JPH0742801A - 伝達機構 - Google Patents
伝達機構Info
- Publication number
- JPH0742801A JPH0742801A JP19224093A JP19224093A JPH0742801A JP H0742801 A JPH0742801 A JP H0742801A JP 19224093 A JP19224093 A JP 19224093A JP 19224093 A JP19224093 A JP 19224093A JP H0742801 A JPH0742801 A JP H0742801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulley
- tension
- transmission mechanism
- pair
- timing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】バックラッシュを低減した、高精度な伝達機構
を安価に提供する。 【構成】駆動プーリと従動プーリ、該駆動プーリと該従
動プーリ間に張設されたエンドレス部材とから構成され
る伝達機構であって、前記駆動プーリ又は前記従動プー
リ用の１対の第１のプーリ１と、第２のプーリ７と、前
記第１のプーリと第２のプーリとの間において個別に張
設された２本のエンドレス部材５と６と、該２本のエン
ドレス部材の張設部位に対してそれぞれ異なる方向から
張力を与える張力付与手段１５と１６とを具備すること
を特徴とする伝達機構。
を安価に提供する。 【構成】駆動プーリと従動プーリ、該駆動プーリと該従
動プーリ間に張設されたエンドレス部材とから構成され
る伝達機構であって、前記駆動プーリ又は前記従動プー
リ用の１対の第１のプーリ１と、第２のプーリ７と、前
記第１のプーリと第２のプーリとの間において個別に張
設された２本のエンドレス部材５と６と、該２本のエン
ドレス部材の張設部位に対してそれぞれ異なる方向から
張力を与える張力付与手段１５と１６とを具備すること
を特徴とする伝達機構。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転の伝達を高精度に
行なうための伝達機構に関し、例えば産業用ロボットや
自動組立装置等の伝達機構に関するものである。
行なうための伝達機構に関し、例えば産業用ロボットや
自動組立装置等の伝達機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、産業用ロボット等のアー
ム関節部分の回転を高精度に伝達させる方法として、駆
動プーリと従動プーリをそれぞれ回転軸平行で、回転自
在に配設し、その間にタイミングベルトを張着し、その
後、駆動プーリと従動プーリとの間の回転軸間距離を広
げることによりタイミングベルトに一定の張力を付与す
る手法や、タイミングベルトを張着した後、タイミング
ベルトに１つの張力付与手段を設けることにより一定の
張力を付与する手法がとられている。
ム関節部分の回転を高精度に伝達させる方法として、駆
動プーリと従動プーリをそれぞれ回転軸平行で、回転自
在に配設し、その間にタイミングベルトを張着し、その
後、駆動プーリと従動プーリとの間の回転軸間距離を広
げることによりタイミングベルトに一定の張力を付与す
る手法や、タイミングベルトを張着した後、タイミング
ベルトに１つの張力付与手段を設けることにより一定の
張力を付与する手法がとられている。
【０００３】例えば、図５は、タイミングベルトに１つ
の張力付与手段を設けることにより一定の張力を付与す
る手法の従来例を示した側面図である。本図において、
タイミングプーリー５０、５１は、それぞれ回転軸が平
行で軸受等で回転自在に支持されている。出力シャフト
５４はモータ等の駆動源となりキー５５によりプーリ５
０に回転力を伝達している。１本のタイミングベルト５
２が、タイミングプーリ５０と５１の間に張着され、張
力付与手段５３によりタイミングベルト５２に張力が付
与される。また、張力付与手段５３を用いずにタイミン
グベルト５０と５１の中心間距離を調節することによ
り、タイミングベルトに張力を付与させる手段も広く用
いられている。
の張力付与手段を設けることにより一定の張力を付与す
る手法の従来例を示した側面図である。本図において、
タイミングプーリー５０、５１は、それぞれ回転軸が平
行で軸受等で回転自在に支持されている。出力シャフト
５４はモータ等の駆動源となりキー５５によりプーリ５
０に回転力を伝達している。１本のタイミングベルト５
２が、タイミングプーリ５０と５１の間に張着され、張
力付与手段５３によりタイミングベルト５２に張力が付
与される。また、張力付与手段５３を用いずにタイミン
グベルト５０と５１の中心間距離を調節することによ
り、タイミングベルトに張力を付与させる手段も広く用
いられている。
【０００４】一方、図６は、特開平４ー３１３４８１号
公報に開示されている従来のレーザロボットの関節機構
を示す断面図である。図６に示されるレーザロボットの
関節機構は、ロボットアーム主動軸６１に固着した減速
機６７に固着したモータ側プーリ６６と、ロボットアー
ム従動軸６５に固着して、中央部にレーザ光が貫通する
光路Ｌを貫設した従動側プーリ６３とを設け、一端部を
モータ側プーリ６６に、他端部を従動側プーリ６３に固
定し、一端部に対して互いに逆方向に巻装して、第１の
張架部材の第１のスチールベルト６４ａと第２の張架部
材の第２のスチールベルト６４ｂとを、それぞれのプー
リ間に相対向して張着し、減速機６７の出力を従動軸６
５に伝達するように構成され、高精度の回転伝達を図る
提案である。
公報に開示されている従来のレーザロボットの関節機構
を示す断面図である。図６に示されるレーザロボットの
関節機構は、ロボットアーム主動軸６１に固着した減速
機６７に固着したモータ側プーリ６６と、ロボットアー
ム従動軸６５に固着して、中央部にレーザ光が貫通する
光路Ｌを貫設した従動側プーリ６３とを設け、一端部を
モータ側プーリ６６に、他端部を従動側プーリ６３に固
定し、一端部に対して互いに逆方向に巻装して、第１の
張架部材の第１のスチールベルト６４ａと第２の張架部
材の第２のスチールベルト６４ｂとを、それぞれのプー
リ間に相対向して張着し、減速機６７の出力を従動軸６
５に伝達するように構成され、高精度の回転伝達を図る
提案である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た各従来例において、前者の従来例である駆動プーリと
従動プーリとの間の回転軸間距離を広げる手法や、１つ
の張力付与手段を設けた伝達機構においては、タイミン
グベルトの剛性等の問題により伝達効率の低下によるバ
ックラッシュが発生する。また、タイミングベルトに大
きな張力を加えると、ベルトの耐久性の問題等により、
大幅なバックラッシュの低減は不可能であるという問題
があった。また、後者の従来例においては、一定方向に
無限に回転を行なうことが不可能な機構であるという問
題があった。
た各従来例において、前者の従来例である駆動プーリと
従動プーリとの間の回転軸間距離を広げる手法や、１つ
の張力付与手段を設けた伝達機構においては、タイミン
グベルトの剛性等の問題により伝達効率の低下によるバ
ックラッシュが発生する。また、タイミングベルトに大
きな張力を加えると、ベルトの耐久性の問題等により、
大幅なバックラッシュの低減は不可能であるという問題
があった。また、後者の従来例においては、一定方向に
無限に回転を行なうことが不可能な機構であるという問
題があった。
【０００６】従って、本発明は上述した問題点に鑑みて
なされたものであり、その目的とするところは、バック
ラッシュを低減でき、高精度な伝達機構を提供すること
にある。
なされたものであり、その目的とするところは、バック
ラッシュを低減でき、高精度な伝達機構を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の伝達機構は、駆動プーリ
と従動プーリ、該駆動プーリと該従動プーリ間に張設さ
れたエンドレス部材とから構成される伝達機構であっ
て、前記駆動プーリ又は前記従動プーリ用の１対の第１
のプーリと、第２のプーリと、前記第１のプーリと第２
のプーリとの間において個別に張設された２本のエンド
レス部材と、該２本のエンドレス部材の張設部位に対し
てそれぞれ異なる方向から張力を与える張力付与手段
と、を具備することを特徴としている。
的を達成するために、本発明の伝達機構は、駆動プーリ
と従動プーリ、該駆動プーリと該従動プーリ間に張設さ
れたエンドレス部材とから構成される伝達機構であっ
て、前記駆動プーリ又は前記従動プーリ用の１対の第１
のプーリと、第２のプーリと、前記第１のプーリと第２
のプーリとの間において個別に張設された２本のエンド
レス部材と、該２本のエンドレス部材の張設部位に対し
てそれぞれ異なる方向から張力を与える張力付与手段
と、を具備することを特徴としている。
【０００８】また、前記第１のプーリは、回転軸を同一
としてペアに取付けられ、ペアの一方に対して他方の取
付け部位を回転軸の周方向に僅かにずらし可能に取付け
る固着手段を具備することを特徴としている。また、前
記張力付与手段は、前記固着手段が、開放された状態に
おいて、該張力付与手段により前記エンドレス部材に張
力を付与し、該固着手段により固着させることを特徴と
している。
としてペアに取付けられ、ペアの一方に対して他方の取
付け部位を回転軸の周方向に僅かにずらし可能に取付け
る固着手段を具備することを特徴としている。また、前
記張力付与手段は、前記固着手段が、開放された状態に
おいて、該張力付与手段により前記エンドレス部材に張
力を付与し、該固着手段により固着させることを特徴と
している。
【０００９】
【作用】以上のように、この発明に係わる伝達機構は構
成されているので、従来、回転角として５分程度のバッ
クラッシュ（ロストモーション）があったものを、２分
程度に低減でき、ロボットアーム等の関節部分に利用す
ることにより、アームの先端に支持されているハンド位
置の精度を２倍以上にすることが可能となり、高精度な
ロボットを安価に供給できる。
成されているので、従来、回転角として５分程度のバッ
クラッシュ（ロストモーション）があったものを、２分
程度に低減でき、ロボットアーム等の関節部分に利用す
ることにより、アームの先端に支持されているハンド位
置の精度を２倍以上にすることが可能となり、高精度な
ロボットを安価に供給できる。
【００１０】また、回転中心を同一としてペアに取付け
られ、ペアの一方に対して他方の取付け部位を回転軸の
周方向に僅かにずらし可能に取付ける固着手段を有する
１対の第１のタイミングプーリによって、タイミングベ
ルトに張力を付与した時、ベルトの歯面により付加され
るそれぞれのプーリの歯面への面圧を異なった方向へ付
与することができる。具体的には、この２枚のプーリの
歯面でタイミングベルトの歯面を挟み込むようになり、
この２枚のプーリを固着し、回転することにより全体と
してプーリの歯面にかかる面圧が相殺され、バランスを
保持することが可能となる。従って、均等な張力が付与
されることにより、産業用ロボット等のアーム関節部分
の回転を高精度に伝達させることが可能となる。
られ、ペアの一方に対して他方の取付け部位を回転軸の
周方向に僅かにずらし可能に取付ける固着手段を有する
１対の第１のタイミングプーリによって、タイミングベ
ルトに張力を付与した時、ベルトの歯面により付加され
るそれぞれのプーリの歯面への面圧を異なった方向へ付
与することができる。具体的には、この２枚のプーリの
歯面でタイミングベルトの歯面を挟み込むようになり、
この２枚のプーリを固着し、回転することにより全体と
してプーリの歯面にかかる面圧が相殺され、バランスを
保持することが可能となる。従って、均等な張力が付与
されることにより、産業用ロボット等のアーム関節部分
の回転を高精度に伝達させることが可能となる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について、添付
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施例）図１は、ロボットのアームの関節部の
伝達機構を示す断面図である。２枚で１対の第１のタイ
ミングプーリ１は、回転軸ａを中心とし軸受け３ａと、
３ｂとにより回転自在に支持されている。プーリ１ｂ
は、アーム部１１と、軸受けが固定されている位置の反
対側の部分にボルト１２ａ、１２ｂにより固定されてい
る。プーリ１ｂが回転することによって、アーム１１は
回転軸ａを中心として回転運動を行なうのである。通
常、アーム１１の先端部分に物品を把持するためのハン
ド（不図示）が設けられており、組立作業等を行なうの
である。固定部材１３と、１４とは、軸受けを固定して
いる。プーリー１ａは、長穴１ｂ1〜１ｂ4を有するプー
リ１ｂと同径で、回転軸ａを中心として、長穴の分だけ
プーリ１ｂに対して僅かにずらし可能となっていて、ボ
ルト４ａ〜４ｄを締めることによって、１ｂに固着され
る。駆動用のモーター８は、エンコーダー９により回転
角が検出できるように取付けられている。モーター８の
出力軸となる８ａは、第２のタイミングプーリー７が軸
に対して滑らないようキー１９が設けられている。環状
で同じ周長を持つタイミングベルト５、６は、第１のプ
ーリ１と、第２のプーリ７の間に張着されている。第１
のプーリ１の回転軸ａと平行に、第２のプーリ７の回転
軸ｂがある。基台１０は、モータ８が一端に係止され、
他端には、固定部材１３と１４により固定された軸受３
ａと３ｂを介して第１のプーリ１が回転自在に支持さ
れ、また、第１のプーリ１と第２のプーリ７との間にタ
イミングベルト５に張力を付与させる張力付与装置１５
が固定されている。
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施例）図１は、ロボットのアームの関節部の
伝達機構を示す断面図である。２枚で１対の第１のタイ
ミングプーリ１は、回転軸ａを中心とし軸受け３ａと、
３ｂとにより回転自在に支持されている。プーリ１ｂ
は、アーム部１１と、軸受けが固定されている位置の反
対側の部分にボルト１２ａ、１２ｂにより固定されてい
る。プーリ１ｂが回転することによって、アーム１１は
回転軸ａを中心として回転運動を行なうのである。通
常、アーム１１の先端部分に物品を把持するためのハン
ド（不図示）が設けられており、組立作業等を行なうの
である。固定部材１３と、１４とは、軸受けを固定して
いる。プーリー１ａは、長穴１ｂ1〜１ｂ4を有するプー
リ１ｂと同径で、回転軸ａを中心として、長穴の分だけ
プーリ１ｂに対して僅かにずらし可能となっていて、ボ
ルト４ａ〜４ｄを締めることによって、１ｂに固着され
る。駆動用のモーター８は、エンコーダー９により回転
角が検出できるように取付けられている。モーター８の
出力軸となる８ａは、第２のタイミングプーリー７が軸
に対して滑らないようキー１９が設けられている。環状
で同じ周長を持つタイミングベルト５、６は、第１のプ
ーリ１と、第２のプーリ７の間に張着されている。第１
のプーリ１の回転軸ａと平行に、第２のプーリ７の回転
軸ｂがある。基台１０は、モータ８が一端に係止され、
他端には、固定部材１３と１４により固定された軸受３
ａと３ｂを介して第１のプーリ１が回転自在に支持さ
れ、また、第１のプーリ１と第２のプーリ７との間にタ
イミングベルト５に張力を付与させる張力付与装置１５
が固定されている。
【００１２】図２は、図１のＸーＸ矢視断面図である。
タイミングベルト５に張力を付与させる張力付与手段１
５と、タイミングベルト６に張力を付与させる張力付与
手段１６は、それぞれｃ、ｄ方向に移動可能となり、基
台１０に固定されている。タイミングプーリ１ｂは、プ
ーリ１ａに対して僅かにずらし可能で、かつ任意のとこ
ろで固着可能に、４箇所に円長穴１ｂ1〜１ｂ4を有して
いる。
タイミングベルト５に張力を付与させる張力付与手段１
５と、タイミングベルト６に張力を付与させる張力付与
手段１６は、それぞれｃ、ｄ方向に移動可能となり、基
台１０に固定されている。タイミングプーリ１ｂは、プ
ーリ１ａに対して僅かにずらし可能で、かつ任意のとこ
ろで固着可能に、４箇所に円長穴１ｂ1〜１ｂ4を有して
いる。
【００１３】図３と図４は、張力付与手段１５と１６の
詳細図を示している。外周部３１が、カムフォロア３０
のまわりを回転自在にニードルベアリング３２により支
持されている。また、図４において、基台１０に長穴３
６が施され、カムフォロアー３０が、ボルト３４により
矢印Ｙ方向に移動可能になっており、ボルト３４とナッ
ト３５により位置を決定し、張力を付与させた状態で、
ナット３３により基台１０に固定させる。
詳細図を示している。外周部３１が、カムフォロア３０
のまわりを回転自在にニードルベアリング３２により支
持されている。また、図４において、基台１０に長穴３
６が施され、カムフォロアー３０が、ボルト３４により
矢印Ｙ方向に移動可能になっており、ボルト３４とナッ
ト３５により位置を決定し、張力を付与させた状態で、
ナット３３により基台１０に固定させる。
【００１４】次に、本実施例の組立方法を添付図を参照
して詳細に説明する。図１において、ボルト４ａから４
ｄを弛めた状態で、タイミングベルト５、６を第１のプ
ーリ１と第２のプーリ７にそれぞれ仮張着する。その
後、張力付与手段１５を移動させ、タイミングベルト５
のみに張力を付与しその位置で固定する。次に、張力付
与手段１６を移動させタイミングベルト６に張力を付与
しその位置で固定する。この時、回転軸ａを中心として
僅かにずれたタイミングプーリ１ａと１ｂをその状態で
ボルト４ａから４ｄを締めることにより固着させる。
して詳細に説明する。図１において、ボルト４ａから４
ｄを弛めた状態で、タイミングベルト５、６を第１のプ
ーリ１と第２のプーリ７にそれぞれ仮張着する。その
後、張力付与手段１５を移動させ、タイミングベルト５
のみに張力を付与しその位置で固定する。次に、張力付
与手段１６を移動させタイミングベルト６に張力を付与
しその位置で固定する。この時、回転軸ａを中心として
僅かにずれたタイミングプーリ１ａと１ｂをその状態で
ボルト４ａから４ｄを締めることにより固着させる。
【００１５】以上説明したように、タイミングベルト１
５と１６に一定の張力を付与させた状態で、外周部３１
が回転することによりタイミングベルト５と６を滑らか
に送ることができる。また、ベルトの張力を調整するた
めに、ベルトの伸び等を考慮し、この張力付与手段にば
ね等の付勢手段を付加させても問題はない。 （第２の実施例）上述した第１の実施例においては、タ
イミングプーリとタイミングベルトによる構成を説明し
たが、タイミングプーリをスプロケット、タイミングベ
ルトをチェーンという機構としても何ら問題はない。
５と１６に一定の張力を付与させた状態で、外周部３１
が回転することによりタイミングベルト５と６を滑らか
に送ることができる。また、ベルトの張力を調整するた
めに、ベルトの伸び等を考慮し、この張力付与手段にば
ね等の付勢手段を付加させても問題はない。 （第２の実施例）上述した第１の実施例においては、タ
イミングプーリとタイミングベルトによる構成を説明し
たが、タイミングプーリをスプロケット、タイミングベ
ルトをチェーンという機構としても何ら問題はない。
【００１６】また、第１の実施例においては、張力付与
手段において、タイミングベルトに内側から張力を付与
する機構を説明したが、歯付のプーリを軸受により回転
自在に支持し、内側から外側へ張力を付与させても何ら
問題はない。また、第１の実施例においては、第２のプ
ーリが２枚で構成された機構を説明したが、第１のプー
リを２枚の固着可能なプーリとし、第２のプーリを１個
にして２本のタイミングベルトを使用する機構にしても
高精度な回転の伝達ができるという結果が得られた。
手段において、タイミングベルトに内側から張力を付与
する機構を説明したが、歯付のプーリを軸受により回転
自在に支持し、内側から外側へ張力を付与させても何ら
問題はない。また、第１の実施例においては、第２のプ
ーリが２枚で構成された機構を説明したが、第１のプー
リを２枚の固着可能なプーリとし、第２のプーリを１個
にして２本のタイミングベルトを使用する機構にしても
高精度な回転の伝達ができるという結果が得られた。
【００１７】以上説明したように、上記の各実施例で
は、従来、回転角として５分程度のバックラッシュ（ロ
ストモーション）があったものを、２分程度に低減で
き、ロボットアーム等の関節部分に利用することによ
り、アームの先端に支持されているハンド位置の精度を
２倍以上にすることが可能となる。 尚、本発明は、そ
の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施例を修正又は変形し
たものに適用可能である。
は、従来、回転角として５分程度のバックラッシュ（ロ
ストモーション）があったものを、２分程度に低減で
き、ロボットアーム等の関節部分に利用することによ
り、アームの先端に支持されているハンド位置の精度を
２倍以上にすることが可能となる。 尚、本発明は、そ
の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施例を修正又は変形し
たものに適用可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の伝達機構
の構成によれば、従来、回転角として５分程度のバック
ラッシュ（ロストモーション）があったものを、２分程
度に低減でき、ロボットアーム等の関節部分に利用する
ことにより、アームの先端に支持されているハンド位置
の精度を２倍以上にすることが可能となり、高精度なロ
ボットを安価に供給できる効果がある。
の構成によれば、従来、回転角として５分程度のバック
ラッシュ（ロストモーション）があったものを、２分程
度に低減でき、ロボットアーム等の関節部分に利用する
ことにより、アームの先端に支持されているハンド位置
の精度を２倍以上にすることが可能となり、高精度なロ
ボットを安価に供給できる効果がある。
【００１９】また、回転中心を同一としてペアに取付け
られ、ペアの一方に対して他方の取付け部位を回転軸の
周方向に僅かにずらし可能に取付ける固着手段を有する
１対の第１のタイミングプーリによって、タイミングベ
ルトに張力を付与した時、ベルトの歯面により付加され
るそれぞれのプーリの歯面への面圧を異なった方向へ付
与することができる。具体的には、この２枚のプーリの
歯面でタイミングベルトの歯面を挟み込むようになり、
プーリが回転することにより全体としてプーリの歯面に
かかる面圧が相殺され、バランスを保持することが可能
となる。従って、均等な張力が付与されることにより、
産業用ロボット等のアーム関節部分の回転を高精度に伝
達させることが可能となり、高精度なロボットを安価に
供給できる効果がある。
られ、ペアの一方に対して他方の取付け部位を回転軸の
周方向に僅かにずらし可能に取付ける固着手段を有する
１対の第１のタイミングプーリによって、タイミングベ
ルトに張力を付与した時、ベルトの歯面により付加され
るそれぞれのプーリの歯面への面圧を異なった方向へ付
与することができる。具体的には、この２枚のプーリの
歯面でタイミングベルトの歯面を挟み込むようになり、
プーリが回転することにより全体としてプーリの歯面に
かかる面圧が相殺され、バランスを保持することが可能
となる。従って、均等な張力が付与されることにより、
産業用ロボット等のアーム関節部分の回転を高精度に伝
達させることが可能となり、高精度なロボットを安価に
供給できる効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例のロボットアームの伝達
機構を示した断面図である。
機構を示した断面図である。
【図２】図１のＸーＸ矢視断面図である。
【図３】張力付与装置の詳細図である。
【図４】張力付与装置の張力調整法を示す図である。
【図５】従来の技術による張力付与装置を示す図であ
る。
る。
【図６】従来の技術によるレーザロボットの関節機構を
示す断面図である。
示す断面図である。
【図７】図６のＹーＹ矢視断面図である。
１ 第１のタイミングプーリ １ｂ1〜１ｂ4 調整用長穴 ３ 第１のタイミングプーリ側の軸受 ４ａ〜４ｄ プーリ固着用ボルト ５、６ タイミングベルト ７ 第２のタイミングプーリ ８ 駆動用モーター ９ 回転角検出用エンコーダー １０ 基台 １５、１６ 張力付与手段 １９ キー
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動プーリと従動プーリ、該駆動プーリ
と該従動プーリ間に張設されたエンドレス部材とから構
成される伝達機構であって、 前記駆動プーリ又は前記従動プーリ用の１対の第１のプ
ーリと、 第２のプーリと、 前記第１のプーリと第２のプーリとの間において個別に
張設された２本のエンドレス部材と、 該２本のエンドレス部材の張設部位に対してそれぞれ異
なる方向から張力を与える張力付与手段とを具備するこ
とを特徴とする伝達機構。 - 【請求項２】 前記第１のプーリは、回転軸を同一とし
てペアに取付けられ、ペアの一方に対して他方の取付け
部位を回転軸の周方向に僅かにずらし可能に取付ける固
着手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の伝
達機構。 - 【請求項３】 前記張力付与手段は、前記固着手段が、
開放された状態において、該張力付与手段により前記エ
ンドレス部材に張力を付与し、該固着手段により固着さ
せることを特徴とする請求項１に記載の伝達機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19224093A JPH0742801A (ja) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | 伝達機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19224093A JPH0742801A (ja) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | 伝達機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0742801A true JPH0742801A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=16287993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19224093A Withdrawn JPH0742801A (ja) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | 伝達機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0742801A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7191866B2 (en) | 2002-01-29 | 2007-03-20 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| JP2008169883A (ja) * | 2007-01-10 | 2008-07-24 | Meiki Co Ltd | 駆動装置のベルト張設方法および駆動装置 |
| JP2015074511A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | 第一実業ビスウィル株式会社 | テンション調整装置及びテンション調整機構を備えた搬送装置 |
| WO2017144134A1 (de) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Riemengetriebe und lenksystem |
-
1993
- 1993-08-03 JP JP19224093A patent/JPH0742801A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7360624B2 (en) | 2002-01-29 | 2008-04-22 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
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| CN108700166A (zh) * | 2016-02-24 | 2018-10-23 | 罗伯特博世汽车转向有限公司 | 带传动器和转向系统 |
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