JPH06100161A - 吊下荷移載装置付き電車の制御方法 - Google Patents
吊下荷移載装置付き電車の制御方法Info
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- JPH06100161A JPH06100161A JP25261492A JP25261492A JPH06100161A JP H06100161 A JPH06100161 A JP H06100161A JP 25261492 A JP25261492 A JP 25261492A JP 25261492 A JP25261492 A JP 25261492A JP H06100161 A JPH06100161 A JP H06100161A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電車１から荷移載レベルＬ２まで下降させた
吊下荷移載装置４との間で荷を受渡しする荷取扱装置５
が設けられた設備に於いて、前記吊下荷移載装置付き電
車１の稼働効率を高めること。 【構成】 電車１が、移載位置Ｐより一定距離手前に設
定された下降開始位置ＰΔを通過するときから、荷移載
装置４の下降を開始させ、下降する荷移載装置４が荷移
載レベルＬ２よりも上方に設定された下降中断レベルＬ
３に達したところで当該荷移載装置４の下降を一旦停止
させ、電車１が移載位置Ｐに到着停止した後、前記荷移
載装置４を荷移載レベルＬ２まで再度下降させる。
吊下荷移載装置４との間で荷を受渡しする荷取扱装置５
が設けられた設備に於いて、前記吊下荷移載装置付き電
車１の稼働効率を高めること。 【構成】 電車１が、移載位置Ｐより一定距離手前に設
定された下降開始位置ＰΔを通過するときから、荷移載
装置４の下降を開始させ、下降する荷移載装置４が荷移
載レベルＬ２よりも上方に設定された下降中断レベルＬ
３に達したところで当該荷移載装置４の下降を一旦停止
させ、電車１が移載位置Ｐに到着停止した後、前記荷移
載装置４を荷移載レベルＬ２まで再度下降させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷移載装置を巻き上げ
繰り出し自在な吊下索により吊り下げた電車の走行経路
下に、荷移載レベルまで下降させた前記荷移載装置との
間で荷を受渡しする荷取扱装置を配設されている設備に
於いて、前記吊下荷移載装置付き電車の稼働効率を高め
るための制御方法に関するものである。
繰り出し自在な吊下索により吊り下げた電車の走行経路
下に、荷移載レベルまで下降させた前記荷移載装置との
間で荷を受渡しする荷取扱装置を配設されている設備に
於いて、前記吊下荷移載装置付き電車の稼働効率を高め
るための制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】一般的にこの種の設備に
於ける前記吊下荷移載装置付き電車の走行経路は、作業
者や各種設置機械装置の邪魔にならないように、床面か
ら比較的高い天井近くのレベルに設けられている。そし
て吊下荷移載装置は、電車走行時には安全確保のために
上昇限位置まで吊り上げられている。一方、荷取扱装置
には、荷移載装置と上下方向に嵌合して当該荷移載装置
を位置決めする位置決め用ガイドが併設されていたり、
荷取扱装置そのものが、荷移載装置をある程度垂直に昇
降させなければ電車を走行させることが出来ない構造で
あったりするのが普通である。このようなことから、従
来のこの種の設備に於いては、電車が荷取扱装置真上の
移載位置に到着停止した後、吊下荷移載装置を荷取扱装
置に隣接する荷移載レベルまで下降させ、荷移載完了後
は、吊下荷移載装置を上昇限レベルまで上昇停止させた
後に電車を走行開始させていた。
於ける前記吊下荷移載装置付き電車の走行経路は、作業
者や各種設置機械装置の邪魔にならないように、床面か
ら比較的高い天井近くのレベルに設けられている。そし
て吊下荷移載装置は、電車走行時には安全確保のために
上昇限位置まで吊り上げられている。一方、荷取扱装置
には、荷移載装置と上下方向に嵌合して当該荷移載装置
を位置決めする位置決め用ガイドが併設されていたり、
荷取扱装置そのものが、荷移載装置をある程度垂直に昇
降させなければ電車を走行させることが出来ない構造で
あったりするのが普通である。このようなことから、従
来のこの種の設備に於いては、電車が荷取扱装置真上の
移載位置に到着停止した後、吊下荷移載装置を荷取扱装
置に隣接する荷移載レベルまで下降させ、荷移載完了後
は、吊下荷移載装置を上昇限レベルまで上昇停止させた
後に電車を走行開始させていた。
【０００３】このような従来の制御方法では、比較的低
速で昇降する吊下荷移載装置の上昇限レベルと荷移載レ
ベルとの間の昇降動作の殆ど全部が電車停止状態で行わ
れており、この荷移載装置の昇降動作時間の殆どが電車
の稼働効率を低下させることになり、延いては荷移載作
業のサイクルタイムが長くなる原因となっていた。
速で昇降する吊下荷移載装置の上昇限レベルと荷移載レ
ベルとの間の昇降動作の殆ど全部が電車停止状態で行わ
れており、この荷移載装置の昇降動作時間の殆どが電車
の稼働効率を低下させることになり、延いては荷移載作
業のサイクルタイムが長くなる原因となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の吊下荷移載装置付き電車の制御方法は、先に説明
したように、荷移載装置４を巻き上げ繰り出し自在な吊
下索３により吊り下げた電車１の走行経路下に、荷移載
レベルＬ２まで下降させた前記荷移載装置４との間で荷
を受渡しする荷取扱装置５を配設した設備に於いて、走
行している前記電車１が、荷取扱装置４に対応する移載
位置Ｐより一定距離手前に設定された下降開始位置ＰΔ
を通過するときから、前記荷移載装置４の下降を開始さ
せ、下降する荷移載装置４が、荷移載レベルＬ２よりも
上方に設定された下降中断レベルＬ３に達したところで
当該荷移載装置４の下降を一旦停止させ、電車１が移載
位置Ｐに到着停止した後、前記荷移載装置４を荷移載レ
ベルＬ２まで再度下降させることを特徴とする。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の吊下荷移載装置付き電車の制御方法は、先に説明
したように、荷移載装置４を巻き上げ繰り出し自在な吊
下索３により吊り下げた電車１の走行経路下に、荷移載
レベルＬ２まで下降させた前記荷移載装置４との間で荷
を受渡しする荷取扱装置５を配設した設備に於いて、走
行している前記電車１が、荷取扱装置４に対応する移載
位置Ｐより一定距離手前に設定された下降開始位置ＰΔ
を通過するときから、前記荷移載装置４の下降を開始さ
せ、下降する荷移載装置４が、荷移載レベルＬ２よりも
上方に設定された下降中断レベルＬ３に達したところで
当該荷移載装置４の下降を一旦停止させ、電車１が移載
位置Ｐに到着停止した後、前記荷移載装置４を荷移載レ
ベルＬ２まで再度下降させることを特徴とする。
【０００５】また、請求項４に係る本発明の制御方法で
は、前記下降開始位置ＰΔは、電車１が移載位置Ｐに到
着停止したときに、当該電車１が前記下降開始位置ＰΔ
を通過するときから下降している前記荷移載装置４が荷
移載レベルＬ２よりも上方の中間レベルにあるように設
定されて、前記下降中断レベルＬ３は設定されず、荷移
載装置４は下降途中で停止されない。
は、前記下降開始位置ＰΔは、電車１が移載位置Ｐに到
着停止したときに、当該電車１が前記下降開始位置ＰΔ
を通過するときから下降している前記荷移載装置４が荷
移載レベルＬ２よりも上方の中間レベルにあるように設
定されて、前記下降中断レベルＬ３は設定されず、荷移
載装置４は下降途中で停止されない。
【０００６】更に、上記何れの制御方法に於いても、荷
移載完了後に上昇限レベルＬ１まで連続して上昇せしめ
られる前記荷移載装置４が、荷移載レベルＬ２と上昇限
レベルＬ１との中間に設定された走行開始レベルＬ４を
通過するときに、電車１の走行を開始させることが出来
る。また、前記荷取扱装置５に、荷移載装置４と上下方
向に嵌合して当該荷移載装置４を位置決めする位置決め
用ガイド６が併設されているときは、前記下降中断レベ
ルＬ３または走行開始レベルＬ４が前記位置決め用ガイ
ド６よりも上方に設定しておけば良い。
移載完了後に上昇限レベルＬ１まで連続して上昇せしめ
られる前記荷移載装置４が、荷移載レベルＬ２と上昇限
レベルＬ１との中間に設定された走行開始レベルＬ４を
通過するときに、電車１の走行を開始させることが出来
る。また、前記荷取扱装置５に、荷移載装置４と上下方
向に嵌合して当該荷移載装置４を位置決めする位置決め
用ガイド６が併設されているときは、前記下降中断レベ
ルＬ３または走行開始レベルＬ４が前記位置決め用ガイ
ド６よりも上方に設定しておけば良い。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は天井近くに架設
された１本のガイドレール２に案内されて自走するモノ
レール式搬送用電車であって、巻き上げ繰り出し自在な
複数本の吊下索（ベルトなど）３によって荷移載装置４
を吊り下げている。５は前記電車１の走行経路下に配設
された荷取扱装置であって、前記荷移載装置４に上下方
向に嵌合して当該荷移載装置４を位置決めする位置決め
用ガイド６が併設されている。
づいて説明すると、図１に於いて、１は天井近くに架設
された１本のガイドレール２に案内されて自走するモノ
レール式搬送用電車であって、巻き上げ繰り出し自在な
複数本の吊下索（ベルトなど）３によって荷移載装置４
を吊り下げている。５は前記電車１の走行経路下に配設
された荷取扱装置であって、前記荷移載装置４に上下方
向に嵌合して当該荷移載装置４を位置決めする位置決め
用ガイド６が併設されている。
【０００８】図２に示すように、前記電車１には、走行
用駆動車輪７とこれを回転駆動するモータ８、前記吊下
索３の巻き上げ繰り出し用プーリ９とこれを回転駆動す
るモータ１０が設けられ、前記荷移載装置４には、荷Ｗ
を電車走行方向に対し左右水平方向に搬送する移載コン
ベヤ１１が設けられている。また、前記荷取扱装置５に
は、前記荷移載装置４の移載コンベヤ１１と接続して荷
Ｗを水平方向に搬送する移載コンベヤ１２が設けられて
いる。この荷取扱装置５は、図では１つだけを示してい
るが、実際には電車走行経路下の複数箇所に設置される
のが普通である。而して、当該荷取扱装置５は、受け取
った荷Ｗに対し部品の取付け、加工、塗装、その他の各
種作業を行う機械装置や、他の場所へ荷Ｗを搬送する搬
送装置、或いは他の機械装置や搬送装置へ荷を移載する
荷受け台などである。なお、図１では、荷移載装置４の
手前にある荷取扱装置５を、９０度横に移動させて仮想
線で示している。
用駆動車輪７とこれを回転駆動するモータ８、前記吊下
索３の巻き上げ繰り出し用プーリ９とこれを回転駆動す
るモータ１０が設けられ、前記荷移載装置４には、荷Ｗ
を電車走行方向に対し左右水平方向に搬送する移載コン
ベヤ１１が設けられている。また、前記荷取扱装置５に
は、前記荷移載装置４の移載コンベヤ１１と接続して荷
Ｗを水平方向に搬送する移載コンベヤ１２が設けられて
いる。この荷取扱装置５は、図では１つだけを示してい
るが、実際には電車走行経路下の複数箇所に設置される
のが普通である。而して、当該荷取扱装置５は、受け取
った荷Ｗに対し部品の取付け、加工、塗装、その他の各
種作業を行う機械装置や、他の場所へ荷Ｗを搬送する搬
送装置、或いは他の機械装置や搬送装置へ荷を移載する
荷受け台などである。なお、図１では、荷移載装置４の
手前にある荷取扱装置５を、９０度横に移動させて仮想
線で示している。
【０００９】前記位置決め用ガイド６は、荷移載装置４
の四隅をガイドする昇降ガイドレール１３から構成さ
れ、下降してくる荷移載装置４が多少水平方向に位置が
ずれていても各昇降ガイドレール１３内に円滑に誘導し
得るように、各昇降ガイドレール１３の上端は外広がり
に形成されている。この位置決め用ガイド６としては、
前記昇降ガイドレール１３に限定されるわけではなく、
例えば、荷移載装置４の底面複数箇所に設けられた上下
方向の孔内に個別に進入するピンを上向きに突設したも
のであっても良いし、荷移載装置４の側辺に軸支された
ガイドローラが進入する昇降ガイドレールなどであって
も良い。
の四隅をガイドする昇降ガイドレール１３から構成さ
れ、下降してくる荷移載装置４が多少水平方向に位置が
ずれていても各昇降ガイドレール１３内に円滑に誘導し
得るように、各昇降ガイドレール１３の上端は外広がり
に形成されている。この位置決め用ガイド６としては、
前記昇降ガイドレール１３に限定されるわけではなく、
例えば、荷移載装置４の底面複数箇所に設けられた上下
方向の孔内に個別に進入するピンを上向きに突設したも
のであっても良いし、荷移載装置４の側辺に軸支された
ガイドローラが進入する昇降ガイドレールなどであって
も良い。
【００１０】図３に示すように前記電車１には、走行用
駆動車輪７を回転駆動するモータ８の制御を行うコント
ローラ１４、吊下索巻き上げ繰り出し用プーリ９を回転
駆動するモータ１０の制御を行うコントローラ１５、及
びこれらコントローラ１４，１５に制御信号を与えるメ
インコントローラ１６が搭載されており、このメインコ
ントローラ１６は、前記プーリ９に連動連結されたパル
スエンコーダ１７の発信パルスを加減算計数して、前記
荷移載装置４の昇降レベルを検出する機能を備えてい
る。また、メインコントローラ１６には、地上側のホス
トコンピュータより行き先（複数の荷取扱装置５の内、
作業対象となるものを特定する）指令を受けて電車１を
走行開始させるが、電車走行中、当該メインコントロー
ラ１６は、例えば走行経路脇に設置されたコード板を電
車側の検出器で検出することにより得られる現在位置情
報、或いは前記駆動車輪７に連動連結されたパルスエン
コーダ１８の発信パルスをメインコントローラ１６内で
加減算計数して得られる現在位置情報により、電車１の
現在位置を常時把握している。
駆動車輪７を回転駆動するモータ８の制御を行うコント
ローラ１４、吊下索巻き上げ繰り出し用プーリ９を回転
駆動するモータ１０の制御を行うコントローラ１５、及
びこれらコントローラ１４，１５に制御信号を与えるメ
インコントローラ１６が搭載されており、このメインコ
ントローラ１６は、前記プーリ９に連動連結されたパル
スエンコーダ１７の発信パルスを加減算計数して、前記
荷移載装置４の昇降レベルを検出する機能を備えてい
る。また、メインコントローラ１６には、地上側のホス
トコンピュータより行き先（複数の荷取扱装置５の内、
作業対象となるものを特定する）指令を受けて電車１を
走行開始させるが、電車走行中、当該メインコントロー
ラ１６は、例えば走行経路脇に設置されたコード板を電
車側の検出器で検出することにより得られる現在位置情
報、或いは前記駆動車輪７に連動連結されたパルスエン
コーダ１８の発信パルスをメインコントローラ１６内で
加減算計数して得られる現在位置情報により、電車１の
現在位置を常時把握している。
【００１１】図１に示すように、電車１の走行経路中に
は、各荷取扱装置５の真上位置に相当する移載位置Ｐ
と、各移載位置Ｐより一定距離Ｄだけ手前の下降開始位
置ＰΔとが設定され、これら設定位置Ｐ，ＰΔに電車１
が到着したことは、これら各設定位置に設置されたコー
ド板を検出する方式やパルス計数方式などによってメイ
ンコントローラ１６に与えられる現在位置情報と、行き
先情報及び当該行き先情報に基づいて選択された下降開
始位置情報との比較演算により検知される。また、荷移
載装置４は上昇限レベルＬ１と下降限に相当する荷移載
レベルＬ２との間で昇降し得るが、この昇降経路中に
は、荷移載装置４が位置決め用ガイド６に嵌合し始める
位置よりも上方に下降中断レベルＬ３と走行開始レベル
Ｌ４とが設定される。この実施例では、下降中断レベル
Ｌ３と走行開始レベルＬ４とは同一レベルであるから、
何れか一方、例えば下降中断レベルＬ３のみを設定すれ
ば良い。これら各レベルＬ１〜Ｌ４に荷移載装置４が到
着したことは、前記のようにパルス計数方式によりメイ
ンコントローラ１６が検出している荷移載装置４の昇降
現在レベル値と設定レベル値との比較演算により検知さ
れる。
は、各荷取扱装置５の真上位置に相当する移載位置Ｐ
と、各移載位置Ｐより一定距離Ｄだけ手前の下降開始位
置ＰΔとが設定され、これら設定位置Ｐ，ＰΔに電車１
が到着したことは、これら各設定位置に設置されたコー
ド板を検出する方式やパルス計数方式などによってメイ
ンコントローラ１６に与えられる現在位置情報と、行き
先情報及び当該行き先情報に基づいて選択された下降開
始位置情報との比較演算により検知される。また、荷移
載装置４は上昇限レベルＬ１と下降限に相当する荷移載
レベルＬ２との間で昇降し得るが、この昇降経路中に
は、荷移載装置４が位置決め用ガイド６に嵌合し始める
位置よりも上方に下降中断レベルＬ３と走行開始レベル
Ｌ４とが設定される。この実施例では、下降中断レベル
Ｌ３と走行開始レベルＬ４とは同一レベルであるから、
何れか一方、例えば下降中断レベルＬ３のみを設定すれ
ば良い。これら各レベルＬ１〜Ｌ４に荷移載装置４が到
着したことは、前記のようにパルス計数方式によりメイ
ンコントローラ１６が検出している荷移載装置４の昇降
現在レベル値と設定レベル値との比較演算により検知さ
れる。
【００１２】而して、前記メインコントローラ１６に記
憶された制御プログラムにより、本発明の制御方法が図
４のフローチャートに示すように実行される。即ち、荷
Ｗを移載コンベヤ１１上に支持した電車１のメインコン
トローラ１６に行き先指令が与えられると、当該メイン
コントローラ１６は、走行モータコントローラ１４を介
してモータ８を稼働させ、走行用駆動車輪７を回転駆動
して当該電車１を、行き先である特定の移載位置Ｐに向
かって走行させる。この電車１が目的の移載位置Ｐに対
し一定距離Ｄだけ手前の下降開始位置ＰΔを通過すると
き、メインコントローラ１６は、昇降モータコントロー
ラ１５を介してモータ１０を稼働させ、プーリ９を吊下
索繰り出し方向に回転駆動して、上昇限レベルＬ１にあ
る荷移載装置４を下降させ始める。
憶された制御プログラムにより、本発明の制御方法が図
４のフローチャートに示すように実行される。即ち、荷
Ｗを移載コンベヤ１１上に支持した電車１のメインコン
トローラ１６に行き先指令が与えられると、当該メイン
コントローラ１６は、走行モータコントローラ１４を介
してモータ８を稼働させ、走行用駆動車輪７を回転駆動
して当該電車１を、行き先である特定の移載位置Ｐに向
かって走行させる。この電車１が目的の移載位置Ｐに対
し一定距離Ｄだけ手前の下降開始位置ＰΔを通過すると
き、メインコントローラ１６は、昇降モータコントロー
ラ１５を介してモータ１０を稼働させ、プーリ９を吊下
索繰り出し方向に回転駆動して、上昇限レベルＬ１にあ
る荷移載装置４を下降させ始める。
【００１３】電車１の走行状態で下降する荷移載装置４
が下降中断レベルＬ３に到着すると、メインコントロー
ラ１６は昇降モータコントローラ１５を介してモータ１
０を停止させるので、荷移載装置４は下降中断レベルＬ
３で停止する。走行を継続している電車１が目的の移載
位置Ｐに到着すると、メインコントローラ１６は走行モ
ータコントローラ１４を介してモータ８を停止させ、電
車１を目的の移載位置Ｐで停止させる。このとき、下降
中断レベルＬ３で停止している荷移載装置４は、位置決
め用ガイド６の真上に到着している。
が下降中断レベルＬ３に到着すると、メインコントロー
ラ１６は昇降モータコントローラ１５を介してモータ１
０を停止させるので、荷移載装置４は下降中断レベルＬ
３で停止する。走行を継続している電車１が目的の移載
位置Ｐに到着すると、メインコントローラ１６は走行モ
ータコントローラ１４を介してモータ８を停止させ、電
車１を目的の移載位置Ｐで停止させる。このとき、下降
中断レベルＬ３で停止している荷移載装置４は、位置決
め用ガイド６の真上に到着している。
【００１４】続いて、メインコントローラ１６は昇降モ
ータコントローラ１５を介してモータ１０を稼働させ、
プーリ９を吊下索繰り出し方向に回転駆動して、下降中
断レベルＬ３にある荷移載装置４を再び下降させるの
で、荷移載装置４の四隅は、位置決め用ガイド６を構成
する昇降ガイドレール１３の内側に嵌合して下降する。
そして荷移載装置４が荷移載レベルＬ２に到着すると、
メインコントローラ１６は昇降モータコントローラ１５
を介してモータ１０を停止させるので、荷移載装置４は
荷移載レベルＬ２で停止する。係る状態で、移載コンベ
ヤ１１と荷取扱装置５側の移載コンベヤ１２とが駆動さ
れ、荷Ｗは、荷移載装置４上から荷取扱装置５上へ、ま
たはその逆に、荷取扱装置５上から荷移載装置４上へ、
搬送移載される。
ータコントローラ１５を介してモータ１０を稼働させ、
プーリ９を吊下索繰り出し方向に回転駆動して、下降中
断レベルＬ３にある荷移載装置４を再び下降させるの
で、荷移載装置４の四隅は、位置決め用ガイド６を構成
する昇降ガイドレール１３の内側に嵌合して下降する。
そして荷移載装置４が荷移載レベルＬ２に到着すると、
メインコントローラ１６は昇降モータコントローラ１５
を介してモータ１０を停止させるので、荷移載装置４は
荷移載レベルＬ２で停止する。係る状態で、移載コンベ
ヤ１１と荷取扱装置５側の移載コンベヤ１２とが駆動さ
れ、荷Ｗは、荷移載装置４上から荷取扱装置５上へ、ま
たはその逆に、荷取扱装置５上から荷移載装置４上へ、
搬送移載される。
【００１５】荷Ｗの移載が完了すると、メインコントロ
ーラ１６は昇降モータコントローラ１５を介してモータ
１０を稼働させ、プーリ９を吊下索巻き上げ方向に回転
駆動して、荷移載レベルＬ２にある荷移載装置４を上昇
させる。そして、この荷移載装置４が位置決め用ガイド
６の昇降ガイドレール１３から上方に脱出して前記走行
開始レベルＬ４（下降中断レベルＬ３）を通過すると
き、メインコントローラ１６は走行モータコントローラ
１４を介してモータ８を回転駆動し、電車１を次の目的
位置、例えばホームポジションに向けて走行させる。一
方、電車１の走行状態で上昇移動している荷移載装置４
が、上昇限レベルＬ１に到着すれば、メインコントロー
ラ１６が昇降モータコントローラ１５を介してモータ１
０を停止させるので、当該荷移載装置４は上昇限レベル
Ｌ１で停止する。
ーラ１６は昇降モータコントローラ１５を介してモータ
１０を稼働させ、プーリ９を吊下索巻き上げ方向に回転
駆動して、荷移載レベルＬ２にある荷移載装置４を上昇
させる。そして、この荷移載装置４が位置決め用ガイド
６の昇降ガイドレール１３から上方に脱出して前記走行
開始レベルＬ４（下降中断レベルＬ３）を通過すると
き、メインコントローラ１６は走行モータコントローラ
１４を介してモータ８を回転駆動し、電車１を次の目的
位置、例えばホームポジションに向けて走行させる。一
方、電車１の走行状態で上昇移動している荷移載装置４
が、上昇限レベルＬ１に到着すれば、メインコントロー
ラ１６が昇降モータコントローラ１５を介してモータ１
０を停止させるので、当該荷移載装置４は上昇限レベル
Ｌ１で停止する。
【００１６】上記実施例では、電車１が移載位置Ｐに到
着する前に、下降している荷移載装置４を位置決め用ガ
イド６よりも上方に設定された下降中断レベルＬ３で一
旦停止させているが、これは、下降開始位置ＰΔと移載
位置Ｐとの間の距離Ｄを大きくとったためである。そこ
で、図５に示すように、前記下降開始位置ＰΔと移載位
置Ｐとの間の距離をｄで示すように小さくして、電車１
が下降開始位置ＰΔを通過したときから下降している荷
移載装置４が、電車１が移載位置Ｐに到着停止したとき
に、まだ前記位置決め用ガイド６よりも上方のレベルに
あるようにすれば、図６のフローチャートに示すよう
に、荷移載レベルＬ２まで下降させる荷移載装置４を途
中で一旦停止させる必要がなくなる。そして、荷移載装
置４と荷取扱装置５との間の荷Ｗの移載作業が完了した
後に上昇せしめられる荷移載装置４が、位置決め用ガイ
ド６よりも上方に設定された走行開始レベルＬ４を通過
するときに電車１の走行が開始される。
着する前に、下降している荷移載装置４を位置決め用ガ
イド６よりも上方に設定された下降中断レベルＬ３で一
旦停止させているが、これは、下降開始位置ＰΔと移載
位置Ｐとの間の距離Ｄを大きくとったためである。そこ
で、図５に示すように、前記下降開始位置ＰΔと移載位
置Ｐとの間の距離をｄで示すように小さくして、電車１
が下降開始位置ＰΔを通過したときから下降している荷
移載装置４が、電車１が移載位置Ｐに到着停止したとき
に、まだ前記位置決め用ガイド６よりも上方のレベルに
あるようにすれば、図６のフローチャートに示すよう
に、荷移載レベルＬ２まで下降させる荷移載装置４を途
中で一旦停止させる必要がなくなる。そして、荷移載装
置４と荷取扱装置５との間の荷Ｗの移載作業が完了した
後に上昇せしめられる荷移載装置４が、位置決め用ガイ
ド６よりも上方に設定された走行開始レベルＬ４を通過
するときに電車１の走行が開始される。
【００１７】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の吊下荷移
載装置付き電車の制御方法によれば、電車が目的の移載
位置に到着停止する前から荷移載装置を下降させるので
あるから、電車の走行時間の一部を荷移載装置の下降時
間に活用することになり、電車を移載位置で停止させた
状態で、荷移載装置を上昇限レベルから荷移載レベルま
で下降させる場合と比較して、電車の稼働効率を高め、
荷移載作業のサイクルタイムの短縮を図ることが出来
る。
載装置付き電車の制御方法によれば、電車が目的の移載
位置に到着停止する前から荷移載装置を下降させるので
あるから、電車の走行時間の一部を荷移載装置の下降時
間に活用することになり、電車を移載位置で停止させた
状態で、荷移載装置を上昇限レベルから荷移載レベルま
で下降させる場合と比較して、電車の稼働効率を高め、
荷移載作業のサイクルタイムの短縮を図ることが出来
る。
【００１８】しかも、荷移載装置を荷移載レベルまで下
降させた状態で移載位置に到着させるのではなく、荷移
載レベルよりも上方の中間レベルからは荷移載装置を荷
移載レベルまで垂直に下降させるのであるから、荷移載
レベルに到着した荷移載装置の横揺れを無くし、安全な
荷移載作業を時間待ちなく開始させることが出来る。ま
た、前記荷取扱装置に荷移載装置と上下方向に嵌合する
位置決め用ガイドが併設されていても、当該位置決め用
ガイドに対しては、荷移載装置の下降運動を利用して自
動的に当該荷移載装置を嵌合させることが出来、荷移載
レベルに停止した荷移載装置に対して係合離脱自在な可
動ロック装置を使用する場合よりも安価に実施すること
が出来る。
降させた状態で移載位置に到着させるのではなく、荷移
載レベルよりも上方の中間レベルからは荷移載装置を荷
移載レベルまで垂直に下降させるのであるから、荷移載
レベルに到着した荷移載装置の横揺れを無くし、安全な
荷移載作業を時間待ちなく開始させることが出来る。ま
た、前記荷取扱装置に荷移載装置と上下方向に嵌合する
位置決め用ガイドが併設されていても、当該位置決め用
ガイドに対しては、荷移載装置の下降運動を利用して自
動的に当該荷移載装置を嵌合させることが出来、荷移載
レベルに停止した荷移載装置に対して係合離脱自在な可
動ロック装置を使用する場合よりも安価に実施すること
が出来る。
【００１９】特に、請求項４に記載の本発明の制御方法
によれば、荷移載装置を下降途中で一旦停止させる必要
がなく、制御が容易である。更に、移載作業完了後も、
荷移載装置の上昇途中で電車を走行開始させるようにす
れば、より一層電車の稼働効率を高め、荷移載作業のサ
イクルタイムの短縮を図ることが出来る。
によれば、荷移載装置を下降途中で一旦停止させる必要
がなく、制御が容易である。更に、移載作業完了後も、
荷移載装置の上昇途中で電車を走行開始させるようにす
れば、より一層電車の稼働効率を高め、荷移載作業のサ
イクルタイムの短縮を図ることが出来る。
【図１】 本発明制御方法を説明する概略側面図であ
る。
る。
【図２】 吊下荷移載装置付き電車と荷取扱装置とを示
す一部切り欠き正面図である。
す一部切り欠き正面図である。
【図３】 電車の走行駆動系と荷移載装置の昇降駆動系
とを説明するブロック線図である。
とを説明するブロック線図である。
【図４】 制御方法を説明するフローチャートである。
【図５】 請求項２に係る本発明制御方法を説明する概
略側面図である。
略側面図である。
【図６】 その制御方法を説明するフローチャートであ
る。
る。
１ モノレール式搬送用電車 ２ ガイドレール ３ 巻き上げ繰り出し自在な吊下索 ４ 荷移載装置 ５ 荷取扱装置 ６ 荷移載装置の位置決め用ガイド ７ 走行用駆動車輪 ８ 走行駆動用モータ ９ 吊下索の巻き上げ繰り出し用プーリ １０ 昇降駆動用モータ １１ 荷移載装置の移載コンベヤ １２ 荷取扱装置の移載コンベヤ １３ 荷移載装置の四隅をガイドする昇降ガイドレール １７ パルスエンコーダ １８ パルスエンコーダ Ｌ１ 上昇限レベル Ｌ２ 荷移載レベル（下降限レベル） Ｌ３ 下降中断レベル Ｌ４ 走行開始レベル Ｐ 移載位置 ＰΔ 下降開始位置
Claims (6)
- 【請求項１】荷移載装置を巻き上げ繰り出し自在な吊下
索により吊り下げた電車の走行経路下に、荷移載レベル
まで下降させた前記荷移載装置との間で荷を受渡しする
荷取扱装置を配設した設備に於いて、走行している前記
電車が、荷取扱装置に対応する移載位置より一定距離手
前に設定された下降開始位置を通過するときから、前記
荷移載装置の下降を開始させ、下降する荷移載装置が、
荷移載レベルよりも上方に設定された下降中断レベルに
達したところで当該荷移載装置の下降を一旦停止させ、
電車が移載位置に到着停止した後、前記荷移載装置を荷
移載レベルまで再度下降させることを特徴とする吊下荷
移載装置付き電車の制御方法。 - 【請求項２】荷移載完了後に上昇限レベルまで連続して
上昇せしめられる前記荷移載装置が、荷移載レベルと上
昇限レベルとの中間に設定された走行開始レベルを通過
するときに、電車の走行を開始させることを特徴とする
請求項１に記載の吊下荷移載装置付き電車の制御方法。 - 【請求項３】前記荷取扱装置には、荷移載装置と上下方
向に嵌合して当該荷移載装置を位置決めする位置決め用
ガイドが併設され、前記下降中断レベルまたは走行開始
レベルが前記位置決め用ガイドよりも上方に設定されて
いる請求項１または２に記載の吊下荷移載装置付き電車
の制御方法。 - 【請求項４】荷移載装置を巻き上げ繰り出し自在な吊下
索により吊り下げた電車の走行経路下に、荷移載レベル
まで下降させた前記荷移載装置との間で荷を受渡しする
荷取扱装置を配設した設備に於いて、走行している前記
電車が、荷取扱装置に対応する移載位置より一定距離手
前に設定された下降開始位置を通過するときから、前記
荷移載装置の下降を開始させ、前記下降開始位置は、電
車が前記移載位置に到着停止したときに、下降している
前記荷移載装置が荷移載レベルよりも上方の中間レベル
にあるように設定しておき、電車が前記移載位置に到着
停止した後も前記荷移載装置を引き続き下降させて、荷
移載レベルで停止させることを特徴とする吊下荷移載装
置付き電車の制御方法。 - 【請求項５】荷移載完了後に上昇限レベルまで連続して
上昇せしめられる前記荷移載装置が、荷移載レベルと上
昇限レベルとの中間に設定された走行開始レベルを通過
するときに、電車の走行を開始させることを特徴とする
請求項１に記載の吊下荷移載装置付き電車の制御方法。 - 【請求項６】前記荷取扱装置には、荷移載装置と上下方
向に嵌合して当該荷移載装置を位置決めする位置決め用
ガイドが併設され、前記中間レベルまたは走行開始レベ
ルが前記位置決め用ガイドよりも上方に設定されている
請求項４または５に記載の吊下荷移載装置付き電車の制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261492A JPH06100161A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 吊下荷移載装置付き電車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25261492A JPH06100161A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 吊下荷移載装置付き電車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06100161A true JPH06100161A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17239823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25261492A Withdrawn JPH06100161A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 吊下荷移載装置付き電車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06100161A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013166627A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Kazuhiko Yamaoka | 物品仕分方法と物品仕分装置 |
-
1992
- 1992-09-22 JP JP25261492A patent/JPH06100161A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013166627A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Kazuhiko Yamaoka | 物品仕分方法と物品仕分装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |