JPH0634567A - ワーク欠損検出装置 - Google Patents
ワーク欠損検出装置Info
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- JPH0634567A JPH0634567A JP4190698A JP19069892A JPH0634567A JP H0634567 A JPH0634567 A JP H0634567A JP 4190698 A JP4190698 A JP 4190698A JP 19069892 A JP19069892 A JP 19069892A JP H0634567 A JPH0634567 A JP H0634567A
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- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 4
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】どのような形状の欠損であっても、検出するこ
とができるワーク欠損検出装置の提供。 【構成】ワークＷの上方に配置されて該ワークＷの画像
を撮像する撮像手段４，１３と、ワークＷをその側方か
ら照明する側方照明手段３，１９とを備えたワーク欠損
検出装置。なお、側方照明手段１９は、ワークＷの上方
からワークＷに向けて照明光を照射する照明体１６と、
ワークＷ側面の外側に配置されて前記照明体１６の照明
光をワークＷの側面に向けて反射する反射鏡部１２とを
備えているのが好ましい。
とができるワーク欠損検出装置の提供。 【構成】ワークＷの上方に配置されて該ワークＷの画像
を撮像する撮像手段４，１３と、ワークＷをその側方か
ら照明する側方照明手段３，１９とを備えたワーク欠損
検出装置。なお、側方照明手段１９は、ワークＷの上方
からワークＷに向けて照明光を照射する照明体１６と、
ワークＷ側面の外側に配置されて前記照明体１６の照明
光をワークＷの側面に向けて反射する反射鏡部１２とを
備えているのが好ましい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばセラミックスワ
ークの欠損を検出するときに用いられれワーク欠損検出
装置に関する。
ークの欠損を検出するときに用いられれワーク欠損検出
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のワーク欠損検出装置とし
ては、ＶＴＲカメラと照明ランプと、画像演算処理部と
を具備し、所定の位置に配備されたワークを照明ランプ
で照明するとともに、そのワークを上方から見た画像を
ＶＴＲカメラで撮像し、その撮像に係る画像データを画
像演算処理部で、例えば欠損が生じた場合のワーク外形
線の変化を演算処理するなどして、欠損が無い場合のワ
ーク外形線と欠損がある場合のワーク外形線とを比較照
合してワークの欠損を検出するようにしたものがある。
ては、ＶＴＲカメラと照明ランプと、画像演算処理部と
を具備し、所定の位置に配備されたワークを照明ランプ
で照明するとともに、そのワークを上方から見た画像を
ＶＴＲカメラで撮像し、その撮像に係る画像データを画
像演算処理部で、例えば欠損が生じた場合のワーク外形
線の変化を演算処理するなどして、欠損が無い場合のワ
ーク外形線と欠損がある場合のワーク外形線とを比較照
合してワークの欠損を検出するようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なワーク欠損検出装置にあっては、ワークの欠損をその
外形線の変化から検出するものであるために、その欠損
の状態によっては検出ができないものも生じてしまうと
いう問題があった。
なワーク欠損検出装置にあっては、ワークの欠損をその
外形線の変化から検出するものであるために、その欠損
の状態によっては検出ができないものも生じてしまうと
いう問題があった。
【０００４】この問題を図４および図５を参照して具体
的に説明すると、例えば図４に示すように平板状のワー
クＷにその表裏面を貫通するような欠損３０の場合であ
れば、ワークＷの上方からＶＴＲカメラて撮像すると、
その欠損３０はワークＷの外形線の変化として撮像され
るから、その欠損３０の検出は容易である。
的に説明すると、例えば図４に示すように平板状のワー
クＷにその表裏面を貫通するような欠損３０の場合であ
れば、ワークＷの上方からＶＴＲカメラて撮像すると、
その欠損３０はワークＷの外形線の変化として撮像され
るから、その欠損３０の検出は容易である。
【０００５】しかしながら、ワークＷに発生する欠損と
しては図４に示すような欠損３０だけではなく、例えば
図５に示すようなその表裏面の一方の端部にのみ発生す
る表面部欠損３１も存在する場合がある。
しては図４に示すような欠損３０だけではなく、例えば
図５に示すようなその表裏面の一方の端部にのみ発生す
る表面部欠損３１も存在する場合がある。
【０００６】このような表面部欠損３１にあっては、Ｖ
ＴＲカメラでワークＷを上方から撮像すると、その表面
部欠損３１が画像として認識できず、その結果、このよ
うな表面部欠損３１のワークＷについてはＶＴＲカメラ
で撮像してもその表面部欠損３１が外形線変化として画
像データに表れてこなくなり、結果、この図５のワーク
Ｗでは欠損のないワークＷとして処理されてしまうとい
う問題があったのである。
ＴＲカメラでワークＷを上方から撮像すると、その表面
部欠損３１が画像として認識できず、その結果、このよ
うな表面部欠損３１のワークＷについてはＶＴＲカメラ
で撮像してもその表面部欠損３１が外形線変化として画
像データに表れてこなくなり、結果、この図５のワーク
Ｗでは欠損のないワークＷとして処理されてしまうとい
う問題があったのである。
【０００７】本発明はこのような課題に鑑みて為された
ものであって、どのような形状の欠損であっても、検出
することができるワーク欠損検出装置の提供を目的とし
ている。
ものであって、どのような形状の欠損であっても、検出
することができるワーク欠損検出装置の提供を目的とし
ている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ワークの上方に配置されて該ワークの画
像を撮像する撮像手段と、ワークをその側方から照明す
る側方照明手段とを備えたワーク欠損検出装置を構成し
た。なお、前記側方照明手段は、ワークの上方からワー
クに向けて照明光を照射する照明体と、ワーク側面の外
側に配置されて前記照明体の照明光をワークの側面に向
けて反射する反射鏡部とを備えているのが好ましい。
成するために、ワークの上方に配置されて該ワークの画
像を撮像する撮像手段と、ワークをその側方から照明す
る側方照明手段とを備えたワーク欠損検出装置を構成し
た。なお、前記側方照明手段は、ワークの上方からワー
クに向けて照明光を照射する照明体と、ワーク側面の外
側に配置されて前記照明体の照明光をワークの側面に向
けて反射する反射鏡部とを備えているのが好ましい。
【０００９】
【作用】請求項１の構成によれば、ワークをその側方か
ら照明するので、ワーク側面に生じた欠損が明瞭に照ら
し出されることになる。
ら照明するので、ワーク側面に生じた欠損が明瞭に照ら
し出されることになる。
【００１０】また、請求項２の構成によれば、ワーク側
方照明をワーク上方から行うことができるので、平面上
に複数並列配置したワークにも側方照明を行うことがで
きるようになる。
方照明をワーク上方から行うことができるので、平面上
に複数並列配置したワークにも側方照明を行うことがで
きるようになる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。図１は本発明の実施例１のワーク欠損
検出装置の斜視図である。このワーク欠損検出装置１は
ワーク載置面２上に配置された側方照明部３と、ワーク
載置面２上方に配置されたＶＴＲカメラ４と、ワーク載
置面２を上方から照明する上方照明部５と、画像演算処
理部６とを備えている。
詳細に説明する。図１は本発明の実施例１のワーク欠損
検出装置の斜視図である。このワーク欠損検出装置１は
ワーク載置面２上に配置された側方照明部３と、ワーク
載置面２上方に配置されたＶＴＲカメラ４と、ワーク載
置面２を上方から照明する上方照明部５と、画像演算処
理部６とを備えている。
【００１２】側方照明部３は、４個の照明箱３ａからな
り、これら照明箱３ａにはファイバーケーブル７により
図示しない照明源から照明光が供給されるようになって
いる。これら照明箱３ａはワーク載置面２中央を囲んで
その四方に配置されており、各照明箱３ａの中央側側面
には照明光放出スリット８が形成されている。上方照明
部５は、リング型照明体（例えばリング蛍光灯）からな
っており、ＶＴＲカメラ４を囲んでワーク載置面２上方
に配置されている。画像演算処理部６はＶＴＲカメラ４
が撮像したワークＷの画像データを画像処理してその欠
損を検出するものである。
り、これら照明箱３ａにはファイバーケーブル７により
図示しない照明源から照明光が供給されるようになって
いる。これら照明箱３ａはワーク載置面２中央を囲んで
その四方に配置されており、各照明箱３ａの中央側側面
には照明光放出スリット８が形成されている。上方照明
部５は、リング型照明体（例えばリング蛍光灯）からな
っており、ＶＴＲカメラ４を囲んでワーク載置面２上方
に配置されている。画像演算処理部６はＶＴＲカメラ４
が撮像したワークＷの画像データを画像処理してその欠
損を検出するものである。
【００１３】このワーク欠損検出装置１によるワークＷ
（例えばセラミックスワーク）の欠損検出作業は次のよ
うにしてなされる。すなわち、ワーク載置面２上にワー
クＷを載置する。載置されたワークＷの側面それぞれに
は各照明箱３ａの照明光放出スリット８から照明光が照
射される。また、ワークＷの上面には上方照射部５から
照明光が照射される。各照明部３，５によって照らし出
されたワークＷの画像はＶＴＲカメラ４で撮像され、そ
の画像データは画像演算処理部６に入力される。
（例えばセラミックスワーク）の欠損検出作業は次のよ
うにしてなされる。すなわち、ワーク載置面２上にワー
クＷを載置する。載置されたワークＷの側面それぞれに
は各照明箱３ａの照明光放出スリット８から照明光が照
射される。また、ワークＷの上面には上方照射部５から
照明光が照射される。各照明部３，５によって照らし出
されたワークＷの画像はＶＴＲカメラ４で撮像され、そ
の画像データは画像演算処理部６に入力される。
【００１４】画像演算処理部６に入力された画像データ
は、ここでその画像外形線（輪郭）および、画像内明度
差が算出され、その算出結果によって欠損の有無が検出
される。つまり、ワークＷに図４に示したような貫通欠
損３０が存在する場合、上方のＶＴＲカメラ４によって
得られた画像はその外形線に不連続な形状が発生する。
この不連続形状を画像演算処理部６によって検出して貫
通欠損３０の有無を認知する。また、ワークＷに図５に
示すような表面部欠損３１が存在する場合、得られた画
像データにおいては、表面部欠損３１とその周囲では明
度差が生じる。これは、表面部欠損３１の生じたワーク
Ｗの側面部とその周囲の正常な側面部とでは、側方照明
部３の照明光がＶＴＲカメラ４側に反射する角度に違い
が生じ、この反射角の違いが明度差として現れるためで
ある。そして、このような明度差を画像演算処理部６に
よって検出して表面部欠損３１の有無を認知する。
は、ここでその画像外形線（輪郭）および、画像内明度
差が算出され、その算出結果によって欠損の有無が検出
される。つまり、ワークＷに図４に示したような貫通欠
損３０が存在する場合、上方のＶＴＲカメラ４によって
得られた画像はその外形線に不連続な形状が発生する。
この不連続形状を画像演算処理部６によって検出して貫
通欠損３０の有無を認知する。また、ワークＷに図５に
示すような表面部欠損３１が存在する場合、得られた画
像データにおいては、表面部欠損３１とその周囲では明
度差が生じる。これは、表面部欠損３１の生じたワーク
Ｗの側面部とその周囲の正常な側面部とでは、側方照明
部３の照明光がＶＴＲカメラ４側に反射する角度に違い
が生じ、この反射角の違いが明度差として現れるためで
ある。そして、このような明度差を画像演算処理部６に
よって検出して表面部欠損３１の有無を認知する。
【００１５】上記実施例１では欠損をワークＷ単品毎に
検出していたが、次述する実施例２では複数のワークＷ
の欠損の有無を連続的に検出するようにしている。すな
わち、このワーク欠損検出装置１０はワーク載置板１１
を備えている。ワーク載置板１１は複数のワークＷを載
置できる大きさを有しており、反射鏡部１２により各ワ
ークＷの載置領域Ａ毎に碁盤の目状に区画されている。
反射鏡部１２は外面を鏡面加工した三角柱体からなり、
各ワーク載置領域Ａの四方を囲んで配設されている。ワ
ーク載置板１１は図示しない移動機構により図中イ方向
に搬送されるようになっている。
検出していたが、次述する実施例２では複数のワークＷ
の欠損の有無を連続的に検出するようにしている。すな
わち、このワーク欠損検出装置１０はワーク載置板１１
を備えている。ワーク載置板１１は複数のワークＷを載
置できる大きさを有しており、反射鏡部１２により各ワ
ークＷの載置領域Ａ毎に碁盤の目状に区画されている。
反射鏡部１２は外面を鏡面加工した三角柱体からなり、
各ワーク載置領域Ａの四方を囲んで配設されている。ワ
ーク載置板１１は図示しない移動機構により図中イ方向
に搬送されるようになっている。
【００１６】ワーク載置面１１の上方にはＶＴＲカメラ
１３が配設されている。ＶＴＲカメラ１３はＸＹ移動ロ
ボット１４に一体に取り付けられており、ワーク載置板
１１の平面方向に沿って移動可能に配置されている。Ｖ
ＴＲカメラ１３には、リング型照明体からなる上方照明
部１５が一体に取り付けられている。上方照明部１５は
ＶＴＲカメラ１３のレンズ部を囲んで配置されている。
また、ＶＴＲカメラ１３には側方照明体１６が一体に取
り付けられている。側方照明体１６はＶＴＲカメラ１３
とワーク載置面１１との間に配置されている。側方照明
体１６は計４個の照明箱１６ａからなっており、ＶＴＲ
カメラ１３のレンズ中心線方向を中心としてその四方に
配置されている。これら照明箱１６ａによって囲まれた
領域は各ワーク載置領域Ａと同等の大きさになってお
り、各照明箱１６ａは反射鏡部１２上方に位置する。各
照明箱１６ａにはファイバーケーブル１７により図示し
ない照明源から照明光が供給されるようになっている。
各照明箱１６ａの底面には照明光放出スリット１８が形
成されている。この側方照明体１６と反射鏡部１２とか
ら側方照明部１９は構成されている。そして、ＶＴＲカ
メラ１３が撮像した画像データを処理する画像演算処理
部２０が設けられている。
１３が配設されている。ＶＴＲカメラ１３はＸＹ移動ロ
ボット１４に一体に取り付けられており、ワーク載置板
１１の平面方向に沿って移動可能に配置されている。Ｖ
ＴＲカメラ１３には、リング型照明体からなる上方照明
部１５が一体に取り付けられている。上方照明部１５は
ＶＴＲカメラ１３のレンズ部を囲んで配置されている。
また、ＶＴＲカメラ１３には側方照明体１６が一体に取
り付けられている。側方照明体１６はＶＴＲカメラ１３
とワーク載置面１１との間に配置されている。側方照明
体１６は計４個の照明箱１６ａからなっており、ＶＴＲ
カメラ１３のレンズ中心線方向を中心としてその四方に
配置されている。これら照明箱１６ａによって囲まれた
領域は各ワーク載置領域Ａと同等の大きさになってお
り、各照明箱１６ａは反射鏡部１２上方に位置する。各
照明箱１６ａにはファイバーケーブル１７により図示し
ない照明源から照明光が供給されるようになっている。
各照明箱１６ａの底面には照明光放出スリット１８が形
成されている。この側方照明体１６と反射鏡部１２とか
ら側方照明部１９は構成されている。そして、ＶＴＲカ
メラ１３が撮像した画像データを処理する画像演算処理
部２０が設けられている。
【００１７】このように構成されたワーク欠損検出装置
１０は、上述したように側方照明体１６をワーク載置板
１１とは分離してその上方に配置し、さらには、側方照
明部１９を、複数のワークＷを収納できるワーク載置板
１１およびＸＹ移動ロボット１４に組み合わせている。
そのため、複数のワークＷに連続して欠損検出処理を施
せるようになっている。すなわち、ワーク載置板１１の
各ワーク載置領域ＡにワークＷを収納しておく。そし
て、ワークＷを収納したワーク載置板１１を図示しない
搬送機構により、ＶＴＲカメラ１３の下方まで搬送す
る。搬送が終了すると、ＸＹ移動ロボット１４により、
ＶＴＲカメラ１３、上方照明部１５、および側方照明体
１６をワーク載置板１１に沿って移動させつつ、各ワー
クＷの欠損を連続して検出する。このとき、図３に示す
ように、照明箱１６ａから下方に向かって照射された照
明光は反射鏡部１２によってワークＷ側面側に反射され
るので、実施例１の側方照明部３と同様、ワークＷ側面
が照明されることになる。このようにして照明されたワ
ークＷの画像がＶＴＲカメラ１３で撮像され、その画像
データが画像演算処理部２０で画像処理され、各ワーク
Ｗの欠損の有無が検出される。この画像演算処理は実施
例１のものと同様であるので、その説明は省略する。
１０は、上述したように側方照明体１６をワーク載置板
１１とは分離してその上方に配置し、さらには、側方照
明部１９を、複数のワークＷを収納できるワーク載置板
１１およびＸＹ移動ロボット１４に組み合わせている。
そのため、複数のワークＷに連続して欠損検出処理を施
せるようになっている。すなわち、ワーク載置板１１の
各ワーク載置領域ＡにワークＷを収納しておく。そし
て、ワークＷを収納したワーク載置板１１を図示しない
搬送機構により、ＶＴＲカメラ１３の下方まで搬送す
る。搬送が終了すると、ＸＹ移動ロボット１４により、
ＶＴＲカメラ１３、上方照明部１５、および側方照明体
１６をワーク載置板１１に沿って移動させつつ、各ワー
クＷの欠損を連続して検出する。このとき、図３に示す
ように、照明箱１６ａから下方に向かって照射された照
明光は反射鏡部１２によってワークＷ側面側に反射され
るので、実施例１の側方照明部３と同様、ワークＷ側面
が照明されることになる。このようにして照明されたワ
ークＷの画像がＶＴＲカメラ１３で撮像され、その画像
データが画像演算処理部２０で画像処理され、各ワーク
Ｗの欠損の有無が検出される。この画像演算処理は実施
例１のものと同様であるので、その説明は省略する。
【００１８】欠損検出が終了すると、再び図示しない搬
送機構を駆動して、ワーク載置板１１を次工程施工位置
に搬送するとともに、新たな欠損検出ワークＷを収納し
たワーク載置板１１をワーク欠損検出装置１０下に搬入
し、再び上記した欠損検出作業を行う。
送機構を駆動して、ワーク載置板１１を次工程施工位置
に搬送するとともに、新たな欠損検出ワークＷを収納し
たワーク載置板１１をワーク欠損検出装置１０下に搬入
し、再び上記した欠損検出作業を行う。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１の構成
によれば、ワークをその側方から照明するので、ワーク
側面に生じた欠損が明瞭に照らし出されることになり、
ワークの貫通欠損だけでなく、ワーク側面の表面部位に
形成された表面部欠損をも確実に検出できるようにな
り、ワークＷ欠損検出精度が向上した。
によれば、ワークをその側方から照明するので、ワーク
側面に生じた欠損が明瞭に照らし出されることになり、
ワークの貫通欠損だけでなく、ワーク側面の表面部位に
形成された表面部欠損をも確実に検出できるようにな
り、ワークＷ欠損検出精度が向上した。
【００２０】また、請求項２の構成によれば、ワーク側
方照明をワークＷ上方から行うことができるので、平面
上に複数並列配置したワークにも側方照明を行うことが
できるようになった。そのため、請求項１の構成と合わ
せて複数のワークの欠損を精度よくしかも迅速に検出す
ることができるようになった。
方照明をワークＷ上方から行うことができるので、平面
上に複数並列配置したワークにも側方照明を行うことが
できるようになった。そのため、請求項１の構成と合わ
せて複数のワークの欠損を精度よくしかも迅速に検出す
ることができるようになった。
【図１】本発明の実施例１のワーク欠損検出装置の構成
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図２】実施例２のワーク欠損検出装置の構成を示す斜
視図である。
視図である。
【図３】実施例２の側方照明部によるワーク側方照明の
状態を示す説明図である。
状態を示す説明図である。
【図４】ワークの貫通欠損の形状を示す斜視図である。
【図５】ワークの表面部欠損の形状を示す斜視図であ
る。
る。
３，１９ 側方照明体照明 ４，１３ ＶＴＲカメラ ３０，３１ 欠損 Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】ワーク（Ｗ）の上方に配置されて該ワーク
（Ｗ）の画像を撮像する撮像手段（４，１３）と、ワー
ク（Ｗ）をその側方から照明する側方照明手段（３，１
９）とを備えたことを特徴とするワーク欠損検出装置。 - 【請求項２】前記側方照明手段（１９）が、ワーク
（Ｗ）の上方からワーク（Ｗ）に向けて照明光を照射す
る照明体（１６）と、ワーク（Ｗ）側面の外側に配置さ
れて前記照明体（１６）の照明光をワーク（Ｗ）の側面
に向けて反射する反射鏡部（１２）とを備えていること
を特徴とする請求項１記載のワーク欠損検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4190698A JPH0634567A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | ワーク欠損検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4190698A JPH0634567A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | ワーク欠損検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0634567A true JPH0634567A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=16262369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4190698A Pending JPH0634567A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | ワーク欠損検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634567A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7169958B2 (en) | 2002-06-11 | 2007-01-30 | Basf Aktiengesellschaft | Method for the production of 1,4- butane-diol by combined gas-phase and liquid-phase hydrogenation |
| US7271299B2 (en) | 2002-06-11 | 2007-09-18 | Basf Aktiengesellschaft | Two-stage method for producing butanediol with intermediated separation of succinic anhydride |
| WO2012073730A1 (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-07 | シーシーエス株式会社 | 輪郭線検出方法及び輪郭線検出装置 |
-
1992
- 1992-07-17 JP JP4190698A patent/JPH0634567A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7169958B2 (en) | 2002-06-11 | 2007-01-30 | Basf Aktiengesellschaft | Method for the production of 1,4- butane-diol by combined gas-phase and liquid-phase hydrogenation |
| US7271299B2 (en) | 2002-06-11 | 2007-09-18 | Basf Aktiengesellschaft | Two-stage method for producing butanediol with intermediated separation of succinic anhydride |
| WO2012073730A1 (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-07 | シーシーエス株式会社 | 輪郭線検出方法及び輪郭線検出装置 |
| JP2012117943A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Ccs Inc | 輪郭線検出方法及び輪郭線検出装置 |
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