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JPH0423107A - 走行制御方法 - Google Patents

走行制御方法

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JPH0423107A
JPH0423107A JP2126884A JP12688490A JPH0423107A JP H0423107 A JPH0423107 A JP H0423107A JP 2126884 A JP2126884 A JP 2126884A JP 12688490 A JP12688490 A JP 12688490A JP H0423107 A JPH0423107 A JP H0423107A
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JP
Japan
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vehicle
line
white line
camera
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Kunihiko Kurami
倉見　邦彦
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Nissan Motor Co Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、例えば無人走行車両の操舵制御を行うために
道路上の白線を検出し、該白線に追従するように車両の
走行を制御する走行制御方法に関する。
（従来の技術） 道路上の白線を検出し、該白線に追従するように車両の
走行を制御するには、第６図に示すように、車両の進行
方向に向けて車両に搭載したカメラＣＡからの視軸ＡＸ
上の所定の位置Ａから該視軸ＡＸに直交する線分ＳＡが
道路上の白線ＳＷと交差する位ＩＡ’　までの距離ＡＡ
’　を算出し、この距離ＡＡ’　に基づいて操舵角を計
算する。この計算には回帰式が用いられる。これは、時
々刻々サンプリングして求めた近接した３つの距離ＡＡ
’　（ｉ−２）、ＡＡ’　（ｉ−１）、ＡＡ’　　（ｉ
）を用いて、操舵角φを次式により求めるものである。
φ−ａ　ｌ　Ａ　Ａ’　　（ｉ）十ａ　Ｉ−Ｉ　Ａ　Ａ
’　（ｔ　ｔ）＋　ａ　、−２Ａ　Ａ’　（ｉ−２）＋
ａｏ・ｅ　＊　（＋）ここにおいて、！＋　＋　　ａｌ
−＋　＋　　ａｌ−２＋　　ａｏは定数である。
次に、車両前方の広い範囲にわたってカメラで撮像して
白線を検出するために、カメラＣＡから第６図に示すよ
うに車両の前方斜め方向を向いている別のカメラＣＢに
切り替わった場合には、このカメラＣＢによって白線ま
での距離ＢＢ”が検出されることになる。すなわち、第
６図において、中央のカメラＣＡから距離ａ左に移動し
た別のカメラＣＢから見た場合には、該カメラＣＢの視
軸ＢＸ上の所定の位置Ｂから該視軸ＢＸに直交する線分
ＳＢが道路上の白線ＳＷと交差する位置Ｂ′までの距離
ＢＢ’　を算出し、この距１１１ｉＢ　Ｂ’　に基づい
て操舵角φを計算することになる。
（発明が解決しようとする課題） 上述したように、複数の方向に向けられた複数のカメラ
が車両に設けられ、各カメラを順次切り替えて各カメラ
から白線までの距離を検出して、操舵角を計算するよう
になっているが、このような場合には、各カメラ毎に回
帰式を用意して操舵角を計算することが必要であるため
、カメラの台数と同じ数の回帰式が必要となり、工数が
増大し、煩雑であるという問題がある。また、１台のカ
メラの向きを変えて、すなわちカメラの首振りを連続的
に行って、各方向を向いたカメラから白線までの距離を
検出する場合には、無限の回帰式を用意することが必要
であるという問題がある。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的とす
るところは、各方向に検出した白線までの距離を所定の
基準線からの距離に変換し、単一の回帰式で効率的に走
行制御を行うことができる走行制御方法を提供すること
にある。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の走行制御方法は、車
両の進行方向に向いた所定の基準線上の所定の位置から
前記基準線に直交する線分が道路上の白線と交差する位
置までの距離に基づいて白線に追従するように車両の走
行を制御する走行制御方法であって、車両から所望の方
向の線上の所望の点から白線までの距離を検出した場合
、この検出した距離を前記基準線上の所定の位置から白
線と交差する位置までの距離に変換し、この変換した距
離に基づいて車両の走行を制御することを要旨とする。
（作用） 本発明の走行制御方法では、車両から所望の方向の線上
の所望の点から白線までの距離を検出した場合、該距離
を所定の基準線上の所定の位置から白線と交差する位置
までの距離に変換し、この変換した距離に基づいて車両
の走行を制御する。
（実施例） 以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例に係わる走行制御方法を実施
する走行制御装置の構成を示すブロック図である。同図
に示す走行制御装置は、車両の前方の各方向を撮像して
道路上の白線を検出するように各方向を向いた車両に搭
載された複数（本実施例では、３台）のカメラ１，２．
３を有Ｌ、該カメラで撮像した画像は画像処理装置５に
供給されている。なお、カメラ２は車両の中心線方向を
向いて設けられているが、他のカメラ１．３は車両の斜
め前方を向いて設けられている。
前記画像処理装置５には視点計算装置７が接続され、画
像処理装置５は各カメラで撮像した画像から道路上の白
線までの距離を算出し、この算出した距離を視点計算装
置７に供給する。視点計算装置７は画像処理装置５から
供給される白線までの距離に対して視点制御を行って、
車両の中心線方向を向いていない各カメラ１，３で検出
した距離を中心線方向を向いているカメラ２の視軸に一
致する基準姿勢の座標系における距離に変換するように
なっている。
第２図を参照して詳細に説明する。第２図において、車
両の中心線方向を向いて設けられているカメラ２の視軸
ＡＸ上の所定の点Ａの座標をり。
とし、斜め方向を向いているカメラ３の視軸ＢＸ上の点
Ｂの座標をＬ′とする。視軸ＢＸは視軸ＡＸに対して角
度θを有するとともに、車両位置において距離ａだけ離
れている。
視軸ＢＸ上の点Ｂから視軸ＢＸに直交する線分が白線Ｓ
Ｗと交差する点をＢ゛　とし、この点Ｂ゛を視軸ＡＸ上
に投影した点の座標をＬとすると、第２図から幾何学的
に次の関係が得られる。
Ｌ−Ｌ’ｃｏｓθ−ＢＢ’ｓｉｎθ・　　　（２）従っ
て、点Ｂの座標Ｌ°を少しずつ大きくして、視軸ＡＸへ
の投影値りがＬＯと一致したとすると、第３図に示すよ
うに、この時の距離ＡＡ’　は視軸ＡＸ上の点Ａ（基本
姿勢）で見た時の距離になるものである。
すなわち、この時の距離ＡＡ’　は次式で与えられる。
ＡＡ’　　−Ｌｏｔａｎ　θ＋ａ　＋　Ｂ　Ｂ’　　／
ｃｏｓ　θ・・・（３） したがって、このように求めた距離ＡＡ’　に対して前
述した回帰式を用いて操舵角を算出することができ、こ
の操舵角によって車両の走行を制御することができる。
上述したように点Ｂ゛の視軸ＡＸ上への投影値りがＬｏ
と一致するように点Ｂの座標Ｌ′を調整する方法は一般
に次のようになる。
（ｉ）　Ｌ≧Ｌｏの時、Ｌ’　　−Ｌ’　　−△Ｌ（ｉ
ｆ）Ｌ　＜　Ｌ　ｏの時、Ｌ’　−Ｌ’　　＋ΔＬ次に
、第４図に示すフローチャートを参照して作用を説明す
る。
まず、車両の斜め前方を向いたカメラの視軸ＢＸ上の任
意の点Ｂの座標Ｌ′を設定しくステップ１１０）、この
座標Ｌ′の点Ｂから視軸ＢＸに直交する線分が白線ＳＷ
と交差する点Ｂ′までの距離ＢＢ’　を求める（ステッ
プ１２０）。それから、点Ｂ゛の視軸ＡＸ上へ投影した
点の座標である投影値りを前述した式（２）で算出する
（ステップ１３０）。
それから、該投影値りがＬｏと一致させるための点Ｂの
座標Ｌ°の調整を行うために、Ｌとり。
との比較を行い（ステップ１４０）、Ｌ≧Ｌｏの時には
、Ｌ’　　−Ｌ’　　−△Ｌとするように少しずつ低減
しくステップ１５０）、またＬ＜Ｌｏの時には、Ｌ’　
−Ｌ’　＋△Ｌとするように少しずつ増大する（ステッ
プ１６０）。そして、このような微調整の結果、両者の
差が所定値ε以下であるか否か、すなわちＩＬ−Ｌｏｌ
≦εであるか否かをチエツクする（ステップ１７０）。
所定値以下でない場合には、ステップ１２０に戻って、
微調整を繰り返すが、所定値以下の場合には、視軸ＡＸ
への投影値りがＬｏに一致し、この時の距＠ＡＡ’は視
軸ＡＸ上の点Ａで見た時の値であるので、前述した式（
３）によって距離ＡＡ’　を算出する（ステップ１８０
）。そして、この距離ＡＡ’　に基づいて前述したよう
に操舵角φを算出しくステップ１９０　）’　、この得
られた操舵角に従って車両の走行制御を行う。
第５図は本発明の他の実施例を説明するための前述した
第２図に対応する説明図である。同図に示す実施例では
、カメラを１台のみ設け、この１台のカメラを車両の前
方の左右方向に首振りさせ、これにより車両前方の各方
向を撮像して白線を検出するように構成したものである
が、この場合における距離ＡＡ’　の計算は、前述した
式（３）においてａ−０、すなわちカメラ２とカメラ３
との間の距離ａを０に設定すればよいものである。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、車両から所望の
方向の線上の所望の点から白線までの距離を検出した場
合、該距離を所定の基準線上の所定の位置から白線と交
差する位置までの距離に変換し、この変換した距離に基
づいて車両の走行を制御するので、白線を検出した方向
に無関係に単一の回帰式で操舵角を算出し、効率的に走
行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例に係わる走行制御方法を実施
する走行制御装置の構成を示すブロック図、第２図およ
び第３図は第１図の走行制御装置における作用を示す説
明図、第４図は第２図の走行制御装置の作用を示すフロ
ーチャート、第５図は本発明の他の実施例の説明図、第
６図は従来の走行制御方法の説明図である。 １．２．３・・・カメラ、 ５・・・画像処理装置、 ７・・・視点計算装置。 代理人　弁理士　三　好　　秀　和 第２図 第３図 第４図 」 第５５！Ｊ ］ ｊ雨中４ 第６図 心

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車両の進行方向に向いた所定の基準線上の所定の位置か
    ら前記基準線に直交する線分が道路上の白線と交差する
    位置までの距離に基づいて白線に追従するように車両の
    走行を制御する走行制御方法であって、車両から所望の
    方向の線上の所望の点から白線までの距離を検出した場
    合、この検出した距離を前記基準線上の所定の位置から
    白線と交差する位置までの距離に変換し、この変換した
    距離に基づいて車両の走行を制御することを特徴とする
    走行制御方法。
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