。 また中空軸状キャンドモータ１−１及び１−２の吸込側及び吐出側には、浮力 及び整流を兼ねた中空円錐台状フロート８−１及び８−２がそれぞれ取付けられ ている。またフレーム２−１及び２−２の内側には、浮力用中空球帯状フロート ９−１及び９−２がそれぞれ取付けられ、同フロート９−１及び９−２には、ケ ーブル類の連絡用フレキシブルチューブ（または管）１１が貫通している。Also, one end of the flexible tubes 10-1 and 10-2 for cables is fixed near the center of the floats 7-1 and 7-2, and the flexible tubes 10-1 and 10-2 for cables are fixed. Is swirled around and the other ends are fixed to the frames 2-1 and 2-2. Further, hollow frustoconical floats 8-1 and 8-2, which also serve as buoyancy and rectification, are attached to the suction side and the discharge side of the hollow shaft-shaped canned motors 1-1 and 1-2, respectively. Also, buoyancy hollow spherical belt-shaped floats 9-1 and 9-2 are mounted inside the frames 2-1 and 2-2, respectively, and the floats 9-1 and 9-2 are used for connecting cables. A flexible tube (or tube) 11 penetrates.
【００１３】 以上は一方の推進ユニット１についてであるが、他方の推進ユニット１’も同 様に構成されている。即ち、 他方の推進ユニット１’には、並列配置したスクリュー内蔵の中空軸状キャン ドモータ１’−１及び１’−２があり、これら中空軸状キャンドモータ１’−１ 及び１’−２の中央部がＴ字状軸受部材４’−１及び４’−２により連結、固定 され、軸３’−１及び３’−２がＴ字状軸受部材４’−１及び４’−２にベアリ ング１２’−１及び１２’−２を介して回転可能に支持され、フレーム２’−１ 及び２’−２が軸３’−１及び３’−２に固定されている。Although the above is for one propulsion unit 1, the other propulsion unit 1 ′ is also configured in the same manner. That is, the other propulsion unit 1'includes hollow shaft-shaped canned motors 1'-1 and 1'-2 with built-in screws arranged in parallel, and these hollow shaft-shaped canned motors 1'-1 and 1'-2 The central portion is connected and fixed by T-shaped bearing members 4'-1 and 4'-2, and the shafts 3'-1 and 3'-2 are barely attached to the T-shaped bearing members 4'-1 and 4'-2. The frames 2'-1 and 2'-2 are rotatably supported via the rings 12'-1 and 12'-2, and the frames 2'-1 and 2'-2 are fixed to the shafts 3'-1 and 3'-2.
【００１４】 そしてＴ字状軸受部材４’−１及び４’−２の中心部内には、回転角度検出器 ５’とブレーキ６’とが装着されて、それぞれが軸３’−１及び３’−２に係合 している。またＴ字状軸受部材４’−１及び４’−２の外周部には、浮力及びケ ーブル用フレキシブルチューブガイドを兼ねた中空円筒状フロート７’−１及び ７’−２が取付けられている。A rotation angle detector 5 ′ and a brake 6 ′ are mounted in the central portions of the T-shaped bearing members 4′-1 and 4′-2, and the shaft angle 3′-1 and 3 ′ are respectively provided. -2 is engaged. Hollow cylindrical floats 7'-1 and 7'-2, which also serve as flexible tube guides for buoyancy and cables, are attached to the outer peripheral portions of the T-shaped bearing members 4'-1 and 4'-2. .
【００１５】 またこれらフロート７’−１及び７’−２の中央近傍には、ケーブル用フレキ シブルチューブ１０’−１及び１０’−２の一端部が固定され、このケーブル用 フレキシブルチューブ１０’−１及び１０’−２が渦巻き状に引き回されて、そ の他端部がフレーム２’−１及び２’−２に固定されている。 また中空軸状キャンドモータ１’−１及び１’−２の吸込側及び吐出側には、 浮力及び整流を兼ねた中空円錐台状フロート８’−１及び８’−２がそれぞれ取 付けられている。またフレーム２’−１及び２’−２の内側には、浮力用中空球 帯状フロート９’−１及び９’−２がそれぞれ取付けられ、同フロート９’−１ 及び９’−２には、ケーブル類の連絡用フレキシブルチューブ（または管）１１ ’が貫通している。In addition, near the center of the floats 7'-1 and 7'-2, one ends of the flexible tubes 10'-1 and 10'-2 for cables are fixed, and the flexible tubes 10'- for cables are fixed. 1 and 10'-2 are spirally drawn around, and the other ends thereof are fixed to the frames 2'-1 and 2'-2. Further, hollow frustoconical floats 8'-1 and 8'-2, which also serve as buoyancy and rectification, are attached to the suction side and the discharge side of the hollow shaft-shaped canned motors 1'-1 and 1'-2, respectively. There is. Also, buoyancy hollow spherical strip-shaped floats 9'-1 and 9'-2 are mounted inside the frames 2'-1 and 2'-2, respectively, and the floats 9'-1 and 9'-2 are A flexible tube (or tube) 11 ′ for connecting cables is pierced.
【００１６】 上記フレーム２−１及び２−２と上記フレーム２’−１及び２’−２は、交差 連結されて、上記中空軸状キャンドモータ１−１及び１−２と上記中空軸状キャ ンドモータ１’−１及び１’−２とが直交している。 次に前記図１〜図７に示す液中全方位推進装置の作用を具体的に説明する。 互いを直交する状態に配設した一方の推進ユニット１の中空軸状キャンドモー タ１−１及び１−２と、他方の推進ユニット１’の中空軸状キャンドモータ１’ −１及び１’−２とのスクリュー推力及び推進方向を組み合わせ操作することに より、これらキャンドモータ１−１及び１−２と、キャンドモータ１’−１及び １’−２とを任意の推力で任意の方向に回転する。The frames 2-1 and 2-2 and the frames 2′-1 and 2′-2 are cross-coupled to each other, and the hollow shaft-shaped canned motors 1-1 and 1-2 and the hollow shaft-shaped cam motors are connected. The motors 1'-1 and 1'-2 are orthogonal to each other. Next, the operation of the omnidirectional propulsion device in liquid shown in FIGS. 1 to 7 will be specifically described. Hollow shaft-shaped canned motors 1-1 and 1-2 of one propulsion unit 1 and hollow shaft-shaped canned motors 1'-1 and 1'-2 of the other propulsion unit 1'arranged so as to be orthogonal to each other. These canned motors 1-1 and 1-2 and canned motors 1′-1 and 1′-2 are rotated in an arbitrary direction by an arbitrary thrust by operating the screw thrust force and the propulsion direction in combination. .
【００１７】 このとき、キャンドモータ１−１及び１−２の軸３−１及び３−２を中心とし た回転角度を回転角度検出器５により検出し、キャンドモータ１’−１及び１’ −２の軸３’−１及び３’−２を中心とした回転角度を回転角度検出器５’によ り検出し、ブレーキ６、６’によりロックして、任意の方向へ航行する。即ち、 キャンドモータ１−１及び１−２と、キャンドモータ１’−１及び１’−２との 組み合わせ推進により、図１に示す検査機本体部の姿勢を変えることなく、上下 、左右、前後方向へ航行し、さらに旋回航行を行う。At this time, the rotation angles of the canned motors 1-1 and 1-2 about the axes 3-1 and 3-2 are detected by the rotation angle detector 5, and the canned motors 1′-1 and 1′- The rotation angle around the axes 3'-1 and 3'-2 of 2 is detected by the rotation angle detector 5 ', locked by the brakes 6 and 6', and sailed in any direction. That is, by combining and driving the canned motors 1-1 and 1-2 and the canned motors 1′-1 and 1′-2, up / down, left / right, front / rear can be performed without changing the attitude of the main body of the inspection machine shown in FIG. Sail in the direction and then make a turn.
【００１８】[0018]
本考案の液中全方位推進装置は前記のように互いを直交する状態に連結した一 方の推進ユニットの各中空軸状キャンドモータと、他方の推進ユニットの各中空 軸状キャンドモータとのスクリュー推力及び推進方向を組み合わせ操作すること により、一方の推進ユニットの各キャンドモータと他方の推進ユニットの各キャ ンドモータとを任意の推力で任意の方向に回転させて、上下、左右、前後方向へ 航行し、さらに旋回航行を行うので、検査装置を全方位に変向させることができ て、対峙被検査面を連続的に検査できる。 The submerged omnidirectional propulsion device of the present invention is a screw of each hollow shaft-shaped canned motor of one propulsion unit and each hollow shaft-shaped canned motor of the other propulsion unit, which are connected in a mutually orthogonal state as described above. By operating the thrust and propulsion directions in combination, each canned motor of one propulsion unit and each canned motor of the other propulsion unit can be rotated in any direction with an arbitrary thrust to move up, down, left, and right. In addition, since the turning navigation is performed, the inspection device can be turned in all directions, and the confronting inspection surface can be continuously inspected.
【図１】本考案の液中全方位推進装置の一実施例の全体
を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an entire embodiment of an in-liquid omnidirectional propulsion device of the present invention.
【図２】図１の矢印Ａ部分の拡大側面図である。FIG. 2 is an enlarged side view of a portion indicated by an arrow A in FIG.
【図３】同液中全方位推進装置の一方の推進ユニットを
示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing one propulsion unit of the same liquid omnidirectional propulsion apparatus.
【図４】同推進ユニットの一部を示す縦断側面図であ
る。FIG. 4 is a vertical sectional side view showing a part of the propulsion unit.
【図５】同推進ユニットの一部を示す縦断側面図であ
る。FIG. 5 is a vertical sectional side view showing a part of the propulsion unit.
【図６】同推進ユニットの一部を示す縦断側面図であ
る。FIG. 6 is a vertical sectional side view showing a part of the propulsion unit.
【図７】同推進ユニットの中空軸状キャンドモータを示
す横断平面図である。FIG. 7 is a cross-sectional plan view showing a hollow shaft-shaped canned motor of the propulsion unit.
【図８】従来の液中検査装置の使用例を示す側面図であ
る。FIG. 8 is a side view showing an example of use of a conventional in-liquid inspection device.
【図９】同液中検査装置の側面図である。FIG. 9 is a side view of the in-liquid inspection device.
【図１０】同液中検査装置の正面図である。FIG. 10 is a front view of the in-liquid inspection device.
【図１１】同液中検査装置の縦断正面図である。FIG. 11 is a vertical sectional front view of the in-liquid inspection device.
１ 一方の推進ユニット １’ 他方の推進ユニット １−１、 １−２ 一方の推進ユニット１の中空軸状
キャンドモータ １’−１、１’−２ 他方の推進ユニット１’の中空軸
状キャンドモータ ２−１、 ２−２ 一方の推進ユニット１のフレーム ２’−１、２’−２ 他方の推進ユニット１’のフレー
ム ３−１、 ３−２ 一方の推進ユニット１の軸 ３’−１、３’−２ 他方の推進ユニット１’の軸1 One propulsion unit 1'The other propulsion unit 1-1, 1-2 The hollow shaft-shaped canned motor of one propulsion unit 1 1'-1, 1'-2 The hollow shaft-shaped canned motor of the other propulsion unit 1 '. 2-1 and 2-2 Frames of one propulsion unit 1 2'-1, 2'-2 Frames of the other propulsion unit 1'3-1, 3-2 Shafts of one propulsion unit 1 3'-1, 3'-2 Shaft of the other propulsion unit 1 '
Claims (1)
スクリューを内蔵した２体の中空軸状キャンドモータを
上記軸と直交する平面に沿って並設するとともに、同各
キャンドモータを上記軸を中心とする回転を可能に支持
して、一方及び他方の推進ユニットを構成し、同各推進
ユニットを直交する状態に配設して互いを連結したこと
を特徴とする液中全方位推進装置。1. A frame is mounted with its axis orthogonal to each other,
Two hollow shaft-shaped canned motors each having a built-in screw are arranged side by side along a plane orthogonal to the shaft, and the canned motors are rotatably supported about the shaft to support one and the other. An in-liquid omnidirectional propulsion device comprising a propulsion unit, wherein the propulsion units are arranged in an orthogonal state and connected to each other.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993036960U JP2589212Y2 (en) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | Submersible omnidirectional propulsion device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP1993036960U JP2589212Y2 (en) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | Submersible omnidirectional propulsion device |
Publications (2)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1993
- 1993-07-06 JP JP1993036960U patent/JP2589212Y2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN111572735A (en) * | 2020-05-14 | 2020-08-25 | 中国石油大学(北京) | under water robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981013 |
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