JPH07235800A - 部品搬送装置および部品搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品保持手段１による部品Ｗの吸着姿勢、お
よび部品の側面部分に突出して存在する構成要素の形状
を、単一の撮像手段４を使用して検査することにより、
適正な部品Ｗの搬送を簡易かつ迅速に行えるようにす
る。 【構成】部品保持手段１に吸着した部品Ｗの平面透過光
と側面透過光とを単一の撮像手段４へ導き、部品Ｗの平
面透過像と側面透過像を取り込み、画像処理することで
部品の検査を行う。検査の結果、不良部品と判定したと
きは、該部品を作業位置３００に搬送しないで排出す
る。一方、正常な部品と判定したときは、画像処理によ
って求めた吸着姿勢の誤差を修正し、適正な姿勢で作業
位置３００に搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば側面に突出した
端子をもつ電子部品の搬送装置および搬送方法に関し、
詳しくは搬送前または搬送途中に搬送部品の姿勢および
形状を検査して正常な部品のみを適正な姿勢で搬送先に
配置する部品搬送装置および部品搬送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、プリント基板に対して電子部品
を自動的に実装する電子部品自動装着装置は、テープフ
ィーダや多段トレイフィーダ等の部品供給手段から装着
ヘッドが電子部品を吸着し、装着テーブル上に配置され
たプリント基板まで搬送して所定の装着位置に実装して
いる。

【０００３】このような電子部品自動装着装置にあって
は、装着ヘッドの部品吸着位置に誤差があった場合、そ
の誤差がそのままプリント基板に対する実装位置のずれ
となる。そこで、装着ヘッドに対する吸着姿勢の誤差を
あらかじめ検出し、その検出結果に基づいて装着ヘッド
の動作を修正しなければならない。このため従来から、
部品供給位置とプリント基板の供給位置との間に、装着
ヘッドの部品吸着姿勢を検査する検査ステーションを備
えたものがあり、この検査ステーションで部品の吸着状
態を撮像し、画像処理装置を使用して装着ヘッドの基準
に対する部品吸着姿勢の誤差を認識していた。

【０００４】かかる画像処理装置を使用した部品吸着姿
勢の検査をさらに詳細に説明すると、装着ヘッドを撮像
カメラと対向する一定の上方位置に配置し、装着ヘッド
に吸着した電子部品に対して上方から光を照射するとと
もに、電子部品の周囲を透過した光を撮像カメラに取り
込み、電気信号に変換して画像処理装置へ入力する。こ
のようにして取り込んだ電子部品の平面透過画像を、画
像処理装置で基準姿勢と比較して吸着姿勢の誤差を求め
ていた。

【０００５】さて、歩留り良く高品質な電子回路を製造
するためには、上述したように装着ヘッドの部品吸着姿
勢を修正するとともに、吸着した電子部品に不良個所、
特に端子の曲がりやねじれのないことを確認することが
必要である。例えば、ＱＦＰ(Quad Flat Pakage)と称す
る電子部品をみると、部品本体の側面から多数の端子が
突き出しており、その先端部分がプリント基板に形成し
た接点に位置決めされなければならない。

【０００６】ところが、これら側面から突出した端子
は、輸送中などに受けた衝撃や振動によって、曲がりや
ねじれを起こしていることがある。このように曲がりや
ねじれを起こした端子が一本でも存在した場合、装着ヘ
ッドの部品吸着姿勢を修正してプリント基板に実装して
も、該不良端子が基板接点に接触せず、その結果、電子
回路全体が不良品となってしまい、歩留りを低下させる
原因となる。

【０００７】このような端子の曲がりやねじれが横方向
に生じていた場合は、上記部品吸着姿勢を検査するとき
に取り込んだ電子部品の平面透過画像により併せて検査
できる。しかし、端子の曲がりやねじれが縦（上下）方
向に生じていた場合は、さらに電子部品の側方に撮像カ
メラを配置して、端子の側方から見た画像を取り込む
か、またはレーザ測定器を使用して上方（または下方）
から端子を走査しなければならなかった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、例え
ば装着ヘッドが吸着した電子部品のプリント基板への装
着に先立って、部品の吸着姿勢とともに、部品本体の側
面から突き出した端子について曲がりやねじれの有無を
検査するには、部品の平面透過画像を得るとともに側面
透過画像を得、順次画像処理を進めて良否判定する手段
または方法が知られていたが、かかる手段または方法で
は、複数台の撮像カメラが必要になるため設備コストが
高価格となる。また、各撮像カメラについて光軸合わせ
や焦点調節等の調整作業が必要で作業が煩雑であった。

【０００９】特開平５−２３５１３２号公報は、このよ
うな課題を解決し、一台の撮像装置によってＩＣリード
の平面反射像９１と端面反射像９２を同時に取り込むＩ
Ｃリードの曲がり検査装置を開示している（図７参
照）。この検査装置は、ＩＣリードの平面で反射した光
を撮像装置に入射するとともに、ＩＣリードの延長線上
に反射鏡を配置し、この反射鏡を介してＩＣリードの端
面から反射してきた光を撮像装置に入射する構成となっ
ている。

【００１０】しかし、同公報に開示されたＩＣリードの
曲がり検査装置は、画像処理に長時間を必要とする致命
的な欠点を有している。すなわち、撮像装置で取り込ん
だ画像を認識しかつその画像に基づきリードの良否を検
査するには、画像処理装置において、ウインドウ９３と
称する画像処理領域を設定して画像を認識していく。こ
のウインドウ９３を複数のリードが包含するように設定
した場合、リードとリードの隙間部分における画像も認
識しなければならなくなるため、処理時間が長くなる。
そこで、通常はリードごとにウインドウ９３をかけて画
像を認識していく。

【００１１】ところが、図７に示すように、ＩＣパッケ
ージの各辺に配列してある各々のリードについて平面反
射像９１と端面反射像９２を取り込み、これらの画像か
らリードの良否を検査する場合、それらの像９１，９２
にあらわれた各リードに対しウインドウ９３をかけて画
像認識しなければならず、多ピン化傾向にある最近のＩ
Ｃでは全てのリードを検査するのに時間がかかりすぎる
という欠点があった。

【００１２】また、部品本体の側面から突き出した端子
の曲がりやねじれについては、レーザ測定器により検査
する手段または方法を採った場合は、画像処理装置とレ
ーザ測定器とを装備しなければならない。これらはいず
れも大形で高価格な装置であるため、この場合にも設備
コストが高価格となり、しかも広い設置スペースが必要
であった。

【００１３】本発明はこのような従来技術の課題に鑑み
なされたもので、部品保持手段による部品の吸着姿勢、
および部品の側面部分に突出して存在する構成要素の形
状を、単一の撮像手段で簡易かつ迅速に検査して、正常
な部品のみを適正な姿勢で効率的に搬送できるようにす
ることを目的とする。さらに、本発明装置にあっては、
これら検査のために必要となる設備コストを低価格に抑
えるとともに、省スペース化を図ることを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の部品搬送装置は、次の構成を備えたことを
特徴としている。 部品供給部で吸着した部品を所定の撮像位置に配置
するとともに、所定の作業位置または排出位置へ搬送す
る部品保持手段 撮像位置に配置した部品の平面透過光および側面透
過光を得るための光源 撮像位置に配置した部品の平面透過光を入射する単
一の撮像手段 撮像位置に配置した部品の側面透過光を撮像手段へ
導く反射手段 撮像手段によって取り込んだ部品の平面透過光によ
り、該部品の平面透過形状を画像認識し、部品の基準姿
勢に対する吸着姿勢の誤差を求めるとともに、撮像手段
によって取り込んだ部品の平面透過光および側面透過光
により、該部品の側面部分に突出して存在する構成要素
の平面および側面の透過形状を画像認識し、該構成要素
の良否判定を行う画像処理手段 画像処理手段で求めた部品の姿勢誤差を修正して該
部品を前記作業位置に搬送するか、または部品の側面部
分に突出して存在する構成要素の形状が画像処理手段に
より不良と判定された部品を前記排出位置へ搬送するよ
うに、保持手段を制御する制御手段

【００１５】ここで光源は、吸着部品に関し第一の側面
透過光および該側面透過光と直交する第二の側面透過光
とを形成するものとし、かつ反射手段は、第一の側面透
過光を撮像手段へ導く第一反射手段と、第二の側面透過
光を撮像手段へ導く第二反射手段とを含む構成としても
よい。

【００１６】また、本発明の部品搬送方法は、次の各工
程を含むことを特徴としている。 部品保持手段により部品供給部から部品を吸着して
取り出す部品吸着工程 吸着した部品を所定の撮像位置に配置する配置工程 撮像位置に配置した部品の平面透過光を単一の撮像
手段に入射するとともに、該部品の側面透過光を反射さ
せて該撮像手段に入射する撮像工程 撮像工程によって取り込んだ部品の平面透過光によ
り、該部品の平面透過形状を画像認識し、部品の基準姿
勢に対する吸着姿勢の誤差を求めるとともに、撮像手段
によって取り込んだ部品の平面透過光および側面透過光
により、該部品の側面部分に突出して存在する構成要素
の平面および側面の透過形状を画像認識し、該構成要素
の良否判定を行う画像処理工程 画像処理工程で求めた部品の姿勢誤差を修正して該
部品を所定の作業位置に搬送するか、または側面部分に
突出して存在する構成要素の形状が画像処理工程で不良
と判定された部品を所定の排出位置へ搬送する搬送工程

【００１７】また、上記の部品搬送方法において、画像
処理工程で求めた部品の基準姿勢に対する吸着姿勢の誤
差が、あらかじめ設定した許容誤差を超えている場合に
は、まずこの吸着姿勢の誤差を修正して該部品を撮像位
置に配置した後、再度部品の平面透過光を単一の撮像手
段に入射するとともに、該部品の側面透過光を反射させ
て該撮像手段に入射し、その後、これら部品の平面透過
光および側面透過光により、該部品の側面部分に突出し
て存在する構成要素の平面および側面の透過形状を画像
認識し、該構成要素の良否判定を行うことが好ましい。

【００１８】

【作用】このような構成の本発明は、部品の適正な搬送
を実現するために必要な検査を、画像処理によって行う
こととし、部品保持手段に吸着した部品の平面透過光と
側面透過光とを単一の撮像手段へ導き、これらの透過光
から吸着部品の平面透過像と側面透過像とを画像認識す
るようになっている。そして、平面透過像によって部品
の吸着姿勢の誤差を求め、その誤差分の修正を行う。さ
らに、部品の側面に突出して存在する構成要素部分に着
目して平面透過像および側面透過像を画像認識し、該構
成要素の良否判定を行う。

【００１９】このとき側面透過像は、部品の一側面に並
んでいる構成要素が重なった一個の像として表われるの
で、かかる像にウインドウをかけて画像認識すればよ
く、少ない処理回数で該構成要素の良否判定を行うこと
ができる。すなわち、曲がりやねじれのある構成要素が
該側面に存在した場合には、上記重なり合った像からそ
の不良構成要素が突き出して表われるため、即座に不良
と判定できる。判定の結果、該構成要素が不良と判定し
たときは、該部品を作業位置に搬送しないで排出する。
これによって、不良部品をわざわざ作業位置に搬送して
しまうことを防止できる。一方、該構成要素が正常なと
きは、上述のように誤差分を修正した適正な姿勢で部品
を作業位置に搬送する。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。この実施例は本発明の部品搬送装置を電
子部品自動装着装置に適用した例を示しており、四角形
状をした部品本体Ｗａの側面から四方に端子（構成要
素）Ｗｂが突き出しているＱＦＰ等の電子部品Ｗ（図
２，図３参照）を搬送対象として以下の説明をしてい
く。

【００２１】図１はこの実施例に係る部品搬送装置の概
略を示す構成図である。同図に示すように、この実施例
の部品搬送装置は、装着ヘッド（部品保持手段）１が、
部品供給部１００で電子部品Ｗを吸着し、撮像位置２０
０にて所定の検査を行った後、正常な電子部品はプリン
ト基板Ｐ上の所定位置（作業位置）３００まで搬送して
実装作業を行い、一方、不良部品は排出位置４００へと
搬送し、同位置に設けた排出トレイ２に部品を廃棄す
る。

【００２２】部品供給部１００には、テープフィーダや
多段トレイフィーダ等からなる部品供給装置３が配設し
てある。例えば、本実施例で搬送対象となるＱＦＰ等の
電子部品Ｗは、多段トレイフィーダによって供給され
る。部品保持手段としての装着ヘッド１は、Ｘ−Ｙ方向
（図１の左右および紙面垂直方向）に移動自在なヘッド
本体１０に、上下動と軸中心の回転が可能なスピンドル
１１を備え、かつこのスピンドル１１の先端部に吸着ノ
ズル１２を装着した構造となっている。吸着ノズル１２
は、電子部品Ｗの上面中央部に接触して、該部分を吸着
する。

【００２３】スピンドル１１の先端部（すなわち、吸着
ノズル１２の基端よりわずかに上方の位置）には、吸着
ノズル１２に吸着された電子部品（以下、吸着部品とい
うこともある）Ｗの平面透過光を得るための第一光源１
３が設けてある。この第一光源（後述する第二，第三光
源も同じ）１３としては、例えば発行ダイオード（ＬＥ
Ｄ）や白色蛍光管を使用することができる。本実施例で
は、複数の発光ダイオードを第一光源１３として使用し
ている。第一光源１３と吸着ノズル１２の先端との間に
は拡散板１４が設けてある。この拡散板１４は、第一光
源１３から発射した光を散乱させ、全面にわたり均一な
明るさの面光源を形成して吸着部品Ｗの上面およびその
周囲に照射するものである。

【００２４】撮像位置２００の下部には、吸着部品Ｗを
撮像するための撮像装置（撮像手段）４が配設してあ
る。撮像装置４は、撮像カメラ４０と、この撮像カメラ
４０の受光部４０ａへ吸着部品Ｗの像を導く反射板４１
および鏡筒４２で構成されている。勿論、反射板４１を
介さずに吸着部品Ｗの像を撮像カメラ４０へ入射させる
こともできるが、本実施例では、上下方向の装置寸法を
縮めるために、反射板４１を使用して吸着部品Ｗの像を
横方向へ導いている。撮像カメラ４０としては、例えば
ＣＣＤカメラを使用することができる。

【００２５】撮像装置４に形成された像取込み口４ａの
上方には、四角形状の導光筒５が鉛直方向に軸を向けて
配設してある。導光筒５の内壁には、図２，図３に示す
ように、第二，第三光源５１，５２および第一，第二反
射鏡（第一，第二反射手段）５３，５４が、それぞれ同
一水平面上に位置決めして設けてある。吸着部品Ｗは、
導光筒５の内部におけるこの水平面上に配置されて、吸
着姿勢や端子の良否等の検査を受ける。すなわち、導光
筒５の内部において、第二，第三光源５１，５２および
第一，第二反射鏡５３，５４の位置決めされた水平面の
略中央部分が撮像位置２００となる。

【００２６】第二光源５１は、撮像位置２００に配置さ
れた吸着部品Ｗの側方から光を照射して、同部品の一側
面の周囲を透過する光（第一の側面透過光）を得るため
のものである。また第三光源５２は、吸着部品Ｗの該側
面と直交する他側面の周囲を透過する光（第二の側面透
過光）を得るためのものである。これら第二，第三光源
５１，５２は、いずれも複数の発光ダイオードを使用し
ており、第二光源５１は、導光筒５の内壁の一面に、水
平方向に並べて設けてある。第三光源５２は、第二光源
５１の設けられた面と隣接する別の一面に、水平方向に
並べて設けてある。各光源５１，５２の側方にはそれぞ
れ拡散板５５，５６が設置してあり、各光源５１，５２
から発射した光を散乱させ、全面にわたり均一な明るさ
の面光源を形成して水平方向に照射するようになってい
る。

【００２７】また、第一反射鏡５３は上述した第二光源
５１と対向する面に、水平方向に配置して設けてあり、
一方、第二反射鏡５４は第三光源５２と対向する面に、
水平方向に配置して設けてある。これら各反射鏡５３，
５４は、水平面に対し略４５°の角度を保って配置して
あり、水平方向から入射した光を撮像装置４の像取込み
口４ａへと導くように調整されている。

【００２８】撮像カメラ４０の出力は画像処理装置（画
像処理手段）６に接続してある。画像処理装置６は、撮
像カメラ４０からの撮像信号を入力して所定の演算を行
い、吸着部品Ｗの画像を認識するとともに、その認識し
た画像に基づいて吸着部品Ｗの基準姿勢に対する吸着姿
勢の誤差を求めるとともに、同部品Ｗの側面部分に突出
している端子形状の良否を判定する。

【００２９】さらに、画像処理装置６の出力は制御装置
（制御手段）７に接続してある。この制御装置７は、装
着ヘッド１の動作を制御する。すなわち、制御装置７
は、あらかじめインプットしてある動作プログラムに基
づいて装着ヘッド１を作動するとともに、画像処理装置
６から入力した吸着姿勢の誤差分を修正して吸着部品Ｗ
をプリント基板Ｐの所定位置３００に実装させるように
装着ヘッド１を制御する。一方、吸着部品Ｗの端子形状
が不良である旨の判定結果を画像処理装置６から入力し
たときは、装着ヘッド１を排出位置４００へ移動させ、
その不良部品を排出トレイ２に収容させる。

【００３０】次に、上述の装置を使用した部品搬送方法
の実施例を説明する。まず、装着ヘッド１を部品供給部
１００に配設した部品供給装置３の上方まで移動させる
とともにスピンドル１１を下降させて、部品供給装置３
上の電子部品Ｗの上面中央部を吸着ノズル１２で吸着す
る（部品吸着工程）。このとき部品供給装置（多段トレ
イフィーダ）３による部品の供給位置および供給姿勢に
はバラツキがあり、したがって吸着ノズル１２は、正確
に電子部品Ｗの上面中央部を、適正な姿勢で吸着できな
いこともあるが、それらの誤差は後の工程で修正され
る。

【００３１】吸着ノズル１２に電子部品Ｗを吸着した
後、スピンドル１１を上昇させるとともに、装着ヘッド
１を水平方向に移動させて撮像位置２００の上方まで吸
着部品Ｗを搬送する。続いて、スピンドル１１を下降さ
せ、電子部品Ｗを撮像位置２００に配置する（配置工
程）。電子部品Ｗを撮像位置２００に配置したら、第一
乃至第三の光源１３，５１，５２を発光する。すると、
各光源からの光は、拡散板１４，５５，５６で散乱し均
一な明るさの面光源となって吸着部品Ｗに照射される。
そして、第一光源１３から発射した光は、吸着部品Ｗの
上面を照射するとともに、その周囲を透過して撮像装置
４の像取込み口４ａに平面透過光として入射する。

【００３２】また、第二，第三光源５１，５２から発射
した光は、それぞれ吸着部品Ｗにおける部品本体Ｗａお
よび端子Ｗｂの側面を照射するとともに、その周囲を透
過してそれぞれ第一，第二の側面透過光として第一，第
二反射鏡５３，５４に入射する。各反射鏡５３，５４
は、入射してきた各側面透過光を略直角に反射して、撮
像装置４の像取込み口４ａへ導く。このようにして像取
込み口４ａに入射した平面透過光および第一，第二の側
面透過光は、鏡筒４２内の反射板４１を介して撮像カメ
ラ４０の受光部４０ａに入射する（撮像工程）。このよ
うに単一の撮像カメラ４０に、平面透過光と第一，第二
の側面透過光とを入射させれば、単一の画面に吸着部品
Ｗの平面透過像と側面透過像を取り込むことができる。

【００３３】撮像カメラ４０は、取り込んだ各透過光を
画像信号に変換して画像処理装置６に出力する。画像処
理装置６は、撮像カメラ４０から入力した画像信号を画
像処理して、吸着部品Ｗの平面透過像と各側面透過像と
単一の画面に認識する（画像処理工程）。図４は画像処
理装置によって認識した吸着部品の画像の例を示してい
る。このように単一の画面６０に吸着部品Ｗの平面透過
像６１と第一，第二の側面透過像６２，６３とを形成
し、続いてこれらの画像６１，６２，６３に基づき、吸
着ノズル１２に吸着された電子部品Ｗの姿勢を基準姿勢
と比較してその姿勢の誤差を算出するとともに、端子Ｗ
ｂの曲がりやねじれの有無を判定する。

【００３４】姿勢誤差については平面透過像６１を使用
して次のように求めることができる。すなわち、画像処
理装置６には、吸着ノズル１２が電子部品Ｗの上面中央
部を正確に吸着し、かつプリント基板Ｐへ実装する際の
適正な姿勢を基準姿勢としてあらかじめ記憶させてお
く。そして、吸着ノズル１２の吸着位置にずれがあると
きは、平面透過像６１においてＸ−Ｙ方向に基準姿勢と
の間の誤差が表われる。また、電子部品Ｗが水平面上で
わずかに回転した状態で吸着ノズル１２に吸着されてい
たときは、同じく平面透過像６１において、基準姿勢と
の間にθ方向の角度誤差が表われる。そこで、これら吸
着部品Ｗの姿勢に関する誤差を平面透過像６１に基づい
て算出し、制御装置７へ出力する。

【００３５】ここで、基準姿勢との間のθ方向の角度誤
差が大き過ぎる場合は、電子部品Ｗの本体Ｗａ部分と端
子Ｗｂ部分とが側面透過像６２，６３において重なり合
ってしまい、端子Ｗｂの輪郭が不明瞭となる。そこで、
端子Ｗｂの輪郭が表われる限界の角度誤差を許容誤差と
して画像処理装置６または制御装置７にあらかじめ入力
しておき、検出した吸着部品Ｗの角度誤差がこの許容誤
差を超えていた場合には、制御装置７によりスピンドル
１１を制御して、吸着部品Ｗのθ方向の角度誤差を修正
させる。そして、このθ方向の角度誤差を修正した後、
再度撮像カメラ４０に、吸着部品Ｗの平面透過光と第
一，第二の側面透過光とを入射し、これら透過光に基づ
いて画像処理装置６で単一の画面６０に吸着部品Ｗの平
面透過像６１と第一，第二の側面透過像６２，６３とを
形成することが好ましい。

【００３６】吸着部品Ｗの端子Ｗｂに横方向の曲がりや
ねじれがあった場合には、図５（ａ）に拡大して示すよ
うに平面透過像６１にその曲がりやねじれが表われる。
したがって、平面透過像６１の端子部分にウィンドゥ６
４をかけて画像認識し、それらの曲がりやねじれの有無
を検査する。また、吸着部品Ｗの端子Ｗｂに上下方向の
曲がりやねじれがあった場合には、例えば図５（ｂ）に
想像線で示すように、その端子部分の側面を描出する第
一または第二の側面透過像６２，６３に異常が表われ
る。そこで、第一および第二の側面透過像６２，６３に
おける端子部分にウィンドゥ６４をかけて画像認識し、
そのような異常の有無を検出する。

【００３７】このように平面透過像６１および各側面透
過像６２，６３の端子部分に着目して異常の有無を検査
することで、吸着部品Ｗの良否を判定することができ
る。その良否判定結果は、制御装置７へ出力する。制御
装置７は、画像処理装置６から不良部品である旨の判定
結果を入力したときは、装着ヘッド１を排出位置４００
へ移動させ、排出トレイ２内にその吸着部品Ｗを廃棄す
る。一方、正常な部品である旨の判定結果を入力したと
きは、スピンドル１１の回転によって吸着部品Ｗのθ方
向の角度誤差を修正するとともに、あらかじめ入力して
ある搬送位置をＸ−Ｙ方向の姿勢誤差だけ修正し、吸着
部品Ｗをプリント基板Ｐの所定位置３００に搬送するよ
うに装着ヘッド１を制御する（搬送工程）。

【００３８】図６は本発明の他の実施例を示す底面断面
図であり、先に示した図３に対応している。同図に示す
部品搬送装置は、側面透過光を得るための光源として、
先の実施例で説明した第二光源５１（第三光源５２でも
よい）だけを使用するとともに、該側面透過光を撮像手
段へ導く反射手段として第一反射鏡５３（第二反射鏡５
４でもよい）だけを使用した構成となっている。

【００３９】この装置を使用して本発明の部品搬送方法
を実施する場合には、前述した撮像工程において、まず
吸着部品Ｗの平面透過光と一側面に関する側面透過光と
を撮像装置４に取り込み、これらの透過光により得た画
像に基づいて吸着部品Ｗの姿勢誤差を算出するととも
に、該側面透過像に表われた端子の曲がりやねじれの有
無を判定する。その後、スピンドル１１を略９０°回転
させることによって隣接する他の一側面を第二光源５１
に対向させ、該側面に関する側面透過光を撮像装置４に
取り込み、該側面透過像に表われた端子の曲がりやねじ
れの有無を判定する。

【００４０】このような構成としても、吸着部品Ｗの撮
像に際し、装着ヘッド（部品保持手段）１は、撮像装置
（撮像手段）４と平行に吸着部品Ｗを保持し、その保持
平面内で吸着部品を回転させるだけでよいので、構造を
複雑化しないで済む。これを従来のように、吸着部品Ｗ
の各面（平面および二側面）を、それぞれ撮像装置４に
対し平行に配置して撮像した場合には、吸着部品Ｗの旋
回動作がさらに必要となり、装着ヘッド（部品保持手
段）１が複雑かつ大形化してしまう。

【００４１】なお、本発明は上述した実施例に限定され
るものではない。すなわち、本発明の利用分野は、電子
部品装着装置に限らず、搬送途中に吸着部品の検査が必
要となる種々の部品搬送装置に利用することが可能であ
る。電子部品装着装置に利用する場合にも、搬送対象は
ＱＦＰに限らず、ＳＯＰ(Small Outline Package)のよ
うな対称な二側面にのみ端子が突き出している電子部品
を搬送対象とすることができる。この場合には、一の側
面透過光で必要な側面画像を得ることができるので、撮
像位置の側方には一対の光源と反射手段を設けるだけで
よい。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、部
品保持手段に吸着した部品に対する所定の検査を行うに
際し、該部品の平面透過光と側面透過光とを単一の撮像
手段へ導き、該部品の平面透過像と側面透過像から簡易
かつ迅速に該部品の側面部分に突出して存在する構成要
素の良否判定を行うことができる。それとともに、該部
品の平面透過像から求めた基準姿勢に対する吸着姿勢の
誤差を修正して、正常な部品のみを適正な姿勢で効率的
に搬送することができる。しかも本発明の部品搬送装置
によれば、設備コストが低廉でかつ省スペース化を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る部品搬送装置の概要を示
す構成図である。

【図２】同装置の撮像位置周辺部を拡大して示す縦断面
図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。

【図４】同装置の画像処理手段によって認識した画像の
例を示す平面図である。

【図５】図４に示した画像の端子部分の拡大図である。

【図６】本発明の他の実施例を示す底面断面図である。

【図７】ＩＣリードの平面像と端面像を一画面に取り込
んだ従来技術を示す平面図である。

【符号の説明】

１：装着ヘッド ２：排出トレイ ３：部品供給装置 ４：撮像装置 ５：導光筒 ６：画像処理装置 ７：制御装置 １０：ヘッド本体 １１：スピンドル １２：吸着ノズル １３：第一光源 １４：拡散板 ４０：撮像カメラ ４１：反射板 ４２：鏡筒 ５１：第二光源 ５２：第三光源 ５３：第一反射鏡 ５４：第二反射鏡 ５５：拡散板 ５６：拡散板 １００：部品供給部 ２００：撮像位置 ３００：作業位置 ４００：排出位置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品供給部で吸着した部品を所定の撮像
   位置に配置するとともに、所定の作業位置または排出位
   置へ搬送する部品保持手段と、 前記撮像位置に配置した部品の平面透過光および側面透
   過光を得るための光源と、 前記撮像位置に配置した部品の平面透過光を入射する単
   一の撮像手段と、 前記撮像位置に配置した部品の側面透過光を前記撮像手
   段へ導く反射手段と、 前記撮像手段によって取り込んだ前記部品の平面透過光
   により、該部品の平面透過形状を画像認識し、部品の基
   準姿勢に対する吸着姿勢の誤差を求めるとともに、前記
   撮像手段によって取り込んだ前記部品の平面透過光およ
   び側面透過光により、該部品の側面部分に突出して存在
   する構成要素の平面および側面の透過形状を画像認識
   し、該構成要素の良否判定を行う画像処理手段と、 前記画像処理手段で求めた部品の姿勢誤差を修正して該
   部品を前記作業位置に搬送するか、または部品の側面部
   分に突出して存在する構成要素が前記画像処理手段によ
   り不良と判定された部品を前記排出位置へ搬送するよう
   に、前記保持手段を制御する制御手段と、 を具備したことを特徴とする部品搬送装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の部品搬送装置において、 前記光源は、部品の側面透過光として、第一の側面透過
   光および該側面透過光と直交する第二の側面透過光とを
   形成するものであり、 前記反射手段は、前記第一の側面透過光を前記撮像手段
   へ導く第一反射手段と、前記第二の側面透過光を前記撮
   像手段へ導く第二反射手段とからなることを特徴とした
   部品搬送装置。
3. 【請求項３】 部品保持手段により部品供給部から部品
   を吸着して取り出す部品吸着工程と、 吸着した部品を所定の撮像位置に配置する配置工程と、 前記撮像位置に配置した部品の平面透過光を単一の撮像
   手段に入射するとともに、該部品の側面透過光を反射さ
   せて該撮像手段に入射する撮像工程と、 前記撮像工程によって取り込んだ前記部品の平面透過光
   により、該部品の平面透過形状を画像認識し、部品の基
   準姿勢に対する吸着姿勢の誤差を求めるとともに、前記
   撮像手段によって取り込んだ前記部品の平面透過光およ
   び側面透過光により、該部品の側面部分に突出して存在
   する構成要素の平面および側面の透過形状を画像認識
   し、該構成要素の良否判定を行う画像処理工程と、 前記画像処理工程で求めた部品の姿勢誤差を修正して該
   部品を所定の作業位置に搬送するか、または側面部分に
   突出して存在する構成要素の形状が前記画像処理工程で
   不良と判定された部品を所定の排出位置へ搬送する搬送
   工程と、 を含む部品搬送方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の部品搬送方法において、 前記画像処理工程で求めた部品の基準姿勢に対する吸着
   姿勢の誤差が、あらかじめ設定した許容誤差を超えてい
   る場合、まずこの吸着姿勢の誤差を修正して該部品を撮
   像位置に配置した後、再度部品の平面透過光を単一の撮
   像手段に入射するとともに、該部品の側面透過光を反射
   させて該撮像手段に入射し、その後、これら部品の平面
   透過光および側面透過光により、該部品の側面部分に突
   出して存在する構成要素の平面および側面の透過形状を
   画像認識し、該構成要素の良否判定を行うことを特徴と
   した部品搬送方法。